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Kübler Sendix 5858 Serie Bedienungsanleitung

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Inhaltsverzeichnis

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User Manual for
Sendix
absolute
Single/Multiturn Encoder
with PROFINET IO Interface
Singleturn Series 5858, 5878
Multiturn Series 5868, 5888
PROFINET certified
Test Report №. PN070-1 and irt002-1
Copyright © 2010 Kübler GmbH. All rights reserved.

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Verwandte Anleitungen für Kübler Sendix 5858 Serie

Inhaltszusammenfassung für Kübler Sendix 5858 Serie

  • Seite 1 User Manual for Sendix absolute Single/Multiturn Encoder with PROFINET IO Interface Singleturn Series 5858, 5878 Multiturn Series 5868, 5888 PROFINET certified Test Report №. PN070-1 and irt002-1 Copyright © 2010 Kübler GmbH. All rights reserved.

  • Seite 2: Warranty Exclusion

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Copyright notice Neither the whole nor any part of the information contained in, or the product described in this document may be adapted or reproduced in any material form except with the prior written permission of Kübler GmbH.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Table of contents Copyright notice......................... 2 Warranty exclusion ........................2 Table of contents ........................3 Version of Firmware and GSDML file ..................4 Technical details and encoder features..................5 Mechanical characteristics ..................... 5 Working temperature......................

  • Seite 4: Version Of Firmware And Gsdml File

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Version of Firmware and GSDML file Most recent version of encoder firmware and GSDML-file at release time point of this document: Firmware version V137 GSDML-V2.2-Kuebler-SendixAbsolute-20110102.xml © Fritz Kübler GmbH 4 of 83...

  • Seite 5: Technical Details And Encoder Features

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Technical details and encoder features Mechanical characteristics Shock resistance acc. to DIN-IEC 68-2-27 2500 m/s , 6ms for Singleturn 2000 m/s , 6ms for Multiturn Vibration resistance acc. to DIN-IEC 68-2-6 100m/s , 10..2000 Hz Working temperature - 40…..+85 °C Power supply...

  • Seite 6: Implemented Encoder Profile

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Implemented encoder profile Encoder Profile Version 4.1 Identification and Maintenance Functionality Version 1.2 Supported I&M Blocks 0, 1, 2, 3, 4 Conformance with EN 61000-4-2 :2001 EN 61000-4-3 :2006 EN 61000-4-4 :2005 EN 61000-4-5 :2007 EN 61000-4-6 :2008 EN 61000-4-7 :2004 EN 61000-6-4 :2007...

  • Seite 7: Installation

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Installation The installation of the encoder consists of five steps. Installation of data cabling Installation of power cabling Configuration with SIMATIC NCM PC or STEP 7 Installation of a PROFINET controller Start of controller application along with encoders Installation of data cabling The encoder has three connectors of which two are ethernet ports.

  • Seite 8: Assignment Of Signals On A Female M12 Connector D-Coded

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Port 1 and port 2 connectors are 4 pin D-coded female M12 connectors. The assignment of pins is shown in figure 2 and the following table. Assignment of signals on a female M12 connector D-coded Figure 2 : M12 female 4 pin D-coded Signal on M12 Function...

  • Seite 9: Installation Of Power Cabling

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Recommended cable for ethernet wiring: Siemens Industrial Ethernet FC TP flexible Cable, GP 2x2 (PROFINET Type B), Twisted Pair installation Order No: 6XV1870-2B Recommended RJ45 connector: Siemens IE FC RJ45 Order No: 6GK1901-1BB10-2AA0 IMPORTANT ! PROFINET is based on Fast Ethernet technology.

  • Seite 10: Diagnostic Leds

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder PN-Cabling-Guide_2252_V200_May07.pdf . A copy of this specification is part of the DVD which is shipped out along with our encoders. This specification can be downloaded from the non-member area at http://www.profibus.com/downloads/ Diagnostic LEDs The encoder has four diagnostic LEDs which are labelled as shown in the following figure.
  • Seite 11 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder The following table describes all operating situations indicated by combination of ERROR- Led and PWR-Led. ERROR LED PWR LED Meaning Possible cause (red) (green) Normal operation. Data exchange ok Blinking Bus data exchange possible, See error blink however encoder did not switch to codes in next...

  • Seite 12: Error Blink Codes

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Error blink codes Blink code Cause Once every 2 seconds - Slave not yet configured by controller. The User (0.5Hz) Parameter Data in terms of 0xBF00 index data set has not been received yet by the encoder. Error LED ON for 1 - Wrong configuration sec., OFF for 1 sec., then...

  • Seite 13: Sample Project Configuration With Step 7

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Sample project configuration with STEP 7 Important: For project configuration at least the following version of STEP7 must be used: STEP 7 Version V5.4 + SP4 + HF1, Revision Level K5.4.4.1 The DVD shipped out along with each PROFINET encoder contains a sample STEP 7 project called "Kuebler_Sample_Project".
  • Seite 14 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Figure 6: DAP of first encoder dg1 Figure 7: DAP of second encoder dg2 © Fritz Kübler GmbH 14 of 83...
  • Seite 15 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Figure 8: DAP of third encoder dg3 Figure 9: DAP of fourth encoder dg4 © Fritz Kübler GmbH 15 of 83...

  • Seite 16: Configuration Of The Encoder User Parameters

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Configuration of the encoder user parameters The user parameter data is defined on page 52 of the encoder profile specification and can be sent as a record data object to the encoder during its startup phase. Members of the record data object are depicted in the following dialog screenshot.
  • Seite 17 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Values in figure 10 are automatically checked when user clicks button OK. If necessary STEP7 displays the proper value range and prompts user to correct his values. For MUR and TMR the value range is derived from following facts: •...

  • Seite 18: Reading Of Encoder Position Values

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Reading of encoder position values The organization block OB1 in the Kübler sample project was implemented with the intention to show how reading of position data might be implemented in a simple way. Figure 11 shows the first four networks of OB1 of which each reads the position from its corresponding encoder.
  • Seite 19 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Figure 11: Implementation of OB1. Reading of position values. © Fritz Kübler GmbH 19 of 83...

  • Seite 20: Triggering Of Preset

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Triggering of Preset Within the PROFINET encoder profile the preset value is also known as parameter 65000. Per default the preset value is zero but can be changed according to dialog in figure 10. The prerequisites for doing this were discussed in chapter "configuration of the encoder user parameters".
  • Seite 21 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Figure 13: Triggering of preset on dg2 Figure 14: Triggering of preset on dg3 © Fritz Kübler GmbH 21 of 83...
  • Seite 22 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Figure 15: Triggering of preset on dg4 The triggering of the preset itself is achieved in this example by setting bit 1 of M115. This is shown in figure 16 in the form of a variable table. In case of an online connection between the PC and the PLC this bit can be set and reset.

  • Seite 23: Download Of Parameter 65000 Preset

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Download of parameter 65000 Preset In the previous chapter we emphasized the triggering of preset. In this chapter we are going to emphasize on the download of the preset parameter value itself. The preset value at download time is only accepted if it matches the following criteria: 0 ≤...
  • Seite 24 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Figure 17 Figure 18 © Fritz Kübler GmbH 24 of 83...
  • Seite 25 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Figure 19 The library with its components becomes visible within the block editor on the program elements tab when retrieving of the library secceeded. This is shown in figure 20. From now on the function block "FB1 PRESET_ENCODER Kuebler" can be used per drag&drop in any other blocks created by the programmer.
  • Seite 26 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Figure 20 © Fritz Kübler GmbH 26 of 83...
  • Seite 27 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder In order to stay with the project "Kuebler_Sample_Project", figures 21 up to 24 demonstrate how to use the Kuebler library function block. Important in all four figures are the comments given in the network implementations itself. In particular they explain the block input and output parameters.
  • Seite 28 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Figure 23 Figure 24 © Fritz Kübler GmbH 28 of 83...

  • Seite 29: Writing Of The Preset Value By Using The Ezturn-Application

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Writing of the preset value by using the Ezturn-Application The Ezturn Software is part of the DVD which is shipped out along with the encoder. The setup program is located in directory "Ezturn CANopen_ProfiNet_RS485". Double click on CDStart.exe in order to start the installation.

  • Seite 30: Writing Of The Preset Value By Using C Language Programming

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Writing of the preset value by using C language programming This method applies for all masters which are programmed in C language. This particularly applies for CP1616 controller based masters which are installed in a PC and run under Linux –...

  • Seite 31: Appendix A

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Appendix A The mechanism for writing / reading of Preset Parameter 65000 is known as "Base Mode Parameter Access" (BMPA) and is described in detail on page 59 and following pages of the PROFIdrive profile specification.
  • Seite 32 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder cp1616 application ecoder application Read request is handled as write request since Base Mode Parameter Access header and address values 1 : kblr_readPrm_65000_Preset() need to be transferred first. 3 : PNIO_rec_write_req() 5 : PNIO_cbf_rec_write() 7 : usr_cbf_rec_write() 9 : callback_for_ds_write_conf() Read now the read request result...
  • Seite 33 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder typedef struct PNIO_UINT8 NoOfElements; PNIO_UINT8 Attribute; PNIO_UINT16 PNU; PNIO_UINT16 SubIdx; }sBMPPrmAddress; typedef struct PNIO_UINT8 NoOfValues; PNIO_UINT8 Format; }sBMPPrmValue; typedef struct PNIO_UINT8 ResponseID; PNIO_UINT8 RequestRefMir; PNIO_UINT8 NoOfPrms; PNIO_UINT8 DO_IDMir; }sBMPRespHeader; typedef struct sBMPRespHeader BMPRespHeader; sBMPPrmValue BMPPrmValue;...
  • Seite 34 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder typedef enum KBLR_ERR_IMPER_PRM_NO = 0x00, KBLR_ERR_INCOR_DATA_TYPE = 0x05, KBLR_ERR_REQ_NOT_EXECUTED = 0x11 }KBLR_BMP_Error; #define KBLR_BASEMODEPRMACCESS_INDEX 0xB02E /*******************************************************************/ /* This function acyclically reads parameter /* Prm_65000_Preset from encoder /*******************************************************************/ void kblr_readPrm_65000_Preset(void) sBMPReqHeader BMPReqHeader; sBMPPrmAddress BMPPrmAddress; PNIO_UINT8* pMem8 = NULL;...
  • Seite 35 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder /*******************************************************************/ /* This function should immediately be called after kblr_readPrm_65000_Preset in order to read out the result of */ /* a 'parameter request' request for 65000_Preset parameter. We /* simply do a read to index 0xB02E which is the BMPA index /*******************************************************************/ void kblr_readResponse_readPrm65000Preset(void)
  • Seite 36 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder The callback function callback_for_ds_read_conf should return as soon as possible. Time consuming operations like printf should actually be moved to threads executing in a lower priority context. Figure 44 depicts a message sequence chart which describes the scenario of writing Prm 65000.
  • Seite 37 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder cp1616 application ecoder application 2 : kblr_writePrm_65000_Preset() 4 : PNIO_rec_write_req() 6 : PNIO_cbf_rec_write() 8 : usr_cbf_rec_write() 10 : callback_for_ds_write_conf() Read now the write request result 12 : kblr_readResponse_writePrm65000Preset() 14 : PNIO_rec_read_req() 16 : PNIO_cbf_rec_read() 17 : usr_cbf_rec_read() 19 : callback_for_ds_read_conf() Figure 27...
  • Seite 38 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder /*******************************************************************/ /* This function acyclically writes parameter Prm_65000_Preset to */ /* encoder /*******************************************************************/ void kblr_writePrm_65000_Preset(int32_t i32Preset) sBMPReqHeader BMPReqHeader; sBMPPrmAddress BMPPrmAddress; sBMPPrmValue BMPPrmValue; PNIO_UINT8* pMem8 = 0; // The logical address of the MAP/PAP submodule // is 0 in this example PNIO_ADDR SubModAddress = { PNIO_ADDR_LOG, PNIO_IO_OUT, 0 };...
  • Seite 39 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder In callback_for_ds_write_conf it is possible to evaluate a possible returned error code and to decide whether to read the result of the change request operation. /*******************************************************************/ /* This function should immediately be called after /* kblr_writePrm_65000_Preset in order to read out the result of a */ /* parameter change request for 65000_Preset parameter.

  • Seite 40: References

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder References PROFINET Cabling and Interconnection Technology Guideline Version 2.00 March 2007 Order No: 2.252 Profile Encoder, Technical Specification for Profibus and PROFINET related to PROFIdrive Version 4.1 December 2008. Order No: 3.162 Profile Drive Technology PROFIdrive Technical Specification for PROFIBUS and PROFINET Version 4.1 May 2006.

  • Seite 41: Release Information

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Release information Date Version Change 15. February 2010 Initial Release First release of document for beta version of encoder. 10. March 2010 User parameter data integrated into GSDML. Base mode parameter access described in detail for Preset reading/writing.
  • Seite 42 This page is intentionally left blank. Diese leere Seite wurde absichtlich hinzugefügt.

  • Seite 43: Single/Multiturn Drehgeber Mit Profinet Io Interface

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Technisches Handbuch für Sendix absolut Single/Multiturn Drehgeber mit PROFINET IO Interface Singleturn Serien 5858, 5878 Multiturn Serien 5868, 5888 PROFINET zertifiziert Test Report №. PN070-1 und irt002-1 Copyright © 2010 Kübler GmbH. Alle Rechte vorbehalten. ©...
  • Seite 44 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Urheberrechtschutz Für diese Dokumentation besteht Urheberrechtschutz durch die Firma Kübler GmbH. Diese Dokumentation darf ohne vorherige schriftliche Zustimmung der Firma Kübler GmbH weder abgeändert, erweitert oder vervielfältigt noch an Dritte weitergegeben werden. Änderungsvorbehalt Änderungen der in dem vorliegenden Dokument enthaltenen technischen Informationen, die aus dem stetigen Bestreben zur Verbesserung unserer Produkte resultieren, behalten wir uns jederzeit vor.
  • Seite 45 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis........................45 Version der Firmware und der GSDML-Datei ................ 46 Technische Details und Drehgebereigenschaften ..............47 Mechanische Kennwerte ...................... 47 Arbeitstemperaturbereich ..................... 47 Versorgungsspannung und Stromverbrauch ................ 47 Hardware-Eigenschaften ...................... 47 Unterstützte Standards und Protokolle................. 47 Implementiertes Drehgeber-Profil..................

  • Seite 46: Version Der Firmware Und Der Gsdml-Datei

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Version der Firmware und der GSDML-Datei Die Versionen der Firmware und der GSDML-Datei zum Release-Zeitpunkt dieser Dokumentation sind: Firmware-Version V137 GSDML-V2.2-Kuebler-SendixAbsolute-20110102.xml © Fritz Kübler GmbH 46 of 83...

  • Seite 47: Technische Details Und Drehgebereigenschaften

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Technische Details und Drehgebereigenschaften Mechanische Kennwerte Schockfestigkeit nach EN 60068-2-27 2500 m/s , 6ms für Singleturn 2000 m/s , 6ms für Multiturn Vibrationsfestigkeit nach EN 60068-2-6 100m/s , 10..2000 Hz Arbeitstemperaturbereich - 40…..+85 °C Versorgungsspannung und Stromverbrauch 10…30 VDC 200 mA bei 10 VDC...

  • Seite 48: Implementiertes Drehgeber-Profil

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Implementiertes Drehgeber-Profil Version 4.1 Identification- und Maintenance-Funktionalität Version 1.2 Unterstützte I&M Blöcke 0, 1, 2, 3, 4 Konformität gewährleistet entsprechend EN 61000-4-2 :2001 EN 61000-4-3 :2006 EN 61000-4-4 :2005 EN 61000-4-5 :2007 EN 61000-4-6 :2008 EN 61000-4-7 :2004 EN 61000-6-4 :2007 EN 61000-6-2 :2006...

  • Seite 49: Installation

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Installation Die Inbetriebnahme des Drehgebers als Teil einer Anlage besteht aus fünf Schritten: Installation der Verkabelung. Hierzu Referenz [1] beachten. Installation der Spannungsversorgung. Installation des Drehgebers und der Steuerung. Hierzu Referenzen [2] und [3] beachten. Projektierung mit STEP 7 10.

  • Seite 50: Signalzuordnung Einer D-Kodierten M12-Buchse

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Die beiden Ethernet-Anschlüsse sind D-kodierte M12-Buchsen. Die Zuordnung der Signale zu den Pins ist in Abbildung 2 und der nachfolgenden Tabelle dargestellt. Signalzuordnung einer D-kodierten M12-Buchse Abbildung 2: D-kodierte M12-Buchse des Drehgebers Signalname Funktion Litzenfarbe Pin-Nummer...

  • Seite 51: Installation Der Spannungsversorgung

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder M12 zu RJ45 crossover Signal M12-Pin-Nummer RJ45-Pin-Nummer Empfohlenes Kabel für PROFINET-Netzwerk-Verkabelung: Siemens Industrial Ethernet FC TP flexible Cable, GP 2x2 (PROFINET Type B), Twisted Pair Installation Bestellnummer: 6XV1870-2B Empfohlener RJ45-Stecker: Siemens IE FC RJ45 Bestellnummer: 6GK1901-1BB10-2AA0 ACHTUNG ! Da PROFINET auf Fast Ethernet –...

  • Seite 52: Diagnostik - Leds

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Signal am M12- Funktion Pin-Nummer Stecker A-kodiert 10 – 30 V DC In der Referenz [1], PN-Cabling-Guide_2252_V200_May07.pdf, sind mehr Details zu PROFINET-Installationen zu finden. Die dort beschriebenen Anforderungen sind unbedingt einzuhalten. Diese Spezifikation befindet sich auf der DVD, die gemeinsam mit dem Drehgeber ausgeliefert wird.
  • Seite 53 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder LED- Farbe Funktionsbeschreibung Bezeichnung LINK 1 Gelb und Grün LINK 1 ist eine Bicolour-LED für Port 1, die sowohl Link- (Grün) als auch Datentransfer- Aktivität (Gelb) anzeigt LINK 2 Gelb und Grün LINK 2 ist eine Bicolour-LED für Port 2, die sowohl Link- (Grün) als auch Datentransfer- Aktivität (Gelb) anzeigt Die folgende Tabelle beschreibt die Betriebsmodi eines PROFINET-Drehgebers, die aus dem...

  • Seite 54: Fehler-Blink-Codes

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Fehler-Blink-Codes Blink-Code Ursache Ein Mal alle 2 Sekunden - Drehgeber wurde noch nicht vom Master konfiguriert. (0.5Hz) Die Benutzer-Parameterdaten im Sinne des Indexes 0xBF00 wurden noch nicht vom Drehgeber empfangen. Error LED An für 1 sec., - Falsche Konfiguration Aus für 1 sec., danach - Falsche Stationsadresse zugewiesen (wenn auch...

  • Seite 55: Konfiguration Eines Beispielprojektes Mit Step 7

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Konfiguration eines Beispielprojektes mit STEP 7 Wichtig: Für die Projektierung sollte mindestens die folgende Version von STEP7 benutzt werden. Anderenfalls kommt es zu Fehlern bei der Installation der Drehgeber-GSDML- Datei und allen anderen GSDML-Dateien, die dasselbe XML-Schema benutzen. STEP 7 Version V5.4 + SP4 + HF1, Revision Level K5.4.4.1 Die DVD, die einer PROFINET-Drehgeber-Lieferung beigelegt wird, beinhaltet ein STEP7- Beispielprojekt namens "Kuebler_Sample_Project", das in der Folge verwendet wird.
  • Seite 56 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Abbildung 6 Abbildung 7 © Fritz Kübler GmbH 56 of 83...
  • Seite 57 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Abbildung 8 Abbildung 9 © Fritz Kübler GmbH 57 of 83...

  • Seite 58: Einstellen Der Drehgeber-Benutzerparameter

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Einstellen der Drehgeber-Benutzerparameter Der Dialog zur Einstellung der Drehgeber-Benutzerparameter gemäß Drehgeber-Profil [2], wird in der obigen Abbildung der Hardwarekonfiguration durch einen Doppelklick auf die Zeile "MAP_SubMod" gestartet. Der Dialog, der sich dadurch öffnet und die einstellbaren Parameter sind in der folgenden Abbildung dargestellt.
  • Seite 59 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Mit einem Klick auf den Button "OK" werden die gewählten Werte automatisch auf ihren zulässigen Gültigkeitsbereich geprüft. Im Fehlerfall wird der Benutzer dazu aufgefordert, seine Eingaben zu korrigieren, wobei ihm die korrekten Bereiche angezeigt werden. Die Gültigkeitsbereiche für MUR und TMR werden von folgenden Tatsachen abgeleitet: •...

  • Seite 60: Lesen Der Drehgeber-Positionswerte

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Lesen der Drehgeber-Positionswerte Die Funktionalität des OB1-Bausteins wurde derart ausprogrammiert, daß sie auf eine sehr einfache Weise das Prinzip des Positionswert-Auslesens verdeutlicht. In der folgenden Abbildung 11 sind es die ersten vier Netzwerke, die diesen Mechanismus widerspiegeln. Dabei werden von den Adressen 0, 24, 36 und 60 beginnend jeweils drei Doppelworte, entsprechend der Länge des Standard-Telegramms 81, eingelesen und in DB10 abgespeichert, wo sie einer nachfolgenden Auswertung zur Verfügung stehen.
  • Seite 61 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Abbildung 11: OB1-Implementierung mit Lesen der Position © Fritz Kübler GmbH 61 of 83...

  • Seite 62: Auslösen Des Preset-Vorgangs

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Auslösen des Preset-Vorgangs Der Preset-Wert ist auch als Parameter 65000 innerhalb des PROFINET-Drehgeber-Profils bekannt. Standardmäßig ist Preset auf den Wert Null voreingestellt, kann jedoch, entsprechend dem Parameter-Dialog aus Abbildung 10, auf einen anderen Wert eingestellt werden.
  • Seite 63 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Abbildung 13 Abbildung 14 © Fritz Kübler GmbH 63 of 83...

  • Seite 64: Download Des Parameters 65000 (Preset)

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Abbildung 15 Das Auslösen selbst erfolgt in diesem Beispiel über das Bit 1 des Merker-Bytes 115, was in Abbildung 16 in Form einer Variablentabelle dargestellt und über eine Online-Verbindung gesetzt und zurückgesetzt werden kann. Mehr Details und Informationen zum Drehgeber-Profil selbst können Referenz [2] entnommen werden.

  • Seite 65: Setzen Des Preset-Wertes Mittels Kuebler-Fb1-Step7-Baustein

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Der Preset-Wert wird zum Download-Zeitpunkt nur dann akzeptiert wenn er die beiden folgenden Kriterien erfüllt: 0 ≤ Preset ≤ TMR (SubIdx 10 Parameter 65001) und Preset ≤ MaxINT32 Gemäß Spezifikation basiert der Preset-Wert auf skalierten Einheiten, weshalb sowohl die Checkbox "Scaling function control"...
  • Seite 66 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Abbildung 18 Abbildung 19 Ist die Bibliothek erfolgreich dearchiviert worden, so wird sie beim Öffnen des Baustein- Editors sichtbar und steht zum Einsatz bereit. Dazu siehe folgende Abbildung 20. Insbesondere kann dann der Baustein "FB1 PRESET_ENCODER Kuebler" per Drag&Drop verwendet werden.
  • Seite 67 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Abbildung 20 Um beim Projekt "Kuebler_Sample_Project" zu bleiben, wird in den Abbildungen 21 bis 24 gezeigt wie dieser Baustein einzusetzen ist. Zu beachten sind hierbei die Kommentare in den Netzwerken, da sie einige Aussagen zu den Baustein-Parametern machen. Wichtig ist außerdem, daß...
  • Seite 68 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Abbildung 21 Abbildung 22 © Fritz Kübler GmbH 68 of 83...
  • Seite 69 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Abbildung 23 Abbildung 24 © Fritz Kübler GmbH 69 of 83...

  • Seite 70: Setzen Des Preset-Wertes Mittels Der Ezturn-Applikation

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Setzen des Preset-Wertes mittels der Ezturn-Applikation Die Ezturn-Software ist gleichfalls auf der den Drehgeber begleitenden DVD und befindet sich im Verzeichnis "Ezturn CANopen_ProfiNet_RS485". Das Setup wird eingeleitet, indem CDStart.exe ausgeführt wird. Die Dokumentation zu diesem Programm befindet sich auf der DVD und sollte vor Inbetriebnahme von Ezturn gelesen werden.

  • Seite 71: Setzen Des Preset-Wertes Mittels C-Programmiersprache

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Setzen des Preset-Wertes mittels C-Programmiersprache Diese Methode gilt für alle Master, die in der Programmiersprache C programmiert werden. Insbesondere also für einen CP1616-Controller, der üblicherweise in einem PC installiert und unter Linux-RTAI als Betriebssystem in Betrieb genommen wird. Im Anhang A sind sowohl der Mechanismus in Form von UML-Sequenzdiagrammen als auch der Quellcode selbst abgebildet.

  • Seite 72: Die Drehgeber-Applikation

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Die Drehgeber-Applikation Die Drehgeber-Applikation ist konform zu folgenden Spezifikationen: • Profile Encoder, Technical Specification for Profibus and PROFINET related to PROFIdrive Version 4.1 December 2008. Order No: 3.162 • Profile Drive Technology PROFIdrive Technical Specification for PROFIBUS and PROFINET Version 4.1 May 2006.

  • Seite 73: Anhang A: Prm 65000 Preset-Wert Lesen / Schreiben

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Anhang A: Prm 65000 Preset-Wert Lesen / Schreiben Der Mechanismus zum Lesen / Schreiben des Preset – Parameters mit der Nummer 65000 ist als "Base Mode Parameter Access" (BMPA) bekannt und wird auf Seiten 59 und folgenden der "PROFIdrive profile"...
  • Seite 74 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder cp1616 application ecoder application Read request is handled as write request since Base Mode Parameter Access header and address values 1 : kblr_readPrm_65000_Preset() need to be transferred first. 3 : PNIO_rec_write_req() 5 : PNIO_cbf_rec_write() 7 : usr_cbf_rec_write() 9 : callback_for_ds_write_conf() Read now the read request result...
  • Seite 75 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder typedef struct PNIO_UINT8 NoOfElements; PNIO_UINT8 Attribute; PNIO_UINT16 PNU; PNIO_UINT16 SubIdx; }sBMPPrmAddress; typedef struct PNIO_UINT8 NoOfValues; PNIO_UINT8 Format; }sBMPPrmValue; typedef struct PNIO_UINT8 ResponseID; PNIO_UINT8 RequestRefMir; PNIO_UINT8 NoOfPrms; PNIO_UINT8 DO_IDMir; }sBMPRespHeader; typedef struct sBMPRespHeader BMPRespHeader; sBMPPrmValue BMPPrmValue;...
  • Seite 76 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder typedef enum KBLR_ERR_IMPER_PRM_NO = 0x00, KBLR_ERR_INCOR_DATA_TYPE = 0x05, KBLR_ERR_REQ_NOT_EXECUTED = 0x11 }KBLR_BMP_Error; #define KBLR_BASEMODEPRMACCESS_INDEX 0xB02E /*******************************************************************/ /* This function acyclically reads parameter /* Prm_65000_Preset from encoder /*******************************************************************/ void kblr_readPrm_65000_Preset(void) sBMPReqHeader BMPReqHeader; sBMPPrmAddress BMPPrmAddress; PNIO_UINT8* pMem8 = NULL;...
  • Seite 77 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Die folgende Funktion zeigt wie dies zu bewerkstelligen ist: /*******************************************************************/ /* This function should immediately be called after kblr_readPrm_65000_Preset in order to read out the result of */ /* a 'parameter request' request for 65000_Preset parameter. We /* simply do a read to index 0xB02E which is the BMPA index /*******************************************************************/ void...
  • Seite 78 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Abbildung 13 zeigt ein UML-Sequenzdiagramm, in dem das Szenario des Parameter 65000- Schreibens modelliert wird. © Fritz Kübler GmbH 78 of 83...
  • Seite 79 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder cp1616 application ecoder application 2 : kblr_writePrm_65000_Preset() 4 : PNIO_rec_write_req() 6 : PNIO_cbf_rec_write() 8 : usr_cbf_rec_write() 10 : callback_for_ds_write_conf() Read now the write request result 12 : kblr_readResponse_writePrm65000Preset() 14 : PNIO_rec_read_req() 16 : PNIO_cbf_rec_read() 17 : usr_cbf_rec_read() 19 : callback_for_ds_read_conf() Abbildung 27...
  • Seite 80 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder /*******************************************************************/ /* This function acyclically writes parameter Prm_65000_Preset to */ /* encoder /*******************************************************************/ void kblr_writePrm_65000_Preset(int32_t i32Preset) sBMPReqHeader BMPReqHeader; sBMPPrmAddress BMPPrmAddress; sBMPPrmValue BMPPrmValue; PNIO_UINT8* pMem8 = 0; // The logical address of the MAP/PAP submodule // is 0 in this example PNIO_ADDR SubModAddress = { PNIO_ADDR_LOG, PNIO_IO_OUT, 0 };...
  • Seite 81 User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder In der Funktion callback_for_ds_write_conf sollte der Rückgabewert ausgewertet und entschieden werden ob der Ergebnis-Wert des Schreib-Requests zurückgelesen werden kann. /*******************************************************************/ /* This function should immediately be called after /* kblr_writePrm_65000_Preset in order to read out the result of a */ /* parameter change request for 65000_Preset parameter.

  • Seite 82: Referenzen

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Referenzen PROFINET Cabling and Interconnection Technology Guideline Version 2.00 March 2007 Order No: 2.252 Profile Encoder, Technical Specification for Profibus and PROFINET related to PROFIdrive Version 4.1 December 2008. Order No: 3.162 Profile Drive Technology PROFIdrive Technical Specification for PROFIBUS and PROFINET Version 4.1 May 2006.

  • Seite 83: Release - Information

    User Manual Sendix absolute single/multi turn encoder Release – Information Datum Version Änderungen 15. Februar 2010 Initial-Release Erstes Release dieses Dokuments für die Beta-Version des Drehgebers 10. März 2010 Benutzerparameter in die GSDML aufgenommen. Den Base-Mode-Parameter-Zugriff fürs Preset-Setzen und – Lesen im Detail beschrieben.
  • Seite 84 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus avec interface PROFINET IO Séries monotour 5858, 5878 Séries multitours 5868, 5888 Certification PROFINET Rapport d’examen n° PN070-1 et irt002-1 Copyright © 2010 Kübler GmbH. Tous droits réservés.

  • Seite 85: Exclusion De Garantie

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Copyright Les informations contenues dans ce document et le produit qu’il décrit ne peuvent être ni adaptés ni reproduits, en intégralité ou en partie, sous quelque forme que ce soit, sans l’autorisation écrite préalable de Kübler GmbH. Exclusion de garantie Dans le cadre de nos efforts d’amélioration permanente, nous nous réservons le droit d’apporter à...
  • Seite 86 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Sommaire Copyright............................ 2 Exclusion de garantie ......................... 2 Sommaire ........................... 3 Versions de firmware et de fichier GSDML ................4 Caractéristiques techniques des codeurs ..................5 Caractéristiques mécaniques ....................5 Température de fonctionnement..................... 5 Alimentation électrique ......................

  • Seite 87: Versions De Firmware Et De Fichier Gsdml

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Versions de firmware et de fichier GSDML Versions les plus récentes du firmware du codeur et du fichier GSDML lors de l’édition du présent document : Version de firmware V137 GSDML-V2.2-Kuebler-SendixAbsolute-20110102.xml © Fritz Kübler GmbH 4 de 83...

  • Seite 88: Caractéristiques Techniques Des Codeurs

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Caractéristiques techniques des codeurs Caractéristiques mécaniques Résistance aux chocs selon DIN-IEC 68-2-27 2500 m/s , 6ms pour les versions monotour 2000 m/s , 6ms pour les versions multitours Résistance aux vibrations selon DIN-IEC 68-2-6 100m/s , 10..2000 Hz Température de fonctionnement...

  • Seite 89: Profil Codeur Implémenté

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Profil codeur implémenté Profil codeur version 4.1 Fonctionnalité d’identification et de maintenance Version 1.2 Blocs I&M supportés 0, 1, 2, 3, 4 Conformité à EN 61000-4-2 :2001 EN 61000-4-3 :2006 EN 61000-4-4 :2005 EN 61000-4-5 :2007 EN 61000-4-6 :2008 EN 61000-4-7 :2004 EN 61000-6-4 :2007...

  • Seite 90: Installation

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Installation L’installation d’un codeur comporte cinq étapes. Installation du câblage des données Installation du câblage d’alimentation Configuration à l’aide de SIMATIC NCM PC ou de STEP 7 Installation d’un contrôleur PROFINET Lancement de l’application du contrôleur avec les codeurs Installation du câblage des données Le codeur est muni de trois connecteurs, dont deux sont des ports Ethernet.

  • Seite 91: Affectation Des Signaux Pour Un Connecteur Femelle M12 Avec Codage D

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Les connecteurs des ports 1 et 2 sont des connecteurs femelle M12 à 4 broches, avec un codage D. La figure 2 et le tableau ci-dessous indiquent l’affectation des broches. Affectation des signaux pour un connecteur femelle M12 avec codage D Figure 2 : M12 femelle, 4 broches, codage D Signal sur conn.

  • Seite 92: Installation Du Câblage D'alimentation

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Câble préconisé pour le câblage Ethernet : Câble souple industriel Ethernet FC TP Siemens, GP 2x2 (PROFINET Type B), installation par paires torsadées N° de commande : 6XV1870-2B Connecteur RJ45 préconisé : Siemens IE FC RJ45 N°...

  • Seite 93: Led De Diagnostic

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Pour davantage de détails sur le câblage dans des environnements PROFINET, voir la spécification PN-Cabling-Guide_2252_V200_May07.pdf . Une copie de cette spécification se trouve sur le DVD fourni avec nos codeurs. Cette spécification peut être téléchargée de notre zone en accès libre à l’adresse http://www.profibus.com/downloads/ LED de diagnostic Les codeurs sont munis de quatre LED de diagnostic repérées comme indiqué...
  • Seite 94 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Le tableau ci-dessous décrit toutes les situations de fonctionnement signalées par des combinaisons des LED ERROR et PWR. LED ERROR LED PWR Signification Cause possible (rouge) (verte) Eteinte Allumée Fonctionnement normal. Echange de données OK. Clignotante Allumée L’échange de données sur le bus est...

  • Seite 95: Codes D'erreur Clignotants

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Codes d’erreur clignotants Code de clignotement Cause Toutes les 2 secondes - L’esclave n’a pas encore été configuré par le contrôleur. (0,5 Hz) Le codeur n’a pas encore reçu les données des paramètres utilisateur sous la forme du jeu de données LED Error allumée 1 index 0xBF00 seconde, éteinte 1...

  • Seite 96: Exemple De Configuration D'un Projet À L'aide De Step 7

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Exemple de configuration d’un projet à l’aide de STEP 7 Important : Version minimale de STEP 7 à utiliser pour la configuration d’un projet : STEP 7 Version V5.4 + SP4 + HF1, Révision K5.4.4.1 Le DVD fourni avec chaque codeur PROFINET comporte un exemple de projet STEP 7 appelé...
  • Seite 97 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Figure 6 : DAP du premier codeur dg1 Figure 7 : DAP du deuxième codeur dg2 © Fritz Kübler GmbH 14 de 83...
  • Seite 98 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Figure 8 : DAP du troisième codeur dg3 Figure 9 : DAP du quatrième codeur dg4 © Fritz Kübler GmbH 15 de 83...

  • Seite 99: Configuration Des Paramètres Utilisateur Du Codeur

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Configuration des paramètres utilisateur du codeur Les données des paramètres utilisateur sont définies à la page 52 de la spécification du profil codeur; elles peuvent être envoyées sous la forme d’un objet Enregistrement de données au cours de sa phase de démarrage.
  • Seite 100 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Range (TMR - plage de mesure totale) ne peuvent pas être modifiés. Ils s’affichent par conséquent sur un fond gris et ont une valeur nulle par défaut. Les valeurs de la figure 10 sont vérifiées automatiquement lorsque l’utilisateur clique sur le bouton OK.

  • Seite 101: Lecture Des Valeurs De Position Du Codeur

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Lecture des valeurs de position du codeur Le bloc d’organisation OB1 de l’exemple de projet de Kübler a été programmé de sorte à donner un exemple d’implémentation simple de lecture de données de position. La figure 11 représente les quatre premiers réseaux de OB1, chacun lisant la position du codeur qui lui correspond.
  • Seite 102 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Commentaire : Codeur DG1 : Lecture du télégramme standard 81 et écriture des valeurs dans DB10 pour retraitement ultérieur. Codeur DG2 : Lecture du télégramme standard 81 et écriture des valeurs dans DB10 pour retraitement ultérieur. Codeur DG3 : Lecture du télégramme standard 81 et écriture des valeurs dans DB10 pour retraitement ultérieur.

  • Seite 103: Déclenchement Du Prépositionnement

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Déclenchement du prépositionnement Dans le profil codeur PROFINET, la valeur de prépositionnement est aussi connue comme paramètre 65000. Cette valeur est nulle par défaut, mais elle peut être modifiée à l’aide du dialogue de la figure 10. Les conditions préalables à cette action sont décrites dans le chapitre «...
  • Seite 104 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus DG2 : Déclenchement du prépositionnement. Pour cela, écrire le mot de contrôle codeur STW2_ENC et le mot de contrôle capteur G1_STW avec les valeurs de bits correspondantes (DW#16#4001000) dans DG2. Ensuite, réinitialiser le bit 12 de G1_STW (DW#16#4000000) et renvoyer G1_STW à DG2 afin de préparer le codeur pour la séquence de prépositionnement suivante.
  • Seite 105 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus DG4 : Déclenchement du prépositionnement. Pour cela, écrire le mot de contrôle codeur STW2_ENC et le mot de contrôle capteur G1_STW avec les valeurs de bits correspondantes (DW#16#4001000) dans DG4. Ensuite, réinitialiser le bit 12 de G1_STW (DW#16#4000000) et renvoyer G1_STW à DG4 afin de préparer le codeur pour la séquence de prépositionnement suivante.

  • Seite 106: Téléchargement Du Paramètre 65000 Prépositionnement

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Téléchargement du paramètre 65000 Prépositionnement Le chapitre précédent a décrit le déclenchement du prépositionnement. Ce chapitre décrit le téléchargement de la valeur du paramètre de prépositionnement même. Lors du téléchargement, la valeur de prépositionnement n’est acceptée que si elle répond aux critères suivants : 0 ≤...
  • Seite 107 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Figure 1 Figure 2 © Fritz Kübler GmbH 24 de 83...
  • Seite 108 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Figure 3 La bibliothèque et ses composants deviennent visibles dans l'éditeur de blocs, dans les éléments de programme lorsqu'elle a été installée avec succès. Ceci est représenté dans la figure 20. Il est dorénavant possible d’utiliser le bloc fonctionnel « FB1 PRESET_ENCODER Kuebler »...
  • Seite 109 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Figure 20 © Fritz Kübler GmbH 26 de 83...
  • Seite 110 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Toujours sur la base du projet « Kuebler_Sample_Project », les figures 21 à 24 montrent l’utilisation des blocs fonctionnels de la bibliothèque Kuebler. Les commentaires ajoutés à l’implémentation du réseau même dans les quatre figures sont importants. Ils décrivent en particulier les paramètres d’entrée et de sortie des blocs.
  • Seite 111 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus DG3 : ECRITURE de la valeur de prépositionnement 0x1311 sur DG3. Conformément à la configuration hardware, l’adresse d’entrée du télégramme standard de DG3 est 36 (0x24) ; cette adresse doit être utilisée pour le paramètre ID_ENCODER. Si l’écriture de la valeur de prépositionnement sur DG3 a réussi, le résultat est stocké...

  • Seite 112: Ecriture De La Valeur De Prépositionnement À L'aide De L'application Ezturn

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Ecriture de la valeur de prépositionnement à l'aide de l’application Ezturn Le logiciel Ezturn se trouve sur le DVD fourni avec le codeur. Ce programme de réglage se trouve dans le répertoire « Ezturn CANopen_ProfiNet_RS485 ». Double-cliquer sur CDStart pour lancer son installation.

  • Seite 113: Ecriture De La Valeur De Prépositionnement Par Programmation En Langage C

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Ecriture de la valeur de prépositionnement par programmation en langage C Cette méthode s’applique à tous les maîtres programmés en langage C. Elle s’applique particulièrement aux maîtres à base de contrôleurs CP1616 installés dans un PC et fonctionnant sous Linux –...

  • Seite 114: Annexe A

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Annexe A Le mécanisme d’écriture / de lecture du paramètre de prépositionnement 65000 est connu sous le nom « Base Mode Parameter Access » (BMPA – Mode d’accès de base aux paramètres) ; il est décrit en détail aux pages 59 et suivantes de la spécification du profil PROFIdrive.
  • Seite 115 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus cp1616 application ecoder application application codeur application cp1616 Read request is handled as write request La requête de lecture est gérée comme une demande d’écriture, car il faut transférer since Base Mode Parameter Access header d’abord les valeurs d’en-tête BMPA et and address values 1 : kblr_readPrm_65000_Preset()
  • Seite 116 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus typedef struct PNIO_UINT8 NoOfElements; PNIO_UINT8 Attribute; PNIO_UINT16 PNU; PNIO_UINT16 SubIdx; }sBMPPrmAddress; typedef struct PNIO_UINT8 NoOfValues; PNIO_UINT8 Format; }sBMPPrmValue; typedef struct PNIO_UINT8 ResponseID; PNIO_UINT8 RequestRefMir; PNIO_UINT8 NoOfPrms; PNIO_UINT8 DO_IDMir; }sBMPRespHeader; typedef struct sBMPRespHeader BMPRespHeader; sBMPPrmValue BMPPrmValue;...
  • Seite 117 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus typedef enum KBLR_ERR_IMPER_PRM_NO = 0x00, KBLR_ERR_INCOR_DATA_TYPE = 0x05, KBLR_ERR_REQ_NOT_EXECUTED = 0x11 }KBLR_BMP_Error; #define KBLR_BASEMODEPRMACCESS_INDEX 0xB02E /*******************************************************************/ /* This function acyclically reads parameter /* Prm_65000_Preset from encoder /*******************************************************************/ void kblr_readPrm_65000_Preset(void) sBMPReqHeader BMPReqHeader; sBMPPrmAddress BMPPrmAddress; PNIO_UINT8* pMem8 = NULL;...
  • Seite 118 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus La fonction ci-dessous décrit cette procédure. /*******************************************************************/ /* This function should immediately be called after /* kblr_readPrm_65000_Preset in order to read out the result of */ /* a 'parameter request' request for 65000_Preset parameter. We /* simply do a read to index 0xB02E which is the BMPA index /*******************************************************************/ void...
  • Seite 119 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Important : La fonction callback_for_ds_read_conf doit revenir le plus rapidement possible. Il faut impérativement éviter les opérations nécessitant du temps comme printf et les déplacer dans des threads s’exécutant dans un contexte de priorité plus basse. La figure 44 représente un diagramme de séquence décrivant le scénario de l’écriture du paramètre 65000.
  • Seite 120 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus cp1616 application ecoder application application codeur application cp1616 2 : kblr_writePrm_65000_Preset() 4 : PNIO_rec_write_req() 6 : PNIO_cbf_rec_write() 8 : usr_cbf_rec_write() 10 : callback_for_ds_write_conf() Read now the write request result Lire maintenant le résultat de la requête d’écriture 12 : kblr_readResponse_writePrm65000Preset() 14 : PNIO_rec_read_req() 16 : PNIO_cbf_rec_read()
  • Seite 121 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus /*******************************************************************/ /* This function acyclically writes parameter Prm_65000_Preset to /* encoder /*******************************************************************/ void kblr_writePrm_65000_Preset(int32_t i32Preset) sBMPReqHeader BMPReqHeader; sBMPPrmAddress BMPPrmAddress; sBMPPrmValue BMPPrmValue; PNIO_UINT8* pMem8 = 0; // The logical address of the MAP/PAP submodule // is 0 in this example PNIO_ADDR SubModAddress = { PNIO_ADDR_LOG, PNIO_IO_OUT, 0 };...
  • Seite 122 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Il est possible dans la fonction callback_for_ds_write_conf d’exploiter un éventuel code d’erreur retourné et de décider de la lecture ou non du résultat de la requête de modification. /*******************************************************************/ /* This function should immediately be called after /* kblr_writePrm_65000_Preset in order to read out the result of a */ /* parameter change request for 65000_Preset parameter.

  • Seite 123: Références

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Références PROFINET Cabling and Interconnection Technology Guideline Version 2.00 March 2007 Order No: 2.252 Profile Encoder, Technical Specification for Profibus and PROFINET related to PROFIdrive Version 4.1 December 2008. Order No: 3.162 Profile Drive Technology PROFIdrive Technical Specification for PROFIBUS and PROFINET Version 4.1 May 2006.

  • Seite 124: Mises À Jour

    Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Mises à jour Date Version Modification 15 février 2010 Version Première version du document pour la version initiale beta du codeur. 10 mars 2010 Données des paramètres utilisateur intégrées dans GSDML. Description détaillée de BMPA (Mode d’accès de base aux paramètres) pour la lecture/écriture de la valeur de prépositionnement.
  • Seite 125 Page laissée blanche intentionnellement Diese leere Seite wurde absichtlich hinzugefügt.
  • Seite 126 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Technisches Handbuch für Sendix absolut Single/Multiturn Drehgeber mit PROFINET IO Interface Singleturn Serien 5858, 5878 Multiturn Serien 5868, 5888 PROFINET zertifiziert Test Report №. PN070-1 und irt002-1 Copyright © 2010 Kübler GmbH. Alle Rechte vorbehalten. ©...
  • Seite 127 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Urheberrechtschutz Für diese Dokumentation besteht Urheberrechtschutz durch die Firma Kübler GmbH. Diese Dokumentation darf ohne vorherige schriftliche Zustimmung der Firma Kübler GmbH weder abgeändert, erweitert oder vervielfältigt noch an Dritte weitergegeben werden. Änderungsvorbehalt Änderungen der in dem vorliegenden Dokument enthaltenen technischen Informationen, die aus dem stetigen Bestreben zur Verbesserung unserer Produkte resultieren, behalten wir uns jederzeit vor.
  • Seite 128 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis........................45 Version der Firmware und der GSDML-Datei ....Fehler! Textmarke nicht definiert. Technische Details und Drehgebereigenschaften ....Fehler! Textmarke nicht definiert. Mechanische Kennwerte ..........Fehler! Textmarke nicht definiert. Arbeitstemperaturbereich ..........Fehler! Textmarke nicht definiert. Versorgungsspannung und Stromverbrauch ....Fehler! Textmarke nicht definiert. Hardware-Eigenschaften ..........Fehler! Textmarke nicht definiert.
  • Seite 129 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Version der Firmware und der GSDML-Datei Die Versionen der Firmware und der GSDML-Datei zum Release-Zeitpunkt dieser Dokumentation sind: Firmware-Version V137 GSDML-V2.2-Kuebler-SendixAbsolute-20110102.xml © Fritz Kübler GmbH 46 de 83...
  • Seite 130 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Technische Details und Drehgebereigenschaften Mechanische Kennwerte Schockfestigkeit nach EN 60068-2-27 2500 m/s , 6ms für Singleturn 2000 m/s , 6ms für Multiturn Vibrationsfestigkeit nach EN 60068-2-6 100m/s , 10..2000 Hz Arbeitstemperaturbereich - 40…..+85 °C Versorgungsspannung und Stromverbrauch 10…30 VDC 200 mA bei 10 VDC...
  • Seite 131 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Implementiertes Drehgeber-Profil Version 4.1 Identification- und Maintenance-Funktionalität Version 1.2 Unterstützte I&M Blöcke 0, 1, 2, 3, 4 Konformität gewährleistet entsprechend EN 61000-4-2 :2001 EN 61000-4-3 :2006 EN 61000-4-4 :2005 EN 61000-4-5 :2007 EN 61000-4-6 :2008 EN 61000-4-7 :2004 EN 61000-6-4 :2007 EN 61000-6-2 :2006...
  • Seite 132 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Installation Die Inbetriebnahme des Drehgebers als Teil einer Anlage besteht aus fünf Schritten: Installation der Verkabelung. Hierzu Referenz [1] beachten. Installation der Spannungsversorgung. Installation des Drehgebers und der Steuerung. Hierzu Referenzen [2] und [3] beachten. Projektierung mit STEP 7 10.
  • Seite 133 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Die beiden Ethernet-Anschlüsse sind D-kodierte M12-Buchsen. Die Zuordnung der Signale zu den Pins ist in Abbildung 2 und der nachfolgenden Tabelle dargestellt. Signalzuordnung einer D-kodierten M12-Buchse Abbildung 2: D-kodierte M12-Buchse des Drehgebers Signalname Funktion Litzenfarbe Pin-Nummer einer M12...
  • Seite 134 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus M12 zu RJ45 crossover Signal M12-Pin-Nummer RJ45-Pin-Nummer Empfohlenes Kabel für PROFINET-Netzwerk-Verkabelung: Siemens Industrial Ethernet FC TP flexible Cable, GP 2x2 (PROFINET Type B), Twisted Pair Installation Bestellnummer: 6XV1870-2B Empfohlener RJ45-Stecker: Siemens IE FC RJ45 Bestellnummer: 6GK1901-1BB10-2AA0 ACHTUNG ! Da PROFINET auf Fast Ethernet –...
  • Seite 135 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Signal am M12- Funktion Pin-Nummer Stecker A-kodiert 10 – 30 V DC In der Referenz [1], PN-Cabling-Guide_2252_V200_May07.pdf, sind mehr Details zu PROFINET-Installationen zu finden. Die dort beschriebenen Anforderungen sind unbedingt einzuhalten. Diese Spezifikation befindet sich auf der DVD, die gemeinsam mit dem Drehgeber ausgeliefert wird.
  • Seite 136 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus LED- Farbe Funktionsbeschreibung Bezeichnun LINK 1 Gelb und Grün LINK 1 ist eine Bicolour-LED für Port 1, die sowohl Link- (Grün) als auch Datentransfer- Aktivität (Gelb) anzeigt LINK 2 Gelb und Grün LINK 2 ist eine Bicolour-LED für Port 2, die sowohl Link- (Grün) als auch Datentransfer- Aktivität (Gelb) anzeigt Die folgende Tabelle beschreibt die Betriebsmodi eines PROFINET-Drehgebers, die aus dem...
  • Seite 137 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Fehler-Blink-Codes Blink-Code Ursache Ein Mal alle 2 Sekunden - Drehgeber wurde noch nicht vom Master konfiguriert. (0.5Hz) Die Benutzer-Parameterdaten im Sinne des Indexes 0xBF00 wurden noch nicht vom Drehgeber empfangen. Error LED An für 1 sec., - Falsche Konfiguration Aus für 1 sec., danach - Falsche Stationsadresse zugewiesen (wenn auch...
  • Seite 138 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Konfiguration eines Beispielprojektes mit STEP 7 Wichtig: Für die Projektierung sollte mindestens die folgende Version von STEP7 benutzt werden. Anderenfalls kommt es zu Fehlern bei der Installation der Drehgeber-GSDML- Datei und allen anderen GSDML-Dateien, die dasselbe XML-Schema benutzen. STEP 7 Version V5.4 + SP4 + HF1, Revision Level K5.4.4.1 Die DVD, die einer PROFINET-Drehgeber-Lieferung beigelegt wird, beinhaltet ein STEP7- Beispielprojekt namens "Kuebler_Sample_Project", das in der Folge verwendet wird.
  • Seite 139 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Abbildung 6 Abbildung 7 © Fritz Kübler GmbH 56 de 83...
  • Seite 140 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Abbildung 8 Abbildung 9 © Fritz Kübler GmbH 57 de 83...
  • Seite 141 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Einstellen der Drehgeber-Benutzerparameter Der Dialog zur Einstellung der Drehgeber-Benutzerparameter gemäß Drehgeber-Profil [2], wird in der obigen Abbildung der Hardwarekonfiguration durch einen Doppelklick auf die Zeile "MAP_SubMod" gestartet. Der Dialog, der sich dadurch öffnet und die einstellbaren Parameter sind in der folgenden Abbildung dargestellt.
  • Seite 142 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Mit einem Klick auf den Button "OK" werden die gewählten Werte automatisch auf ihren zulässigen Gültigkeitsbereich geprüft. Im Fehlerfall wird der Benutzer dazu aufgefordert, seine Eingaben zu korrigieren, wobei ihm die korrekten Bereiche angezeigt werden. Die Gültigkeitsbereiche für MUR und TMR werden von folgenden Tatsachen abgeleitet: •...
  • Seite 143 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Lesen der Drehgeber-Positionswerte Die Funktionalität des OB1-Bausteins wurde derart ausprogrammiert, daß sie auf eine sehr einfache Weise das Prinzip des Positionswert-Auslesens verdeutlicht. In der folgenden Abbildung 11 sind es die ersten vier Netzwerke, die diesen Mechanismus widerspiegeln. Dabei werden von den Adressen 0, 24, 36 und 60 beginnend jeweils drei Doppelworte, entsprechend der Länge des Standard-Telegramms 81, eingelesen und in DB10 abgespeichert, wo sie einer nachfolgenden Auswertung zur Verfügung stehen.
  • Seite 144 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Abbildung 11: OB1-Implementierung mit Lesen der Position © Fritz Kübler GmbH 61 de 83...
  • Seite 145 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Auslösen des Preset-Vorgangs Der Preset-Wert ist auch als Parameter 65000 innerhalb des PROFINET-Drehgeber-Profils bekannt. Standardmäßig ist Preset auf den Wert Null voreingestellt, kann jedoch, entsprechend dem Parameter-Dialog aus Abbildung 10, auf einen anderen Wert eingestellt werden.
  • Seite 146 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Abbildung 13 Abbildung 14 © Fritz Kübler GmbH 63 de 83...
  • Seite 147 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Abbildung 15 Das Auslösen selbst erfolgt in diesem Beispiel über das Bit 1 des Merker-Bytes 115, was in Abbildung 16 in Form einer Variablentabelle dargestellt und über eine Online-Verbindung gesetzt und zurückgesetzt werden kann. Mehr Details und Informationen zum Drehgeber-Profil selbst können Referenz [2] entnommen werden.
  • Seite 148 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Der Preset-Wert wird zum Download-Zeitpunkt nur dann akzeptiert wenn er die beiden folgenden Kriterien erfüllt: 0 ≤ Preset ≤ TMR (SubIdx 10 Parameter 65001) und Preset ≤ MaxINT32 Gemäß Spezifikation basiert der Preset-Wert auf skalierten Einheiten, weshalb sowohl die Checkbox "Scaling function control"...
  • Seite 149 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Abbildung 18 Abbildung 19 Ist die Bibliothek erfolgreich dearchiviert worden, so wird sie beim Öffnen des Baustein- Editors sichtbar und steht zum Einsatz bereit. Dazu siehe folgende Abbildung 20. Insbesondere kann dann der Baustein "FB1 PRESET_ENCODER Kuebler" per Drag&Drop verwendet werden.
  • Seite 150 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Abbildung 20 Um beim Projekt "Kuebler_Sample_Project" zu bleiben, wird in den Abbildungen 21 bis 24 gezeigt wie dieser Baustein einzusetzen ist. Zu beachten sind hierbei die Kommentare in den Netzwerken, da sie einige Aussagen zu den Baustein-Parametern machen. Wichtig ist außerdem, daß...
  • Seite 151 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Abbildung 21 Abbildung 22 © Fritz Kübler GmbH 68 de 83...
  • Seite 152 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Abbildung 23 Abbildung 24 © Fritz Kübler GmbH 69 de 83...
  • Seite 153 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Setzen des Preset-Wertes mittels der Ezturn-Applikation Die Ezturn-Software ist gleichfalls auf der den Drehgeber begleitenden DVD und befindet sich im Verzeichnis "Ezturn CANopen_ProfiNet_RS485". Das Setup wird eingeleitet, indem CDStart.exe ausgeführt wird. Die Dokumentation zu diesem Programm befindet sich auf der DVD und sollte vor Inbetriebnahme von Ezturn gelesen werden.
  • Seite 154 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Setzen des Preset-Wertes mittels C-Programmiersprache Diese Methode gilt für alle Master, die in der Programmiersprache C programmiert werden. Insbesondere also für einen CP1616-Controller, der üblicherweise in einem PC installiert und unter Linux-RTAI als Betriebssystem in Betrieb genommen wird. Im Anhang A sind sowohl der Mechanismus in Form von UML-Sequenzdiagrammen als auch der Quellcode selbst abgebildet.
  • Seite 155 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Die Drehgeber-Applikation Die Drehgeber-Applikation ist konform zu folgenden Spezifikationen: • Profile Encoder, Technical Specification for Profibus and PROFINET related to PROFIdrive Version 4.1 December 2008. Order No: 3.162 • Profile Drive Technology PROFIdrive Technical Specification for PROFIBUS and PROFINET Version 4.1 May 2006.
  • Seite 156 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Anhang A: Prm 65000 Preset-Wert Lesen / Schreiben Der Mechanismus zum Lesen / Schreiben des Preset – Parameters mit der Nummer 65000 ist als "Base Mode Parameter Access" (BMPA) bekannt und wird auf Seiten 59 und folgenden der "PROFIdrive profile"...
  • Seite 157 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus cp1616 application ecoder application Read request is handled as write request since Base Mode Parameter Access header and address values 1 : kblr_readPrm_65000_Preset() need to be transferred first. 3 : PNIO_rec_write_req() 5 : PNIO_cbf_rec_write() 7 : usr_cbf_rec_write() 9 : callback_for_ds_write_conf() Read now the read request result...
  • Seite 158 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus typedef struct PNIO_UINT8 NoOfElements; PNIO_UINT8 Attribute; PNIO_UINT16 PNU; PNIO_UINT16 SubIdx; }sBMPPrmAddress; typedef struct PNIO_UINT8 NoOfValues; PNIO_UINT8 Format; }sBMPPrmValue; typedef struct PNIO_UINT8 ResponseID; PNIO_UINT8 RequestRefMir; PNIO_UINT8 NoOfPrms; PNIO_UINT8 DO_IDMir; }sBMPRespHeader; typedef struct sBMPRespHeader BMPRespHeader; sBMPPrmValue BMPPrmValue;...
  • Seite 159 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus typedef enum KBLR_ERR_IMPER_PRM_NO = 0x00, KBLR_ERR_INCOR_DATA_TYPE = 0x05, KBLR_ERR_REQ_NOT_EXECUTED = 0x11 }KBLR_BMP_Error; #define KBLR_BASEMODEPRMACCESS_INDEX 0xB02E /*******************************************************************/ /* This function acyclically reads parameter /* Prm_65000_Preset from encoder /*******************************************************************/ void kblr_readPrm_65000_Preset(void) sBMPReqHeader BMPReqHeader; sBMPPrmAddress BMPPrmAddress; PNIO_UINT8* pMem8 = NULL;...
  • Seite 160 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Die folgende Funktion zeigt wie dies zu bewerkstelligen ist: /*******************************************************************/ /* This function should immediately be called after kblr_readPrm_65000_Preset in order to read out the result of */ /* a 'parameter request' request for 65000_Preset parameter. We /* simply do a read to index 0xB02E which is the BMPA index /*******************************************************************/ void...
  • Seite 161 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Abbildung 13 zeigt ein UML-Sequenzdiagramm, in dem das Szenario des Parameter 65000- Schreibens modelliert wird. © Fritz Kübler GmbH 78 de 83...
  • Seite 162 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus cp1616 application ecoder application 2 : kblr_writePrm_65000_Preset() 4 : PNIO_rec_write_req() 6 : PNIO_cbf_rec_write() 8 : usr_cbf_rec_write() 10 : callback_for_ds_write_conf() Read now the write request result 12 : kblr_readResponse_writePrm65000Preset() 14 : PNIO_rec_read_req() 16 : PNIO_cbf_rec_read() 17 : usr_cbf_rec_read() 19 : callback_for_ds_read_conf() Abbildung 27...
  • Seite 163 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus /*******************************************************************/ /* This function acyclically writes parameter Prm_65000_Preset to */ /* encoder /*******************************************************************/ void kblr_writePrm_65000_Preset(int32_t i32Preset) sBMPReqHeader BMPReqHeader; sBMPPrmAddress BMPPrmAddress; sBMPPrmValue BMPPrmValue; PNIO_UINT8* pMem8 = 0; // The logical address of the MAP/PAP submodule // is 0 in this example PNIO_ADDR SubModAddress = { PNIO_ADDR_LOG, PNIO_IO_OUT, 0 };...
  • Seite 164 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus In der Funktion callback_for_ds_write_conf sollte der Rückgabewert ausgewertet und entschieden werden ob der Ergebnis-Wert des Schreib-Requests zurückgelesen werden kann. /*******************************************************************/ /* This function should immediately be called after /* kblr_writePrm_65000_Preset in order to read out the result of a */ /* parameter change request for 65000_Preset parameter.
  • Seite 165 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Referenzen PROFINET Cabling and Interconnection Technology Guideline Version 2.00 March 2007 Order No: 2.252 Profile Encoder, Technical Specification for Profibus and PROFINET related to PROFIdrive Version 4.1 December 2008. Order No: 3.162 Profile Drive Technology PROFIdrive Technical Specification for PROFIBUS and PROFINET Version 4.1 May 2006.
  • Seite 166 Instructions d’utilisation Codeurs monotour/multitours Sendix absolus Release – Information Datum Version Änderungen 15. Februar 2010 Initial-Release Erstes Release dieses Dokuments für die Beta-Version des Drehgebers 10. März 2010 Benutzerparameter in die GSDML aufgenommen. Den Base-Mode-Parameter-Zugriff fürs Preset-Setzen und – Lesen im Detail beschrieben. 30.

Diese Anleitung auch für:

Sendix 5878 serieSendix 5868 serieSendix 5888 serie

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