Inhaltsverzeichnis - Beckhoff EL3681 Dokumentation

Inhaltsverzeichnis

1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 7
1.1 Hinweise zur Dokumentation ............................................................................................................. 7
1.2 Sicherheitshinweise ........................................................................................................................... 8
1.3 Ausgabestände der Dokumentation .................................................................................................. 9
1.4 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................................................................................. 10
1.4.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung........................................................................ 10
1.4.2 Versionsidentifikation von EL Klemmen .......................................................................... 11
1.4.3 Beckhoff Identification Code (BIC)................................................................................... 12
1.4.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC) ....................................................................... 14
2 Produktbeschreibung.............................................................................................................................. 16
2.1 Einführung ...................................................................................................................................... 16
2.2 Technische Daten............................................................................................................................ 18
2.3 Technologie ................................................................................................................................... 19
2.4 Hinweis zu Beckhoff Kalibrierzertifikaten......................................................................................... 22
2.5 Start ................................................................................................................................................. 24
3 Grundlagen der Kommunikation............................................................................................................ 25
3.1 EtherCAT-Grundlagen ..................................................................................................................... 25
3.2 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden ....................................................................................... 25
3.3 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ............................................................................. 26
3.4 EtherCAT State Machine ................................................................................................................. 28
3.5 CoE-Interface .................................................................................................................................. 30
3.6 Distributed Clock ............................................................................................................................. 35
4 Montage und Verdrahtung ...................................................................................................................... 36
4.1 Hinweise zum ESD-Schutz.............................................................................................................. 36
4.2 Tragschienenmontage ..................................................................................................................... 37
4.3 Anschluss ........................................................................................................................................ 40
4.3.1 Anschlusstechnik ............................................................................................................. 40
4.3.2 Verdrahtung ..................................................................................................................... 42
4.3.3 Schirmung........................................................................................................................ 43
4.4 Positionierung von passiven Klemmen............................................................................................ 44
4.5 Einbaulagen..................................................................................................................................... 45
4.6 LEDs und Anschlussbelegung......................................................................................................... 47
4.7 Entsorgung ...................................................................................................................................... 48
5 Inbetriebnahme ........................................................................................................................................ 49
5.1 TwinCAT Quickstart......................................................................................................................... 49
5.1.1 TwinCAT 2 ....................................................................................................................... 52
5.1.2 TwinCAT 3 ....................................................................................................................... 62
5.2 TwinCAT Entwicklungsumgebung ................................................................................................... 76
5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber ............................................................................ 76
5.2.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung.................................................................................. 82
5.2.3 TwinCAT ESI Updater ..................................................................................................... 86
5.2.4 Unterscheidung Online/Offline......................................................................................... 86
5.2.5 OFFLINE Konfigurationserstellung .................................................................................. 87
EL3681 Version: 2.9
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