Henschel-Robotics HDrive17-ETH Serie Technisches Handbuch Seite 19

XML Tag
Master torque
Master Mode
Slave 1 torque
Slave 2 torque
Slave 3 torque
Slave 4 torque
Slave 5 torque
Slave 6 torque
Slave 7 torque
Slave 8 torque
Slave 1 mode
Slave 2 mode
Slave 3 mode
Slave 4 mode
Slave 5 mode
Slave 6 mode
Slave 7 mode
Slave 8 mode
Slave 1 special function
Slave 2 special function
Slave 3 special function
Slave 4 special function
Slave 5 special function
Slave 6 special function
Slave 7 special function
Slave 8 special function
CAN Special functions:
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Sf1-8
Folgendes Beispiel setzt den Betriebsmodus des Masters und seinen 3 ersten Slaves auf 133
(Positionsregler ohne Bahnplaner). Zudem wird das maximale Drehmoment des Masters auf 200mNm
und der slaves auf 100mNm gesetzt. Die «special functions» sind werden auf 0 gesetzt (keine Funktion):
<canConf m="200" mm="133"
sl1t="100" sl2t="100" sl3t="100" sl4t="0" sl5t="0" sl6t="0" sl7t="0" sl8t="0"
sl1m="133" sl2m="133" sl3m="133" sl4m="0" sl5m="0" sl6m="0" sl7m="0" sl8m="0"
sf1m="0" sf2m="0" sf3m="0" sf4m="0" sf5m="0" sf6m="0" sf7m="0" sf8m="0"
/>
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Wertebereich Einheit
+/- 600 mNm
+/- 600 mNm
+/- 600 mNm
+/- 600 mNm
+/- 600 mNm
+/- 600 mNm
+/- 600 mNm
+/- 600 mNm
+/- 600 mNm
Wertebereich Einheit
0 oder 5 keine
Funktion
Definiert das Zieldrehmoment des
Masters
Betriebsmodus des Masters
Zieldrehmoment von Slave1
Zieldrehmoment von Slave2
Zieldrehmoment von Slave3
Zieldrehmoment von Slave4
Zieldrehmoment von Slave5
Zieldrehmoment von Slave6
Zieldrehmoment von Slave7
Zieldrehmoment von Slave8
Betriebsmodus des Slaves 1
Betriebsmodus des Slaves 2
Betriebsmodus des Slaves 3
Betriebsmodus des Slaves 4
Betriebsmodus des Slaves 5
Betriebsmodus des Slaves 6
Betriebsmodus des Slaves 7
Betriebsmodus des Slaves 8
Spezial Funktion des Slaves 1
Spezial Funktion des Slaves 2
Spezial Funktion des Slaves 3
Spezial Funktion des Slaves 4
Spezial Funktion des Slaves 5
Spezial Funktion des Slaves 6
Spezial Funktion des Slaves 7
Spezial Funktion des Slaves 8
Funktion
0 = Keine Funktion
5 = Reset last error
Version 1.43