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2.6 Kommunikation
Jeder Motor kann über eine Vielzahl von Kommunikationskanälen betrieben werden. Die
Motorkonfiguration kann aber nur über Ethernet erfolgen. Jeder HDrive Servomotor kann ausserdem als
CAN-Bus Master oder Slave agieren. Der als CAN-Master konfigurierte Motor funktioniert dann als CAN-
Controller und kann bis zu 8 weitere als Slave konfigurierte HDrive Servomotoren steuern. Dies kann
eine Vereinfachung des Verdrahtungsaufwandes einer Installation bedeuten.
Nicht alle Kommunikationskanäle sind Fail-Save. Somit muss bei einem
Kommunikationsausfall die übergeordnete Steuerung den Fehler und somit die Sicherheit im
System handhaben.
2.6.1 Bus Topologie
Im folgenden Beispiel sind zwei HDrive Servos über Ethernet angesteuert. Einer dieser Motoren ist
zudem als CAN-Master konfiguriert und erzeugt einen CAN-Bus. Am CAN-Bus sind im Beispiel nochmals
zwei weitere, als CAN-Slave konfigurierte Antriebe, angeschlossen. Die übergeordnete Steuerung kann
so alle Motoren ansteuern auch ohne selbst am CAN-Bus angeschlossen zu sein. Die Slave Motoren am
CAN können durch Slave-Fahrbefehle zum Master-Motor gesteuert werden. Hierzu bekommt jeder als
CAN salve konfigurierte Motor eine Identifikationsnummer von 1-9.
Bild 6: Beispiel, um mehrere HDrive Servomotoren in einem Netzwerk zu betreiben
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Version 1.43
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