Encoder-Profil-Spezifische Objekte - SICK AHS36 CANopen Betriebsanleitung

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OBJEKTBIBLIOTHEK
6.4

Encoder-Profil-spezifische Objekte

58 B E T R I E B S A N L E I T U N G | AHS/AHM36 CANopen
AHS/AHM36 CANopen Inox
Objekt Sub‐ Länge Bezeichnung
index [Bit]
2015h 16 Temperature Value
2016h 32 Position Value, Raw
2017h 32 Speed Value 32-Bit
2018h 16 Time Counter Signals
.1 16 Time Counter MSec
.2 Time Counter Sec
Änderung an den PDO-Mappings
HINWEIS
Parameteränderungen an den PDO-Mapping-Objekten werden nur im Status Pre-Opera‐
tional ausgeführt.
So ändern Sie den Inhalt der Mapping-Objekte:
Setzen Sie zunächst im korrespondierenden Objekt 180xh im Subindex .1 das Bit
b
31 auf 1.
Setzen Sie im Objekt 1A0xh den Subindex .0 auf 0.
b
Konfigurieren Sie die zu mappenden Objekte in den Subindizes .1 bis .n des
b
Objektes 1A0xh.
Setzen Sie den Subindex .0 des Objektes 1A0xh auf die Anzahl der gemappten
b
Objekte.
Setzen Sie anschließend im korrespondierenden Objekt 180xh im Subindex .1 das
b
Bit 31 wieder auf 0.
Tabelle 75: Implementierte Encoder-Profil-spezifische Objekte
Objekt Sub‐ Zugriff
index
6000h R/W
6001h R/W
6002h R/W
6003h R/W
6004h R
6030h R
.0 ... .1
6200h R/W
6300h R
.0 ... .2
6301h R/W
.0 ... .2
6302h R/W
.0 ... .2
6310h ... R/W
6317h
.0 ... .2
Mapping-Werte
20150010h
20160020h
20170020h
20180110h
20180210h
Datentyp Bezeichnung
UINT-16 Operating Parameter
UINT-32 Counts Per Revolution (CPR)
UINT-32 Total Measuring Range
UINT-32 Preset Value
UINT-32 Position Value
Array Speed Value
UINT-16
UINT-16 Cyclic Timer
Array UINT-8 CAM State Register
Array UINT-8 CAM Enable Register
Array UINT-8 CAM Polarity Register
Array CAM-1 ... 8 – Lower Limit setting
UINT-32
Details siehe
siehe Tabelle 133,
Seite 81
siehe Tabelle 134,
Seite 82
siehe Tabelle 135,
Seite 82
siehe Tabelle 136,
Seite 82
8016868/1B4I/2021-03-08 | SICK
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