Meldungen Vom Antrieb Zum Hostrechner - Henschel-Robotics HDrive17-ETH Serie Technisches Handbuch

4.2 Meldungen vom Antrieb zum Hostrechner

Sobald eine TCP-Verbindung besteht, wird der Motor über den TCP seine Positionsdaten in Form eines
XML formatierten Strings oder binär senden, je nach dem welcher Verbindungs- und Telegramm-Typ im
Web GUI ausgewählt wurde.
Im UDP Betrieb können die transportierten Netzwerkdaten reduziert werden.
4.2.1 HDriveTicket
<HDrive Position="300" Speed="0" Torque="0" Time="000216" />
XML Tag Wertebereich
Position 10 Stellen
Speed 8 Stellen
Torque 8 Stellen
Time 10 Stellen
Dieses Ticket hat immer eine Länge von 82 Byte.
4.2.2 BinaryTicketShort
Dieses Telegramm wird binär übermittelt. Dies hat viele Vorteile in Bezug auf die Rechenzeit, welche
insbesondere beim Interpretieren des binären Tickets wesentlich geringer ist.
Die Ticketlänge beträgt 16 Byte.
Im binären Betrieb können die transportierten Netzwerkdaten als auch die Rechenleistung
für die Interpretation der Daten reduziert werden.
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Einheit Bedeutung
Grad Beinhaltet die aktuelle Position
des Antriebes
RPM Zeigt die aktuelle
Geschwindigkeit an
mA Der aktuelle Wirkstrom,
welcher im direkten
Zusammenhang mit dem
Drehmoment steht
(Drehmomentkonstante)
ms Die Systemzeit in
Millisekunden
# Beschreibung Anzahl Bits
Word 0 Time
Word 1 Position
Word 2 Speed
Word 3 Torque
32 Bit
32 Bit
32 Bit
32 Bit
Version 1.43