WAGO PFC200 G2 4ETH CAN USB Handbuch Seite 6

6 Inhaltsverzeichnis
10.2.1
10.2.1.1
10.2.1.2
10.2.1.3
10.2.1.4
10.2.1.5
10.2.2
10.2.2.1
10.2.3
10.2.3.1
10.2.3.2
10.2.3.3
10.2.3.4
10.2.4
10.2.5
10.2.6
10.2.7
10.3 Abschätzung Modbus-Master-CPU-Last ............................................. 137
11 CANopen-Master und -Slave ................................................................ 138
11.1 Objektverzeichnis ............................................................................... 138
11.2 Kommunikationsprofil ......................................................................... 139
11.2.1
11.3 Datenaustausch ................................................................................. 145
11.3.1
11.3.2
11.3.3
11.3.3.1
11.3.3.2
11.3.4
11.3.4.1
11.3.4.2
11.3.4.3
11.3.4.4
11.3.4.5
11.3.5
11.3.5.1
11.3.5.2
11.4 Diagnose des Feldbuskopplers ........................................................... 172
11.4.1
11.4.1.1
11.4.1.2
11.4.1.3
11.4.1.4
11.4.1.5
11.4.2
11.5 Datenaustausch von einfachen CAN-Teilnehmern mit dem Controller im
CANopen-Netzwerk ............................................................................ 182
11.6 Datenaustausch von einfachen CAN-Teilnehmern mit dem PFC200 im
CAN Layer2 Netzwerk ........................................................................ 185
Handbuch
Version 1.4.1, gültig ab FW-Version 03.06.09(18)
Modbus-Watchdog ......................................................................... 129
Register 0xFA00 - Watchdog Command ................................... 131
Register 0xFA01 - Watchdog Timeout ....................................... 132
Register 0xFA02 - Watchdog Status .......................................... 132
Register 0xFA03 - Watchdog Config ......................................... 133
Modbus TCP-Connection-Watchdog-Register ........................... 134
Statusregister ................................................................................. 135
PLC-Statusregister .................................................................... 135
Elektronisches Typenschild ............................................................ 135
Bestellnummer .......................................................................... 135
Firmware-Stand ......................................................................... 135
Hardware-Stand ........................................................................ 135
Firmware-Loader/Boot-Loader ................................................... 135
Modbus-Prozessabbildversion ....................................................... 135
Modbus-Prozessabbildregister ....................................................... 135
Konstanten-Register ...................................................................... 136
Live-Register .................................................................................. 136
Masterkonfiguration ....................................................................... 143
Kommunikationsobjekte des Controllers ........................................ 145
Feldbusspezifische Adressierung ................................................... 145
Beispiele für die Definition von PFC-Feldbusvariablen ................... 149
CODESYS Zugriff auf PFC-Variablen ........................................ 149
Maximale Indizes ....................................................................... 150
Steuerungskonfiguration des CANopen-Masters ............................ 152
Master auswählen ..................................................................... 152
Master-Parameter einstellen ...................................................... 153
Einfügen der Slaves .................................................................. 156
Konfigurieren der Slave PDOs ................................................... 162
Konfigurieren der Service Data Objekte ..................................... 166
Steuerungskonfiguration des CANopen-Slaves .............................. 169
Konfiguration der CANopen-Variablen ....................................... 170
Konfiguration der CANopen-Parameter ..................................... 171
BusDiag.lib ..................................................................................... 172
Erstellen von Diagnosefunktionen in CODESYS 2.3 .................. 173
Aufruf des Diagnosebausteins ................................................... 175
Durchführen der Busdiagnose mittels DiagGetBusState() ......... 176
Durchführen der Teilnehmerdiagnose mittels DiagGetState() .... 178
Auswerten der CANopen-Diagnose (Emergency-Nachrichten) .. 179
WagoCANopenDiag.lib .................................................................. 181
WAGO I/O System 750
750-8215 PFC200; G2; 4ETH CAN USB