Service Data Objects (Sdo); Emcy-Nachrichten - Siemens 6ES7137-6EA00-0BA0 Gerätehandbuch

Funktionen
4.1 CANopen
4.1.1.2

Service Data Objects (SDO)

Das Modul ermöglicht Schreib-/ Lese-Zugriffe auf das OD anderer CANopen-Teilnehmer per
SDO vom Anwenderprogramm aus.
Das Modul stellt 16 Datensätze zur Verfügung, auf die das Anwenderprogramm mit den
Kommunikationsbausteinen RDREC (Datensatz lesen) und WRREC (Datensatz schreiben)
zugreifen kann.
Hinweis
Diese Funktionalität steht nur im Betriebsmodus "CANopen Manager" zur Verfügung.
Weitere Informationen finden Sie im Kapitel CANopen Manager - Steuerungs- und
Statusinformationen (Seite 33).

EMCY-Nachrichten

Das Modul versendet folgende EMCY-Nachrichten:
Tabelle 4- 3
Error-Code
8Fxxh
8130h
FF90h
FF91h
Die EMCY-Nachrichten verwenden immer die dafür vorgesehene voreingestellte COB-ID.
25
EMCY-Nachrichten
Bedeutung
Heartbeat-Error oder Node Guarding-Error für Knoten <xx>.
Wird gesendet, wenn sich das Modul im Betriebsmodus "CANopen Slave"
befindet und der Heartbeat für einen überwachten Knoten ausfällt.
Allgemeiner Heartbeat-Error oder Node Guarding-Error. Wird gesendet,
wenn sich das Modul im Betriebsmodus "CANopen Slave" befindet, Node
Guarding aktiviert ist und die Überwachung durch den Master ausfällt.
Wird gesendet, wenn die Verbindung zur SIMATIC S7-Steuerung in folgen-
den Fällen ausfällt:
• Die Verbindung (Application Relation) wird abgebaut
• Die Daten von der SIMATIC S7-Steuerung haben den IO-Provider-Status
"Bad"
Wird gesendet, wenn das Modul als "CANopen Slave" betrieben wird und
der NMT-Manager versucht, das Modul in den "Operational"-Zustand zu
versetzen.
Wird gesendet, wenn das Modul als "CANopen Slave" betrieben wird und
der in den zyklischen Daten von der SIMATIC S7-Steuerung übertragene
Soll-Zustand nach "AUS" wechselt.
Wird gesendet, wenn der NMT-Manager versucht, das Modul in den "Opera-
tional"-Zustand zu versetzen und der in den zyklischen Daten von der
SIMATIC S7-Steuerung übertragene Soll-Zustand noch "AUS" ist.
Kommunikationsmodul CAN (6ES7137-6EA00-0BA0)
Gerätehandbuch, 03/2021, A5E48404180-AB