Datensatz Lesen - Siemens 6ES7137-6EA00-0BA0 Gerätehandbuch

Funktionen
4.1 CANopen

Datensatz lesen

Datensatzgröße: 12 + <Länge der Daten> Bytes für SDO-Lesezugriffe, 10 Bytes für SDO-
Schreibzugriffe
Dabei erfolgt immer erst ein WRREC, um dem Modul den gewünschten SDO-Befehl zu
übergeben, dann ein RDREC auf den gleichen Index, um das Ergebnis abzuholen.
In den ersten 5 Bytes werden die Werte des SDO-Befehls, das bedeutet des vorher erfolgten
WRREC, zurückgeliefert. Damit kann SIMATIC S7-Steuerung-seitig sichergestellt werden, dass
ein Datensatz nicht von mehreren Stellen in der SIMATIC S7-Steuerung-Applikation
konkurrierend verwendet wird.
Byte
0
1
2 ... 3
4
5
6 ... 9
10 ... 11
12 ... <ENDE> Daten
Der RDREC-Zugriff selbst kann erfolgreich sein oder einen der folgenden Fehler-Codes
zurückliefern.
Tabelle 4- 11 Fehler-Codes
Fehler-Code
(Hex)
DE80B200
DE80B000
DE80B500
DE80A900
DE80C300
DE80B700
Wenn RDREC keinen Fehler zurückliefert, kann das Anwenderprogramm die vom Modul
übertragenen Daten auswerten. Das Feld "Status-Code" kann folgende Werte annehmen:
37
Wert bei "SDO lesen"
Command = 0x52 = 82 ('R')
Knoten-ID
OD-Index (Big Endian, das bedeutet MSB des Werts in Byte 2 und LSB in Byte 3)
OD-Subindex
Status-Code
Fehler-Zusatzinfo-Code (Big Endian, das bedeutet MSB des Werts in Byte 6 und LSB in
Byte 9)
Anzahl gelesene Bytes (Big Endian)
(nur vorhanden, wenn Status-Code = OK )
(nur vorhanden, wenn Status-Code = OK )
Bedeutung
Falsches Modul (Datensatz muss am CANopen Manager-Submodul aufgerufen
werden)
Falscher Datensatz-Index (nicht 0x200 bis 0x20F)
Keine fertig und gültig konfigurierte PROFINET-Verbindung (Application Relation)
aufgebaut
Das Modul ist nicht CANopen Manager
Kein vorheriges erfolgreiches WRREC
Lesepuffer zu klein
Wert bei "SDO schreiben"
Command = 0x57 = 87 ('W')
<fehlt>
<fehlt>
Kommunikationsmodul CAN (6ES7137-6EA00-0BA0)
Gerätehandbuch, 03/2021, A5E48404180-AB