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Mitsubishi Electric MELFA R56TB Bedienungsanleitung
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Mitsubishi Electric MELFA R56TB Bedienungsanleitung

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MELFA
Industrieroboter
Bedienungsanleitung
Bediengerät
R56TB
Art.-Nr.: 293121
INDUSTRIAL AUTOMATION
04 09 2014
Version A
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Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MELFA R56TB

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELFA R56TB

  • Seite 1 MELFA Industrieroboter Bedienungsanleitung Bediengerät R56TB Art.-Nr.: 293121 INDUSTRIAL AUTOMATION 04 09 2014 Version A Versionsprüfung...
  • Seite 3 Bedienungs- und Programmieranleitung Bediengerät R56TB Art.-Nr.: 293121 Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 09/2014 pdp–dk Erste Ausgabe...

  • Seite 5: Zu Diesem Handbuch

    (siehe Umschlagrückseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über das Internet (https://de3a.mitsubishielectric.com). Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen oder Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. ©2014 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.

  • Seite 7: Allgemeine Sicherheitshinweise

    Software bzw. Nichtbeachtung der in diesem Handbuch angegebenen oder am Produkt angebrach- ten Warnhinweise können zu schweren Personen- oder Sachschäden führen. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte in Verbindung mit MELFA Robo- tern verwendet werden. Jede andere darüber hinausgehende Verwendung oder Benutzung gilt als nicht bestimmungsgemäß.
  • Seite 8 Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG: Bedeutet eine Warnung vor möglichen Beschädigungen des Roboters, seiner Peripherie oder anderer Sachwerte, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 9: Symbolik Des Handbuchs

    Symbolik des Handbuchs Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgenderweise dargestellt: HINWEIS Hinweistext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch weiße Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschließenden Tabelle durch die gleiche Zahl erläutert, z.B.
  • Seite 10 Symbolik des Handbuchs MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 11: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Einführung Grundlegende Sicherheitshinweise ........... . . 1-1 Beschreibung des Bediengeräts Technische Daten .
  • Seite 12 USB-Speicher-Stick abziehen ............6-3 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 13 Inhaltsverzeichnis Roboterprogramme Roboterprogramme bearbeiten ............7-1 7.1.1 Ein neues Programm erstellen .
  • Seite 14 Zurücksetzen der Robotersteuerung ......... . 10-6 VIII MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 15 Inhaltsverzeichnis Systemmonitor 11.1 Vorbereitungen ............... 11-1 11.2 Vorstellung der Monitor-Funktionen .
  • Seite 16 Zurücksetzen der Spannungsversorgung ..........13-42 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 17 Inhaltsverzeichnis Systemeinstellungen 14.1 Anzeigeeinstellungen“ ..............14-3 14.2 Software des Bediengeräts aktualisieren .
  • Seite 18 Inhaltsverzeichnis MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 19: Einführung

    Grundlegende Sicherheitshinweise Einführung Einführung In dieser Bedienungsanleitung wird die Bearbeitung der Programme anhand von Beispielen erläu- tert, denen die Software MELFA-BASIC V zugrunde liegt. Falls Sie MELFA-BASIC IV verwenden, müssen die Anweisungen und Zeilennummern anders interpretiert werden. Grundlegende Sicherheitshinweise Ein MELFA-Roboter ist nach dem neuesten Stand der Technik gebaut und betriebssicher ausgeführt. Ungeachtet dessen können von dem Roboter Gefahren ausgehen, wenn er nicht von geschultem oder zumindest eingewiesenem Personal betrieben wird oder unsachgemäß...
  • Seite 20 Roboter und ausgeschalteter Peripherie durchzuführen. GEFAHR: Das Steuergerät darf ausschließlich über einen Leistungsschalter an die Netzspannung angeschlossen werden. Bei Nichtbeachtung besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages. Eine detaillierte Beschreibung des Netzanschlusses finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters. 1 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 21: Beschreibung Des Bediengeräts

    Technische Daten Beschreibung des Bediengeräts Beschreibung des Bediengeräts Technische Daten Merkmal Eigenschaften Anmerkungen Abmessungen (B × H × T) 252 × 240 × 114 mm — Gewicht ca. 1,250 kg — Anschluss an die Robotersteuerung mit Rundstecker, Anschlussart — Kabellänge 7 m RS422 Für den Anschluss an die Robotersteuerung.

  • Seite 22: Anordnung Der Bedien- Und Anzeigeelemente

    Bildschirm mit Berührungssensitiver Monitor (Touchscreen) ² Touchscreen-Funktion Der Touchscreen kann mit den Fingern oder besser mit dem mitgelieferten Eingabestift bedient werden. Schutzabdeckung, dahinter Zur Verwendung von USB-Speichern. ¶ USB-Anschluss Tab. 2-2: Beschreibung der Bedien- und Anzeigeelemente 2 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 23 Anordnung der Bedien- und Anzeigeelemente Beschreibung des Bediengeräts Pos. Beschreibung Bedeutung STOP-Taste Zum augenblicklichen Stoppen des Roboters. Der Servo wird dabei nicht º abgeschaltet. SERVO-Taste Bei gleichzeitiger Betätigung der SERVO-Taste und des Zustimmtasters ¾ werden die Servos gestartet. Ein grüne LED leuchtet, wenn die Servos ein- geschaltet sind.

  • Seite 24: Abmessungen

    Beschreibung des Bediengeräts Abmessungen Abmessungen 37,2 55,3 21,5 Alle Abmessungen in mm. Abb. 2-2: Abmessungen des R56TB 2 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 25: Anschluss An Die Robotersteuerung

    Anschließen Anschluss an die Robotersteuerung Anschluss an die Robotersteuerung In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie das Bediengerät R56TB an die Robotersteuerung ange- schlossen und der Anschluss nach Beendigung der Bedienung wieder gelöst werden kann. Der Anschluss und das Lösen muss bei ausgeschalteter Versorgungsspannung erfolgen. Wird das Bediengerät bei eingeschalteter Versorgungsspannung angeschlossen oder entfernt, tritt ein NOT-AUS-Alarm auf.

  • Seite 26: Anschluss Lösen

    ACHTUNG: Wird das Bediengerät von der Robotersteuerung getrennt, während das Programm editiert wird, gehen die Änderungen verloren. Dasselbe gilt für das Editieren von anwenderdefinierten Bildschirmmasken. (Anwenderdefinierte Bildschirmmasken können ab Version 2.2 der Bediengeräte-Software verwendet werden.) 3 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 27: Grundsätzliche Bedienung/Einstellungen

    Die richtige Haltung Grundsätzliche Bedienung/Einstellungen Grundsätzliche Bedienung/Einstellungen Die richtige Haltung Abb. 4-1: Bediengerät auf dem Arm liegend festhalten und Zustimmtaster betätigen Die Abbildung zeigt Ihnen, wie Sie das Bediengerät benutzen. Legen Sie es auf einen Unterarm, so dass Sie mit dieser Hand von unten an den Zustimmtaster gelangen und diesen betätigen können. Mit der anderen freien Hand bedienen Sie die Tasten und den Touchscreen von oben mit dem bei- gefügten Bedienstift.

  • Seite 28: Bedienung Des Touchscreens

    Wird die Spannungsversorgung des Steuergeräts eingeschaltet, erscheint auf dem angeschlossenen Touchscreen des Bediengeräts R56TB für etwa 15 Sekunden der Startbildschirm und anschließend das Hauptmenü. Hier sind auch die aktuellen Grundeinstellungen eingetragen. Abb. 4-2: Startbildschirm Abb. 4-3: Hauptmenü 4 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 29 Bedienung des Touchscreens Grundsätzliche Bedienung/Einstellungen Abb. 4-4: Auswahlmenü Unten links im Hauptmenü kann die Verbindung zwischen dem Bediengerät und dem Steuergerät geprüft werden ( ): Das linke Symbol steht für die RS422-Verbindung und das Rechte für Ethernet; blau bedeutet „verbunden“ und rot „nicht verbunden“. Wird das rechte Symbol beim Anschluss einer CRnQ-Steuerung rot dargestellt, stellen Sie die IP-Adresse des Bediengeräts bitte so ein, wie es im Abschnitt 14.4 beschrieben ist.

  • Seite 30: Auswahl Von Objekten Auf Dem Touchscreen

    Nach dem ersten Einschalten der Versorgungsspannung wird ein Menü angezeigt, mit dem die Spra- che gewählt werden kann. Zur Auswahl stehen Japanisch und Englisch. Bestätigen Sie die Auswahl mit OK. Sie können die Sprachauswahl jederzeit in den Systemeinstellungen ändern (siehe Abschnitt 14.3.) 4 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 31: Bedienerführung Für Grundeinstellungen

    Bedienerführung für Grundeinstellungen Grundsätzliche Bedienung/Einstellungen Bedienerführung für Grundeinstellungen Beim ersten Einschalten des Steuergeräts wird ein Dialogfenster angezeigt, das den Anwender durch die Grundeinstellungen führen soll. Die folgenden Einstellungen können vorgenommen werden: ● Uhr des Steuergeräts einstellen (RC time setting) ● Seriennummer des Roboterarms eingeben (Robot serial setting) ●...

  • Seite 32: Seriennummer Des Roboterarms Eingeben

    Durch Tippen auf Edit wird eine Tastatur angezeigt. Geben Sie die Seriennummer ein, die auf dem Typenschild des Roboters angegeben ist. Tippen Sie auf Enter und anschließend auf Write. Nachdem ein Dialogfenster zur Bestätigung angezeigt wurde, ist die Seriennummer des Roboterarms eingestellt. 4 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 33: Grundposition (Nullpunkt) Des Roboters Einstellen

    Bedienerführung für Grundeinstellungen Grundsätzliche Bedienung/Einstellungen 4.4.3 Grundposition (Nullpunkt) des Roboters einstellen Zum Einstellen der Grundposition des Roboters tippen Sie auf das Schaltfeld Origin data setting. Abb. 4-9: Dialogfenster zur Einstellung der Grundposition Zur Eingabe der Werte tippen Sie auf Edit. Die einzugebenden Daten befinden sich am Roboter auf einem Aufkleber an der Innenseite einer Armabdeckung und auf dem Beipackzettel im Karton des Roboterarms.

  • Seite 34: Roboter Der Optionalen Zusatzachsen Auswählen

    Unabhängig von der Auswahl im oben abgebildeten Dialogfenster ist der Roboter, der sich im Schrittbetrieb bewegt, derselbe, der sich im Automatikbetrieb bei der Ausführung des Programms bewegt. Wird eine GETM-Anweisung ausgeführt, bewegt sich danach bei der Ausführung der Roboteranweisungen der durch die GETM-Anweisung ausgewählte Roboter. 4 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 35: Jog-Betrieb

    JOG-Geschwindigkeit einstellen JOG-Betrieb JOG-Betrieb JOG-Geschwindigkeit einstellen Bei jeder Betätigung der [OVRD ]-Taste ( ) wird die aktuelle Geschwindigkeit erhöht, mit der [OVRD ]-Taste ( ) gesenkt. Folgende Geschwindigkeiten können eingestellt werden: Wählbare Geschwindigkeiten HIGH 10 % 30 % 50 % 70 % 100 % Tab.

  • Seite 36: Jog-Betriebsarten

    Die aktuell eingestellte JOG-Betriebsart wird oben im Aufklappmenü ( in der Abbildung unten) des Startmenüs auf dem Touchscreen angezeigt. Die JOG-Betriebsart kann auch hier eingestellt werden. Abb. 5-2: Auswahl des JOG-Betriebs am Bediengerät ( ) und Anzeige des JOG-Betriebs im Aufklappmenü ( ). 5 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 37 JOG-Betriebsarten JOG-Betrieb Gelenk-JOG-Betrieb „JOINT“ XYZ-JOG-Betrieb „XYZ“ Werkzeug-JOG-Betrieb „TOOL“ 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb Kreis-JOG-Betrieb „CYLINDER“ JOG-Betrieb „WORK“ „3-axis XYZ“ Abb. 5-3: Anzeigebeispiele der JOG-Betriebsarten Bediengerät R56TB 5 - 3...

  • Seite 38: Werkzeugdaten Ändern

    ● Wird der Roboter bei einer Umschaltung derWerkzeugdaten während der Ausführung des Programms im Schrittbetrieb bewegt, kann der Roboter unvorhersehbare Bewegungen aus- führen, falls die eingelernten Werkzeugdaten nicht mit denen der im Schrittbetrieb verwen- deten Werkzeugnummer übereinstimmen. 5 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 39: Umschaltung Der Basis-Koordinaten

    Umschaltung der Basis-Koordinaten JOG-Betrieb Umschaltung der Basis-Koordinaten Ab der Version 2.4 der Software des Bediengeräts können die Basis-Koordinaten umgeschaltet wer- den. Es werden die Basis-Koordinaten verwendet, die rechts oben im Aufklappmenü ( ) des Start- menüs auf dem Touchscreen ausgewählt wurden. Bitte beachten Sie, dass diese Funktion auch von der Software-Version der angeschlossenen Robotersteuerung abhängig ist.

  • Seite 40: Gelenk-Jog-Betrieb („Joint")

    Der Zustimmtaster muss immer in der Zustimmposition gehalten werden. Wird der Zustimmtaster zu fest oder zu wenig betätigt, d. h. die Zustimmposition verlassen, erfolgt aus Sicher- heitsgründen eine sofortige Abschaltung der Servoversorgungsspannung und der Roboter stoppt. 5 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 41 Gelenk-JOG-Betrieb („JOINT“) JOG-Betrieb Robotergelenke bewegen Gehen Sie wie folgt vor: Betätigen Sie den Zustimmtaster ( ) und halten Sie ihn in der Zustimmposition gedrückt. Betätigen Sie die SERVO-Taste ( ) und die Servoversorgungsspannung wird eingeschaltet. An der SERVO-Taste leuchtet als Bestätigung die grüne LED auf. Betätigen Sie die Tasten „+“...

  • Seite 42: Xyz-Jog-Betrieb („Xyz")

    Der Zustimmtaster muss immer in der Zustimmposition gehalten werden. Wird der Zustimmtaster zu fest oder zu wenig betätigt, d. h. die Zustimmposition verlassen, erfolgt aus Sicher- heitsgründen eine sofortige Abschaltung der Servoversorgungsspannung und der Roboter stoppt. 5 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 43 XYZ-JOG-Betrieb („XYZ“) JOG-Betrieb Roboterhandspitze nach Koordinaten bewegen Gehen Sie wie folgt vor: Betätigen Sie den Zustimmtaster ( ) und halten Sie ihn in der Zustimmposition gedrückt. Betätigen Sie die SERVO-Taste ( ) und die Servoversorgungsspannung wird eingeschaltet. An der SERVO-Taste leuchtet als Bestätigung die grüne LED auf. Betätigen Sie die Tasten „+“...

  • Seite 44: Werkzeug-Jog-Betrieb („Tool")

    Der Zustimmtaster muss immer in der Zustimmposition gehalten werden. Wird der Zustimmtaster zu fest oder zu wenig betätigt, d. h. die Zustimmposition verlassen, erfolgt aus Sicher- heitsgründen eine sofortige Abschaltung der Servoversorgungsspannung und der Roboter stoppt. 5 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 45 Werkzeug-JOG-Betrieb („TOOL“) JOG-Betrieb Roboterhandspitze nach Koordinaten bewegen Gehen Sie wie folgt vor: Betätigen Sie den Zustimmtaster ( ) und halten Sie ihn in der Zustimmposition gedrückt. Betätigen Sie die SERVO-Taste ( ) und die Servoversorgungsspannung wird eingeschaltet. An der SERVO-Taste leuchtet als Bestätigung die grüne LED auf. Betätigen Sie die Tasten „+“...

  • Seite 46: 3-Achsen-Xyz-Jog-Betrieb („3-Axis Xyz")

    Der Zustimmtaster muss immer in der Zustimmposition gehalten werden. Wird der Zustimmtaster zu fest oder zu wenig betätigt, d. h. die Zustimmposition verlassen, erfolgt aus Sicher- heitsgründen eine sofortige Abschaltung der Servoversorgungsspannung und der Roboter stoppt. 5 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 47 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb („3-axis XYZ“) JOG-Betrieb Roboterhandspitze nach Koordinaten bewegen Gehen Sie wie folgt vor: Betätigen Sie den Zustimmtaster ( ) und halten Sie ihn in der Zustimmposition gedrückt. Betätigen Sie die SERVO-Taste ( ) und die Servoversorgungsspannung wird eingeschaltet. An der SERVO-Taste leuchtet als Bestätigung die grüne LED auf. Betätigen Sie die Tasten „+“...

  • Seite 48: Kreis-Jog-Betrieb („Cylinder")

    Der Zustimmtaster muss immer in der Zustimmposition gehalten werden. Wird der Zustimmtaster zu fest oder zu wenig betätigt, d. h. die Zustimmposition verlassen, erfolgt aus Sicher- heitsgründen eine sofortige Abschaltung der Servoversorgungsspannung und der Roboter stoppt. 5 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 49 Kreis-JOG-Betrieb („Cylinder“) JOG-Betrieb Roboterhandspitze nach Koordinaten bewegen Gehen Sie wie folgt vor: Betätigen Sie den Zustimmtaster ( ) und halten Sie ihn in der Zustimmposition gedrückt. Betätigen Sie die SERVO-Taste ( ) und die Servoversorgungsspannung wird eingeschaltet. An der SERVO-Taste leuchtet als Bestätigung die grüne LED auf. Betätigen Sie die Tasten „+“...

  • Seite 50: Werkstück-Jog-Betrieb („Work")

    Abb. 5-17: Untermenü „Werkstück-JOG-Betrieb“ („WORK“) Nummer Beschreibung ³ JOG-Taste · „–/+“-Tasten zum Bewegen der einzelnen Achsen » Schaltfeld Close zum Schließen des Menüs und Zurückgehen zum vorherigen Menü ¿ Auswahl der Werkstück-Koordinaten Tab. 5-11: Bedienelemente für den Werkstück-JOG-Betrieb 5 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 51 Werkstück-JOG-Betrieb („WORK“) JOG-Betrieb Die Servoversorgungsspannung muss eingeschaltet sein, um den Roboter schrittweise bewegen zu können. Mit den „–/+“-Tasten für jedes einzelne Gelenk (Achse, Koordinate) kann der Roboter bewegt werden. Der Zustimmtaster muss immer in der Zustimmposition gehalten werden. Wird der Zustimmtaster zu fest oder zu wenig betätigt, d.

  • Seite 52: Jog-Betrieb Mit Dem Einstell- Und Bedienrad

    Betrag des Vorschubs in JOG-Betriebsarten mit verbundenen Achsen groß ist. Der Vorschub mit JOG-Geschwindigkeit kann im Parameter JOGJSP (1. Element: „Inching H“, 2. Element: „Inching L“ eingestellt werden. Bitte stellen Sie vor dem Betrieb beide Werte niedriger ein als die werkseitige Voreinstellung. 5 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 53 JOG-Betrieb mit dem Einstell- und Bedienrad JOG-Betrieb Bedienung mit dem Einstell- und Bedienrad Betätigen Sie die JOG-Taste ( ) am Bediengerät und das JOG-Bildschirmmenü wird aufgerufen. Betätigen Sie die JOG-Taste so oft, bis das Untermenü Joint („Gelenk-JOG-Betrieb“) aufgerufen wird. Wählen Sie als JOG-Geschwindigkeit HIGH oder LOW. Abb.

  • Seite 54: Kraftsteuerung

    Das Bildschirmmenü bietet verschiedene Funktionen, wie etwa Ein-/Ausschalten der Kraftsteuerung, Bestätigen des aktuellen Zustands und Anzeige der von den Sensoren gemessenen Kräfte. Diese Funktionen sind in der Bedienungsanleitung zur Kraftsteuerung ausführlich beschrieben. Abb. 5-22: Symbol ( ) und Menü für die Kraftsteuerung ( ) 5 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 55: Anti-Kollisions-Funktion Ein-/Ausschalten

    Anti-Kollisions-Funktion ein-/ausschalten JOG-Betrieb 5.13 Anti-Kollisions-Funktion ein-/ausschalten Wenn die Anti-Kollisions-Funktion verwendet werden kann, wird unten im JOG-Bildschirmunter- menü das Ausklappmenü CAV ( ) angezeigt. Im JOG-Betrieb kann die Anti-Kollisions-Funktion ein- oder ausgeschaltet werden. Die Anti-Kollisions-Funktion steht ab der Version 3.0 der Bediengeräte-Software zur Verfügung. Außerdem bestehen Einschränkungen bei der Version der anschließbaren Steuergeräte: Tab.

  • Seite 56: Handgreifer Ausrichten

    Schaltfeld Close zum Schließen des Menüs und Zurückgehen zum vorherigen Menü ¿ Zustandsanzeige für die E/A-Signale des Handgreifers (ab Software-Version 2.3) ´ Umschaltung zwischen elektrischer und pneumatischer Hand (ab Software-Version 2.5) Tab. 5-14: Bedienelemente für Handgreifer 5 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 57 Handgreifer ausrichten JOG-Betrieb HINWEIS Die Menüs für die elektrische und die pneumatische Hand sind unterschiedlich und werden in den Abschnitten 5.15.1 und 5.15.2 beschrieben. Die Servoversorgungsspannung muss eingeschaltet sein, um den Handgreifer ausrichten zu können. Mit der EXE-Taste ( ) kann der Handgreifer ausgerichtet werden. Der Zustimmtaster muss immer in der Zustimmposition gehalten werden.

  • Seite 58: Handgreifer Öffnen Und Schließen

    Die Menüs für die elektrische und die pneumatische Hand sind unterschiedlich und werden in den Abschnitten 5.15.1 und 5.15.2 beschrieben. Elektrische Hand Pneumatische Hand Abb. 5-25: Menü „Handgreifer“ („HAND“) Nummer Beschreibung ³ HAND-Taste · Umschaltung zwischen elektrischer und pneumatischer Hand (ab Software-Version 2.5) Tab. 5-15: Bedienelemente für Handgreifer 5 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 59: Elektrische Hand

    Handgreifer öffnen und schließen JOG-Betrieb 5.15.1 Elektrische Hand Eine elektrische Hand wird ab der Version 2.5 der Bediengeräte-Software unterstützt. Darüber hinaus sind zum Betrieb einer elektrischen Hand bestimmte Versionen der Robotersteuerung erforderlich: Tab. 5-16: Software-Version des Steuergerät Steuergeräts Software-Versionen der Steuergeräte, die den Anschluss einer elektrischen Hand ermöglichen CR750-D/CRnD-700 ab S2a...
  • Seite 60 Betätigen Sie die Tasten „+“ oder „–“ ( ), um die gewünschte Funktion auszuführen (siehe Tabelle 5-20). Ab der Version 3.1 kann der Modus zwischen Punkten und Tabelle umgeschaltet werden ( ). Um das Handgreifer-Menü zu beenden, tippen Sie auf Close. 5 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 61 Handgreifer öffnen und schließen JOG-Betrieb Bedingungen zum Betrieb des Handgreifers durch das Bediengerät ● Robotersteuergerät – Der Roboter ist nicht im Betrieb. – Der NOT-AUS ist nicht betätigt. – Die Bedienung durch das Bediengerät ist freigegeben. ● Der Zustimmtaster muss nicht betätigt werden. ●...
  • Seite 62 Tab. 5-21: Zustandanzeige ( ) im Menü „Handgreifer“ („HAND“) Anzeige der Istposition CURRENT POS. Abstand vom Nullpunkt 5.60 [mm] Prozentualer Abstand von der Mitte Mitte der elektrischen Hand Abb. 5-28: Anzeige der Istposition ( ) im Menü „Handgreifer“ („HAND“) 5 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 63: Pneumatische Hand

    Handgreifer öffnen und schließen JOG-Betrieb 5.15.2 Pneumatische Hand Bedienung Betätigen Sie die TEACH-Taste, um das Bediengerät zu aktivieren. Dabei muss die weiße LED aufleuchten. Betätigen Sie die HAND-Taste ( ) am Bediengerät und das Menü „Handgreifer“ („HAND“) wird aufgerufen. Falls das Menü für die elektrische Hand angezeigt wird, können Sie mit dem Schaltfeld ( ) zur Anzeige für die pneumatische Hand wechseln.

  • Seite 64: Grundposition Anfahren

    Betätigen Sie die JOG-Taste ( ) am Bediengerät. Das JOG-Bildschirmmenü wird aufgerufen. Halten Sie den Zustimmtaster in der Zustimmposition und betätigen Sie am Bediengerät die SERVO-Taste ( ). Dadurch wird der Servo des Roboters eingeschaltet. Vergewissern Sie sich, dass die SERVO-LED leuchtet. 5 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 65 Grundposition anfahren JOG-Betrieb Halten Sie den Zustimmtaster weiter in der Zustimmposition und betätigen Sie am Bediengerät den HOME-Taster ( ). Sobald der Zustimmtaster oder der HOME-Taster nicht mehr betätigt werden, stoppt der Roboter. <a> Abb. 5-32: Bedienelemente für das Anfahren der Grundposition Bediengerät R56TB 5 - 31...
  • Seite 66 JOG-Betrieb Grundposition anfahren 5 - 32 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 67: Usb-Speicher-Stick Verwenden

    USB-Speicher-Stick einstecken USB-Speicher-Stick verwenden USB-Speicher-Stick verwenden Programme und Daten können auf einem USB-Speicher-Stick gesichert und von einem USB-Spei- cher-Stick geladen werden. Das Bediengerät R56TB besitzt dafür an der Oberseite einen integrierten USB-Anschluss, der mit einer Schutzabdeckung versehen ist. Abb. 6-1: Position des integrierten USB-Anschlusses am Bediengerät R56TB ( ) HINWEIS...
  • Seite 68 USB-Anschluss am Bediengerät R56TB stecken Hier sehen Sie den eingesteckten USB-Speicher-Stick. Dessen Speicherinhalt steht Ihnen jetzt zur Verfügung. Abb. 6-5: Der USB-Speicher-Stick ist jetzt betriebsbereit. HINWEIS Der USB-Speicher-Stick wird vom Betriebssystem des Bediengeräts automatisch erkannt und als Festplattenlaufwerk angezeigt. 6 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 69: Usb-Speicher-Stick Abziehen

    USB-Speicher-Stick abziehen USB-Speicher-Stick verwenden USB-Speicher-Stick abziehen ACHTUNG: ● Ziehen Sie den USB-Speicher-Stick niemals während des Sicherns oder Ladens der Daten ab, um einen Datenverlust zu vermeiden. Warten Sie, bis die LED am USB-Speicher-Stick nicht mehr blinkt. ● Verschließen Sie nach dem Entnehmen des USB-Speicher-Sticks die USB-Anschlussbuchse wieder mit der Schutzabdeckung.
  • Seite 70 USB-Speicher-Stick verwenden USB-Speicher-Stick abziehen Abb. 6-8: Geschlossene Abdeckung der USB-Anschlussbuchse Abb. 6-9: Geschlossene Abdeckung der USB-Anschlussbuchse aus der Rückansicht 6 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 71: Roboterprogramme

    Roboterprogramme bearbeiten Roboterprogramme Roboterprogramme Roboterprogramme bearbeiten 7.1.1 Ein neues Programm erstellen Gehen Sie wie folgt vor, um ein neues Programm zu erstellen: Tippen Sie im Hauptmenü auf Menu ( ), um das Auswahlmenü zu öffnen. Abb. 7-1: Das Schaltfeld Menu ( ) öffnet das Auswahlmenü. Tippen Sie auf das Schaltfeld Program ( ).
  • Seite 72 Geben Sie mit der Tastatur einen Namen für das neue Programm ein und tippen Sie auf Enter ( ). Es wird das Befehlseingabemenü für das neue Programm geöffnet. Abb. 7-4: Virtuelle Tastatur: Programmnamen eingeben und mit Enter bestätigen ( ) Abb. 7-5: Befehlseingabemenü: neues Programm in der Robotersteuerung 7 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 73 Roboterprogramme bearbeiten Roboterprogramme Abb. 7-6: Befehlseingabemenü: neues Programm im USB-Speicher HINWEISE Beachten Sie, dass sich die Eingabemenüs unterscheiden. Hier wird nicht nur nach dem Speicher- ort des neuen Programms unterschieden, es erscheinen in den Menüs auch unterschiedliche Funktionen. Die Eingabemenüs beinhalten das Befehlseingabemenü und das Positionseingabemenü. Das Befehlseingabemenü...

  • Seite 74: Ein Existierendes Programm Öffnen

    Programme angezeigt. Beim Auswahl der Option USB werden die im Speicher eines angeschlos- senen USB-Speichers vorhandenen Programme angezeigt. Abb. 7-8: Schaltfeld Program ( ) im Auswahlmenü antippen. In der Programmliste ist das Optionsfeld bei Robot ( ) aktiviert. 7 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 75 Roboterprogramme bearbeiten Roboterprogramme Wählen Sie ein Programm aus der Programmliste durch einmaliges Antippen mit dem Eingabe- stift aus ( ) und tippen Sie dann auf das Schaltfeld Open ( ). Sie können das Programm auch öffnen, in dem Sie mit dem Eingabestift doppelt auf den Namen tippen (vergleichbar mit dem Windows®-Doppelklick).

  • Seite 76: Programm In Der Robotersteuerung Speichern Und Schließen

    Bitte beachten Sie, dass sich die Eingabemenüs unterscheiden. Es wird nicht nur nach dem Spei- cherort für das Programm unterschieden, es erscheinen in den Menüs auch unterschiedliche Funktionen. Sie können das Programm in beiden Eingabemenüs, Befehlseingabemenü und Positionseingabe- menü, speichern. 7 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 77: Programm In Einen Usb-Speicher Speichern

    Roboterprogramme bearbeiten Roboterprogramme 7.1.4 Programm in einen USB-Speicher speichern Gehen Sie wie folgt vor, um ein Programm in den USB-Speicher zu übertragen: Tippen Sie im Befehlseingabemenü auf das Schaltfeld Save ( ). Ein Dialogfenster wird geöffnet, in dem Sie bestätigen sollen, dass das Programm gespeichert werden soll. Tippen Sie auf Yes ( ), wenn das Programm gespeichert werden soll, oder tippen Sie auf No ( ), wenn das Programm nicht gespeichert werden soll.

  • Seite 78: Eingaben Beenden Und Eingabemenü Schließen

    ● Programm nicht speichern und Eingabe beenden ....No ● Dialogfenster schließen und zum Eingabemenü zurückkehren..Cancel 7 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 79 Roboterprogramme bearbeiten Roboterprogramme Abb. 7-20: Das Menü „Programmliste“ wird wieder geöffnet, alle anderen werden geschlossen HINWEIS Mit dem Schaltfeld Menu unten rechts im Eingabemenü können Sie auch direkt zu weiteren Funk- tionen wechseln. Bediengerät R56TB 7 - 9...

  • Seite 80: Eine Befehlszeile Ins Programm Einfügen

    Geben Sie mit der virtuellen Tastatur die neue Befehlszeile ein und bestätigen Sie Ihre Eingabe mit Enter ( ). Die neue Zeile wird ins Programm eingefügt. Mit Cancel ( ) brechen Sie die Eingabe ab. Abb. 7-22: Eingaben mit Enter ( ) bestätigen oder mit Cancel ( ) abbrechen 7 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 81 Roboterprogramme bearbeiten Roboterprogramme Korrigieren Sie fehlerhafte Eingaben mit dem Schaltfeld Back Space der Tastatur ( ). Bewegen Sie den Cursor mit den Schaltfeldern [<–] und [–>] ( ), bis er rechts neben dem fehlerhaften Zeichen steht. Tippen Sie jetzt auf Back Space und das Zeichen links neben dem Cursor wird gelöscht.

  • Seite 82: Eine Befehls- Oder Positionszeile Löschen

    Tippen Sie dann auf Delete ( ), um die ausgewählten Zeilen zu löschen. Befehlseingabemenü Positionseingabemenü Abb. 7-24: Zeilen markieren ( ) und auf Delete ( ) tippen Befehlseingabemenü Positionseingabemenü Abb. 7-25: Ausgewählte Zeilen werden gelöscht 7 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 83 Roboterprogramme bearbeiten Roboterprogramme Es führt zu einem Fehler, wenn im Positionseingabemenü (für die Robotersteuerung) eine Zeile mit aktuell vom Roboter verwendeten Positionsdaten gelöscht werden soll. Der folgende Alarmbild- schirm wird daraufhin angezeigt. Abb. 7-26: Alarmmeldung! Betätigen Sie die RESET-Taste des Bediengeräts (siehe Abschnitt 2.2), um den Vorgang abzubrechen. Die markierten Zeilen werden nicht gelöscht.

  • Seite 84: Eingaben Rückgängig Machen

    Programm vor der Änderung Abb. 7-29: Die Zeile 3 mit dem Befehl „MOV J1“ ist versehentlich gelöscht worden. Mit dem Schaltfeld Menü ( ) wird das Kontextmenü geöffnet. Abb. 7-30: Im Kontextmenü wird Undo ( ) gewählt. 7 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 85 Roboterprogramme bearbeiten Roboterprogramme Abb. 7-31: Die letze Aktion wurde rückgängig gemacht und der Befehl „MOV J1“ wieder in Zeile 3 eingefügt. HINWEISE Es kann immer nur ein Schritt oder eine Aktion rückgängig gemachtwerden. Bei zwei oder mehr fehlerhaften Eingaben oder Aktionen sollten Sie überlegen, ob es sinnvoller ist, fehlerhafte Schritte zu korrigieren, oder die Programmierung ohne zu speichern zu beenden und mit den Ein- gaben neu zu beginnen.

  • Seite 86: Ausschneiden, Kopieren, Einfügen

    Zeile(n) ausschneiden und in die Zwischenablage kopieren wollen oder die Option Copy, wenn Sie die Zeile(n) nur kopieren und nicht löschen wollen. Abb. 7-33: Auf Schaltfeld Menu ( ) tippen und Cut (Line) oder Copy wählen 7 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 87 Roboterprogramme bearbeiten Roboterprogramme Einfügen Markieren Sie die Zeile, vor oder hinter der der soeben ausgeschnittene oder kopierte Bereich aus der Zwischenablage eingefügt werden soll ( ). Tippen Sie auf Menu, und wählen Sie aus dem Kontextmenü die Option Paste ( ). Abb.
  • Seite 88 Schaltflächen Tab, <- und -> bewegt werden (¹). Tippen Sie zum Abschluss auf das Schaltfeld OK ( ) der Zehner-Tastatur, und die Zehner-Tastatur wird wieder ausgeblendet. ¸ µ ¹ Abb. 7-37: Werte mit der Zehner-Tastatur ändern 7 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 89 Roboterprogramme bearbeiten Roboterprogramme Mit dem Schaltfeld OK ( ) des Dialogfeldes werden die (geänderten) Werte bestätigt. Mit Cancel ( ) kann das Einfügen abgebrochen und mit Edit ( ) können die Werte nochmals geändert werden. Abb. 7-38: Werte mit OK ( ) bestätigen, Einfügen mit Cancel ( ) abbrechen oder Werte mit Edit ( ) korrigieren HINWEISE...

  • Seite 90: Zeilen Neu Nummerieren

    Zehner-Tastatur auf OK ( ) und die Zehner-Tastatur wird wieder ausgeblendet. Abb. 7-40: Erst Kontrollkästchen Range designation ( ) aktivieren, dann mit Edit ( ) virtuelle Zehner-Tastatur zur Eingabe öffnen. An Zehner-Tastatur alte Zeilennummern (Start und Ende) eingeben und mit OK ( ) abschließen. 7 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 91 Roboterprogramme bearbeiten Roboterprogramme Geben Sie jetzt die neue Startzeilennummer („New start line#“) und die Schrittweite der Numme- rierung („New line pitch“) ein. Tippen Sie mit dem Eingabestift auf das untere Schaltfeld Edit ( ) und eine virtuelle Zehner-Tastatur wird geöffnet. Hier geben Sie die zu ändernden Werte in die dafür vorgesehenen Felder („New start line#“...

  • Seite 92: Automatische Nummerierung

    Tippen Sie im Befehlseingabemenü mit dem Eingabestift auf Menu, und wählen Sie im Kontext- menü die Option Auto Number setting ( ). Es wird ein Dialogfenster geöffnet, in dem Sie die Einstellungen zur automatischen Nummerierung vornehmen können. Abb. 7-45: Öffnen des Dialogfensters mit Einstellungen zur automatischen Nummerierung. 7 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 93 Roboterprogramme bearbeiten Roboterprogramme Geben Sie die Startzeilennummer („Start line#“) und die Schrittweite der automatischen Numme- rierung („Line pitch“) ein. Wenn Sie mit dem Eingabestift auf Edit ( ) tippen, wird eine virtuelle Zehner-Tastatur für die Eingaben geöffnet. Die Werte werden übernommen, wenn Sie mit dem Eingabestift auf das Schaltfeld OK der Tastatur tippen ( ).

  • Seite 94: Suchen

    Geben Sie mit den Eingabestift auf der virtuellen Tastatur Ihren Suchbegriff ein. Dieser wird in der Suchbegriffszeile („Find what“) ( ) angezeigt. Mit dem Schaltfeld Enter ( ) der virtuellen Tasta- tur bestätigen Sie abschließend Ihre Eingabe und schließen die virtuelle Tastatur. Abb. 7-49: Eingabe des Suchbegriffs 7 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 95 Roboterprogramme bearbeiten Roboterprogramme Mit Find next ( ) starten Sie die Suche. Wird eine Übereinstimmung im Programm gefunden, wird diese Befehlszeile farbig unterlegt. Abb. 7-50: In Zeile 3 ist eine Übereinstimmung gefunden worden Wenn im Dialogfenster „Find“ das Kontrollkästchen bei Match case ( ) aktiviert ist, unterscheidet die Funktion „Suchen“...

  • Seite 96: Ersetzen

    Tippen Sie im Befehlseingabemenu mit dem Eingabestift auf Menu, und wählen Sie im Kontext- menü die Option Replace ( ) Die zuvor ausgewählte Befehlszeile wird im Dialogfenster „Replace“ als Suchbegriff („Find what“) angezeigt. Abb. 7-53: Öffnen des Dialogfensters „Replace“ 7 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 97 Roboterprogramme bearbeiten Roboterprogramme Um einen Suchbegriff („Find what“) einzugeben, tippen Sie mit dem Eingabestift auf Edit ( ). Dadurch wird eine virtuelle Tastatur geöffnet. Geben Sie mit dem Eingabestift auf der virtuellen Tastatur Ihren Suchbegriff ein. Dieser wird in der Suchbegriffszeile („Find what“) ( ) angezeigt. Mit den Cursor-Schaltfeldern Up und Down ( ) können Sie in die Ersatztextzeile („Replace with“) ( ) wechseln und dort Ihre Eingaben vornehmen.

  • Seite 98: Gehe Zu

    Tippen Sie auf das Schaltfeld Jump ( ). Es wird das Dialogfenster „Jump“ geöffnet, in dem Sie das Ziel (Stichwort oder Zeilennummer) eingeben können, zu dem gesprungen werden soll. Abb. 7-57: Öffnen des Dialogfensters „Jump“ 7 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 99 Roboterprogramme bearbeiten Roboterprogramme Tippen Sie mit dem Eingabestift auf das Schaltfeld Edit ( ), um eine virtuelle Tastatur zu öffnen. Mit dem Schaltfeld Enter ( ) der virtuellen Tastatur bestätigen Sie abschließend Ihre Eingabe und schließen die virtuelle Tastatur. Abb. 7-58: Eingabe des Sprungziels mit der vituellen Tastatur Mit OK ( ) springen Sie zu dem angegebenen Ziel.

  • Seite 100: Positionsdaten Bearbeiten

    XYZ ... . .Positionsdaten XYZ (Global) ..Positionsdaten (Systemvariable) Joint... .Gelenkdaten Joint (Global) . . . Gelenkdaten (Systemvariable) 7 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 101: Einlesen Der Aktuellen Positionsdaten

    Positionsdaten bearbeiten Roboterprogramme 7.2.1 Einlesen der aktuellen Positionsdaten Zu Beginn muss die aktuelle Position des Handgreifers festgelegt werden: Schalten Sie den Roboter in den JOG-Betrieb und bewegen Sie den Handgreifer zu der Position, mit der Sie als Startpunkt beginnen wollen. Wählen Sie mit den Eingabefeldern im Eingabemenü...

  • Seite 102: Positionsdaten Manuell Bearbeiten

    Wählen Sie durch Antippen mit dem Eingabestift die Zeile mit Positionsdaten aus, die Sie bear- beiten wollen. Mit dem Schaltfeld Edit ( ) öffnen Sie das „Position bearbeiten“-Menü. Abb. 7-65: Öffnen des „Position bearbeiten“-Menüs (rechts) 7 - 32 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 103 Positionsdaten bearbeiten Roboterprogramme Mit dem Schaltfeld Edit ( ) wird ein Menü zum Bearbeiten der Positionsdaten geöffnet. Abb. 7-66: Öffnen der virtuellen Tastatur zur manuellen Eingabe von Positionsdaten Hier können Sie für jede einzelne Komponente die Daten von Hand eingeben. Tippen Sie die Felder an, geben Sie mit den Eingabestift die neuen Daten mit der virtuellen Tastatur ein und bestätigen Sie Ihre Eingaben mit OK ( ).
  • Seite 104 Roboterprogramme Positionsdaten bearbeiten Mit OK ( ) werden die Daten und Einstellungen in das Positionseingabemenü übernommen. Die Eingabe wird beendet und die offenen Menüs werden geschlossen. Abb. 7-69: Positionseingabemenü (rechts) mit neuen Positionsdaten 7 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 105: Positionsdaten Hinzufügen

    Positionsdaten bearbeiten Roboterprogramme 7.2.3 Positionsdaten hinzufügen Sie können zu den vorhandenen Positionsdaten auch neue hinzufügen. Gehen Sie dazu wie folgt vor: Mit dem Schaltfeld Add ( ) öffnen Sie das „Position bearbeiten“-Menü. Abb. 7-70: Öffnen des „Position bearbeiten“-Menüs (rechts) Mit Edit ( ) öffnen Sie eine virtuelle Tastatur, um den Namen der neuen Position einzugeben. Mit OK ( ) wird der Name übernommen und die virtuelle Tastatur geschlossen.

  • Seite 106: Positionsdaten Löschen

    Der aktuell verwendete Positionsdatensatz kann nicht gelöscht werden. Bei dem Versuch erscheint die folgende Warnmeldung. Um den Fehler zurückzusetzen, betätigen Sie die Reset-Taste ( ) auf dem Bediengerät: Abb. 7-73: Die Fehlermeldung kann durch die Reset-Taste ( ) gelöscht werden. 7 - 36 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 107: Positionsdaten Überprüfen

    Positionsdaten bearbeiten Roboterprogramme 7.2.5 Positionsdaten überprüfen Um die Positionsdaten in dem erstellten Programm zu überprüfen, kann der Roboter die Zielposition vom Rückzugspunkt aus anfahren. In die Rückzugsposition verfahren Sie den Roboter mittels JOG-Betrieb. Der endgültige Verfahrweg wird mit der zur Zeit gewählten JOG-Betriebsart berechnet. Gehen Sie wie folgt vor: Verfahren Sie den Roboter mittels JOG-Betrieb in die Rückzugsposition.

  • Seite 108: Positionsdaten Suchen

    Um Positionsdaten zu suchen, gehen Sie wie folgt vor: Tippen Sie im Positionseingabemenü mit dem Eingabestift auf Find ( ). Es wird ein Dialogfenster angezeigt, in dem die zu suchende Variablen eingegeben werden kann. Abb. 7-77: Öffnen des Dialogfensters zur Eingabe des Suchbegriffs 7 - 38 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 109 Positionsdaten bearbeiten Roboterprogramme Tippen Sie mit dem Eingabestift auf Edit ( ). Dadurch wird eine virtuelle Tastatur geöffnet. Abb. 7-78: Anzeige der virtuellen Tastatur Geben Sie den Suchbegriff ein, und tippen Sie dann auf Enter ( ). Abb. 7-79: Eingabe des Suchbegriffs Tippen Sie auf OK ( ).

  • Seite 110: Bearbeiten Der Position Für Die Sq-Direkt-Funktion

    SQ-Direkt-Position angezeigt. In der Liste werden die 999 Positionen angezeigt (1 bis 999), die in der Steuerung zur Verfügung stehen. Abb. 7-81: Auswahl der SQ-Direkt-Funktion HINWEIS Bei der SQ-Direkt-Funktion können als Positionsdaten nur Variablen vom Typ „Position“ verwen- det werden. 7 - 40 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 111: Einlesen Der Aktuellen Positionsdaten Für Die Sq-Direkt-Funktion

    Bearbeiten der Position für die SQ-Direkt-Funktion Roboterprogramme 7.3.1 Einlesen der aktuellen Positionsdaten für die SQ-Direkt-Funktion Zu Beginn muss die aktuelle Position des Handgreifers festgelegt werden: Schalten Sie den Roboter in den JOG-Betrieb und bewegen Sie den Handgreifer zu der Position, mit der Sie als Startpunkt beginnen wollen.

  • Seite 112: Positionsdaten Für Die Sq-Direkt-Funktion Bearbeiten

    Mit OK ( ) werden die Einstellungen übernommen und in die Robotersteuerung geschrieben. Abb. 7-84: Manuelle Eingabe von Positionsdaten ACHTUNG: Beim Betätigen des Schaltfeldes „OK“ im „Position bearbeiten“-Menü werden die Positionsdaten der ausgewählten Position in die Robotersteuerung geschrieben. 7 - 42 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 113: Positionsdaten Für Die Sq-Direkt-Funktion Hinzufügen

    Bearbeiten der Position für die SQ-Direkt-Funktion Roboterprogramme 7.3.3 Positionsdaten für die SQ-Direkt-Funktion hinzufügen Die 999 Positionsdatensätze (1 bis 999), die von der Robotersteuerung, die die SQ-Direkt-Funktion unterstützt, verwendet werden können, werden in der Liste angezeigt. Falls andere als die ausge- wählten Positionsdaten bearbeitet werden sollen, verwenden Sie bitte das Schaltfeld Add des Dia- logfensters zur Bearbeitung der SQ-Direkt-Position.

  • Seite 114: Initialisierung Von Positionsdaten Für Die Sq-Direkt-Funktion

    Tippen Sie in diesem Dialogfenster auf das Schaltfeld Program list. In der angezeigten Liste der Pro- gramme verwenden Sie dann bitte die Kopierfunktion. Die weitere Vorgehensweise beim Kopieren in einen USB-Speicher ist im folgenden Abschnitt 7.3.7 beschrieben. 7 - 44 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 115: Sq-Direkt-Positionsdaten Aus Steuerung In Usb-Speicher Kopieren

    Bearbeiten der Position für die SQ-Direkt-Funktion Roboterprogramme 7.3.7 SQ-Direkt-Positionsdaten aus Steuerung in USB-Speicher kopieren Ab der Version 2.3 der Bediengeräte-Software wird oben in der Programmliste „*SQ Direct“ ange- zeigt, wenn das Bediengerät mit einer Robotersteuerung verbunden ist, bei der die SQ-Direkt-Funk- tion verwendet werden kann.
  • Seite 116 Vorgang rückgängig gemacht, wenn der Schreibschutz des USB-Speichers aufgehoben wird. Dabei kann eine leere Datei (Dateigröße = 0 Byte) erzeugt werden. Die Positionsdaten für die SQ-Direkt-Funktion können nicht aus der Steuerung in den USB-Spei- cher verschoben, sondern nur kopiert werden. 7 - 46 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 117: Sq-Direkt-Positionsdaten Aus Usb-Speicher In Steuerung Kopieren

    Bearbeiten der Position für die SQ-Direkt-Funktion Roboterprogramme 7.3.8 SQ-Direkt-Positionsdaten aus USB-Speicher in Steuerung kopieren Aktivieren Sie in der Programmliste das Optionsfeld vor USB. Wählen Sie die Datei ( ), und tippen Sie auf das Schaltfeld Copy/Move ( ). Das Dialogfenster „Copy/Move“ wird geöffnet. Dateien mit Positionsdaten für die SQ-Direkt-Funktion werden mit der Erweiterung „.sdp“...

  • Seite 118: Positionsdaten Für Sq-Direkt-Funktion Im Usb-Speicher Bearbeiten

    Löschen und Einlesen). Bei Daten im USB-Speicher jedoch muss nach jeder Änderung das Schaltfeld Save betätigt werden. Falls das Dialogfenster geschlossen wird, ohne vorher die Daten zu sichern, werden die geänderten Werte nicht in die Datei geschrieben. 7 - 48 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 119: Roboterprogramm Testen

    Programm schrittweise ausführen Roboterprogramm testen Roboterprogramm testen Jedes Roboterprogramm muss vor dem Betriebseinsatz gründlich geprüft werden, um sicherzustel- len, dass es einwandfrei funktioniert. Das Bediengerät R56TB bietet verschiedene Funktionen zur gezielten Suche und Behebung von Fehlern im Roboterprogramm. Das Programm kann auf seine Fehlerfreiheit überprüft und Programmfehler sowie Ungenauigkeiten in der Positionierung können schnell gefunden und behoben werden.

  • Seite 120: Schrittbetrieb

    Sie das Programmerneut im Schrittbetrieb aus. ● Durch Loslassen der „+“-Taste Die Ausführung des Schrittes wird unterbrochen. Die Servoversorgung wird nicht abgeschaltet. Betätigen Sie zum Fortsetzen der Programmausführung erneut die „+“-Taste. 8 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 121: Programm Schrittweise Ausführen (Vorwärts)

    Schrittbetrieb Roboterprogramm testen 8.2.1 Programm schrittweise ausführen (vorwärts) Betätigen Sie nach Einschalten der Servoversorgungsspannung bei der Ausführung der folgenden Schritte den Zustimmtaster und halten diesen in der Mittelstellung betätigt. Betätigen Sie nun die „+“-Taste neben dem STEP FORWD-Symbol. Das Programm wird eine Zeile nach der anderen in Vorwärtsrichtung (Zeilennummern aufsteigend) ausgeführt.

  • Seite 122: Programmzeilen Überspringen (Skip)

    Wird in der ersten Programmzeile die „–“-Taste betätigt, wird kein Sprung ausgeführt. Falls am Pro- grammende die „+“-Taste betätigt wird, erfolgt ebenfalls kein Sprung zu einer anderen Programm- zeile. Wird nach einem Sprung der Schrittbetrieb ausgeführt, beginnt dieser bei der ausgewählten Pro- grammzeile. 8 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 123: Programm Eines Anderen Programmplatzes Schrittweise Ausführen

    Schrittbetrieb Roboterprogramm testen 8.2.5 Programm eines anderen Programmplatzes schrittweise ausführen Ein Multitask-Programm kann im Programm-Monitor-Menü, nicht aber im Befehlseingabemenü schrittweise ausgeführt werden. Gehen Sie wie folgt vor: Im Programm-Monitor-Menü befindet sich oben links das Aufklappmenü Task slot: ( ). Wählen Sie hier den Programmplatz aus, dessen Programm schrittweise ausgeführt werden soll.

  • Seite 124: Programm Zurücksetzen

    Wählen Sie die Befehlszeile aus, in der ein Haltepunkt eingerichtet werden soll, und tippen Sie dann auf das Schaltfeld Menu ( ). Wählen Sie den Menüeintrag Set a Breakpoint ( ). Abb. 8-6: Menü öffnen ( ) und Set a Breakpoint wählen ( ) 8 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 125 Schrittbetrieb Roboterprogramm testen Es wird ein Dialogfenster zur Einrichtung eines Haltepunkts angezeigt. Wählen Sie den Typ des Haltepunkts, und tippen Sie dann auf OK. Dadurch wird an der ausgewählten Programmzeile ein Haltepunkt eingerichtet. Abb. 8-7: Auswahl des Haltepunkttyps: Permanent oder einmalig („One time“) Links von einer Programmzeile, in der ein Haltepunkt eingerichtet ist, wird das Symbol „...
  • Seite 126 Roboterprogramm testen Schrittbetrieb 8 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 127: Programme Verwalten

    Start Programme verwalten Programme verwalten Die Programmdateien können kopiert, verschoben, gelöscht, geschützt, umbenannt und die Inhalte verglichen werden. Start Öffnen Sie das Menü „Programmliste“ als zentralen Startpunkt der Programmverwaltung. Die Liste der Roboterprogramme wird angezeigt. Ab der Version 2.3 der Bediengeräte-Software wird oben in der Programmliste „*SQ Direct“ ange- zeigt, wenn das Bediengerät mit einer Robotersteuerung verbunden ist, bei der die SQ-Direkt-Funk- tion verwendet werden kann.

  • Seite 128: Übersicht Der Funktionen

    USB-Speicher USB-Speicher — Steuerung Steuerung — Steuerung USB-Speicher — Verschieben („Move“) USB-Speicher Steuerung — Das Verschieben in einen anderen Ord- USB-Speicher USB-Speicher ner ist möglich. Tab. 9-2: Kopieren und Verschieben der Datei „*SQ Direct“ 9 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 129: Menü „Program List" (Programmliste)

    Menü „Program list“ (Programmliste) Programme verwalten Menü „Program list“ (Programmliste) Öffnen Sie das Menü „Program list“ als zentralen Startpunkt der Programmverwaltung. Die Liste der Roboterprogramme wird angezeigt. Darüber hinaus werden für die Roboterprogrammdateien die folgenden Attribute angezeigt: Bezeichnung Bedeutung Name Name der Programmdatei Size Dateigröße in Byte...
  • Seite 130 Abbildung) öffnen Sie ein Fenster zur Eingabe des Pfades, in dem die Roboterprogrammdateien gespeichert sind. Wählen Sie die Robotersteuerung oder, wie im abgebildeten Beispiel, einen Ordner im USB-Speicher. Abb. 9-3: Speicherpfad auswählen 9 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 131: Programmdateien Kopieren

    Programmdateien kopieren Programme verwalten Programmdateien kopieren Es können ganze Programmdateien, nur die Befehle oder nur die Positionierdaten kopiert werden. Öffnen Sie das Menü „Programmliste“ und wählen Sie mit Copy/Move die Funktion Kopieren/ Verschieben. Das Menü „Copy/Move“ wird aufgerufen. Auf der linken Seite finden Sie die Optio- nen der Quelldatei („Source“), auf der rechten Seite Angaben zum Ziel („Destination“).

  • Seite 132: Programmdateien Verschieben

    Wählen Sie im linken Fenster den Speicherort (mit dem Optionsfeld Robot oder USB), und markieren Sie dann eine oder mehrere Programmdateien. Wählen Sie dann im rechten Fenster das Ziel der Daten (Robotersteuerung oder Ordner im USB-Speicher). Mit dem Schaltfeld Move ( ) werden die Dateien verschoben. 9 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 133: Programmdateien Löschen

    Programmdateien löschen Programme verwalten Programmdateien löschen Programmdateien können gelöscht werden. Gehen Sie dazu wie folgt vor: Öffnen Sie das Menü „Programmliste“ und wählen Sie durch Antippen mit dem Eingabestift die Programmdateien aus, die gelöscht werden sollen. Sie können mehrere Dateien auf einmal löschen.

  • Seite 134: Schreibschutz Einstellen

    Wählen Sie die gewünschten Einstellungen und bestätigen Sie Ihre Wahl mit OK ( ). Mit Cancel kann die Aktion abgebrochen werden. Abb. 9-7: Dialogfenster „Setting for protect“: Schreibschutzeinstellungen wählen und mit OK ( ) bestätigen 9 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 135: Programmdateien Umbenennen

    Programmdateien umbenennen Programme verwalten Programmdateien umbenennen Zum Umbenennen von Programmdateien gehen Sie bitte wie folgt vor: Öffnen Sie das Menü „Programmliste“ und wählen Sie durch Antippen mit dem Eingabestift eine Programmdatei aus, die umbenannt werden sollen. Es kann immer nur jeweils eine Datei umbe- nannt werden.

  • Seite 136: Programmdateien Vergleichen

    Mit Compare ( ) rufen Sie das Dialogfenster „Setting for compare“ mit weiteren Einstellungen auf. Das Schaltfeld Close schließt das Menü „Compare“. Wählen Sie die gewünschten Einstellungen und bestätigen Sie Ihre Wahl mit OK ( ). Das Schaltfeld Cancel bricht die Aktion ab. 9 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 137 Programmdateien vergleichen Programme verwalten Das Resultat des Vergleichs wird angezeigt, in diesem Beispiel unterschiedliche Befehlszeilen. Mit Close ( ) wird das Fenster mit dem Vergleichsergebnis geschlossen. Abb. 9-10: Dialogfenster „Setting for compare“: Einstellungen wählen und mit OK ( ) bestätigen; Vergleichsergebnis mit Close ( ) schließen HINWEIS Ab der Version 2.3 der Bediengeräte-Software ist die Methode beim Vergleich von Positionierda-...

  • Seite 138: Programmdateien Auswählen

    Tippen Sie auf das Schaltfeld Select ( ). Es wird eine Bestätigungsmeldung angezeigt. Tippen Sie auf Yes. Das ausgewählte Programm wird automatisch ausgeführt. Abb. 9-11: Datei auswählen ( ) und mit Select ( ) bestätigen 9 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 139: Daten Sichern Und Wiederherstellen

    Vorbereitungen Daten sichern und wiederherstellen Daten sichern und wiederherstellen Sie können die Programmdateien, die in der Robotersteuerung gespeichert sind, mit der Funktion „Backup“ in einem USB-Speicher sichern oder mit der Funktion „Restore“ die Daten nach einem Systemabsturz wiederherstellen, indem sie vom USB-Speicher in die Robotersteuerung übertragen werden.
  • Seite 140 Funktion „Maintenance Forecast Tool“ aus. Nach erfolgter Datensicherung mit der Funktion „Maintenance Forecast Tool“ wird auf dem Touch- screen des Bediengeräts der folgenden Hinweis angezeigt: Abb. 10-4: Hinweis zur erfolgreichen Datensicherung mit „Maintenance Forecast Tool“ 10 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 141: Datensicherung (Roboter -> Usb-Speicher)

    Datensicherung (Roboter -> USB-Speicher) Daten sichern und wiederherstellen 10.2 Datensicherung (Roboter -> USB-Speicher) Die Funktion „Backup“ schreibt eine Sicherungskopie der Daten der Robotersteuerung in eine Datei in einem am Bediengerät angeschlossenen USB-Speicher. Gehen Sie dazu wie folgt vor: Tippen Sie mit den Eingabestift auf das Schaltfeld Backup. Das Menü „Backup“ wird aufgerufen. Abb.

  • Seite 142: Daten Wiederherstellen

    – Kontrollkästchen an: Überschreibt und verwendet die Informationen aus der Originaldatei MECHA.SYS – Kontrollkästchen aus: Überschreibt die Informationen aus der Originaldatei MECHA.SYS, aber verwendet die Daten aus der Robotersteuerung Die Zusammenhänge sind in der folgenden Abbildung erläutert. 10 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 143 Daten wiederherstellen Daten sichern und wiederherstellen Kontrollkästchen aktiviert Kontrollkästchen aktiviert Parameter (B) Parameter (B) Wiederherzu- Wiederherzu- Originaldaten (B) Originaldaten (B) stellende stellende Dateien Dateien Parameter für Parameter für Positionierungs- Positionierungs- korrektur (B) korrektur (B) vor Wiederherstellung nach Wiederherstellung vor Wiederherstellung nach Wiederherstellung Robotersteuerung Robotersteuerung...

  • Seite 144: Zurücksetzen Der Robotersteuerung

    Abb. 10-8: Hinweisfenster: mit Yes bestätigen, um Steuerung zurückzusetzen Mit Yes wird die Steuerung zurückgesetzt, mit No kann die Aktion abgebrochen werden. In diesme Falls werden die Änderungen nicht aktiv und können nicht angewendet werden. 10 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 145: Systemmonitor

    Vorbereitungen Systemmonitor Systemmonitor Mit dem Systemmonitor können Sie die Betriebszustände, Einstellungen und viele nützliche Infor- mationen des Roboters und der Steuerung am Bediengerät einsehen und überwachen. 11.1 Vorbereitungen Tippen Sie mit dem Eingabestift auf das Schaltfeld Menu ( ), um das Auswahlmenü zu öffnen. Abb.
  • Seite 146 Systemmonitor Vorbereitungen Abb. 11-3: Menü „Monitor“ 11 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 147: Vorstellung Der Monitor-Funktionen

    Vorstellung der Monitor-Funktionen Systemmonitor 11.2 Vorstellung der Monitor-Funktionen Es werden vier Gruppen von Monitor-Funktionen unterschieden: ● Roboterbewegung überwachen Es werden Merkmale überwacht, die im Zusammenhang mit der Bewegung des Roboters stehen. ● Signale überwachen Die Betriebssignale des Roboters werden überwacht. ●...

  • Seite 148: Monitorfunktionen Abrufen

    Ab Version 2.4 der Bediengeräte-Software können alle Programmplätze, für die die Startbedingung „ALWAYS“ eingestellt ist, durch das Schaltfeld Stop All Program angehalten werden. Um ein Programm, für das die Startbedingung „ALWAYS“ eingestellt ist, zu bearbeiten, müssen alle Programmplätze gestoppt werden. 11 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 149 Monitorfunktionen abrufen Systemmonitor Roboterprogrammstatus („Program Monitor“) Informationen zum aktuell ablaufenden Roboterprogramm können angezeigt werden. ● Menü „Programm monitor“ Abb. 11-5: Menü „Program monitor“ Bedeutung der Schaltfelder: – Mit Debug starten Sie den Einzelschrittbetrieb, um das Programm zu testen. Dazu finden Sie detaillierte Informationen in Kapitel 8: „Roboterprogramme testen“.
  • Seite 150 Abb. 11-6) wird das Dialogfenster „Change value of variable“ für Befehlsvariablen oder das Dialogfenster „XYZ edit“ für Positioniervariablen aufgerufen. Geben Sie den neuen Wert ein und bestätigen Sie Ihre Wahl mit OK, das Schaltfeld Cancel bricht die Aktion ab. 11 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 151 Monitorfunktionen abrufen Systemmonitor HINWEIS Bedenken Sie, dass sich der Roboter in Abhängigkeit der Variablenänderung anders bewegen (Geschwindigkeit, Richtung usw.) wird. Positionsvariablen ändern Wert ändern (Integer, Fließkomma, Zeichenkette) Abb. 11-9: Variablen ändern und mit OK bestätigen – Delete variable ( ) Markieren Sie die Variable, die nicht weiter angezeigt werden soll.
  • Seite 152 Verfahrstatus des Roboters („Movement State“) Die aktuelle Position der Robotergelenke und des Handgreifers, Status des Handgreifers (Auf/Zu) und der angeschlossenen Bauteile werden überwacht und können angezeigt werden. Abb. 11-10: Menü „Movement state“ mit weiteren Auswahlmöglichkeiten 11 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 153 Monitorfunktionen abrufen Systemmonitor Störungen („Error“) Die aktuelle Störungsmeldung und eine Liste mit aufgetretenen Störungsmeldungen kann ange- zeigt werden. ● Anzeige der aktuellen Störungsmeldung. Anzeige von weiteren Informa- Anzeige einer Liste mit frü- tionen (wie Ursache und Abhilfe) heren Störungsmeldungen zur aufgetretenen Störung Auswahl der früheren Stö- rungsmeldung sortiert nach Wichtigkeit...
  • Seite 154 Monitorfunktionen abrufen ● Fehlerarchiv HINWEIS Falls das Fehlerarchiv keine Einträge enthält, kann dieses Menü nicht aufgerufen werden. Anzeige von weiteren Informationen Liste mit früheren Störungsmel- dungen als Textdatei speichern Abb. 11-12: Menü „Error history“ (Fehlerarchiv) 11 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 155: Ein- Und Ausgangssignale („Signal Monitor")

    Monitorfunktionen abrufen Systemmonitor 11.3.2 Ein- und Ausgangssignale („Signal monitor“) Allgemeine Signale („General Purpose Signal“) Der Status der Ein- und Ausgangssignale kann angezeigt werden. Abb. 11-13: Menü „General-purpose signal“ mit weiteren Auswahlmöglichkeiten ● Allgemeine Signale überwachen Mit dem Schaltfeld Monitor setting ( ) im Menü „General-purpose signal“ öffnen Sie das fol- gende Fenster.
  • Seite 156 – Die Zustände der 16 Signale können – beginnend mit der Startnummer – als Hexadezimalzahl ausgegeben werden. Geben Sie den hexadezimalen Wert ein und tippen Sie dann auf Port-Pseudo-Input ( ). Beim Schließen des Fensters wird der Pseudo-Input-Betrieb abgebrochen. 11 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 157 Monitorfunktionen abrufen Systemmonitor ● Erzwungenes Ausgangssignal Die allgemeinen Ausgangssignale können zwangsweise ausgegeben werden. Betätigen Sie das Schaltfeld Forced output ( ), um das Menü aufzurufen. Abb. 11-17: Menü „General Purpose OUTPUT Signal << Forced OUTPUT >>“ – Zuerst werden die Zustände der Signale gelesen, deren Ausgangszustände erzwungen wer- den sollen.
  • Seite 158 Signalnamen betätigt, wird das Signal in die ausgewählte Zeile eingefügt. Ist kein Signalname ausgewählt, wird das Signal am Ende der Liste eingefügt. Unerwünschte Signale können Sie aus der Liste löschen, indem Sie sie auswählen und dann auf Delete ( ) tippen. 11 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 159 Monitorfunktionen abrufen Systemmonitor ● Load ( )/Save ( )/Delete signal file in robot ( ) Das bearbeitete Ergebnis kann gespeichert oder in einen PC oder ein Steuergerät geladen werden. Legen Sie den Zielpfad fest und betätigen Sie das Schaltfeld OK. Ist das Ziel ein PC, kann ein Dateinamen vergeben werden.
  • Seite 160 Tab. 11-4: Schaltfelder im Menü „Register <CC-Link>“ ● Monitor setting Die Register, die angezeigt werden sollen, können ausgewählt werden. Betätigen Sie dazu auf Monitor setting ( ). Tab. 11-5: Menü „Monitor setting“: Auswahl der Register 11 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 161 Monitorfunktionen abrufen Systemmonitor HINWEIS Soll eine großer Zahl von Informationen angezeigt werden, nimmt die zu übertragende Daten- menge und somit auch die Zeit für eine Aktualisierung der Daten zu. Lassen Sie sich daher immer nur die notwendigen Register anzeigen. ● Pseudo-Input Im Pseudo-Input-Betrieb werden anstelle extern vorgegebener Werte die Werte des folgenden Menüs als Eingangsregisterwerte interpretiert.
  • Seite 162 Sie anschließend auf Set ( ). – Die Inhalte der 16 ausgewählten Register wird – beginnend mit der Startnummer – angezeigt. – Geben Sie nun die Registerwerte ein und tippen Sie anschließend auf Output ( ). 11 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 163 Monitorfunktionen abrufen Systemmonitor Anzeige der Zustände der Ein- und Ausgänge der E/A-Einheit („I/O Unit“) Die Zustände der Ein- und Ausgänge (X/Y) der E/A-Einheit können angezeigt werden. Der Zustand der Eingangssignale wird in der oberen Tabelle und der Zustand der Ausgangssignale wird in der unteren Tabelle dargestellt.

  • Seite 164: Anzeige Der Betriebsgrößen

    In diesem Fenster werden die letzten Zyklen, die Betriebszeit, die Anzahl der Zyklen und die durch- schnittliche Zykluszeit für jedes Programm im Steuergerät angezeigt. Diese Informationen werden nicht kontinuierlich aktualisiert. Tippen Sie auf Refresh, um die Anzeige aufzufrischen. Abb. 11-26: Menü „Production information“ 11 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 165 Monitorfunktionen abrufen Systemmonitor Zusatzplatinen („Additional board information“) In diesem Menü werden Informationen über Platinen angezeigt werden, die zusätzlich im Steuerge- rät installiert sind. Verfügt das Steuergerät über keinen Steckplatz zum Einbau einer Optionskarte, kann dieses Menü nicht geöffnet werden. Abb. 11-27: Menü „Additional board information“ Bediengerät R56TB 11 - 21...

  • Seite 166: Servo-Anzeige („Servo Monitor")

    Anzeige des Maximalwerts der Positionsabweichung seit dem Einschalten der Versorgungsspan- nung der Robotersteuerung Wird in diesem Menü auf Reset getippt, wird der Wert auf Null zurückgesetzt. – Position command Anzeige der Soll-Position in der Einheit „Impulse“ Abb. 11-28: Menü „ABS“ 11 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 167 Monitorfunktionen abrufen Systemmonitor Drehzahl („Speed“) Im Menü „Speed“ werden verschiedene Drehzahlwerte jeder Roboterachse angezeigt. – Speed feedback Anzeige der aktuellen Drehzahl des Motors in der Einheit „Umdrehungen/min“ – Speed MAX. Anzeige des Maximalwerts der eingelesenen Drehzahl seit dem Einschalten der Versorgungs- spannung der Robotersteuerung Wird in diesem Menü...
  • Seite 168 Anzeige des Maximalwerts des Strom-Sollwerts seit dem Einschalten der Versorgungsspannung der Robotersteuerung Wird in diesem Menü auf Reset getippt, wird der Wert auf Null zurückgesetzt. – Max. current cmd2 Anzeige des maximalen Strom-Sollwerts innerhalb der letzten 2 Sekunden Abb. 11-30: Menü „Current1“ 11 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 169 Monitorfunktionen abrufen Systemmonitor Die folgenden Werte werden im Menü „Current2“ angezeigt: – Current feedback Anzeige des Strom-Istwerts – Tolerable cmd-/+ Anzeige der eingestellten Begrenzung des Strom-Sollwerts in Minus- und Plusrichtung – RMS current Anzeige des quadratischen Mittelwerts des Motorstroms Abb. 11-31: Menü „Current2“ Bediengerät R56TB 11 - 25...
  • Seite 170 Software-Versionen der Steuergeräte, die eine Erfassung der Encodertemperatur CR750-D/CRnD-700 ab S3 ermöglichen CR750-Q/CRnQ-700 ab R3 Es werden keine Tempera- turen angezeigt, wenn die Temperarturmessung nicht von den Encodern aller Achsen unterstützt wird. Abb. 11-32: Menü „Load“ 11 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 171 Monitorfunktionen abrufen Systemmonitor Spannung („Power“) In diesem Menü werden die Spannungen des Roboter-Leistungskreises angezeigt. – Motor power voltage Anzeige der momentan eingespeisten Spannung – Motor power voltage (MAX) Anzeige der maximalen Motorspannung bei eingeschalteter Servospannungsversorgung Wird in diesem Menü auf Reset getippt, wird der Wert auf Null zurückgesetzt. –...
  • Seite 172 Systemmonitor Monitorfunktionen abrufen 11 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 173: Wartung

    Wartung Wartung Dieses Kapitel zeigt die Funktionen des Wartungsmenüs. Zum Aufruf des Wartungsmenüs gehen Sie wie folgt vor: Tippen Sie mit dem Eingabestift auf das Schaltfeld Menu ( ), um das Auswahlmenü zu öffnen. Abb. 12-1: Hauptmenü: Auswahlmenü mit Menu ( ) öffnen HINWEIS Das Schaltfeld Menu ( ) finden Sie außer im Hauptmenü...
  • Seite 174 Wartung Abb. 12-3: Wartungsmenü („Maintenance“) 12 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 175: Grundposition („Origin Data")

    Grundposition („Origin Data“) Wartung 12.1 Grundposition („Origin Data“) Das Einstellen der Grundposition ist für eine einwandfreie Funktion des Roboters notwendig und muss nach dem Auspacken oder einer Neukonfiguration (Roboterarm oder Steuergerät) ausgeführt werden. Eine detaillierte Beschreibung zur Einstellung der Grundposition finden Sie im Technischen Hand- buch des Roboters.

  • Seite 176: Manuelle Eingabe Der Grundpositionsdaten

    Tab. 12-1: Beschreibung des Menüs „Origin data input“ Grundpositionsdaten editieren Um die Daten der Grundposition zu ändern, tippen Sie auf Edit ( ). Es erscheint eine virtuelle Tastatur. Abb. 12-6: Mit Edit ( ) virtuelle Tastatur zum Bearbeiten der Grundpositionsdaten öffnen 12 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 177 Grundposition („Origin Data“) Wartung Grundpositionsdaten in das Steuergerät übertragen Tippen Sie nach der Eingabe der Daten auf Write ( ) und anschließend im Bestätigungsfenster auf Yes ( ), um die Grundpositionsdaten in das Steuergerät zu übertragen. Abb. 12-7: Daten der Grundposition in das Steuergerät übertragen Grundpositionsdaten in Datei speichern oder aus Datei des Bediengeräts lesen In Datei speichern: Tippen Sie auf Save to file ( ), um die aktuellen Daten der Grundposition in die festgelegte Datei zu speichern.

  • Seite 178: Andere Einstellmethoden (Mechanische Endanschläge, Kalibriervorrichtung, Abs, Anwenderdefinierte Grundposition)

    Tab. 12-2: Beschreibung des Menüs zur Einstellung der Grundposition über mechanische Anschläge Auswahl der Achsen zur Einstellung der Grundposition Tippen Sie auf die Achsenbezeichnung ( in Abb. 12-9, z. B. J1 oder J2) und die Auswahl wird umge- schaltet. Abb. 12-10: Auswahl der Achsen 12 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 179: Anwenderdefinierte Grundposition)12

    Grundposition („Origin Data“) Wartung Anzeige der Methode, mit der die Grundposition eingestellt wurde Ab der Version 2.1 der Bediengeräte-Software wird angezeigt, mit welcher Methode die Grundposi- tion zuletzt eingestellt wurde ( in Abb. 12-9). Abb. 12-11: Die einzelnen Methoden zur Einstellung der Grundposition werden durch unterschiedliche Farben gekennzeichnet.
  • Seite 180 Tippen Sie auf Set origin ( ) und anschließend im Bestätigungsfenster auf Yes ( ), um die Daten der ausgewählten Achsen als Grundposition des Roboters zu definieren. Menü zur Einstellung der Grundposition über mechanische Endanschläge Abb. 12-13: Einstellung der Grundposition 12 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 181: Initialisierung

    Initialisierung Wartung 12.2 Initialisierung Die Initialisierung hat vier Funktionen: ● Uhr der Robotersteuerung stellen ● Löschen aller Programme aus dem Steuergerät ● Anzeige der Restlebensdauer der Batterie zurücksetzen ● Seriennummer einstellen Tippen Sie im Wartungsmenü auf Initialize, um das Menü zur Initialisierung zu öffnen. Wartungsmenü...

  • Seite 182: Löschen Aller Programme Im Steuergerät

    Tippen Sie im Bestätigungsfenster auf Edit ( ). Schreiben Sie mit der Tastatur „YES“ in das Eingabefeld, und betätigen Sie die Enter-Taste. Bestätigen Sie die Eingabe im Bestätigungsfenster mit OK ( ). Abb. 12-17: Batterielebensdauer initialisieren 12 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 183: Seriennummer

    Initialisierung Wartung 12.2.4 Seriennummer Seriennummer einstellen Die Seriennummer ist auf dem Typenschild des Roboters angegeben. Tippen Sie im Feld „Serial number“ des Menüs zur Initialisierung auf Set ( ). Dadurch wird das unten abgebildete Dialogfenster angezeigt. Abb. 12-18: Dialogfenster zur Einstellung der Seriennummer öffnen Bediengerät R56TB 12 - 11...
  • Seite 184 Wartung Initialisierung Durch Tippen auf Edit ( ) wird eine Tastatur angezeigt. Geben Sie die Seriennummer ein, und tippen Sie anschließend auf Enter ( ). Abb. 12-19: Eingabe der Seriennummer 12 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 185 Initialisierung Wartung Tippen Sie dann auf Write ( ). Dadurch wird die Seriennummer in die Steuerung geschreiben. Nach der Übertragung werden die Angaben (Datum und Uhrzeit) zur letzten Aktualisierung der Seriennummer ( ) ebenfalls aktualisiert. Abb. 12-20: Mit Write ( ) wird die eingestellte Seriennummer übernommen Seriennummer in Datei sichern Tippen Sie im Dialogfenster zur Einstellung der Seriennummer auf Save to file ( ), um die Seriennummer in eine Datei zu speichern.
  • Seite 186 Geben Sie dann den Namen der Datei an und tippen Sie anschließend auf Open. Die Seriennum- mer wird aus der angegebenen Datei gelesen. Tippen Sie dann auf Write. Dadurch wird die Seriennummer in die Steuerung geschreiben. 12 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 187: Lösen Der Gelenkbremsen

    Lösen der Gelenkbremsen Wartung 12.3 Lösen der Gelenkbremsen Mit dieser Funktion können die Bremsen bei ausgeschalteter Servoversorgungsspannung gelöst werden. Der Roboter kann dann z. B. manuell bewegt werden. ACHTUNG: Beachten Sie, dass der Roboterarm aufgrund des Eigengewichts bei gelösten Bremsen heruntersinken kann.

  • Seite 188: Lösen Der Bremse Für Eine Achse

    Wenn Sie die Bremse einer Achse lösen möchten, betätigen Sie die +-Taste der entsprechenden Achse J1 bis J6. Führen Sie zuerst die im Abschnitt 12.3.1 aufgeführten Schritte aus. Die Bremse ist nur gelöst, solange die Taste betätigt wird. 12 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 189: Lösen Der Bremse Für Zwei Oder Mehr Achsen

    Lösen der Gelenkbremsen Wartung 12.3.3 Lösen der Bremse für zwei oder mehr Achsen Möchten Sie die Bremse für zwei oder mehr Achsen lösen, führen Sie zuerst die im Abschnitt 12.3.1 aufgeführten Schritte aus. Gehen Sie anschließend wie folgt vor. Abb. 12-29: Wählen Sie die Achsen aus, deren Bremsen gelöst werden sollen.

  • Seite 190: Überwachung Der Wartungsintervalle

    Inspektionen auszuführen. Tippen Sie im Wartungsmenü auf Maintenance Forecast, um das Menü zur Überwachung der War- tungsintervalle zu öffnen. Wartungsmenü Menü zur Überwachung der Wartungsintervalle Abb. 12-32: Aufruf des Menüs zur Überwachung der Wartungsintervalle 12 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 191: Überwachung Der Batterie

    Überwachung der Wartungsintervalle Wartung 12.4.1 Überwachung der Batterie Sind die Informationen der Überwachungsfunktion aus dem Steuergerät geladen, erscheint folgen- des Menü. Abb. 12-33: Menü zur Überwachung der Wartungsintervalle: Restlebensdauer der Batterie Erreicht die restliche Lebensdauer der Batterie den Wert (Verbleibende Betriebszeit) < ([Tage bis zum Ablauf des Wartungsintervalls] im Setup-Menü) × (24 - [Betriebsstunden pro Tag)] werden die Stunden und Balken in orange angezeigt.

  • Seite 192: Überwachung Des Schmierungsintervalls

    Die angezeigte Einheit kann zwischen Stunden und Tagen umgeschaltet werden. Erfolgt die Anzeige in Tagen, berücksichtigt der Wert die Betriebsstunden pro Tag. Beim Betätigen des Schaltfelds Refresh ( ) werden die Daten der Überwachungsfunktion erneut aus dem Steuergerät ausgelesen. 12 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 193: Überwachung Der Zahnriemen

    Überwachung der Wartungsintervalle Wartung 12.4.3 Überwachung der Zahnriemen Im Menü zur Überwachung der Wartungsintervalle wird die Zeit für jede Achse angezeigt, in der ein Austausch des Zahnriemens erforderlich wird. Abb. 12-35: Menü zur Überwachung der Wartungsintervalle: Austausch der Zahnriemen Erreicht die Zeit bis zum Austausch eines Zahnriemens den Wert (Zeit bis zum Austausch des Zahnriemens) <...

  • Seite 194: Wartung

    „The remainder days Geben Sie hier als Bezugswert die geschätzte Zeit bis zum ¶ until presumed mainte- 14 [Tage] Ablauf des Wartungsintervalls in Tagen an. nance time“ Tab. 12-4: Beschreibung des Menüs „Origin data input“ 12 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 195 Überwachung der Wartungsintervalle Wartung Nachdem Sie alle Einstellungen vorgenommen haben, betätigen Sie das Schaltfeld Write Parameter ( ), um die eingestellten Werte in das Steuergerät zu übertragen. Alle Einstellungen, außer den Signalnummern spezieller Ausgänge, wirken direkt nach der Übertragung in das Steuergerät. Wur- den die Signalnummern spezieller Ausgänge geändert, muss das Steuergerät aus- und wieder ein- geschaltet werden, damit die Änderungen wirken ACHTUNG:...

  • Seite 196: Reset

    Daten für die Überwachungsfunktion betätigt, wird eine Liste mit früheren Rücksetzvor- gängen angezeigt. Das Rücksetzen des Batterie- restlebensdauer wird nicht angezeigt. Wurde vorher kein Reset ausgeführt, wird als Datum „---/--/--“ und als Zeit „--:--;--“ angezeigt. 12 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 197: Weitere Funktionen

    Überwachung der Wartungsintervalle Wartung 12.4.6 Weitere Funktionen Die Daten für die Überwachungsfunktion im Steuergerät können gespeichert („Backup“) oder wie- derhergestellt („Restore“) werden. Das folgende Dialogfenster wird angezeigt, wenn im Menü der Überwachungsfunktion auf Others getippt wird. Abb. 12-39: Dialogfenster zum Sichern/Wiederherstellen der Daten der Überwachungsfunktion HINWEIS Das Speichern und das Wiederherstellen aller Daten der Überwachungsfunktion ist z.

  • Seite 198: Bedienerführung

    ● Uhr des Steuergeräts einstellen (RC time setting) ● Seriennummer des Roboterarms eingeben (Robot serial setting) ● Grundposition (Nullpunkt) des Roboters einstellen (Origin data setting) Wartungsmenü Menü zur Überwachung der Wartungsintervalle Abb. 12-40: Aufruf der Bedienerführung für die Grundeinstellungen 12 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 199: Sicherheitsfunktion Der Steuerung (Passworteinstellung)

    Sicherheitsfunktion der Steuerung (Passworteinstellung) Wartung 12.6 Sicherheitsfunktion der Steuerung (Passworteinstellung) Der Zugriff auf Programme, Parameter und Dateien in der Robotersteuerung kann verhindert werden, indem ein Passwort eingerichtet wird. Eine Passwortvergabe ist ab der Version 3.0 der Software des Bediengeräts möglich. Außerdem ist diese Funktion von der Software-Version der angeschlossenen Robotersteuerung abhängig.
  • Seite 200 Menü zur Einstellung der Passworte Abb. 12-41: Aufruf des Menüs „Password Setup“ Wenn ein Passwort in der Robotersteuerung eingerichtet ist, wird links neben dem Schaltfeld, mit dem die geschützte Funktion aufgerufen wird, ein Vorhängeschloss dargestellt. Beispiel: 12 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 201: Passwort Einrichten

    Sicherheitsfunktion der Steuerung (Passworteinstellung) Wartung 12.6.1 Passwort einrichten Um ein Passwort einzurichten, tippen Sie im Menü „Password Setup“ auf Register/Change. Dadurch öffnet sich ein weiteres Dialogfenster. Geben Sie dort das Passwort ein und wiederholen Sie die Ein- gabe. Das Passwort wird nicht angezeigt, die einzelnen Zeichen werden durch das Symbol „*“ dar- gestellt.

  • Seite 202: Passwort Ändern

    Dadurch öffnet sich ein weiteres Dialogfenster. Geben Sie dort das alte und das neue Passwort ein und wiederholen Sie die Eingabe des neuen Passworts. Tippen Sie anschließend auf OK. Abb. 12-43: Änderung eines Passworts Wird die Passwortänderung durch Register/Change in der Zeile „All“ eingeleitet, wird dasselbe Passwort allen Sicherheitsbereichen zugewiesen. 12 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 203: Passwort Löschen

    Sicherheitsfunktion der Steuerung (Passworteinstellung) Wartung 12.6.3 Passwort löschen Wenn Sie ein Passwort löschen möchten, tippen Sie im Menü „Password Setup“ auf Delete, und geben im Dialogfenster, dass sich dann öffnet, das aktuelle Passwort ein. Tippen Sie dann auf OK, um dieses Passwort zu löschen.

  • Seite 204: Automatische Werkzeugberechnung

    Tab. 12-9: Software-Versionen der Steuergeräte, die eine automatische Werkzeugberechnung zulassen Tippen Sie mit den Eingabestift im Wartungsmenü auf das Schaltfeld Tool AutoCalc. Das Menü zur automatischen Werkzeugberechnung wird aufgerufen. Wartungsmenü Menü zur automatischen Werkzeugberechnung Abb. 12-46: Aufruf des Menüs „Tool automatic calculation“ 12 - 32 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 205: Vorgehensweise Bei Der Automatischen Werkzeugberechnung

    Automatische Werkzeugberechnung Wartung 12.7.1 Vorgehensweise bei der automatischen Werkzeugberechnung Wählen Sie die Werkzeugnummer, die bearbeitet werden soll ( in Abb. 12-48) Einlernen der Position Bringen Sie den Roboter in die gewünschte Stellung. Markieren Sie diese Hilfsposition, indem Sie den entsprechenden „Auxiliary point” anwählen ( ) Tippen Sie auf „Teach selection line“...
  • Seite 206 Wählen Sie die Hilfspositionen so, dass sich der Roboter in stark voneinander abweichenden Stel- lungen befindet. Wenn die Hilfspositionen zu ähnlich sind (z.B. wenn nur die A-Achse unterschiedlich ist), können eventuell die Werkzeugkoordinaten nicht berechnet werden. 12 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 207: Parameter-Editor

    Parameter-Editor Parameter-Editor Mit dem Parameter-Editor können die Parameterinformationen in der Robotersteuerung geändert, aktualisiert, neu geschrieben oder angepasst werden. Tippen Sie mit dem Eingabestift auf das Schaltfeld Menu ( ), um das Auswahlmenü zu öffnen. Abb. 13-1: Hauptmenü: Auswahlmenü mit Menu ( ) öffnen HINWEIS Das Schaltfeld Menu ( ) finden Sie außer im Hauptmenü...
  • Seite 208 Parameter-Editor Abb. 13-3: Parametermenü 13 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 209: Parameterliste Aus Robotersteuerung Laden

    Parameterliste aus Robotersteuerung laden Parameter-Editor 13.1 Parameterliste aus Robotersteuerung laden Die Parameterlisten im Bediengerät und in der Robotersteuerung müssen inhaltlich gleich sein, damit bei der Programmierung und Ausführung der Programme keine Störungen auftreten oder unter- schiedliche Ziele erreicht werden. Ein regelmäßiger Abgleich der Parameterlisten ist daher von Nutzen.

  • Seite 210: Parameter Bearbeiten

    Sie Kleinbuchstaben verwenden. Damit geänderte Parameter gültig werden, muss die Spannungsversorgung der Robotersteue- rung nach dem Speichern der Parameter aus- und wieder eingeschaltet werden. Parameter können nur bearbeitet werden, wenn sich die Robotersteuerung im TEACH-Modus befindet. 13 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 211: Kontextmenü Parameter

    Kontextmenü Parameter Parameter-Editor 13.3 Kontextmenü Parameter Im Kontextmenü „Parameter“ finden Sie aufgeteilt alle Parametergruppen. Dieses Kontextmenü kön- nen Sie mit dem Schaltfeld Parameter menu ( ) unten links im Menü „Parameter“ aufrufen. Die Kontextmenüs unterscheiden sich in den verschiedenen Versionen der Bediengeräte-Software. Abb.

  • Seite 212: Bewegungsparameter

    Wählen Sie im Kontextmenü „Parameter“ die Option JOG parameter, und das folgende Fenster wird aufgerufen. Abb. 13-10: Menü „JOG parameter“ HINWEIS Der Wert für „Override“ bestimmt die maximale Geschwindigkeit. Die maximale Geschwindigkeit kann verringert werden, indem dieser Wert niedriger eingestellt wird. 13 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 213: Handgreiferparameter

    Kontextmenü Parameter Parameter-Editor 13.3.3 Handgreiferparameter Diese Parameter dienen zur Einstellung von Größen, die sich auf den am Roboter montierten Hand- greifer beziehen. Die folgenden Menüs stehen ab der Version 2.5 der Bediengeräte-Software zur Verfügung: – „Multi-Hand Tool“ (Werkzeugparameter der Multi-Hand –...
  • Seite 214 Parameter für eine Multi-Hand können ab der Version 2.5 der Software des Bediengeräts eingestellt werden. Außerdem ist diese Funktion von der Software-Version der angeschlossenen Robotersteue- rung abhängig. Tab. 13-2: Software-Version des Steuergerät Steuergeräts Software-Versionen der Steuergeräte, die eine Multi-Hand unterstützen CR750-D/CRnD-700 ab S2a CR750-Q/CRnQ-700 ab R2a 13 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 215 Kontextmenü Parameter Parameter-Editor Diese Position (Vektor) Handadapter ist als Offset eingestellt. +Z-Achse +X-Achse +Z-Achse Mitte Befestigung Hand 2 Referenz- ebene +Y-Achse Mitte Befestigung Hand Hand 3 Mitte Befestigung Hand 1 Referenz- ebene Hand 2 Hand 3 Handbasis Mitte Befestigung Hand 1 Hand 4 Hand 4 Abb.

  • Seite 216: Basis Der Multi-Hand

    Diese Position (Vektor) ist durch die Standard- koordinaten eingestellt. Mitte Befestigung Hand 2 Mitte Befestigung Hand 3 Mitte Befestigung Hand 1 Mitte Befestigung Hand 4 Abb. 13-13: Menü „Multi-Hand Base parameter“ und Einstellung der Standardkoordinaten 13 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 217 Kontextmenü Parameter Parameter-Editor Tabelle der elektrischen Hand Die Parameter für eine elektrische Hand werden in eine Tabelle eingetragen. Dies ist ab der Version 3.1 der Software des Bediengeräts möglich. Außerdem ist diese Funktion von der Software-Version der angeschlossenen Robotersteuerung abhängig. Tab.
  • Seite 218 S2a CR750-Q/CRnQ-700 ab R2a Nach der Änderung von Parametereinstellungen können die Parameter in die Robotersteuerung übertragen werden, indem auf Write ( ) getippt wird. Abb. 13-15: Übernahme der Positionen der elektrischen Hand ab Version 3.1 13 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 219 Kontextmenü Parameter Parameter-Editor ● Bediengeräte-Software bis zur Version 3.0 Das Schaltfeld Get current position kann verwendet werden, wenn das Optionsfeld vor der entsprechenden Positionsnummer aktiviert ist. Wird dann auf Get current position ( ) getippt, wird die aktuelle Position der elektrischen Hand der ausgewählten Nummer zugeordnet. Abb.

  • Seite 220: Gewicht, Größe Und Schwerpunkt Des Werkstücks

    Eintrag Weight and size (Hand) und das folgende Fenster wird aufgerufen. Abb. 13-19: Menü „Weight and size (Hand) parameter“ Abhängig vom Typ des angeschlossenen Roboters kann der Parameter HNDDAT0 eventuell nicht ein- gestellt werden. In diesem Fall sind in der Spalte HNDDAT0 keine Eingaben möglich. 13 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 221: Werkzeugparameter

    Kontextmenü Parameter Parameter-Editor 13.3.6 Werkzeugparameter Diese Parameter dienen der Einstellung der Koordinaten und Eigenschaften des Standardwerkzeugs. Wählen Sie im Kontextmenü „Parameter“ den Eintrag Tool parameter bzw. Tool und das folgende Fenster wird aufgerufen. Ist ein Roboter angeschlossen, der eine Multi-Hand unterstützt, ist es möglich, Parameter für mehr als vier Werkzeuge auszuwählen.

  • Seite 222: Programmplatzparameter

    Wählen Sie den Programmplatz aus und öffnen Sie mit Change ( ) das Bearbeitungsfenster „Slot table parameter setting“. Stellen Sie die Eigenschaften (Programmname, Betriebs- und Startbedin- gungen und Vorrang) ein und bestätigen Sie Ihre Eingaben mit Write ( ). Abb. 13-22: Menü „Slot table parameter setting“ 13 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 223: Ausgangssignale Zurücksetzen

    Kontextmenü Parameter Parameter-Editor 13.3.8 Ausgangssignale zurücksetzen In der Werkseinstellung werden alle allgemeinen Ausgangssignale nach dem Einschalten ausge- schaltet, d. h. auf „0“ gesetzt. Die Signalzustände können über diese Parameter geändert werden. Beachten Sie, dass eine Änderung des Parameters auch die Ausgangssignalmuster beim Zurückset- zen über einen Eingang oder über die CLR-Anweisung beeinflusst.

  • Seite 224: Spezielle Ein-/Ausgänge („Dedicated Input/Output")

    Sie haben hier die Möglichkeit, neue Funktionen hinzuzufügen und bestehende Funktionen zu modifizieren. Allgemeines 1 („General 1“) Abb. 13-25: Menü „General 1parameter“ Allgemeines 2 („General 2“) Abb. 13-26: Menü „General 2 parameter“ 13 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 225 Kontextmenü Parameter Parameter-Editor Daten („Data“) Abb. 13-27: Menü „Data“ Die Parameter „Temp. in RC output req“ und „During output Temp in RC“ stehen ab der Version 2.4 der Bediengeräte-Software zur Verfügung. Außerdem ist diese Funktion von der Software-Version der angeschlossenen Robotersteuerung abhängig. Tab.
  • Seite 226 Parameter-Editor Kontextmenü Parameter Handgreifer („Hand“) Abb. 13-29: Menü „Hand parameter“ Aufwärmbetrieb („Warm up“) Abb. 13-30: Menü „Warm up parameter“ 13 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 227 Kontextmenü Parameter Parameter-Editor Start (für jeden Programmplatz) („Start (each slot)“) Abb. 13-31: Menü „Start (each slot) parameter“ Stopp (für jeden Programmplatz) („Stop (each slot)“) Abb. 13-32: Menü „Stop (each slot) parameter“ Bediengerät R56TB 13 - 21...
  • Seite 228 Servo Ein/Aus (für jeden Mechanismus) („Servo ON / OFF (each robot)“) Abb. 13-33: Menü „Servo ON/OFF (each slot) parameter“ Verriegelung (für jeden Mechanismus) („Machine lock (each robot)“) Abb. 13-34: Menü „Machine lock (each robot) parameter“ 13 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 229: Kommunikationsparameter („Rs-232")

    Kontextmenü Parameter Parameter-Editor 13.3.10 Kommunikationsparameter („RS-232“) Diese Parameter dienen der Einstellung von Größen zur Beeinflussung der Kommunikation über die vorne an der Robotersteuerung angebrachten RS232C-Schnittstelle. Abb. 13-35: Menü „RS-232 parameter“ 13.3.11 Anwenderdefinierter Bereich („User-defined area“) Der Roboter kann so eingestellt werden, dass bei Eindringen in einen über Parameter definierten Bereich die Ausgabe eines Signals erfolgt.

  • Seite 230: Verfahrwegbegrenzungsebene („Free Plane Limit")

    Bereichsgrenzen erfolgt eine Fehlermeldung. Abb. 13-37: Menü „Free plane limit“ 13.3.13 Rückzugspunkt („Home position“) Hier wird der Rückzugspunkt im Koordinatensystem festgelegt, von dem ausgehend alle Roboter- bewegungen berechnet werden. Abb. 13-38: Menü „Home position parameter“ 13 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 231: Programmiersprache („Program Language")

    Kontextmenü Parameter Parameter-Editor 13.3.14 Programmiersprache („Program language“) Wählen Sie hier die Programmiersprache. Abb. 13-39: Menü „Program language parameter“ HINWEIS Sie können die Programmiersprache des Roboters (MELFA-BASIC IV, MELFA-BASIC IV oder MOVE- MASTER) mit der Option Program language im Kontextmenü „Parameter“ umschalten. Beachten Sie bitte, dass die Anzahl der Roboter, die MOVEMASTER-Befehle verarbeiten kann, stark limitiert ist.

  • Seite 232: Zusätzliche Achsen Des Roboters („Robot Additional Axis")

    Wählen Sie die zusätzliche Achse, die bearbeitet werden soll, durch doppeltes Tippen in eine Zeile oder tippen Sie auf die Zeile und anschließend auf Set... ( ). Dadurch wird ein Dialogfenster mit Ein- stellungen für die ausgewählte Achse geöffnet: Abb. 13-41: Menü „Robot additional axis parameter setting“ 13 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 233: Kollisionserkennung („Collision Detection")

    Kontextmenü Parameter Parameter-Editor 13.3.16 Kollisionserkennung („Collision detection“) Ab Version 3.2 der Bediengeräte-Software können Parameter eingestellt werden, die sich auf die Kol- lisionserkennung des Roboters beziehen. Abb. 13-42: Menü „Collision detection parameter“ 13.3.17 Aufwärmbetrieb („Warm-up operation“) Parameter, die im Zusammenhang mit dem Aufwärmbetrieb des Roboters stehen, können ab der Ver- sion 3.2 der Bediengeräte-Software eingestellt werden.

  • Seite 234: Bewegung („Movement")

    Beschleunigung durch Schwerkraft in der jeweiligen Achsenrichtung ab Version H4 Tab. 13-7: Anwendbare Funktionen Abb. 13-44: Menü „Movement parameter“ 13.3.19 Anweisung („Command“) Parameter für Programme, können ab der Version 3.2 der Bediengeräte-Software eingestellt werden. Abb. 13-45: Menü „Command parameter“ 13 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 235: Anwenderdefinierte Fehler („User Error")

    Kontextmenü Parameter Parameter-Editor 13.3.20 Anwenderdefinierte Fehler („User error“) Die Fehlermeldung, die Ursache und das Verhalten bei anwenderdefinierten Fehlern, die durch ein Programm definiert sind, können eingestellt werden. Diese Funktion steht ab der Version 3.2 der Bediengeräte-Software zur Verfügung. Abb. 13-46: Menü „User error parameter“ Wählen Sie die Nummer des Fehlers, der bearbeitet werden soll, durch doppeltes Tippen in eine Zeile oder tippen Sie auf die Zeile und anschließend auf Set...

  • Seite 236: Ethernet

    Wird im Feld „Auto configuration“ „MELFA-3D Vision“ oder „Network Vision Sensor (2D)“ gewählt, wird im Feld „Mode“ die zum ausgewählten Gerät passende Voreinstellung eingetragen. HINWEIS Um einen Roboter der CRn-500-Serie an ein Ethernet-Netzwerk anzuschließen, wird eine Ether- net-Optionskarte benötigt. 13 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 237: Multi-Cpu-Betrieb („Multiple Cpu")

    Kontextmenü Parameter Parameter-Editor 13.3.22 Multi-CPU-Betrieb („Multiple CPU“) Ab Version 3.2 der Bediengeräte-Software können beim Anschluss an eine Robotersteuerung der CR750-Q/CRnQ-700-Serie Parameter für den Multi-CPU-Betrieb eingestellt werden. Abb. 13-50: Menü „Multiple CPU parameter“ Sie können die Anzahl der Eingänge und den Bereich prüfen, indem Sie auf Check tippen. Weitere Informationen zu diesen Einstellungen enthält die Bedienungsanleitung zum Multi-CPU-Betrieb der Universal-SPS-CPUs des MELSEC System Q.

  • Seite 238: Cc-Link

    Fehler der CC-Link-Optionskarte können durch Err. Cancel ( ) zurückgesetzt werden. Danach tritt derselbe Fehler nicht mehr auf, solange die Spannungsversorgung der Robotersteuerung einge- schaltet ist. Wird die Spannungsversorgung ausgeschaltet, geht diese Einstellung verloren und der Fehler tritt wieder auf. 13 - 32 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 239: Profibus

    Kontextmenü Parameter Parameter-Editor 13.3.24 Profibus Ab der Version 3.2 der Bediengeräte-Software können Parameter zu Profibus eingestellt werden. HINWEIS Diese Funktion kann nur bei einer Robotersteuerung der CRn-500- oder CRnD-700-Serie genutzt werden. Bei einer Robotersteuerung der CRnQ-700-Serie steht diese Funktion nicht zur Verfü- gung.

  • Seite 240: E/A-Einheit („I/O Unit")

    Einheit in den Feldern „PLC I/O unit“ dargestellt. Unter „IO sharing when using Multiple CPUs“ kann ausgewählt werden, ob im Multi-CPU-Betrieb gemeinsame E/A-Signale gelesen werden sollen. Nach einer Änderung können die Parameter mit Write ( ) in die Robotersteuerung übertragen werden. 13 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 241: Werkzeugkoordinaten („Work Coordinate")

    Kontextmenü Parameter Parameter-Editor 13.3.26 Werkzeugkoordinaten („Work coordinate“) Die Parameter der Werkzeugkoordinaten legen die Koordinaten fest, die im Werkstück-JOG-Betrieb verwendet werden. Der Werkstück-JOG-Betrieb steht ab der Version 2.3 der Bediengeräte-Software zur Verfügung. Außerdem bestehen Einschränkungen bei der Version der anschließbaren Steuergeräte: Tab.

  • Seite 242: Parameter Der Kraftsteuerung („Force Control Parameters")

    („Assign sensors“), Sensorkoordinaten („Sensor coordinates“), Position/Winkel („Place / Angle“), Fil- terzeitkonstante („Filter time constant“), Einschränkung („Restriction“) und Toleranzschwelle („Tole- rance level“)). Abb. 13-55: Menü „Force sensor parameter“ Nach einer Änderung können die Parameter mit Write ( ) in die Robotersteuerung übertragen werden. 13 - 36 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 243 Kontextmenü Parameter Parameter-Editor Modus der Kraftsteuerung („Force control mode“) Stellen Sie hier die Parameter für die Modi der Kraftsteuerung ein (Koordinatensystem („Coordinate system“), Steuerungsmodus der Achsen („Control mode of axes“) etc.). Abb. 13-56: Menü „Force control mode parameter“ Mit Write ( ) können die Parameter nach einer Änderung in die Robotersteuerung übertragen werden. Eigenschaften der Kraftsteuerung („Force control characteristics“) Stellen Sie hier die Parameter ein, die die Eigenschaften der Kraftsteuerung bestimmen (Verstärkung („Gain“), Anweisung („Instruction“), Erkennung („Detection“)).
  • Seite 244 ● Darstellung ab Version 3.1 der Bediengeräte-Software Abb. 13-58: Menü „Force control feature“ ab der Software-Version 3.1 mit Umschaltmöglichkeit zwi- schen Kraft und Geschwindigkeit Mit Write ( ) können die Parameter nach einer Änderung in die Robotersteuerung übertragen werden. 13 - 38 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 245: Externe Echtzeit-Steuerung („Real-Time External Control Command")

    Kontextmenü Parameter Parameter-Editor Datenaufzeichnung der Kraftsteuerung („Force log“) Diese Parameter steuern die Aufzeichnung der Daten der Kraftsteuerung. Abb. 13-59: Menü „Force log parameter“ Mit Write ( ) können die Parameter nach einer Änderung in die Robotersteuerung übertragen werden. 13.3.28 Externe Echtzeit-Steuerung („Real-time external control command“) Die Parameter für eine externe Steuerung in Echtzeit (MXT) können hier eingestellt werden.

  • Seite 246: Anwenderdefinierte Parameter („User Definition Parameter")

    – Zweite Zeile und folgende Zeilen: Bezeichnung des Parameters + “;” (Semikolon) In jeder Zeile wird ein Parametername eingetragen. Eine Datei kann bis zu 10 Zeilen enthalten. Beispiel: ;Ethernet parameter NETIP; NETMSK; NETPORT; CPRCE11; COMDEV; NETMODE; NETHSTIP; MXTCOM1; MXTTOUT; 13 - 40 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 247: Parameter Suchen („Find")

    Parameter suchen („Find“) Parameter-Editor 13.4 Parameter suchen („Find“) Sie können in der Parameterliste nach Zeichenketten suchen, die Ergebnisse werden angezeigt. Oben links im Menü „Parameter“ befindet sich der Suchbereich „Find“ ( ). Abb. 13-62: Menü „Parameter“ Tippen Sie auf Find word ( ) und geben Sie beliebige Zeichenkette in das Suchfeld ( ) ein. Tippen Sie dann auf Search ( ).

  • Seite 248: Zurücksetzen Der Spannungsversorgung

    Schaltfeld Yes ( ), No bricht die Aktion ab. Abb. 13-65: Hinweisfenster: mit Yes ( ) Reset ausführen Wenn Sie weitere Parameter ändernwollen, können Sie bereits das erste Hinweisfenster mit No abbrechen und weiter arbeiten. 13 - 42 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 249: Systemeinstellungen

    Systemeinstellungen Systemeinstellungen In den Systemeinstellungen finden Sie nützliche Funktionen, die Ihnen die Arbeit mit dem Bedien- gerät erleichtern und angenehmer machen werden. Gehen Sie wie folgt vor, um die Systemeinstel- lungen zu öffnen: Tippen Sie mit dem Eingabestift auf das Schaltfeld Menu ( ), um das Auswahlmenü zu öffnen. Abb.
  • Seite 250 Systemeinstellungen Abb. 14-3: Menü „System option“: Systemeinstellungen 14 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 251: Anzeigeeinstellungen

    Anzeigeeinstellungen“ Systemeinstellungen 14.1 Anzeigeeinstellungen“ Im Menü System option finden Sie den Bereich Display. Hier können Sie einen Startbildschirm („Top screen“) und die Helligkeit des Bildschirms („Brightness“) einstellen. Gehen Sie wie folgt vor, um die Bildschirmanzeige einzustellen: Wählen Sie aus demAufklappmenü Top screen mit demEingabestift einen Startbildschirm. Stellen Sie mit dem Schieber Brightness die Helligkeit des Bildschirms ein.

  • Seite 252: Software Des Bediengeräts Aktualisieren

    Starten Sie den Download der aktualisierten Software. Download Mitsubishi FA (https://de3a.mitsubishielectric.com) Komprimierte Datei (ZIP) Entpacken Kopieren USB-Speicher Aktualisierte Software Abb. 14-5: Neueste Software aus dem Internet beziehen und über den USB-Speicher in des Bediengerät laden 14 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 253 Software des Bediengeräts aktualisieren Systemeinstellungen Tippen Sie dann im Menü „System option“ auf Update ( ). Abb. 14-6: Menü „System option“: Aktualisierung der Software mit Update ( ) einleiten Der folgende Warnhinweis erscheint. Sie werden darauf hingewiesen, dass das Bediengerät während der Software-Aktualisierung nicht bedient werden kann.
  • Seite 254 ● Schalten Sie die Robotersteuerung während der Software-Aktualisierung nicht aus. Falls dies nicht beachtet wird, kann das Bediengerät beschädigt werden. ● Entfernen Sie während der Software-Aktualisierung nicht den USB-Speicher. Falls dies nicht beachtet wird, kann das Bediengerät beschädigt werden. 14 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 255: Spracheinstellung

    Spracheinstellung Systemeinstellungen 14.3 Spracheinstellung Um die Spracheinstellung des Bediengeräts zu ändern, wählen Sie im Ausklappmenü Language die Sprache und tippen anschließend auf Write ( ). Abb. 14-9: Menü „System option“: Auswahl der Sprache Bediengerät R56TB 14 - 7...

  • Seite 256: Ip-Adresse Des Bediengeräts

    Falls das Bediengerät an eine Steuerung der CRnQ-Serie angeschlossen ist, stellen Sie die IP-Adresse bitte so ein, dass sich nur die Host-Adresse von der IP-Adresse der Steuerung unter- scheidet. Die IP-Adresse der Steuerung wird im Menü „Ethernet parameter“ (Abschnitt 13.3.21) angezeigt. 14 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 257: Anwenderdefinierte Bildschirmmasken

    Anwenderdefinierte Bildschirmmasken Anwenderdefinierte Bildschirmmasken Ab der Version 2.2 der Bediengeräte-Software kann der Anwender eigene Bildschirmmasken entwerfen. Diese Bildschirmmasken werden zusammengestellt, indem einzelne Objekte, wie Taster oder Mel- deleuchten angeordnet und mit E/A-Signalen verknüpft werden. Die Anwender-Bildschirmmasken können für die folgenden Anwendungen eingesetzt werden: –...

  • Seite 258: Anwender-Bildschirmmasken Bearbeiten

    Tippen Sie dann auf Systems Options ( ), um das Menü für die Systemeinstellungen aufzurufen. Abb. 15-2: Schaltfeld Systems Options ( ) im Auswahlmenü Das Schaltfeld User Definition öffnet die anwenderdefinierten Bildschirmmasken. Es steht ab der Version 2.2 der Bedienge- räte-Software zur Verfügung. 15 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 259 Anwender-Bildschirmmasken bearbeiten Anwenderdefinierte Bildschirmmasken Im Bereich User definition screen ( ) können die Anwender-Bildschirmmasken bearbeitet werden. ¸ ¹ µ Abb. 15-3: Menü „System option“ mit Funktionen zum Bearbeiten von Anwender-Bildschirmmasken Nummer Bezeichnung Beschreibung Import Import einer Anwender-Bildschirmmaske aus dem USB-Speicher in das Bediengerät. Export Export der ausgewählten Anwender-Bildschirmmaske in den USB-Speicher Select all...

  • Seite 260: Hinzufügen Einer Neuen Bildschirmmaske

    Um eine neue Bildschirmmaske zu erzeugen, tippen Sie im Menü „System option“ auf Add ( ) Dadurch wird der Bildschirmmasken-Editor geöffnet. Abb. 15-4: Menü „User definition screen editor“ beim Anlegen einer neuen Bildschirmmaske Das Anordnen von Objekten auf der Bildschirmmaske ist im Abschnitt 15.1.5 beschrieben. 15 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 261: Bearbeiten Einer Bestehenden Bildschirmmaske

    Anwender-Bildschirmmasken bearbeiten Anwenderdefinierte Bildschirmmasken 15.1.2 Bearbeiten einer bestehenden Bildschirmmaske Um eine bestehende Bildschirmmaske zu bearbeiten, tippen Sie zur Auswahl in der Liste auf die ent- sprechende Bildschirmmaske. Anschließend tippen Sie auf Edit ( ). Dadurch wird der Bildschirmmasken-Editor geöffnet. Abb. 15-5: Menü „User definition screen editor“ beim Aufruf einer bestehenden Bildschirmmaske Das Bearbeiten von Objekten ist im Abschnitt 15.1.6 beschrieben.

  • Seite 262: Kopieren Einer Bildschirmmaske

    Abb. 15-7: Löschen einer anwenderdefinierten Bildschirmmaske HINWEIS Achten Sie darauf, welche Bildschirmmasken Sie löschen. Die Bildschirmmasken können nach dem Löschen nicht wieder hergestellt werden. Eine Art Papierkorb existiert nicht. Nach dem Löschen sind die Bildschirmmasken unwiderruflich verloren. 15 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 263: Anordnen Von Objekten Auf Einer Bildschirmmaske

    Anwender-Bildschirmmasken bearbeiten Anwenderdefinierte Bildschirmmasken 15.1.5 Anordnen von Objekten auf einer Bildschirmmaske Im Bildschirmmasken-Editor werden Gitterlinien ( ) dargestellt. Ein Objekt kann in einem Feld ange- ordnet werden, das durch diese Gitterlinien gebildet wird. Abb. 15-8: Menü „User definition screen editor“: Bildschirmmasken-Editor Nummer Bezeichnung Beschreibung...
  • Seite 264 Falls die Beschriftung in zwei Zeilen dargestellt werden soll, aktivieren Sie die Option „2 Lines“. Größe des Schaltfelds; Es können drei verschiedene Breiten gewählt werden: 1, 2 oder3. Size Tab. 15-4: Erläuterung zu Abb. 15-9 15 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 265 Anwender-Bildschirmmasken bearbeiten Anwenderdefinierte Bildschirmmasken Nummer Bezeichnung Beschreibung Funktionsweise des Schaltfelds. Zur Auswahl stehen Alternate und Momentary. „Alternate“ Das Signal wird bei einer Betätigung des Schaltfelds ein- und bei der nächsten Betäti- gung wieder ausgeschaltet. Nach der Betätigung bleibt der jeweilige Signalzustand Button type erhalten.
  • Seite 266 Tippen Sie auf Signal No. ( ) und geben Sie „20“ ein ( ). Tippen Sie auf den Pfeil rechts neben dem Auswahlfeld für den Signalzustand, und wählen Sie High („Eingeschaltet“) ( ). Abb. 15-12: Auswahl des Signals für die Bedingung und dessen Zustand 15 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 267 Anwender-Bildschirmmasken bearbeiten Anwenderdefinierte Bildschirmmasken Tippen Sie auf den Pfeil rechts neben dem Auswahlfeld für den Signalzustand des Ausgangs- signals, und wählen Sie set to high („einschalten“) ( ). Abb. 15-13: Auswahl des Signalzustands des Ausgangssignals bei Betätigung des Schaltfelds Nun wird das Eingabefeld für die Ausgangssignalnummer eingeblendet. Tippen Sie auf Signal No.
  • Seite 268 Bedingung der gegensätzliche Schaltzustand desselben Signals gewählt wurde. Falls die Bedingung für das Ausschalten und die Bedingung für das Einschalten erfüllt ist, hat die Bedingung für das Einschalten die höhere Priorität. Tab. 15-5: Erläuterung zu Abb. 15-15 15 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 269 Anwender-Bildschirmmasken bearbeiten Anwenderdefinierte Bildschirmmasken ● Beispiel zur Einstellung einer Meldeleuchte Eine Meldeleuchte wird mit dem Zustand des Eingangssignals Nr. 20 verknüpft: – Eingangssignal Nr. 20 eingeschaltet: Meldeleuchte EIN – Eingangssignal Nr. 20 ausgeschaltet: Meldeleuchte AUS Die folgende Abbildung zeigt die Voreinstellungen im Dialogfenster zur Einstellung der Eigenschaften der Meldeleuchte, wenn auf On/Off condition ( in Abb.
  • Seite 270 Geben Sie dann die Bedingung zum Ausschalten der Meldeleuchte ein („Off condition“). Anschließend tippen Sie auf OK ( ). Damit ist die Einstellung abgeschlossen. Abb. 15-20: AUS-Bedingung: Wenn das Eingangssignal Nr. 20 ausgeschaltet ist („Low“), wird auch die Meldeleuchte ausgeschaltet. 15 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 271 Anwender-Bildschirmmasken bearbeiten Anwenderdefinierte Bildschirmmasken Variable Der Wert einer Variablen kann angezeigt und auch verändert werden. Tippen Sie in das Feld, in dass das Ausgabefeld für Variable plaziert werden soll ( ). Das Ausga- befeld wird mit der linken Seite in dieses Feld positioniert. Es wird ein Fenster zur Auswahl eines Objekts angezeigt („Select item“).
  • Seite 272 Bediengerät muss dabei freigegeben sein. Anordnung der Variablen Arrangement „Left“: Linksbündig, „Center“: Zentriert, „Right“: Rechtsbündig µ Color Auswahl der Hintergrundfarbe für den Bereich, in dem die Variable angezeigt wird. Tab. 15-6: Erläuterung zu Abb. 15-21 15 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 273 Anwender-Bildschirmmasken bearbeiten Anwenderdefinierte Bildschirmmasken Anzeige der ausgeführten Programmzeilen Das momentan von der Robotersteuerung ausgeführte Programm kann angezeigt werden. Dabei werden 7 Zeilen Programm dargestellt: die ausgeführte Programmzeile, drei Zeilen davor und drei Zeilen danach. Tippen Sie in das Feld, in dass das Ausgabefeld für das Programm plaziert werden soll ( ). Das Ausgabefeld wird mit der linken oberen Ecke in dieses Feld positioniert.

  • Seite 274: Anzeige Des Namens Des Ausgeführten Programms

    Bereich der Programmplatznummern hängt vom Typ der Robotersteuerung ab. Anordnung des Programmnamens Arrangement „Left“: Linksbündig, „Center“: Zentriert, „Right“: Rechtsbündig Auswahl der Hintergrundfarbe für den Bereich, in dem der Programmname angezeigt Color wird. Tab. 15-8: Erläuterung zu Abb. 15-23 15 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 275 Anwender-Bildschirmmasken bearbeiten Anwenderdefinierte Bildschirmmasken Anzeige der Nummer der ausgeführten Programmzeile Die Nummer der von der Robotersteuerung ausgeführten Programmzeile kann angezeigt werden. Tippen Sie in das Feld, in dass das Ausgabefeld für den Programmnamen plaziert werden soll ( ). Das Ausgabefeld wird mit der linken Seite in dieses Feld positioniert. Tippen Sie im Objektauswahlfenster („Select item“) auf Robot information ( ).
  • Seite 276 Wählen Sie im Menü „Create robot information“ die Option „Cur pos“ ( ). Nehmen Sie die Einstellungen für die Ausgabe vor und tippen Sie anschließend auf OK ( ). Abb. 15-25: Anordnen eines Ausgabefelds für die Position („Cur pos“) 15 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 277 Anwender-Bildschirmmasken bearbeiten Anwenderdefinierte Bildschirmmasken Nummer Bezeichnung Beschreibung Size Größe des Ausgabefelds; Es können Werte von 1 bis 16 angegeben werden. Axis Auswahl, von welcher Achse des XYZ-Koordinatensystem die Daten angezeigt werden Robot # Auswahl der Roboter-Nr.; die Daten dieses Roboters werden angezeigt. Anordnung der Positionsdaten Arrangement „Left“: Linksbündig, „Center“: Zentriert, „Right“: Rechtsbündig...
  • Seite 278 Auswahl der Roboter-Nr.; die Daten dieses Roboters werden angezeigt. Anordnung der Positionsdaten Arrangement „Left“: Linksbündig, „Center“: Zentriert, „Right“: Rechtsbündig Color Auswahl der Hintergrundfarbe für den Bereich, in dem die Positionsdaten angezeigt werden. Tab. 15-11: Erläuterung zu Abb. 15-26 15 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 279 Anwender-Bildschirmmasken bearbeiten Anwenderdefinierte Bildschirmmasken Eingabe von Texten Auf einer Anwender-Bildschirmmaske können feste Texte angeordnet werden, beispielsweise um Variablen zu beschreiben. Tippen Sie in das Feld, in das der Text plaziert werden soll ( ). Der Text wird mit der linken Seite in dieses Feld positioniert.

  • Seite 280: Bearbeiten Von Objekten

    Es wird ein Fenster zum Bearbeiten eines Objekts angezeigt („Edit menu“). Tippen Sie auf Edit ( ). Dadurch wird ein zum ausgewählten Objekt passendes Dialogfenster angezeigt, in dem Sie Änderungen vornehmen können. Tippen Sie anschließend auf OK ( ). Abb. 15-28: Bearbeiten eines Objekts 15 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 281: Kopieren/Verschieben Von Objekten

    Anwender-Bildschirmmasken bearbeiten Anwenderdefinierte Bildschirmmasken 15.1.7 Kopieren/Verschieben von Objekten Wenn Sie ein Objekt auf einer Anwender-Bildschirmmaske kopieren oder verschieben möchten, gehen Sie bitte wie folgt vor: Tippen Sie im Bildschirmmasken-Editor auf das Objekt, das bearbeitet werden soll ( ). Es wird ein Fenster zum Bearbeiten eines Objekts angezeigt („Edit menu“). Tippen Sie auf Copy ( ), wenn das Objekt kopiert werden soll oder auf Move, wenn das Objekt verschoben werden soll.

  • Seite 282: Löschen Von Objekten

    Bildschirmmasken-Editor auf Edit ( ) getippt wird. Abb. 15-31: Nachdem auf Edit ( ) getippt wurde, kann der Name einer Bildschirmmaske geändert werden HINWEIS Wird für eine Bildschirmmaske ein Name eingegeben, der bereits existiert, tritt ein Fehler auf. 15 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 283: Linien

    Anwender-Bildschirmmasken bearbeiten Anwenderdefinierte Bildschirmmasken 15.1.10 Linien Auf einer Anwender-Bildschirmmaske können Linien als grafische Elemente auf dem Gitterraster angeordnet werden. Linie zeichnen Um eine Linie zu zeichnen, tippen Sie unten im Bildschirmmasken-Editor auf Line ( ). Dadurch werden rechts neben dem Schaltfeld Line weitere Schaltfelder ( ) angezeigt, mit denen gewählt werden kann, an welchem Rand eines Feldes die Linie gezeichnet werden soll: Top (Oben), Bottom (Unten), Left (Links) und Right (Rechts).
  • Seite 284 Rand eines Feldes die Linie gelöscht werden soll: Top (Oben), Bottom (Unten), Left (Links) und Right (Rechts). Diese Schaltfelder werden wieder ausgeblendet, wenn noch einmal auf Line ( ) getippt wird. Abb. 15-35: Die Schaltfelder ( ) wählen die zu löschende Linie aus. 15 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 285 Anwender-Bildschirmmasken bearbeiten Anwenderdefinierte Bildschirmmasken Wählen Sie, welche Linie gelöscht werden soll ( ). Es ist nur eine Auswahl möglich. Abb. 15-36: In diesem Beispiel soll die Linie am linken Rand des ausgewählten Feldes gezeichnet werden. Tippen Sie in das Feld ( ), aus dem die Linie gelöscht werden soll. Die Linie wird von der im vorherigen Schritt ausgewählten Seite des Feldes gelöscht.

  • Seite 286: Import/Export Von Anwender-Bildschirmseiten

    Wählen Sie im Dialogfenster „Open“ die zu importierende Datei aus und tippen Sie auf Open. Die ausgewählte Datei wird der Liste hinzugefügt. Ihr Name wird um das Wort „import“ ergänzt. Abb. 15-38: Eine importierte Datei wird durch den Zusatz „import“ gekennzeichnet. 15 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 287 Anwender-Bildschirmmasken bearbeiten Anwenderdefinierte Bildschirmmasken Export einer Anwender-Bildschirmseite (Sichern in USB-Speicher) Schließen Sie den USB-Speicher an das Bediengerät an. Wählen Sie die zu exportierende Bildschirmmaske aus ( ). Falls alle in der Liste aufgeführten Anwender-Bildschirmmasken exportiert werden sollen, klicken Sie auf Select all ( ). Tippen Sie auf Export ( ).

  • Seite 288: Anwender-Bildschirmmasken Verwenden

    Das Schaltfeld Menu ( ) finden Sie außer im Hauptmenü auch in anderen Menüs. Tippen Sie dann auf User Definition ( ), um anwenderdefinierte Bildschirmmasken aufzurufen. Abb. 15-41: Schaltfeld User Definition ( ) im Auswahlmenü Das Schaltfeld User Definition steht ab der Version 2.2 der Bediengeräte-Software zur Verfügung. 15 - 32 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 289 Anwender-Bildschirmmasken verwenden Anwenderdefinierte Bildschirmmasken Es wird die erste Anwender-Bildschirmmaske angezeigt: Abb. 15-42: Beispiel für eine anwenderdefinierte Bildschirmmaske Nummer Bezeichnung Beschreibung In diesem Bereich werden die gespeicherten anwender-definierten Bildschirmmasken angezeigt. Falls auf einer Anwender-Bildschirmmaske Variablen angezeigt werden und die Eingabe ³ Anzeigebereich von Werten freigegeben ist (siehe Seite 15-15), können hier auch Eingaben vorgenommen werden.

  • Seite 290: Aktualisierung Von Daten Auf Den Bildschirmmasken

    Tippen auf einen „Button“). Das Ausgangssignal wird in diesem Fall um maximal 0,5 Sekunden ver- zögert ausgegeben. Das Intervall, in dem der Zustand von Meldeleuchten oder Roboterinformationen aktualisiert wird, wird umso länger, je mehr Objekte auf einer Anwender-Bildschirmmaske vorhanden sind. 15 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 291: Bedienfeld

    Bedienfeld Bedienfeld Zur Bedienung des Roboters steht für Robotersteuerungen, die nicht mit einer Bedieneinheit ausge- stattet sind oder die im eingebauten Zustand nicht frei zugänglich sind, eine Bildschirmseite mit einem Bedienfeld („Operation panel“) zur Verfügung. Dieses Bedienfeld bietet dieselben Funktionen wie die Bedieneinheit der Robotersteuerung und kann durch Auswahl des Programms aufgerufen werden.

  • Seite 292: Aufruf Des Bedienfelds

    – Das ausgeführte Programm wird sofort beendet und Bewegungen des Roboters werden ge- stoppt, wenn der JOG-Betrieb oder der Betrieb der elektrischen Hand abgewählt werden. Nach dem Anhalten können der JOG-Betrieb oder der Betrieb der elektrischen Hand wie gewohnt ausgeführt werden. 16 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 293: Die Anzeige

    Die Anzeige Bedienfeld 16.2 Die Anzeige Abb. 16-2: Bedienfeld Nummer Bezeichnung Beschreibung ³ Programmstatus Zeigt den Programmplatzstatus · Betriebsart Zeigt die Betriebsart der Robotersteuerung » Temperatur Anzeige der Temperatur der Robotersteuerung ¿ Übersteuerung Anzeige des Übersteuerungsfaktors und Möglichkeit der Übersteuerung Die Kontrollleuchten in den Tastern zeigen die folgenden Zustände an: Bedeutung Taster...

  • Seite 294: Bedienung

    Die Übersteuerung kann mit dem Schaltfeld DOWN ( ) vermindert und mit dem Schaltfeld UP ( ) erhöht werden. Die Schrittweite beträgt dabei 10. Bitte beachten Sie, dass sich diese Schrittweite von der Schrittweite bei der Bedienung mit den Tasten des Bediengeräts unterscheidet. Abb. 16-4: Bedienelemente und Anzeige der Übersteuerung 16 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 295: Servoversorgungsspannung Ein-/Ausschalten

    Bedienung Bedienfeld 16.3.3 Servoversorgungsspannung ein-/ausschalten Wenn Sie auf Servo On ( ) tippen, wird die Servoversorgungsspannung eingeschaltet. Durch Tippen auf Servo Off ( ) tippen, wird die Servoversorgungsspannung ausgeschaltet. Abb. 16-5: Ein- und Ausschalten der Servoversorgungsspannung mit Servo On bzw. Servo Off.

  • Seite 296: Stopp

    Wird während des kontinuierlichen Betriebs auf Cycle Stop ( ) getippt, stoppt das Programm nach einem Zyklus. Die Leuchte ( ) blinkt während des Zyklus-Stopps. Wird bei angehaltenem Zyklus noch einmal auf Cycle Stop ( ) getippt, wird der kontinuierliche Betrieb fortgesetzt. Abb. 16-9: Schaltfeld Stop auf dem Bedienfeld 16 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 297: Index

    Index Index Abmessungen ......2-4 Ein-/Ausgangssignale Anordnung der Bedienelemente ... . . 2-2 der E/A-Einheit .
  • Seite 298 Index Kopieren ......7-16 R56TB Kraftsensor Abmessungen ..... . . 2-4 Parameter .
  • Seite 299 Index Uhrzeit einstellen ..... . . 12-26 Zeilen einfügen ......7-10 USB-Speicher-Stick geeignete .
  • Seite 300 Index...
  • Seite 302 Telefax: +43 (0) 22 52 / 4 88 60 Telefax: +41 (0)52 / 267 02 01 Mitsubishi Electric Europe B.V. / FA - European Business Group / Mitsubishi-Electric-Platz 1 / D-40882 Ratingen / Germany / Tel.: +49(0)2102-4860 / Fax: +49(0)2102-4861120 / info@mitsubishi-automation.de / https://de3a.mitsubishielectric.com...

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