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Impressum
Henschel-Robotics GmbH
Mulchlingerstrasse 67
CH-8405 Winterthur
info@henschel-robotics.ch
Zweck dieses Dokuments
Dieses Handbuch richtet sich an technisches Personal, welche einen HDrive Servomotor in Betrieb
nehmen. Im Weiteren dient das Dokument der technischen Beschreibung des Produktes und muss
sorgfältig durchgelesen werden. Eine Haftung für Folgeschäden und Folgefehler ist ausgeschlossen. Bei
der Installation des Gerätes sind die gültigen Normen und Vorschriften zu beachten.
Dokumentversionen
Version
Datum
0.0
05.08.2015
1.0
20.06.2017
1.2
16.07.2017
1.3
05.02.2018
1.4
09.06.2019
1.42
07.07.2019
1.43
22.11.2019
1.44
04.12.2019
1.45
22.12.2019
1.46
31.07.2020
Seite 2/35
Änderungen
Dokumenterstellung
Erste Überarbeitung zur Firmwareversion 0.6
Anpassung GPIO und TCP/UDP Control Ticket-
Beschreibung zur Firmware Version 0.95
Anpassung Anleitungs-Layout. Dokumentation
PID-Regler und PWM Sollwert-Interface, CAN
Interface zur Firmware Version 1.3
•
Generelle Überarbeitung
•
Pin-Belegung HDrive17-ETH-i
•
Watchdog Reset (system state 5)
•
Error states hinzugefügt
•
Objekt lese und schreibe über TCP
•
CAN config ticket mit der CAN special
Funktion ergänzt
•
Änderung am Referenzier ticket
•
Zustandsobjekte lesen und schreiben
Integration Objekte-Verzeichnis
Integration Operation mode 134 – Stepper pos
control
Integration System state 6 (Motor Neustart)
Änderung im LED verhalten, Implementierung
Fallback IP-Adresse nach DHCP Timeout
Version 1.43
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