Beckhoff EL20-Serie Dokumentation Seite 4

Inhaltsverzeichnis
3.2 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden ....................................................................................... 66
3.3 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ............................................................................. 67
3.4 EtherCAT State Machine ................................................................................................................. 69
3.5 CoE-Interface .................................................................................................................................. 72
3.6 Distributed Clock ............................................................................................................................. 76
4 Montage und Verdrahtung ...................................................................................................................... 77
4.1 Tragschienenmontage ..................................................................................................................... 77
4.2 Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit ................................. 79
4.3 Positionierung von passiven Klemmen............................................................................................ 80
4.4 Einbaulagen..................................................................................................................................... 81
4.5 Anschluss ........................................................................................................................................ 83
4.5.1 Anschlusstechnik ............................................................................................................. 83
4.5.2 Verdrahtung ..................................................................................................................... 85
4.5.3 Schirmung........................................................................................................................ 86
4.6 ATEX - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich) ..................................................... 86
4.7 ATEX - Besondere Bedingungen (erweiterter Temperaturbereich)................................................. 87
4.8 ATEX-Dokumentation ...................................................................................................................... 88
5 Inbetriebnahme ........................................................................................................................................ 89
5.1 TwinCAT Quickstart......................................................................................................................... 89
5.1.1 TwinCAT 2 ....................................................................................................................... 92
5.1.2 TwinCAT 3 ..................................................................................................................... 102
5.2 TwinCAT Entwicklungsumgebung ................................................................................................. 113
5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber .......................................................................... 114
5.2.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung................................................................................ 119
5.2.3 TwinCAT ESI Updater ................................................................................................... 123
5.2.4 Unterscheidung Online/Offline....................................................................................... 123
5.2.5 OFFLINE Konfigurationserstellung ................................................................................ 124
5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung.................................................................................. 129
5.2.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration ............................................................................... 137
5.3 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ......................................................... 147
6 Anhang ................................................................................................................................................... 155
6.1 EtherCAT AL Status Codes ........................................................................................................... 155
6.2 UL-Hinweise .................................................................................................................................. 155
6.3 Firmware Kompatibilität ................................................................................................................. 156
6.4 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................................................................................... 156
6.4.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................................................................................ 157
6.4.2 Erläuterungen zur Firmware .......................................................................................... 160
6.4.3 Update Controller-Firmware *.efw ................................................................................. 162
6.4.4 FPGA-Firmware *.rbf ..................................................................................................... 163
6.4.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ....................................................... 167
6.5 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes.............................................................................. 168
6.6 Support und Service ...................................................................................................................... 169
4 Version: 5.4 EL20xx, EL2124