Henschel-Robotics HDrive17-ETH Serie Technisches Handbuch Seite 25

BinaryCANTicket
Dieses Telegramm kann nur von einem CAN-Bus Master erzeugt werden und enthält alle Positionsdaten
der am CAN-Bus angehängten «Slave» Motoren.
Die Ticketlänge beträgt 108 Byte.
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# Beschreibung
Word 0 Time
Word 1 Master Position
Word 2 Slave 1 Position
Word 3 Slave 2 Position
Word 4 Slave 3 Position
Word 5 Slave 4 Position
Word 6 Slave 5 Position
Word 7 Slave 6 Position
Word 8 Slave 7 Position
Word 9 Slave 8 Position
Word 10 Master Mode
Word 11 Slave 1 Mode
Word 12 Slave 2 Mode
Word 13 Slave 3 Mode
Word 14 Slave 4 Mode
Word 15 Slave 5 Mode
Word 16 Slave 6 Mode
Word 17 Slave 7 Mode
Word 18 Slave 8 Mode
Word 19 Master State
Word 20 Slave 1 State
Word 21 Slave 2 State
Word 22 Slave 3 State
Word 23 Slave 4 State
Word 24 Slave 5 State
Word 25 Slave 6 State
Word 26 Slave 7 State
Word 27 Slave 8 State
Anzahl Bits
32 Bit
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Version 1.43