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Kübler Sendix M58 Serie Handbuch
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Kübler Sendix M58 Serie Handbuch

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R67070.0001 - 1
Handbuch
Drehgeber mit
CANopen-Schnittstelle
Inhaltsverzeichnis
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Verwandte Anleitungen für Kübler Sendix M58 Serie

Inhaltszusammenfassung für Kübler Sendix M58 Serie

  • Seite 1 R67070.0001 - 1 Drehgeber mit Handbuch CANopen-Schnittstelle...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Kübler Group Inhaltsverzeichnis Dokument ........................Allgemeine Hinweise ...................... Zielgruppe ....................... Verwendete Symbole / Klassifizierung der Warn- und Sicherheitshinweise ... Produktbeschreibung..................... Technische Daten Sendix M36xx, M58xx ............... Technische Daten Sendix F36xx ................Technische Daten Sendix 58xx ................Technische Daten Sendix F58xx ................Technische Daten Sendix F58xxM .................
  • Seite 3 Kübler Group Inhaltsverzeichnis 5.3.6 LSS-Dienste DS 305 ................. 40 5.3.7 Datenübertragung ..................41 5.3.8 Objekte im Predefined Connection Set ............. 5.3.9 Node-Guarding und Heartbeat..............CANopen Objektverzeichnis ................... 5.4.1 Gliederung des Objektverzeichnisses............5.4.2 Kommunikationsobjekte ................53 5.4.3 Herstellerspezifische Objekte ..............5.4.4 Gerätespezifische Objekte ................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Kübler Group 5.5.40 Objekt 0x6401 & Objekt 0x6402 - Ober- / Untergrenze Arbeitsbereich 2 Werte......................5.5.41 Objekt 0x6500 - Arbeitsstatus ..............5.5.42 Objekt 0x6502 - Anzahl Multiturn-Umdrehungen ........5.5.43 Objekt 0x6503 - Alarme ................94 5.5.44 Objekt 0x6504 - Unterstützte Alarme ............5.5.45 Objekt 0x6505 - Fehlermeldungen............

  • Seite 5: Dokument

    Kübler Group 1 Dokument 1 Dokument Dieses Dokument ist die Originalversion. Herausgeber Kübler Group, Fritz Kübler GmbH Schubertstraße 47 78054 Villingen-Schwenningen Germany www.kuebler.com Ausgabedatum 12/2020 Sprachversion Deutsch ist die Ausgangssprache ©  Copyright 2020, Kübler Group, Fritz Kübler GmbH Textquellen MicroControl Systemhaus für Automatisierung 2003, Einführung in CANopen, Uwe Koppe CiA Spezifikation CiA ®...

  • Seite 6: Allgemeine Hinweise

    2 Allgemeine Hinweise Kübler Group 2 Allgemeine Hinweise Lesen Sie dieses Dokument sorgfältig, bevor Sie mit dem Produkt arbeiten, es montieren oder in Betrieb nehmen. 2.1 Zielgruppe Das Gerät darf nur von Personen projektiert, installiert, in Betrieb genommen und instandgehal- ten werden, die folgende Befähigungen und Bedingungen erfüllen: •...
  • Seite 7 Kübler Group 2 Allgemeine Hinweise ACHTUNG Klassifizierung: Das Nichtbeachten des Hinweises ACHTUNG kann zu Sachschäden führen. HINWEIS Klassifizierung: Ergänzende Informationen zur Bedienung des Produktes sowie Tipps und Empfehlungen für einen effizienten und störungsfreien Betrieb. HB CANopen-Schnittstelle - R67070.0001 - 01 DE - 7...

  • Seite 8: Produktbeschreibung

    3 Produktbeschreibung Kübler Group 3 Produktbeschreibung 3.1 Technische Daten Sendix M36xx, M58xx Singleturn Technologie Magnetisch Multiturn Technologie Magnetisch, elektronischer Zähler, Energy Harvesting Max. 14 bit (Default 14 bit) Auflösung Singleturn (MUR) Max. 29 bit (Default 18 bit) Auflösung Multiturn (NDR) Max.
  • Seite 9 Kübler Group 3 Produktbeschreibung Mechanische Kennwerte für die Drehgeber Sendix M58xx Maximale Drehzahl    IP65 6000 min 3000 min (Dauerbetrieb) Anlaufdrehmoment (bei 20 °C)    IP65 < 0,01 Nm Wellenbelastbarkeit    radial 80 N    axial 40 N Schutzart nach EN 60529 IP65 Arbeitstemperaturbereich -40 °C ... +85 °C Werkstoffe    Welle/Hohlwelle Nicht rostender Stahl...

  • Seite 10: Technische Daten Sendix F36Xx

    3 Produktbeschreibung Kübler Group 3.2 Technische Daten Sendix F36xx Singleturn Technologie Optisch Multiturn Technologie Batteriegepuffert, elektronischer Zähler, Flash-Technologie Auflösung Singleturn (MUR) Max. 16 bit (Default 16 bit) Auflösung Multiturn (NDR) Max. 16 bit Auflösung Multiturn (TMR) Max. 32 bit (Default 28 bit) Genauigkeit ±...

  • Seite 11: Technische Daten Sendix 58Xx

    Kübler Group 3 Produktbeschreibung Ausgang RS485 CANopen CAN High-Speed gemäß ISO 11898, Basic- und Full-CAN Schnittstelle 3 x M12 Stecker Protokoll CANopen Implementierte Profilversionen:    Profil DS406 V3.2    LSS DS305 V2.0    USF Baudrate 10 … 1000 kbit/s, konfigurierbar Knotenadresse 1 … 127, konfigurierbar Terminierung Konfigurierbar Datenaktualität...
  • Seite 12 3 Produktbeschreibung Kübler Group Mechanische Kennwerte für die Drehgeber Sendix 58xx Maximale Drehzahl    IP65 bis 70 °C 9000 min 7000 min (Dauerbetrieb)    IP65 bis T 7000 min 4000 min (Dauerbetrieb)    IP67 bis 70 °C 8000 min 6000 min (Dauerbetrieb)    IP67 bis T 6000 min 3000 min (Dauerbetrieb)

  • Seite 13: Technische Daten Sendix F58Xx

    Kübler Group 3 Produktbeschreibung Ausgang RS485 CANopen CAN High-Speed gemäß ISO 11898, Basic- und Full-CAN Anschlussart 3 x M12 Stecker Schnittstelle CANopen Implementierte Profilversionen:    Profil DS406 V3.2    LSS DS305 V2.0    USF Baudrate 10 … 1000 kbit/s, konfigurierbar Knotenadresse 1 … 127, konfigurierbar Terminierung Konfigurierbar 3.4 Technische Daten Sendix F58xx...
  • Seite 14 3 Produktbeschreibung Kübler Group Mechanische Kennwerte für die Drehgeber Sendix F58xx Maximale Drehzahl Welle    IP65 bis 70 °C 8000 min 6000 min (Dauerbetrieb)    IP65 bis T 6000 min 4000 min (Dauerbetrieb) Maximale Drehzahl Hohlwelle    IP65 bis 70 °C 6000 min 4000 min (Dauerbetrieb)    IP65 bis T 4000 min...

  • Seite 15: Technische Daten Sendix F58Xxm

    Kübler Group 3 Produktbeschreibung Ausgang RS485 CANopen CAN High-Speed gemäß ISO 11898, Basic- und Full-CAN Schnittstelle 3 x M12 Stecker Protokoll CANopen Implementierte Profilversionen:    Profil DS406 V3.2    LSS DS305 V2.0    USF Baudrate 10 … 1000 kbit/s, konfigurierbar Knotenadresse 1 … 127, konfigurierbar Terminierung Konfigurierbar Datenaktualität...
  • Seite 16 3 Produktbeschreibung Kübler Group Mechanische Kennwerte für die Drehgeber Sendix F58xxM Maximale Drehzahl    IP65 bis 85 °C 9000 min 6000 min (Dauerbetrieb) Anlaufdrehmoment (bei 20 °C)    IP65 < 0,01 Nm Massenträgheitsmoment    Hohlwellenausführung 6 x 10 (ST) Wellenbelastbarkeit    radial 80 N    axial 40 N Schutzart nach EN 60529    Gehäuseseitig IP65...

  • Seite 17: Technische Daten Sendix 70Xx

    Kübler Group 3 Produktbeschreibung 3.6 Technische Daten Sendix 70xx Singleturn Technologie Optisch Multiturn Technologie Optisch, mechanisches Getriebe Auflösung Singleturn (MUR) Max. 16 bit (Default 13 bit) Auflösung Multiturn (NDR) Max. 12 bit Auflösung Multiturn (TMR) Max. 28 bit (Default 25 bit) Genauigkeit ±...

  • Seite 18: Technische Daten Sendix 71Xx

    3 Produktbeschreibung Kübler Group EMV - Elektromagnetische Verträglichkeit Normengrundlage EN 55011 Klasse B:2009 / A1:2010 EN 61326-1:2013 Kübler hat das Gerät in einem typischen Aufbau an einem Motor, Baugröße 80, auf Konformität getestet. Die Systemverantwortung liegt beim Motor- / Systemhersteller. 3.7 Technische Daten Sendix 71xx Singleturn Technologie Optisch Multiturn Technologie Optisch, mechanisches Getriebe...

  • Seite 19: Unterstützte Standards Und Protokolle

    Kübler Group 3 Produktbeschreibung Ausgang RS485 CANopen CAN High-Speed gemäß ISO 11898, Basic- und Full-CAN Anschlussart 3 x M12 Stecker Schnittstelle CANopen Implementierte Profilversionen:    Profil DS406 V3.2    LSS DS305 V2.0    USF Baudrate 10 … 1000 kbit/s, konfigurierbar Knotenadresse 1 … 127, konfigurierbar Terminierung Konfigurierbar EMV - Elektromagnetische Verträglichkeit...

  • Seite 20: Installation

    4 Installation Kübler Group 4 Installation 4.1 Elektrische Installation 4.1.1 Allgemeine Hinweise für den Anschluss ACHTUNG Zerstörung des Gerätes Trennen Sie vor dem Stecken oder Lösen der Signalleitung immer die Versorgungsspannung und sichern Sie diese gegen Wiederein- schalten ab. HINWEIS Allgemeine Sicherheitshinweise Beachten Sie, dass die gesamte Anlage während der Elektroinstalla- tion in spannungsfreiem Zustand ist.

  • Seite 21: Anschluss Legende

    Kübler Group 4 Installation 4.1.2 Anschluss Legende Versorgungsspannung +V DC Masse GND (0V) CAN_H: Positives CAN-Signal (Dominant High) CAN_L: Negiertes CAN-Signal (Dominant Low) CAN_GND: CAN-Ground Steckergehäuse (Kabelschirm liegt am Steckergehäuse an), Schutzerde 4.1.3 Anschlussbelegung M36xx und M58xx Schnitt- Kabel stelle schluss- 1, 2, A, B Signal...

  • Seite 22: Anschlussbelegung 58Xx

    4 Installation Kübler Group 4.1.5 Anschlussbelegung 58xx Schnitt- Stecker Steck- stelle schluss- verbinder 2 x M12 (3x M12 bei Schnittstelle 5) Stecker, 5-polig 2, 5 2, F Bus IN Signal CAN_L CAN_H CAN_GND Bus OUT Signal CAN_L CAN_H CAN_GND Inkrementalspur Signal 1 x M12 Stecker, 5-polig 2, 5...
  • Seite 23 Kübler Group 4 Installation Schnitt- Kabel stelle schluss- 2, 5 A, B Bus IN Signal CAN_L CAN_H CAN_GND Adernfarbe CAN-Bus Anschluss interne Klemmleiste Busanschluss mit separater Spannungsversorgung und PG HINWEIS Verschraubung Um an die interne Klemmleiste zu kommen, muss die Bushaube ge- öffnet werden.

  • Seite 24: Anschlussbelegung F58Xx

    4 Installation Kübler Group Achten Sie darauf, dass der durchgehende CAN-Bus an beiden Enden mit einem Busab- schlusswiderstand von 120 Ohm zwischen CAN_High (+) und CAN_Low (-) abgeschlossen ist. Versorgungsspannung Führen Sie die Drehgeber-Versorgung durch die mittlere Kabelverschraubung und schließen Sie diese an die linken Klemmen (+V) und Klemme (0V) an.

  • Seite 25: Anschlussbelegung F58Xxm

    Kübler Group 4 Installation 4.1.7 Anschlussbelegung F58xxM Schnitt- Kabel stelle schluss- L, M Signal CAN_GND CAN_H CAN_L Farbe Schnitt- Kabel stelle schlus sart L, M +V 0 V CAN_GND CAN_H CAN_L A ̅ B ̅ gnal Far- BN WH BK VT GY-PK RD-BU 4.1.8 Anschlussbelegung 70xx und 71xx Kabel Signal:...
  • Seite 26 4 Installation Kübler Group Baud Rate [kbit/s] Länge Stichleitung [m] Gesamtlänge aller Stichleitungen [m] 1000 < 1 < 5 < 5 < 25 < 10 < 50 < 20 < 100 < 50 < 250 IMG-ID: 60285707 Baud Rate [kbit/s] Länge Stichleitung ohne Länge Hauptleitung ohne Multiport[m]...

  • Seite 27: Inbetriebnahme Und Bedienung

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.1 Funktions- und Status-LED Das Gerät verfügt über drei LEDs zur Anzeige von Status und Fehlermeldungen. Grün = CANopen BUS Status Rot = CANopen ERR Anzeige Gelb = Diagnose Generelle LED-Anzeige Anzeige Bedeutung Fehlerursache...
  • Seite 28 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Fehler LED-Anzeige nach dem Einschalten Anzeige Bedeutung Fehlerursache Zusatz ERR aus Gerät arbeitet Kombination mit fehlerfrei BUS-LED beachten ERR ein BUS-OFF Status Kurzschluss am Bus oder falsche Baudrate ERR blinkend Verbindung zum Kombination mit BUS-LED grün Master unterbrochen BUS-Status...

  • Seite 29: Quick-Start Guide

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung LED-Kombinationen während des Betriebs Anzeige Bedeutung Fehlerursache Zusatz ERR + DIAG Fehler im Pre-Op Temperaturüberlauf Gerät im Pre-Opera- blinkend Modus Sensorüberwachung tional Modus Einschrittigkeitsfehler Emergency-Botschaf- Sensor LED-Strom- überwachung analysieren ERR + DIAG Fehler im Pre-Op Temperaturüberlauf Gerät am CAN-Bus blinkend...
  • Seite 30 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Um die geänderten Parameter auch spannungsausfallsicher abzuspeichern, müssen diese un- bedingt über das Objekt 0x1010 in den nichtflüchtigen Speicher übertragen werden (Objekt 0x1010 - Parameter Speichern [} 73]). Es werden dabei alle vorher im nichtflüchtigen Speicher vorhandenen Daten überschrieben. 5.2.1.1 Mapping Parameter - TPDO1-3 Mapping TPD01 1800...

  • Seite 31: Einstellung Der Terminierung

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.2.2 Einstellung der Terminierung Die Busterminierung kann per Hardware bei Geräten mit Bushaube über den DIP-Schalter 1 auf der Leiterplatte, bei Geräten ohne abnehmbare Bushaube über Software Objekt 0x2102 einge- stellt werden. Der durchgeschleifte CAN-Bus muss an beiden Enden mit einem Busabschluss- widerstand von 120 Ohm zwischen CAN+ und CAN- abgeschlossen werden.
  • Seite 32 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Wert via Objekt Wert via LSS Baudrate in kbit/s Anmerkung 0x2100 Von CiA nicht mehr empfoh- 1000 Wird nicht von allen Geräten unterstützt HINWEIS Bei entsprechender Baudrate beachten Die gewählte Zykluszeit größer als die Busübertragungsdauer sein, damit die PDO´s fehlerfrei abgesetzt werden können (siehe Objekt 1800h, Subindex 5 - Event Timer) muss.

  • Seite 33: Einstellung Der Knotennummer

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 59420939 Die Defaulteinstellung bei den DIP-Schaltern ist auf 250 kbit/s eingestellt. Terminierung Baudrate Baudrate Baudrate Baudrate 5.2.4 Einstellung der Knotennummer Die Einstellung der Knotennummer erfolgt über die beiden Drehschalter für die Adresse. IMG-ID: 59422859 HB CANopen-Schnittstelle - R67070.0001 - 01 DE - 33...

  • Seite 34: Ändern Der Mapping Parameter

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Die Einstellung der Knotennummer wird bei Geräten ohne Bushaube per Software auf Objekt 0x2101 oder über einen entsprechenden LSS-Dienst vorgenommen. Die Knotennummer 0 ist reserviert und darf von keinem Knoten verwendet werden. Die resultie- renden Knotennummern liegen im Bereich 1...7Fh hexadezimal (1...127 dezimal).

  • Seite 35: Preset Ausführen

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 158736139 Folgende Schritte sind notwendig: Schalten Sie das Gerät aus. Halten Sie die Set-Taste beim Einschalten ca. 3 Sekunden gedrückt, bis DIAG LED blinkt. Schalten Sie das Gerät wieder aus. ⇒ Beim erneuten Hochfahren sind alle Werte wieder auf die Default-Einstellungen zurückge- setzt (identisch mit dem Senden des Objekts 0x1011 - Parameter neu laden).

  • Seite 36: Parameter Abspeichern

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Geräte mit eingebauter Set-Taste können durch diese auf den Preset-Wert gesetzt werden. Die daraus resultierende Position ist abhängig vom Wert, der in Objekt 0x6003 hinterlegt wurde. IMG-ID: 158736139 Gehen Sie wie folgt vor: Stellen Sie sicher, dass sich das Gerät im Operational oder Pre-Operational Mode befin- det.

  • Seite 37: Protokolleigenschaften

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.3 Protokolleigenschaften 5.3.1 Schnittstellenbeschreibung CANopen Das CANopen-Protokoll ist ein standardisiertes Schicht-7 Protokoll für den CAN-Bus. Durch das Protokoll CANopen wird einerseits das „Wie" der Kommunikation festgelegt, sprich mit welchen Telegrammen (d.h. Identifier) die Geräte angesprochen werden können. Hierfür sind Mechanis- men zum Austausch von Prozessdaten in Echtzeit ebenso implementiert wie solche zur Über- tragung großer Datenmengen oder zum Senden von Alarm-Telegrammen.

  • Seite 38: Drehgeber Geräteprofil Ds 406

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Spezial-Funktionsobjekte für Synchronisation, Zeitstempel, Emergency Protocol (siehe SFO). Alle Geräteparameter sind in einem Objektverzeichnis abgelegt. Dieses Objektverzeichnis ent- hält Beschreibung, Datentyp und Struktur der Parameter sowie die Adresse (Index). Das Verzeichnis gliedert sich in folgende Teile: •...

  • Seite 39: Pdo Mapping

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.3.4 PDO Mapping Unter PDO-Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte (Echtzeitdaten) aus dem Objektverzeichnis in die Prozessdatenobjekte. Die CANopen-Geräteprofile sehen für jeden Gerätetyp ein Default Mapping vor, das für die spätere Anwendungen passend ist. Das Default Mapping bildet die Ausgänge gemäß...

  • Seite 40: Lss-Dienste Ds 305

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group HINWEIS Knotenadresse Null Mit der Knotenadresse Null können alle Knoten im Netzwerk gleich- zeitig aktiviert werden. Die CANopen-Geräte bestätigen die NMT-Anweisungen nicht. Für die Konfigurationsphase des Netzwerks (SDO) ist der Status "Pre-Operational" vorgesehen. Für die Arbeit mit PDOs muss der Knoten den Kommunikationsstatus "operational" akzeptiert haben.

  • Seite 41: Datenübertragung

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung • LSS-Master CAN-ID 2021 • LSS-Slave CAN-ID 2020 Produkt-Code, Revisionsnummer und Seriennummer werden vom Hersteller eingestellt. Die LSS-Adresse muss im Netzwerk eindeutig sein. LSS Operative Einschränkungen Um eine reibungslose LSS-Funktionalität zu gewährleisten, müssen alle Geräte im Netz die LSS-Dienste unterstützen.

  • Seite 42: Übertragung Der Service Daten - Sdo

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Die PDO-Nachrichten können folgenden Aufbau haben: Prozess Daten im Binärcode Positionswert Positionswert Flags Positionswert Geschwindigkeit Beschleunigung Flags Status Byte des Working‐area Objekt 6400h Geschwindigkeit 16 Bit Wort mit Vorzeichen Beschleunigung 16 Bit Wort mit Vorzeichen IMG-ID: 72293643 •...
  • Seite 43 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Das Kommandobyte beschreibt die Art der SDO-Nachricht: Kommando Art Funktion 0x23 SDO (rx), Initiate Download Request Parameter an Gerät senden (max. 4 Byte) 0x27 SDO (rx), Initiate Download Request Parameter an Gerät senden (max. 3 Byte) 0x2B SDO (rx), Initiate Download Request Parameter an Gerät senden...

  • Seite 44: Pdo Übertragungsarten

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Beispiel einer Übertragung von Service-Daten zu und vom Gerät Master Drehgeber Parameter an Drehgeber COB-ID für Kommando Index Sub- max. 4 Byte Bestätigung der Übernahme vom SD0 (rx) Index Daten Drehgeber COB-ID für Kommando Index Sub- SD0 (tx)

  • Seite 45: Sdo Zugriff

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Definition der Übertragungsart: Nach SYNC, aber nur bei Wertänderung seit dem letzten SYNC. 1 ... 240: Wert senden nach 1..240. SYNC. Die Nummer des Transmission Typ bedeutet die Anzahl der SYNC Impulse, die notwendig sind, um die PDOs zu versenden. 252: SYNC führt zu interner Werteabspeicherung, Wert muss aber per RTR abgeholt werden.

  • Seite 46: Schreibzugriff

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group • Oder eine Leseanweisung, um einen Parameter auszulesen. Der Host erhält eine Antwort für jede Anweisung. Diese Antwort enthält entweder den Auslese- wert oder dient im Falle eines Schreibbefehls als Bestätigung. Die Identifizierung der Nachricht für das CANopen-Gerät erfolgt durch die COB-ID.

  • Seite 47: Lesezugriff

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung • 8-Bit-Wert, Sub-Index des vom Host-Telegramm adressierten Objekts Reserviert • Wird nicht verwendet oder Fehlermeldung (abhängig von RES) Beispiel Schreiben in den Betriebsparameter Index 6000, Sub-Index 00 Wert = 1h (Zählrichtung = ccw) Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3...

  • Seite 48: Objekte Im Predefined Connection Set

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Index • 16-Bit-Wert, Index des durch das Host-Telegramm adressierten Objekts Sub-Index • 8-Bit-Wert, Sub-Index des vom Host-Telegramm adressierten Objekts Data • Daten oder Fehlermeldung (abhängig von RES) Beispiel Lesen des Statuswortes (Index 6000, Sub-Index 00) Byte 0 Byte 1 Byte 2...

  • Seite 49: Time Stamp

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung HINWEIS Priorisierung der COB-ID Je höher der Wert des COB-Identifier ist, desto niedriger ist dessen Priorität. Communication COB-ID(s) hex Slave nodes object NMT node control Receive only Sync Receive only Emergency 080 + NodeID Transmit TimeStamp Receive only...

  • Seite 50: Node-Guarding Und Heartbeat

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Peer-to Peer (Gerät-zu Gerät) Objekte Function code Resulting COB-IDs EMCY 0001 129 (081 ) - 255 (0FF PDO1 (tx) 0011 385 (181 ) - 511 (1FF PDO1 (rx) 0100 513 (201 ) - 639 (27F PDO2 (tx) 0101 641 (281...

  • Seite 51: Canopen Objektverzeichnis

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.4 CANopen Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis beschreibt den kompletten Funktionsumfang (Parameter) eines CANopen-Gerätes und ist in Tabellenform organisiert. Im Objektverzeichnis sind nicht nur die standardisierten Datentypen und Objekte des CANopen-Kommunikationsprofils sowie der Gerä- teprofile enthalten, sondern gegebenenfalls auch herstellerspezifische Objekte und Datentypen. Die Beschreibung der Objektverzeichnis-Einträge ist folgendermaßen aufgebaut: Index (hex) Sub-Index (hex)

  • Seite 52: Gliederung Des Objektverzeichnisses

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group • M Mandatory: Objekt muss im Gerät implementiert sein • O Optional: Objekt muss nicht im Gerät implementiert sein 5.4.1 Gliederung des Objektverzeichnisses Das gesamte Objektverzeichnis ist in mehrere Bereiche untergliedert: Indexbereich Verwendung 0x0000 Nicht genutzt 0x 0001-0x009F Datentypen (Sonderfall)

  • Seite 53: Kommunikationsobjekte

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.4.2 Kommunikationsobjekte Indexbereich Beschreibung 0x1000 to 0x1029 Allgemeine Kommunikationsobjekte 0x1200 to 0x12FF SDO-Parameterobjekte 0x1300 to 0x13FF CANopen Safety Objekte 0x1400 to 0x1BFF PDO Parameter Objekte 0x1F00 to 0x1F11 SDO Manager Objekte 0x1F20 to 0x1F27 Configuration Manager Objekte 0x1F50 to 0x1F54 Program Control Objekte...
  • Seite 54 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Sendix 58x8, 70x8, 71x8 Sub- Objektname Datentyp 5858 5868 7058 7068 7158 7168 jekte index 5878 5888 7078 7088 7178 7188 [hex] 1008 Manufacturer CONST visible string DeviceName 1009 Manufacturer CONST visible string Hardware Version 100A Manufacturer...
  • Seite 55 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Sendix 58x8, 70x8, 71x8 Sub- Objektname Datentyp 5858 5868 7058 7068 7158 7168 jekte index 5878 5888 7078 7088 7178 7188 [hex] Restore Communication Parameters Restore Application Parameters Restore Manufacturer Parameters 1012 COB-ID Unsigned32 0x100 0x100 0x100...
  • Seite 56 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Sendix 58x8, 70x8, 71x8 Sub- Objektname Datentyp 5858 5868 7058 7068 7158 7168 jekte index 5878 5888 7078 7088 7178 7188 [hex] 1018 Identity Object PDOComPar Vencor ID 0x13 0x13 0x13 0x13 0x13 0x13 Product Code Revision Number Serial Number...
  • Seite 57 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Sendix 58x8, 70x8, 71x8 Sub- Objektname Datentyp 5858 5868 7058 7068 7158 7168 jekte index 5878 5888 7078 7088 7178 7188 [hex] 1801 TxPDO2 PDOComPar Communication Parameter COB-ID 0x280 + 0x280 + 0x280 + 0x280 + 0x280 + 0x280 +...
  • Seite 58 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Sendix 58x8, 70x8, 71x8 Sub- Objektname Datentyp 5858 5868 7058 7068 7158 7168 jekte index 5878 5888 7078 7088 7178 7188 [hex] Transmission Type Inhibit Time Event Timer 1804 TxPDO5 PDOComPar Communication Parameter COB-ID Transmission Type Inhibit Time...
  • Seite 59 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Sendix F36x8, F58x8, F5888M, M36x8, M5868 Sub- Objektname Datentyp F3658 F3668 F5868 M3658 M3668 M5868 F5888M jekte index F3678 F3688 F5888 M3678 M3688 [hex] 1000 Device Type CONST Unsigned32 000B0196 000B0196 00020196 1001 Error Register Unsigned8 0x00 0x00...
  • Seite 60 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Sendix F36x8, F58x8, F5888M, M36x8, M5868 Sub- Objektname Datentyp F3658 F3668 F5868 M3658 M3668 M5868 F5888M jekte index F3678 F3688 F5888 M3678 M3688 [hex] Save Manufacturer Parameters 1011 RestoreDefault Unsigned32 Parameters 6c6f6164 6c6f6164 6c6f6164 Restore AllDefault Parameters Restore...
  • Seite 61 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Sendix F36x8, F58x8, F5888M, M36x8, M5868 Sub- Objektname Datentyp F3658 F3668 F5868 M3658 M3668 M5868 F5888M jekte index F3678 F3688 F5888 M3678 M3688 [hex] Consumer Heartbeat Time_2 1017 Producer Unsigned16 Heartbeat Time 1018 IdentityObject PDOComPar Vencor ID 0x13...
  • Seite 62 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Sendix F36x8, F58x8, F5888M, M36x8, M5868 Sub- Objektname Datentyp F3658 F3668 F5868 M3658 M3668 M5868 F5888M jekte index F3678 F3688 F5888 M3678 M3688 [hex] 1801 TxPDO2 PDOComPar Communication Parameter COB-ID 0x280 + 0x280 + 0x280 + 0x280 + Knoten-...
  • Seite 63 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Sendix F36x8, F58x8, F5888M, M36x8, M5868 Sub- Objektname Datentyp F3658 F3668 F5868 M3658 M3668 M5868 F5888M jekte index F3678 F3688 F5888 M3678 M3688 [hex] COB-ID 0x480 + 0x480 + 0x480 + Knoten- Knoten- Knoten- Knoten- nummer+ nummer...

  • Seite 64: Herstellerspezifische Objekte

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Sendix F36x8, F58x8, F5888M, M36x8, M5868 Sub- Objektname Datentyp F3658 F3668 F5868 M3658 M3668 M5868 F5888M jekte index F3678 F3688 F5888 M3678 M3688 [hex] 1F51 Program Control 5.4.3 Herstellerspezifische Objekte Sendix 58x8, 70x8, 71x8 Objektname Datentyp 5858...
  • Seite 65 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Sendix 58x8, 70x8, 71x8 Objektname Datentyp 5858 5868 7058 7068 7158 7168 jekte bin- 5878 5888 7078 7088 7178 7188 [hex] Speed average value 2140 Customer Memory Unsigned32 2150 Temperature History Unsigend16 2160 Position Raw Data Unsigned32 2161 Inv.
  • Seite 66 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Sendix F36x8, F58x8, F5888M, M36x8, M5868 Objekte Subin- Objektname R/W Datentyp F3658 F3668 F5868 M3658 M3668 M5868 F5888M [hex] F3678 F3688 F5888 M3678 M3688 2120 Sensor Test Data Unsigned8 2125 Batterie Voltage Unsigned16 2126 Internal Chip Temperature 2130...

  • Seite 67: Gerätespezifische Objekte

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.4.4 Gerätespezifische Objekte Sendix 58x8, 70x8, 71x8 Sub- Objektname Datentyp 5858 5868 7058 7068 7158 7168 jekte 5878 5888 7078 7088 7178 7188 [hex] 6000 Operating Parameters Unsigned16 0x04 0x04 0x04 0x04 0x04 0x04 6001 Measuring Units Unsigned32...
  • Seite 68 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Sendix 58x8, 70x8, 71x8 Sub- Objektname Datentyp 5858 5868 7058 7068 7158 7168 jekte 5878 5888 7078 7088 7178 7188 [hex] Acceleration Source Selector Acceleration Integration Time Acceleration Calc Multiplier Acceleration Calc Divisor 6050 Jerk Value integer16 6200...
  • Seite 69 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Sendix 58x8, 70x8, 71x8 Sub- Objektname Datentyp 5858 5868 7058 7068 7158 7168 jekte 5878 5888 7078 7088 7178 7188 [hex] 6508 Operating Time Unsigned32 6509 Offset Value Signed32 650A Module Identification Signed32 650B Serial Number Unsigned32 650D...
  • Seite 70 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Sendix F36x8, F58x8, F5888M, M36x8, M5868 Objekte Sub- Objektname Datentyp F3658 F3668 F5868 M3658 M3668 M5868 F5888M [hex] F3678 F3688 USF F5888 M3678 M3688 600C Position Raw Unsigned32 Data Value 6030 Speed Value Unsigned16 6031 Speed Parameter integer16...
  • Seite 71 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Sendix F36x8, F58x8, F5888M, M36x8, M5868 Objekte Sub- Objektname Datentyp F3658 F3668 F5868 M3658 M3668 M5868 F5888M [hex] F3678 F3688 USF F5888 M3678 M3688 6401 Work area low limit Unsigned32 6402 Work area high limit Unsigned32 0x4000 0x 100000000...

  • Seite 72: Beschreibung Der Objekte

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group 5.5 Beschreibung der Objekte Variable ARRAY Array von Variablen Schreiben/Lesen Nur Lesen Const Konstante Name Name des Objekts Zwingend oder optional 5.5.1 Nicht genannte Objekte Alle nicht genannten Objekte dienen der zusätzlichen Information und können dem jeweiligen CANopen-Profil entnommen werden.

  • Seite 73: Objekt 0X1008 - Gerätename

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Im Falle des Positionsfehlers oder „Commissioning diagnostic“–Fehlers werden in diesem Re- gister zunächst das Bit 0, „generic error“, und das Bit 5, „device profile specific error“, gesetzt. Ob Positionsfehler oder „Commissioning diagnostic“–Fehler aufgetreten sind, ist dem Objekt 0x6503 zu entnehmen.

  • Seite 74: Objekt 0X1016 - Heartbeat Consumer Zeit

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Anfrage Antwort Byte 0: 6Ch (ASCII-Code für "l") Byte 1: 6Fh (ASCII-Code für "o") Byte 2: 61h (ASCII-Code für "a") Byte 3: 64h (ASCII-Code für "d") Durch einen Doppelklick auf die Zeile „Restore all parameters“...
  • Seite 75 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 58386571 Ein oder mehrere Heartbeat Consumer empfangen die Producer Nachricht. Wird diese Meldung aus irgendeinem Grund nach der abgelaufenen, eingestellten Zeit des Consumers vermisst, wird ein Heartbeat Event generiert. Das Heartbeat Consumer Gerät aktiviert eine Emergency-Botschaft mit einem Error Code 8130 Lifeguard or Heartbeat Error.

  • Seite 76: Objekt 0X1017 - Producer Heartbeat Zeit

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group 5.5.10 Objekt 0x1017 - Producer Heartbeat Zeit Dieses Objekt definiert den Zyklus des Heartbeats des CAN-Gerätes. Wird diese Funktion nicht benötigt, muss die Zeit mit 0 eingetragen werden. Aktiviert wird diese Funktion mit einer Zeit ab 1 ms (max.

  • Seite 77: Objekt 0X1029 - Fehlerverhalten

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.5.12 Objekt 0x1029 - Fehlerverhalten Wird ein ernsthafter Fehler erkannt, sollte das Gerät automatisch in den Pre-Operational Modus wechseln. Innerhalb dieses Objektes kann eingestellt werden, wie sich das Gerät beim Auftre- ten eines Fehlerfalles verhalten soll. Folgende Fehlerklassen werden abgedeckt: 1029h, Sub-Index 1 Kommunikationsfehler •...
  • Seite 78 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Geräte, die kein RTR unterstützen, müssen mit dem Befehl 0x40000180 + Knotenadresse wie- der auf gültig gesetzt werden. Geräte, die RTR unterstützen, werden mit 0x180 + Knotenadresse auf gültig gesetzt. 28 … 11 10 … 0 Inhalt Valid Frame...
  • Seite 79 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung HB CANopen-Schnittstelle - R67070.0001 - 01 DE - 79...

  • Seite 80: Objekt 0X1A00

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 58275339 5.5.14 Objekt 0x1A00 … 0x1A04 - TPDO1-5 Mapping Das Mapping Objekt ist im Objektverzeichnis Index 0x1A00 bis 0x1A04 festgelegt. Die Sub-In- dexe geben die gemappten Objekte wieder. Theoretisch können bis zu 64 Objekte gemappt werden.

  • Seite 81: Objekt 0X2100 - Baudrate

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.5.16 Objekt 0x2100 - Baudrate Über dieses Objekt kann die Baudrate per Software verändert werden. Standardmäßig ist der Wert auf 0xFF eingestellt. Folglich zeigt die Einstellung bei LSS einen umkonfigurierten Knoten. Wird der Wert zwischen 0 … 8 eingestellt und der Parameter über das Objekt 0x2105 Save All Bus Parameters gespeichert, bootet das Gerät beim erneuten Einschalten oder Reset Node mit der geänderten Baudrate und die aktuell eingestellte Baudrate wird angezeigt.

  • Seite 82: Objekt 0X2102 - Can-Bus-Terminierung Aus/Ein

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group HINWEIS Sonderfall Knotennummer 0 beachten Die Knotennummer 0 ist reserviert und darf von keinem Knoten ver- wendet werden Dateninhalt: Byte 0 …2 Wertebereich 1 … 127 oder 0x01 … 7F Die resultierenden Knotennummern liegen im Bereich (1 … 127) oder 0x01 … 7F. Die Übernah- me einer neuen Knotennummer erfolgt erst beim nächsten Hochfahren (Reset/Power-on) des Gebers oder über einen NMT-Reset Node Befehl.

  • Seite 83: Objekt 0X2103 - Firmware Flashversion

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.5.19 Objekt 0x2103 - Firmware Flashversion Über dieses Objekt wird die aktuelle Firmwareversion als 16 bit Hexadezimalwert angezeigt. Dieser Wert dient zur Verifizierung auf den aktuellen Stand des Gerätes. Dateninhalt: Byte 0 Byte 1 …2 …2 Wertebereich bis 0xFFFF...

  • Seite 84: Objekt 0X2125 - Batteriespannung

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group • 100 °C entspricht 0xA4 Wird diese Temperaturschwelle unterschritten/überschritten, wird eine Emergency-Botschaft (siehe unten) und eine entsprechende Reaktion ausgelöst. Wertebereich: 0x20 … 0xAC Default-Einstellung: 0xA2 Temperature High Limit 5.5.22 Objekt 0x2125 - Batteriespannung Über dieses Objekt wird die aktuelle Spannung der im Drehgeber verbauten Batterie angezeigt. Dieses Objekt ist nur bei Drehgebern mit intern verbauter Batterie für die Multiturnfunktion ver- fügbar.

  • Seite 85: Objekt 0X2140 - Anwender Speicherbereich

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 58299659 Als Multiplikator für einen Einheitenfaktor steht ein Parameter unter dem Objekt 0x2130, Sub-In- dex 2 Speed Measuring Divisor zur Verfügung. Unter dem Objekt 0x2130, Sub-Index 3 Speed Average Value ist die Anzahl der Messwerte zur gleitenden Mittelwertbildung der Geschwindig- keit eingetragen.

  • Seite 86: Objekt 0X2150 - Actual Temperature Position-Sensor

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 …2 …2 …2 …2 Wertebereich: Ziffern, Alphanumerisch Default-Einstellung: 0 5.5.25 Objekt 0x2150 - Actual Temperature Position-Sensor Über dieses Objekt wird die aktuelle Temperatur im Innern des Gerätes als signed 16 bit Hexa- dezimalwert angezeigt.

  • Seite 87: Objekt 0X6000 - Betriebsparameter

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.5.27 Objekt 0x6000 - Betriebsparameter Dieses Objekt muss die Funktionen für die Codefolge, die Inbetriebnahme der Diagnosesteue- rung und die Steuerung der Skalierungsfunktion sowie herstellerspezifische Parameter beinhal- ten. Bit 0 - Codefolge 0 = aufsteigend bei Drehung im Uhrzeigersinn (cw) 1 = aufsteigend bei Drehung gegen den Uhrzeigersinn (ccw) Bit 1 - Commissioning Diagnostic control (typenabhängig) 0 = disable...
  • Seite 88 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Funktion Bit = 0 Bit = 1 Bit- Nummerierung Codefolge 0x0001 Kontrolldiagnose Inbetriebnahme Disabled Enabled 0x0002 Scaling on Disabled Enabled 0x0004 Zählrichtung Forward Reward 0x0008 4 … 11 Reserviert Universal Scaling Function - USF Disabled Enabled 0x1000 Format Geschwindigkeit U/min...

  • Seite 89: Objekt 0X6001 - Mess-Schritte Pro Umdrehung (Mur)

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.5.28 Objekt 0x6001 - Mess-Schritte pro Umdrehung (MUR) Dieser Parameter stellt die gewünschte Auflösung pro Umdrehung ein. Der Drehgeber berech- net intern den entsprechenden Skalierungsfaktor. Der Skalierungsfaktor MURF (mit dem der physikalische Positionswert multipliziert wird) berechnet sich nach folgender Formel: MURF = Messschritte pro Umdrehung 0x6001 / phys.

  • Seite 90: Objekt 0X6004 - Positionswert Unskaliert Oder Skaliert

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Dateninhalt: Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 …2 …2 …2 …2 Wertebereich: 0 ... maximalerphysikalische Auflösung ST+MT Bei der Eingabe des Preset-Wertes wird automatisch geprüft, ob der Punkt innerhalb der akti- vierten Skalierung oder dem Gesamtmessbereich liegt. Ansonsten wird die Eingabe abgewie- sen.

  • Seite 91: Objekt 0X6030 - Geschwindigkeitswert

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Wertebereich: 0..maximale physikalische Auflösung ST+MT 5.5.34 Objekt 0x6030 - Geschwindigkeitswert Der Drehgeber gibt die aktuelle errechnete Geschwindigkeit (mit Skalierungsfaktor) als 32-Bit- Wert vorzeichenbehaftet aus. Die Geschwindigkeit ist von den Einstellungen des Objektes 6031h abhängig. Diese Werte beeinflussen die Berechnung und das Ergebnis. Dateninhalt: Byte 0 Byte 1...

  • Seite 92: Objekt 0X6040 - Beschleunigungswert

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group 5.5.36 Objekt 0x6040 - Beschleunigungswert Der Drehgeber gibt die aktuelle errechnete Beschleunigung (vorzeichenrichtig) als signed 32- Bit-Wert aus. Die Beschleunigung wird aus den Geschwindigkeitsänderungen errechnet und ist deshalb auch indirekt von den Einstellungen des Objektes 6031h abhängig. Unabhängig davon werden aber die Einstellungen des Objektes 6041h maßgebend.

  • Seite 93: Objekt 0X6400 - Zustand Arbeitsbereich Register 2 Werte

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.5.39 Objekt 0x6400 - Zustand Arbeitsbereich Register 2 Werte Dieses Objekt beinhaltet den aktuellen Status der Drehgeber-Position in Abhängigkeit zu den programmierten Limits. Je nach Position der beiden Endwerte werden die Flags gesetzt oder rückgesetzt.

  • Seite 94: Objekt 0X6502 - Anzahl Multiturn-Umdrehungen

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Byte 0 Byte 1 …2 …2 Dateninhalt: siehe Objekt 0x6000 - Betriebsparameter [} 87]. 5.5.42 Objekt 0x6502 - Anzahl Multiturn-Umdrehungen Über dieses Objekt ist die aktuelle Anzahl der Umdrehungen auslesbar. Der Wert ist abhängig vom Drehgeber-Typ und kann von 4096 (12 bit bis 32 bit) jeden beliebigen Wert annehmen. Dieser Wert beeinflusst nur die Anzahl der Umdrehungen.

  • Seite 95: Objekt 0X6505 - Fehlermeldungen

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Byte 0 Byte 1 …2 …2 Wertebereich siehe Objekt 0x6503 - Alarme [} 94]. Bit gesetzt auf 1 bedeutet, dass die Alarmmeldung unterstützt wird. Beispiel: Bit 0 = 1 Positionsfehleranzeige wird unterstützt. 5.5.45 Objekt 0x6505 - Fehlermeldungen Warnmeldungen zeigen an, dass Toleranzen interner Geberparameter überschritten sind.
  • Seite 96 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Byte 0 Byte 1 … 2 …2 Wertebereich siehe Objekt 0x6505 - Fehlermeldungen [} 95]. Bit gesetzt auf 1 bedeutet, dass die Warnung unterstützt wird. 96 - DE HB CANopen-Schnittstelle - R67070.0001 - 01...

  • Seite 97: Objekt-Prozess-Map F58Xxm

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.5.47 Objekt-Prozess-Map F58xxM Das Positionssignal wird direkt nach der Erfassung konditioniert und kann sowohl als Rohwert als auch als skalierter Wert mit der Berücksichtigung des Preset ausgegeben werden. Aus diesem Wert wird dann der Geschwindigkeit- und Beschleunigungswert errechnet, der per TPDO übermittelt werden kann. IMG-ID: 160208267 HB CANopen-Schnittstelle - R67070.0001 - 01 DE - 97...

  • Seite 98: Netzwerkmanagement

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group 5.6 Netzwerkmanagement Das Gerät unterstützt das im Profil für „minimum capability devices“ definierte, vereinfachte Netzwerkmanagement (minimum boot up). Folgendes Zustandsdiagramm nach DS 301 zeigt die unterschiedlichen Knoten-Zustände und die entsprechenden Netzwerkkommandos (gesteuert vom Netzwerk-Master über NMT-Diens- te).

  • Seite 99: Beispiele

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Byte 0 Byte 1 … 2 … 2 COB-ID = 0 Byte 0 = Kommandobyte Byte 1 = Knoten-Nummer (z. B. 3F oder 00 für alle Teilnehmer) Der COB-ID des NMT-Objektes ist immer 0. Über die Knoten-Nummer wird der Knoten adressiert. Bei Knoten-Nummer 0 werden alle Kno- ten angesprochen.
  • Seite 100 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Anfrage Antwort Ändern des Event Timers auf 500 ms (0x1F4) mit Index 1802, Sub-Index 05. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4...
  • Seite 101 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Anfrage Antwort Index 6001 Setzen von MUR mit (auf 0x1000) Index 6001, Sub-Index 00. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4...

  • Seite 102: Parametrierung Einer Spezifischen Applikation

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group 5.7.2 Parametrierung einer spezifischen Applikation Objekte einrichten 1. Begrenzen Sie die Total Measuring Range auf 36000. 2. Legen Sie die Measuring Units per Revolution auf 3600 Schritte pro Umdrehung fest. 3. Setzen Sie den Positionswert auf 0. 4.
  • Seite 103 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Begrenzen der Measuring Units per Revolution auf 3600 IMG-ID: 58316939 HB CANopen-Schnittstelle - R67070.0001 - 01 DE - 103...
  • Seite 104 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Setzen des Preset Values auf 0 IMG-ID: 58318859 104 - DE HB CANopen-Schnittstelle - R67070.0001 - 01...
  • Seite 105 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Setzen der Transmit Parameter TPDO1 und TPDO2 Werte Der Typ 254 bedeutet, dass das Ereignis applikationsabhängig getriggert wird, während die Nummer 255 Geräteprofilabhängig ist. Zusätzlich kann für die Nummer 254/255 ein zeitgesteu- erter EventTimer eingesetzt werden. Der Wertebereich für den Timer erstreckt sich von 1 ms ... 65535 ms.
  • Seite 106 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 58277259 106 - DE HB CANopen-Schnittstelle - R67070.0001 - 01...
  • Seite 107 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Einstellen von Transmission Type TPDO2 auf 255 IMG-ID: 58311179 HB CANopen-Schnittstelle - R67070.0001 - 01 DE - 107...
  • Seite 108 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Ändern der Producer Heartbeat Time auf 500 ms IMG-ID: 58291979 108 - DE HB CANopen-Schnittstelle - R67070.0001 - 01...
  • Seite 109 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Setzen der Work Area Low- und High-Limit Werte IMG-ID: 58293899 HB CANopen-Schnittstelle - R67070.0001 - 01 DE - 109...
  • Seite 110 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Speichern aller geänderten Parameter im nichtflüchtigen Speicher - Store Parameters 0x1010 IMG-ID: 58295819 110 - DE HB CANopen-Schnittstelle - R67070.0001 - 01...

  • Seite 111: Parametrierung Der Geschwindigkeitsausgabe

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.7.3 Parametrierung der Geschwindigkeitsausgabe • Anzeige der Geschwindigkeit in Units/Sec • Anzahl der Messwerte zur Mittelwertbildung 32 • Faktor für die Geschwindigkeitsausgabe 20 Ausgabe Speed Format: Unit/sec Bit 13 in Objekt 0x6000 muss auf 1 gesetzt werden. IMG-ID: 58301579 0x2004 bedeutet •...
  • Seite 112 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Anzahl der Messwerte zur Mittelwertbildung: 32 Beinhaltet die Anzahl der Messwerte zur gleitenden Mittelwertbildung der Geschwindigkeit. IMG-ID: 58303499 32 = maximaler Wert 112 - DE HB CANopen-Schnittstelle - R67070.0001 - 01...

  • Seite 113: Pdo Mapping

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Faktor für die Geschwindigkeitsausgabe: 20 In diesem Beispiel wird der Geschwindigkeitswert also aus 20 Positionswerten berechnet. IMG-ID: 58305419 5.7.4 PDO Mapping Beispiel für die Abbildung von Position, Geschwindigkeit und Genauigkeit im Transmission PDO3. Zur Anpassung des Mappings wird wie folgt vorgegangen: Setzen Sie das PDO auf ungültig, indem Sie Bit 31 im zugehörigen COB-ID-Eintrag negie- ren.

  • Seite 114: Ändern Der Cob-Id

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Anfrage Antwort Offenes Array mit Index 1A02, Sub-Index 00. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7...

  • Seite 115: Nutzung Des Lss

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Anfrage Antwort Gültig setzen der neuen COB-ID mit Index 1800, Sub-Index 01. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5...
  • Seite 116 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group HINWEIS Switch Mode Global wird nicht bestätigt Nur über eine visuelle Kontrolle der LEDs kann festgestellt werden, ob das Gerät in diesen Modus umgeschaltet hat. Alle anderen Befehle werden beantwortet. Die Antwort des Slave‐Gerätes beinhaltet dabei im- mer auch das Kommandobyte der Anfrage.

  • Seite 117: Canopen Trace

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Index Baudrate [kbit/s] 1000 Reserved Nun sind beide für das Netzwerk spezifischen Parameter geändert worden. Mittels STORE CONFIGURATION können die neuen Parameter gespeichert werden: Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7...
  • Seite 118 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Dir DLC Data Interpretation 73F Rx 1 Boot-Up-Meldung vom Drehgeber 63F Rx 8 23 11 10 01 6C 6F 61 64 Werkseinstellung laden 5BF Rx 8 60 11 10 01 00 00 00 00 00 00 Antwort vom Drehgeber Rx 2 81 3F...

  • Seite 119: Emergency-Botschaften, Error- Und Abort-Codes

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.8 Emergency-Botschaften, Error- und Abort-Codes Emergency-Objekte treten bei fehlerhaften Situationen innerhalb eines CAN‐Netzwerkes auf, werden je nach Ereignis ausgelöst und über den Bus mit einer hohen Priorität gesendet. HINWEIS Auslösung der Emergency-Objekte Ein Emergency-Objekt wird nur einmal pro “Event” ausgelöst. Solan- ge der Fehler besteht, wird kein neues Objekt generiert.
  • Seite 120 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Error Code Beschreibung 0x00xx Kein Fehler (Fehler zurücksetzen) 0x10xx Generischer Fehler (nicht definiert) 0x20xx Stromfehler 0x21xx Aktuelle Geräteeingangsseite 0x22xx Strom im Gerät 0x23xx Aktuelle Geräteausgangsseite 0x30xx Spannungsfehler 0x31xx Spannungszeiger 0x32xx Spannung im Gerät 0x33xx Ausgangsspannung 0x40xx Temperatur...

  • Seite 121: Implementierte Error Codes

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Bits Beschreibung bit 0 generic error bit 1 current bit 2 voltage bit 3 temperature bit 4 communication error (overrun error state) bit 5 device profile specific bit 6 reserved (always 0) bit 7 manufacturer specific z. B.

  • Seite 122: Beispiel Einer Fehlermeldung

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Error Error Byte Byte Byte Byte Byte Beschreibung Fehlerart Produkt Code Regis- 0xFF0 Sensor Sync. Failure Critical error 0x4200 8 System Temperature Self Error verification 0x8110 10 CAN Overrun Error Self verifiation 0x8120 10 CAN Passive Error Self Mode...

  • Seite 123: Fehlerverhalten

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Teil des Error Frames Wert Beschreibung Error Code 4200 Temperaturschwellwert des Gerätes überschritten Error Register Fehler Register Manufacturer Specific 1 Sensor Error Register Manufacturer Specific 2 Sensor momentane Temperatur Manufacturer Specific 3 Sensor aktueller Schwellwert unterer Bereich Manufacturer Specific 4 Sensor aktueller Schwellwert hoher Bereich Manufacturer Specific 5...
  • Seite 124 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Error Code Beschreibung 0x 0503 0000 Toggle bit nicht gewechselt 0x 0504 0000 Zeitüberschreitung des SDO-Protokolls 0x 0504 0001 Client / Server-Befehlsspezifizierer nicht gültig oder unbekannt 0x 0504 0002 Ungültige Blockgröße (nur Blockmodus) 0x 0504 0003 Ungültige Sequenznummer (nur Blockmodus) 0x 0504 0004 CRC-Fehler (nur Blockmodus)
  • Seite 125 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Beispiel eines Error-Codes Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Anfrage Antwort Das Gerät sendet einen Fehler, da hier versucht wurde, das Objekt 0x5000 zu beschreiben, welches nur gelesen werden kann.

  • Seite 126: Anhang

    6 Anhang Kübler Group 6 Anhang 6.1 Universal Scaling Function - USF Durch die USF können auch nicht binäre, also dezimale Teilungsverhältnisse einer Applikation abgebildet werden. Würde man den Drehgeber ausschließlich mittels MUR und TMR auf ein dezimales Teilungs- verhältnis parametrieren, entstünde ein Positionsfehler nach Erreichen der max. physikalischen MT-Umdrehungsanzahl.

  • Seite 127: Festlegung Der Baudrate

    Kübler Group 6 Anhang IMG-ID: 160299915 Soll der Drehgeber nun von jeder Station aus wieder von 0 zu zählen beginnen, kann auch dies mit der USF realisiert werden. Die Gesamtauflösung TMR beträgt 1500. Dieser Gesamtmessbe- reich soll pro Umdrehung des Tisches 7-mal durchlaufen werden. Damit resultiert der Dezimal- bruch = 1/7.

  • Seite 128: Led-Zustände

    6 Anhang Kübler Group • Laufzeit einer Treiberstufe = 20 ns • Ausbreitung der elektr. Welle auf der Leitung = 17 cm/s • Abtastung des Bit bei 70 % der Bitzeit Dies trifft jedoch nicht auf Netzwerke mit optisch potentialgetrennten CAN-Controllern zu. In ei- ner „Worst-Case“...
  • Seite 129 Kübler Group 6 Anhang IMG-ID: 153433867 HB CANopen-Schnittstelle - R67070.0001 - 01 DE - 129...

  • Seite 130: Umrechnungstabelle Dezimal / Hexadezimal

    6 Anhang Kübler Group 6.4 Umrechnungstabelle Dezimal / Hexadezimal 130 - DE HB CANopen-Schnittstelle - R67070.0001 - 01...
  • Seite 131 Kübler Group 6 Anhang HB CANopen-Schnittstelle - R67070.0001 - 01 DE - 131...

  • Seite 132: Kontakt

    7 Kontakt Kübler Group 7 Kontakt Sie wollen mit uns in Kontakt treten: Technische Beratung Für eine technische Beratung, Analyse oder Unterstützung bei der Installation ist Kübler mit sei- nem weltweit agierenden Applikationsteam direkt vor Ort. Support International (englischsprachig) +49 7720 3903 952 support@kuebler.com Kübler Deutschland +49 7720 3903 849...

  • Seite 133: Glossar

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  • Seite 134 Glossar Kübler Group EDS Datei reich von 1-127 und dürfen nur einmal innerhalb eines Netzwerkes vorkom- Die EDS-Datei (Electronic Data Sheet) men. wird vom Hersteller eines CANopen- Gerätes bereitgestellt. Sie hat ein stan- dardisiertes Format für die Beschrei- bung von Geräten. Die EDS-Datei Light Emitting Diode beinhaltet Informationen über: •...
  • Seite 135 Kübler Group Glossar Die Prozessdatenobjekte (PDO) stel- Voltage Direct Current (Gleichstrom) len die eigentlichen Transportmittel für die Übertragung von Prozessdaten (Anwendungsobjekten) dar. Ein PDO wird von einem Producer gesendet und kann von einem oder mehreren Consumern empfangen werden. PDO Mapping Die Größe eines PDOs kann bis zu 8 Byte betragen.
  • Seite 136 Kübler Group Fritz Kübler GmbH Schubertstr. 47 D-78054 Villingen-Schwenningen Germany Phone +49 7720 3903-0 Fax +49 7720 21564 info@kuebler.com www.kuebler.com...

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