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4.1.5 ControlTicketCAN
Mit dem Control Ticket werden Zielpositionen für alle Motoren gesendet. Diese Zielpositionen werden
dann je nach Betriebsmodus, welcher zuvor mit einem ConfigTicketCan generiert wurden angefahren.
XML Tag
Pos
Slave pos1
Slave pos2
Slave pos3
Slave pos4
Slave pos5
Slave pos6
Slave pos7
Slave pos8
<canPos pos="1000" sl1="200" sl2="20" sl3="500" sl4="1000" sl5="1000"
sl6="1000" sl7="1000" sl8="1000" />
Als Beispiel könnte eine Start Sequenz wie folgt aussehen:
1. Alle Motoren auf die jeweiligen Limit Switches initialisieren:
<canConf m="200" mm="
sl5t="100" sl6t="0" sl7t="0" sl8t="0" sl1m="
sl4m="
15
" sl5m="
sf3="
15
" sf4="
2. Pause 10s
3. Betriebsmodus auf 133 (Positionsregler ohne Bahnplaner) wechseln:
<canConf m="200" mm="133" sl1t="100" sl2t="100" sl3t="100" sl4t="100"
sl5t="100" sl6t="0" sl7t="0" sl8t="0" sl1m="133" sl2m="133" sl3m="133"
sl4m="133" sl5m="133" sl6m="0" sl7m="0" sl8m="0" />
4. Induviduelle Zielpositionen Anfahren:
<canPos pos="1000" sl1="200" sl2="20" sl3="500" sl4="1000" sl5="1000"
sl6="1000" sl7="1000" sl8="1000" />
4.1.6 AdvancedConfigCAN
Mit dem «advanced config CAN» Ticket werden Profil-Beschleunigungen und Geschwindigkeiten
definiert. Diese Profieldaten werden im Modus 129 «Position Control» oder 130 «Speed Control»
benötigt. Im Modus 130 «Position control NPP» haben die Profielkonfigurationen keine Wirkung.
XML Tag
Master_speed
Master_acc
Seite 20/35
Wertebereich
Einheit
31
±2
1/10 Grad
31
±2
1/10 Grad
31
±2
1/10 Grad
31
±2
1/10 Grad
31
±2
1/10 Grad
31
±2
1/10 Grad
31
±2
1/10 Grad
31
±2
1/10 Grad
31
±2
1/10 Grad
15
" sl1t="100" sl2t="100" sl3t="100" sl4t="100"
15
" sl6m="0" sl7m="0" sl8m="0" sf1="
15
" sf5="
15
" sf6="0" sf7="0" sf8="0"
Wertebereich
Einheit
Uint16
RPM
Uint16
RPM/s^2
Funktion
Definiert die Zielposition des Masters
Zielposition von Slave1
Zielposition von Slave2
Zielposition von Slave3
Zielposition von Slave4
Zielposition von Slave5
Zielposition von Slave6
Zielposition von Slave7
Zielposition von Slave8
15
" sl2m="
15
" sl3m="
15
" sf2="
/>
Funktion
Profil Geschwindigkeit für
Mastermotor
Profil Beschleunigung für
Mastermotor
15
"
15
"
Version 1.43
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