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ABB IRB 7600 - 500/2.3 Anschlussbeispiele
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ABB IRB 7600 - 500/2.3 Anschlussbeispiele

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Industrie-roboter
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Produktspezifikation
3HAC 14312-1/M2000/Rev. 6
IRB 7600 - 500/2.3
IRB 7600 - 400/2.55
IRB 7600 - 340/2.8
IRB 7600 - 150/3.5

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Verwandte Anleitungen für ABB IRB 7600 - 500/2.3

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 7600 - 500/2.3

  • Seite 1 Produktspezifikation 3HAC 14312-1/M2000/Rev. 6 IRB 7600 - 500/2.3 IRB 7600 - 400/2.55 IRB 7600 - 340/2.8 IRB 7600 - 150/3.5...
  • Seite 2 ABB Automation Technologies, Robotics behält sich das Recht vor, dieses Dokument, Maße und tech- ü ü nische Daten ohne vorherige Ank ndigung zu ändern. ABB Automation Technologies, Robotics ber- ü nimmt keine Verantwortung f r mögliche Fehler in diesem Dokument.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Produktspezifikation IRB 7600 INHALT Seite 1 Beschreibung ........................3 1.1 Aufbau ........................3 Verschiedene Roboterversionen................4 Definition der Versionsbezeichnung ..............4 1.2 Sicherheit/Normen....................7 1.3 Installation ......................11 Externer Transformator..................11 Umgebungsbedingungen..................11 Montage des Manipulators..................11 1.4 Lastdiagramme ....................... 15 Maximale(s) Last und Trägheitsmoment bei voller und eingeschränkter Bewegung von Achse 5..................
  • Seite 4 Produktspezifikation IRB 7600 Produktspezifikation IRB 7600 M2000...

  • Seite 5: Beschreibung

    1 Beschreibung 1.1 Aufbau Mit ABB’s neuer Familie der Power Roboter eröffnet sich eine Welt neuer Möglich- keiten. Die Roboter sind in drei Versionen, mit 500 kg, 400 kg, 340 kg und 150 kg Hand- habungskapazität erhältlich. Der IRB 7600 kann aufgrund seiner hohen Handhabungs- kapazität Autokarosserien, Fahrgestelle und Vorrichtungen problemlos handhaben.

  • Seite 6: Verschiedene Roboterversionen

    Beschreibung Verschiedene Roboterversionen Den IRB 7600 gibt es in vier Versionen. Die nachstehenden Roboterversionen sind lieferbar: Standard: IRB 7600 - 500 kg / 2.3 m IRB 7600 - 400 kg / 2.55 m IRB 7600 - 340 kg / 2.8 m IRB 7600 - 150 kg / 3.5 m Definition der Versionsbezeichnung IRB 7600 Montage/Reichweite –...
  • Seite 7 Beschreibung 7600 500/2.3 IRB 7600-500/2.3 7600-400/2.55 IRB 7600-400/2.55 1056 1306 IRB 7600-340/2.8 7600-150/3.50 IRB 7600-150/3.5 2012 2012 Bild 2 Seiten- und Rückansicht des Manipulators (Abmessungen in mm) 200 mm für Kabel hinter dem Manipulatorsockel frei lassen Produktspezifikation IRB 7600 M2000...
  • Seite 8 Beschreibung R700 Roboterversorgungskabel Fork lift device R700 Fork lift device Bild 3 Draufsicht des Manipulators (Abmessungen in mm) Produktspezifikation IRB 7600 M2000...

  • Seite 9: Sicherheit/Normen

    Beschreibung 1.2 Sicherheit/Normen Der Roboter entspricht den folgenden Normen: EN 292-1 Sicherheit von Maschinen; Grundbegriffe (Terminologie) EN 292-2 Sicherheit von Maschinen; technische Spezifikationen EN 954-1 Sicherheit von Maschinen; sicherheitsbezogene Teile von Steuerungssystemen EN 60204 Elektrische Ausrüstung von Maschinen IEC 204-1 Elektrische Ausrüstung von Maschinen ISO 10218, EN 775 Bedienen von Industrierobotern;...
  • Seite 10 Beschreibung Das aktive Bremssystem (ABS) Sämtliche Roboter sind mit einem aktiven Bremssystem ausgestattet, das dafür sorgt, dass die Roboter die programmierte Bahn auch in einer Notsituation nicht verlassen. ABS ist bei allen Stopp-Funktionen aktiv und bringt den Roboter mit Hilfe des Servo- antriebs auf der programmierten Bahn zum Stillstand.
  • Seite 11 Beschreibung Kollisionserkennung (Option) Bei unerwarteten Bewegungsstörungen wie z. B. einer Kollision oder Problemen mit klebenden Elektroden beim Punktschweißen stoppt der Roboter. Anschließend bewegt er sich zur Entlastung von der Stopposition aus auf der Bahn zurück. Das passive Sicherheitssystem Die Generation der Power Robots ist mit einem umfassenden, passiven Sicherheits- system ausgerüstet, das dank seines Aufbaus und eines ausgereiften Konzepts eine Kollision mit in der Nähe befindlicher Anlagenteilen verhindert.
  • Seite 12 Beschreibung Reduzierte Geschwindigkeit Im manuellen Betrieb ist die Geschwindigkeit auf max. 250 mm/s begrenzt. Die Geschwindigkeitsbegrenzung wirkt sich nicht nur auf den Werkzeugarbeitspunkt (TCP), sondern auch auf alle anderen Teile des Roboters aus. Es ist außerdem möglich, die Geschwindigkeit von Zusatzeinrichtungen zu überwachen, die am Roboter montiert sind.

  • Seite 13: Installation

    Beschreibung 1.3 Installation Alle Versionen des 7600 sind für Bodenmontage vorgesehen. Abhängig von der Roboterversion kann ein Werkzeug mit einem max. Gewicht von 150 bis 500 kg einschließlich Nutzlast am Handflansch (Achse 6) montiert werden. Siehe Lastdiagramme für die Varianten des IRB 7600 auf Seite 16 bis Seite 23. Zusätzliche Lasten (Ventilgruppen, Transformatoren usw.) können auf dem Oberarm montiert werden (max.
  • Seite 14 Beschreibung Empfohlene Schrauben zur Befestigung des Manipulators auf einer Grundplatte: M24 x 120 8.8 mit 4 mm-Unterlegscheibe Anzugsdrehmoment 775 Nm Wichtig! Es dürfen nur zwei Führungsstifte verwendet werden. Die entsprechenden Löcher in der Grundplatte müssen rund und oval sein, siehe Bild 5. Bei Absolutgenauigkeit werden die Löcher gemäß...
  • Seite 15 Beschreibung A - A B - B C - C Zwei Führungshülsen erforderlich, Abmessungen siehe Bild 6 Bild 5 Optionale Grundplatte (Abmessungen in mm) Produktspezifikation IRB 7600 M2000...
  • Seite 16 Beschreibung Korrosionsbeständig Bild 6 Führungshülsen (Abmessungen in mm) Produktspezifikation IRB 7600 M2000...

  • Seite 17: Lastdiagramme

    Lastdiagramm. Zur Berechnung eines genauen Lastdiagramms bitte das Kalkulationsprogramm ABBLoad für 7600 verwenden. Sie finden es unter: • inside.abb.com/atrm, klicken Sie auf Products --> Robots --> IRB 7600 oder • http://www.abb.com/roboticspartner, klicken Sie auf Product range --> Robots - -> IRB 7600.
  • Seite 18 Beschreibung Lastdiagramme für IRB 7600-500/2.3 Z (m) 1,30 1,20 150 kg 1,10 1,00 200 kg 0,90 0,80 250 kg 0,70 300 kg 0,60 350 kg 0,50 400 kg 425 kg 450 kg 0,40 475 kg 500 kg 0,30 0,20 0,10 L (m) 0,00 0,00...
  • Seite 19 Beschreibung Lastdiagramm für IRB 7600-500/2.3 “Vertikales Handgelenk” (±10 “Vertikales Nenn- Handgelenk” last L (m) 600 kg 550 kg 450 kg 300 kg 200 kg Bild 9 Maximal zulässige Nennlast am Roboterflansch in unterschiedlichen Positionen (Schwerpunkt) bei “Vertikalem Handgelenk” (±10 ), J =35 kgm Handgelenk nach unten (0 Abweichung von der Senkrechten).
  • Seite 20 Beschreibung Lastdiagramm für IRB 7600-400/2.55 Z (m) 1,30 1,20 150 kg 1,10 1,00 200 kg 0,90 0,80 250 kg 0,70 300 kg 0,60 350 kg 0,50 400 kg 0,40 425 kg 0,30 0,20 0,10 L (m) 0,00 0,00 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50...
  • Seite 21 Beschreibung Lastdiagramm für IRB 7600-400/2.55 “Vertikales Handgelenk” (±10 “Vertikales Nenn- Handgelenk” last L (m) 500 kg 450 kg 400 kg 300 kg 200 kg Z (m) Bild 11 Maximal zulässige Nennlast am Roboterflansch in unterschiedlichen Positionen (Schwerpunkt) bei “Vertikalem Handgelenk” (±10 ), J =35 kgm Handgelenk nach unten (0...
  • Seite 22 Beschreibung Lastdiagramm für IRB 7600-340/2.8 Z (m) 1,30 1,20 150 kg 1,10 1,00 200 kg 0,90 0,80 250 kg 0,70 300 kg 0,60 0,50 320 kg 0,40 340 kg 0,30 355 kg 0,20 0,10 0,00 L (m) 0,00 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50...
  • Seite 23 Beschreibung Lastdiagramm für IRB 7600-340/2.8 „Vertikales Handgelenk” (±10 “Vertikales Nenn- Handgelenk” last L (m) 405 kg 350 kg 300 kg 200 kg 150 kg Z (m) Bild 13 Maximal zulässige Nennlast am Roboterflansch in unterschiedlichen Positionen (Schwerpunkt) bei “Vertikalem Handgelenk” (±10 ), J =35 kgm Handgelenk nach unten (0...
  • Seite 24 Beschreibung Lastdiagramm für IRB 7600-150/3.5 Z (m) 2,00 1,90 80 kg 1,80 1,70 90 kg 1,60 100 kg 1,50 1,40 1,30 110 kg 1,20 1,10 1,00 120 kg 0,90 0,80 0,70 130 kg 0,60 0,50 140 kg 0,40 0,30 150 kg 0,20 0,10 L (m)
  • Seite 25 Beschreibung Lastdiagramm für IRB 7600-150/3.5 “Vertikales Handgelenk” (±10 “Vertikales Nenn- Handgelenk” last L (m) 170 kg 150 kg 130 kg 110 kg 90 kg Bild 15 Maximal zulässige Nennlast am Roboterflansch in unterschiedlichen Positionen (Schwerpunkt) bei “Vertikalem Handgelenk” (±10 ), J =35 kgm Handgelenk nach unten (0 Abweichung von der Senkrechten).

  • Seite 26: Maximale(S) Last Und Trägheitsmoment Bei Voller Und Eingeschränkter Bewegung Von Achse 5

    Beschreibung Maximale(s) Last und Trägheitsmoment bei voller und eingeschränkter Bewegung von Achse 5 Anmerkung: Last in kg, Z und L in m und J in kgm Volle Bewegung von Achse 5 (±120 Achse 5 Max. Massenträgheitsmoment: ≤ 500 kgm Ja5 = Masse • ((Z+0.250) ) + max J Achse 6 Max.

  • Seite 27: Anbringung Von Zusatzausrüstung

    Beschreibung Anbringung von Zusatzausrüstung Zusätzliche Lasten können am Oberarm und am Rahmen montiert werden. Definition von Abständen und Massen sind in Bild 18 und Bild 17 zu sehen. Der Roboter ist mit Befestigungslöchern für Zusatzeinrichtungen ausgestattet, siehe Bild 20. Max. Nenn- last des Arms hängt vom Schwerpunkt der Armlast und der Nennlast des Roboters ab.

  • Seite 28: Befestigungslöcher Für Die Montage Von Zusatzausrüstung

    Beschreibung Befestigungslöcher für die Montage von Zusatzausrüstung (2012) (1056) M12 (4x) 2512,5 M12 (4x) Bild 20 Befestigungslöcher für die Montage von Zusatzausrüstung am Oberarm (Abmessungen in mm) Produktspezifikation IRB 7600 M2000...
  • Seite 29 Beschreibung Bild 21 Befestigungslöcher für die Montage von Zusatzausrüstung am Oberarm (Abmessungen in mm) M16 (4x) M16 (4x) Bild 22 Befestigungslöcher für die Montage von Zusatzausrüstung am Rahmen und für die Montage der Gabelstaplerausrüstung (Abmessungen in mm) Produktspezifikation IRB 7600 M2000...
  • Seite 30 Beschreibung 0,04 A 12 x 12 H7 Depth 15 0,2 A B (24) 12 H7 Depth 15 0,04 A 0,02 A A - A Bild 23 Die mechanische Schnittstelle, Montageflansch (Abmessungen in mm) Produktspezifikation IRB 7600 M2000...

  • Seite 31: Wartung Und Fehlersuche

    Beschreibung 1.5 Wartung und Fehlersuche Der Roboter benötigt während des Betriebs nur einen sehr geringen Wartungsauf- wand. Er wurde besonders wartungsfreundlich konzipiert: - Die Drehstrommotoren sind wartungsfrei. - Zur Schmierung der Hauptgetriebe wird Fließfett oder Öl verwendet. - Die Kabelführung gewährleistet eine lange Lebensdauer der Kabel, und im Fall einer Störung können diese aufgrund des modularen Aufbaus leicht ausge- wechselt werden.

  • Seite 32: Bewegung Des Roboters

    Beschreibung 1.6 Bewegung des Roboters Art der Bewegung Bereich der Bewegung Achse 1 Drehbewegung +180º -180 Achse 2 Armbewegung +85º -60º Achse 3 Armbewegung -180 Achse 4 Handgelenksbewegung +300 -300 Achse 5 Neigebewegung +100 -100 Achse 6 Drehbewegung +300 -300 IRB 7600-500/2.3 IRB 7600-400/2.55 Bild 24...
  • Seite 33 Beschreibung IRB 7600-340/2.8 IRB 7600-150/3.5 Bild 25 Die extrempositionen des Roboterarms spezifiziert am Handgelenkmittelpunkt (Abmessung in mm). Produktspezifikation IRB 7600 M2000...

  • Seite 34: Leistung Gemäß Iso 9283

    Beschreibung Leistung gemäß ISO 9283 Bei maximale Nennlast, maximalem Offset und 1,6 m/s Geschwindigkeit auf der geneigten ISO Testfläche, 1 m Kubus (für IRB 7600-500/2.3 ein 0,63 m Kubus)mit allen sechs Achsen in Bewegung. IRB 7600 -500/2.3 -400/2.55 -150/3.5 Positionsgenauigkeit AP 0,13 mm 0,10 mm 0,10 mm...

  • Seite 35: Kühlgebläse Für Motor Achsen 1-3

    Beschreibung 1.7 Kühlgebläse für Motor Achsen 1-3 (Optionen 87-1, 88-1, 89-1) Ein Robotermotor muss mit einem Gebläse versehen werden, wenn die durchschnitt- liche Geschwindigkeit den in Tabelle 1 angegebenen Wert überschreitet. Die max. zulässige Durchschnittsgeschwindigkeit ist lastenabhängig. Die Durchschnittsgeschwindigkeit lässt sich mit folgender Formel berechnen: Durchschnitts- Alle Achsenbewegung (Summe der Drehwinkel), in einem Zyklus geschwindigkeit =...

  • Seite 36: Servozange

    Beschreibung 1.8 Servozange (Option) Der Roboter kann mit Hardware und Software für eine stationäre Zange, robotergeführte Zange, stationäre und robotergeführte Zange, doppelte stationäre Zangen, stationäre Zange und Verfahreinheit oder Roboterzange und Verfahreinheit ausgestattet werden. Für die Konfiguration und Spezifikation der Hard- und Software siehe die nachfolgenden Abschnitte.
  • Seite 37 Beschreibung 1.8.2 Roboterzange (RG) Option 53-2 Option 323-1 Optionen DDU-V 450-1,-2,-4 (Option 210-2--5) Bild 27 Konfiguration der Roboterzange Die in Tabelle 3 aufgeführten Optionen sind erforderlich, um die Lieferung zu kom- plettieren. Weitere Einzelheiten siehe die entsprechende Produktspezifikation. Tabelle 3 Option Beschreibung Produktspezifikation...

  • Seite 38: Stationäre Zange Und Roboterzange (Sg + Rg)

    Beschreibung 1.8.3 Stationäre Zange und Roboterzange (SG + RG) Optionen 450-2,-2,-4 Option 53-4 Option 323-3 DDU-VW M7C1B1.CFG (Optionen 210-2--5) Optionen 95-1,-2,-4 Bild 28 Konfiguration der stationären Stange und der Roboterzange Die in Tabelle 4 aufgeführten Optionen sind erforderlich, um die Lieferung zu komplet- tieren.
  • Seite 39 Beschreibung 1.8.4 Doppelte stationäre Zangen (SG + SG) Option 53-4 DDU-VW (Optionen 210-2--5) M7C1B1.CFG SG 1 Optionen 95-1,-2,-4 SG 2 Option 323-6 Bild 29 Konfiguration der doppelten stationären Zangen Die in Tabelle 5 aufgeführten Optionen sind erforderlich, um die Lieferung zu kom- plettieren.

  • Seite 40: Stationäre Zange Und Verfahreinheit (Sg + Tm)

    Beschreibung 1.8.5 Stationäre Zange und Verfahreinheit (SG + TM) Option 53-4 DDU-VW (Optionen 210-2--5) M7C1B1.CFG Optionen 95-1,-2,-4 Option 323-4 Bild 30 Konfiguration stationärer Zange und Verfahreinheit. Die in Tabelle 6 aufgeführten Optionen sind erforderlich, um die Lieferung zu komplet- tieren. Weitere Einzelheiten siehe die entsprechende Produktspezifikation.

  • Seite 41: Roboterzange Und Verfahreinheit (Rg + Tm)

    Beschreibung 1.8.6 Roboterzange und Verfahreinheit (RG + TM) Option 53-4 Option 323-2 DDU-VW M7C1B1.CFG (Optionen 210-2--5) Optionen 450-1,-2,-4 Bild 31 Konfiguration der Roboterzange und Verfahreinheit. Die in Tabelle 7 aufgeführten Optionen sind erforderlich, um die Lieferung zu kom- plettieren. Weitere Einzelheiten siehe die entsprechende Produktspezifikation. Achtung! Verfahreinheit SMB Box, Kabel und Steuerungsschrank und Kabel zwischen SMB und DDU sind im Lieferumfang von IRBT 7003S enthalten.

  • Seite 42: Verfahreinheit

    Beschreibung 1.9 Verfahreinheit Der Roboter kann mit einer Verfahreinheit versehen werden, siehe Produktspezifikation IRBT 7003S. Für Konfiguration und Spezifikation der Hardware siehe Bild 32. Option 53-3 Option 467-1 oder 476-1 wenn 53-3 DDU-W gewählt wurde M7C1B1.CFG (Optionen 210-2--5) Lieferung Verfahreinheit Bild 32 Konfiguration der Verfahreinheit.

  • Seite 43: Spotpack Und Dresspack

    SpotPack und DressPack 2 SpotPack und DressPack Die unterschiedlichen Robotertypen können mit den Optionen SpotPack oder DressPack ausgerüstet werden. SpotPack ist für Punktschweiß- und Handhabungseinsätze vorgesehen. Das Funktions- paket versorgt die Transformatorzange oder den Robotergreifer mit den notwendigen Medien wie z.B: Druckluft, Kühlwasser und elektrischem Strom. SpotPack enthält die Module, die nachfolgend unter Bild 33 angegeben sind.

  • Seite 44: Materialhandhabungsapplikation / Dresspack

    SpotPack und DressPack Materialhandhabungsapplikation / DressPack Kapitel 2.2 Typ H behandelt die Materialhandhabung. Punktschweißapplikation / SpotPack und DressPack Kapitel 2.3 Typ S behandelt pneumatische Transformatorzangen, die auf dem Manipulator moniert sind. Kapitel 2.4 Typ HS behandelt die Handhabung des Werkstücks in Zusammenhang mit stationären Transformatorzangen.
  • Seite 45 SpotPack und DressPack Schlauchhalterung R=680 Klemme Achse 6 Spannarm Maximaler Abstand für Schlauchpaket Bild 34 DressPack Oberarm Seitenansicht Punktschweißversion (Abmessungen in mm) Der Unterarmteil zwischen dem Anschlusspunkt am Sockel und Achse 3 besteht aus einem Prozesskabelpaket mit Führungen, Klemmen und Halterungen. Das Prozess- kabelpaket enthält Signale, Prozessmedien (Wasser und/oder Luft) und Stromver- sorgung (Punktschweißstrom) für den Anwender.
  • Seite 46 SpotPack und DressPack Bild 36 Maßzeichnungen des DressPack in unterschiedlichen Ansichten. Ober- und Unterarm und Halterung Achse 6. Ansicht des Spannarmprofils (Abmessungen in mm) Produktspezifikation IRB 6600 M2000...

  • Seite 47: Typ H

    SpotPack und DressPack 2.2 Typ H Die Variante Typ H wurde für die Materialhandhabungsapplikation (MH) entwickelt. Die enthaltenen Module sind in Bild 37 zu sehen. Verfügbare Konfigurationen mit dazu gehörenden Optionsnummern werden nachfolgend beschrieben. Bild 37 DressPack Typ H für IRB 6600/6650/7600 Hauptmodule Option 16-2 Anschluss an den Manipulator Für das DressPack werden keine Bodenkabel gewählt.
  • Seite 48 SpotPack und DressPack Option 467-1 Materialhandhabung Achse 1 bis Achse 3 Umfasst DressPack vom Robotersockel zu Achse 3 für Materialhandhabungs- applikation. Option 466-1 Materialhandhabung Achse 3 bis Achse 6 Umfasst DressPack von Achse 3 zu Achse 6 für Materialhandhabungsapplikation. Je nachdem, ob parallele oder Buskommunikation gewählt wird, haben die Kabel- pakete für Option 467-1 und Option 466-1 unterschiedlichen Inhalt.
  • Seite 49 SpotPack und DressPack DressPack Typ H. Can/DeviceNet Kommunikation. • Option 16-2 oder Option 16-1 mit Anschluss an Schrank (Option 90-2,-3,-5 zum Spezifizieren der Kabellänge) • Option 455-2 Buskommunikation • Option 467-1 Materialhandhabung zu Achse 3 • Option 466-1 Materialhandhabung Achse 3 bis Achse 6 Tabelle 10 Anzahl Anzahl am...
  • Seite 50 SpotPack und DressPack DressPack Typ H. Interbus Kommunikation. • Option 16-2 oder Option 16-1 mit Anschluss an Schrank (Option 92-2,-3,-5 zum Spezifizieren der Kabellänge) • Option 455-2 Buskommunikation • Option 467-1 Materialhandhabung zu Achse 3 • Option 466-1 Materialhandhabung Achse 3 bis Achse 6 Tabelle 11 Anzahl Anzahl am...
  • Seite 51 SpotPack und DressPack DressPack Typ H. Profibus Kommunikation. • Option 16-2 oder Option 16-1 mit Anschluss an den Schrank (Option 90-2,-3,-5 zum Spezifizieren der Kabellänge) • Option 455-2 Buskommunikation • Option 467-1 Materialhandhabung zu Achse 3 • Option 466-1 Materialhandhabung Achse 3 bis Achse 6 Tabelle 12 Anzahl Anzahl am...
  • Seite 52 SpotPack und DressPack Schnittstellenbeschreibung DressPack Mögliche Anwenderschnittstellenpunkte sind in Bild 38 angegeben. Draufsicht Schrank ohne Abdeckung XT5.1 Schnittstelle Achse 3 Schnittstelle Achse 6 Klemmen im Schrank Schnittstelle Sockel Bild 38 Roboter mit Sockel, Achse 3, Achse 6 und Klemmen im Inneren des Schranks Die Schnittstelle an Achse 6 hat einen Schlauch mit freiem Ende und einen Signalanschluss Typ Harting Modular.
  • Seite 53 SpotPack und DressPack Tabelle 13 Name Klemme Stift Nr. Stift Nr. Anschlusstypen Schrank Sockel und Achse 6 Parallel Interbus Profibus Achse 3 DeviceNet Hartingmodul Typ* EE+HD EE+DD EE+DD EE+DD Anwender Leistungssignale (+24 V) XT 6:1/1 (0 V) XT 6:1/2 (+24 V) XT 6:1/3 (0 V) XT 6:1/4...
  • Seite 54 SpotPack und DressPack Tabelle 13 Name Klemme Stift Nr. Stift Nr. Anschlusstypen Schrank Sockel und Achse 6 Parallel Interbus Profibus Achse 3 DeviceNet CBus-Signale (nicht belegt) oder Bus- Siehe +24 V GNDIM XT 5:2/21 Signale gültigen Bus (nicht belegt) oder Bus- Siehe 0 V CAN XT 5:2/18...
  • Seite 55 SpotPack und DressPack Zusammenfassung Typ H: Die folgenden Optionen sind für ein komplettes DressPack Typ H erforderlich: DressPack Option 016-1 Anschluss am Schrank (Kabellänge und Kommunikations- typ müssen angegeben werden). Option 455-1 oder 455-2 Parallel oder Bus Kommunikation (Kommunikationstyp muss angegeben werden) Option 467-1 Materialhandhabung vom Sockel zu Achse 3 (DressPackage Unterarm)

  • Seite 56: Typ S

    SpotPack und DressPack 2.3 Typ S Die Variante Typ S wurde für Punktschweißapplikationen mit robotergeführter, pneumatischer Zange entwickelt. Die enthaltenen Module sind in Bild 40 zu sehen. Die verfügbaren Konfigurationen mit dazu gehörenden Optionsnummern sind nach- folgend, mit dem DressPack beginnend, aufgeführt. DressPack Oberarm Roboter...
  • Seite 57 SpotPack und DressPack Option 475-1 Punktschweißen Achse 3 zu Achse 6 Umfasst DressPack vom Achse 3 zu Achse 6 für Punktschweißapplikationen. Je nachdem, ob parallele oder Buskommunikation gewählt wird, haben die Kabel- pakete für Option 476-1 und Option 475-1 unterschiedlichen Inhalt. Siehe Tabelle 14, Tabelle 15, Tabelle 16 und Tabelle 17.
  • Seite 58 SpotPack und DressPack DressPack Typ S. Can/DeviceNet Kommunikation. • Option 16-2 oder Option 16-1 mit Anschluss an den Schrank (Option 90-2,-3,-5 zum Spezifizieren der Kabellänge) • Option 455-2 Buskommunikation • Option 476-1 Punktschweißen Sockel zu Achse 3 • Option 475-1 Punktschweißen Achse 3 zu Achse 6 Tabelle 15 Anzahl Anzahl am...
  • Seite 59 SpotPack und DressPack DressPack Typ S. Interbus Kommunikation. • Option 16-2 oder Option 16-1 mit Anschluss an den Schrank (Option 91-2,-3,-5 zum Spezifizieren der Kabellänge) • Option 455-2 Buskommunikation • Option 476-1 Punktschweißen Sockel zu Achse 3 • Option 475-1 Punktschweißen Achse 3 zu Achse 6 Tabelle 16 Anzahl Anzahl am...
  • Seite 60 SpotPack und DressPack DressPack Typ S. Profibus Kommunikation. • Option 16-2 oder Option 16-1 mit Anschluss an den Schrank (Option 92-2,-3,-5 zum Spezifizieren der Kabellänge) • Option 455-2 Buskommunikation • Option 476-1 Punktschweißen Sockel zu Achse 3 • Option 475-1 Punktschweißen Achse 3 zu Achse 6 Tabelle 17 Anzahl Anzahl am...
  • Seite 61 SpotPack und DressPack Schnittstellenbeschreibung DressPack Mögliche Anwenderschnittstellenpunkte sind in Bild 41 angegeben. Draufsicht Schrank ohne Abdeckung XT5.1 Schnittstelle Achse 3 Schnittstelle Achse 6 Klemmen im Schrank Schnittstelle Sockel Bild 41 Roboter mit Sockel, Achse 3, Achse 6 und Klemmen im Inneren des Schranks Die Schnittstelle an Achse 6 hat einen Schlauch mit freiem Ende und einen Signal- anschluss Typ Harting Modular.
  • Seite 62 SpotPack und DressPack Tabelle 18 Name Klemme Stift Nr. Stift Nr. Anschlusstypen Schrank Sockel und Achse 6 Parallel Interbus Profibus Achse 3 DeviceNet Hartingmodul Typ* EE+HD EE+DD EE+DD EE+DD Anwender Leistungssignale +24 V XT 6:1/1 XT 6:1/2 +24 V XT 6:1/3 XT 6:1/4 Erde (im Gehäuse) (nicht belegt)
  • Seite 63 SpotPack und DressPack Tabelle 18 Name Klemme Stift Nr. Stift Nr. Anschlusstypen Schrank Sockel und Achse 6 Parallel Interbus Profibus Achse 3 DeviceNet (nicht belegt) Siehe XT 5:2/19 XT 5:2/19 XT 5:2/19 gültigen Bus (nicht belegt) Siehe XT 5:2/20 XT 5:2/20 XT 5:2/20 gültigen Bus (nicht belegt) oder Bus-...
  • Seite 64 SpotPack und DressPack Erforderliche Optionen Schweißsteuerung für Typ S. SpotPack IRB 6600/6650/7600 erfordert zudem Optionen für Stromversorgungs- einheit, um wie vorgesehen arbeiten zu können. Diese Standardoptionen werden weiter in Kapitel 2.7 beschrieben, werden jedoch auch in diesem Kapitel erwähnt. Bild 43 Schweißsteuerung Übersicht Option 468-1 Schweißsteuerung, AC-Schweißen, Typ S Die Standard Schweißsteuerung für Typ S ist mit einem Schweißtakter und einem Thyristor AC Typ Bosch PST 6100.100L ausgestattet.
  • Seite 65 SpotPack und DressPack Bild 44 Medieneinheit, Grundausführung Option 477-1 Medieneinheit, Typ S Umfasst die Grundausführung der Medieneinheit für Typ S einschließlich Splitbox zur Signalverteilung. Option 473-1 Zusätzlicher Wasserrücklauf Umfasst einen zusätzlichen Wasserrücklaufkreis. Option 460-1 Digitaler Durchflussmesser, einfacher Wasserrücklauf Umfasst einen digitalen Rücklaufmesser anstatt eines Flussschalters. Option 460-2 Digitaler Durchflussmesser, zwei Wasserrückläufe Umfasst einen digitalen Durchflussmesser, wenn die Option zusätzlicher Wasser- rücklauf (Option 473-1) gewählt wurde.
  • Seite 66 SpotPack und DressPack Zusammenfassung Typ S Die folgenden Optionen sind für ein komplettes SpotPack Typ S erforderlich: DressPack Option 16-1 Anschluss am Schrank (Kabellänge und Kommunikations- typ müssen angegeben werden). Option 455-1 oder 455-2 Parallel oder Bus Kommunikation (Kommunikations-typ muss angegeben werden) Option 476-1 Punktschweißen Sockel zu Achse 3 (DressPackage Unterarm)

  • Seite 67: Typ Hs

    SpotPack und DressPack 2.4 Typ HS Die Variante Typ HS wurde zur Handhabung zusammen mit einer stationär montierten, pneumatischen Punktschweißzange entwickelt. Die enthaltenen Module sind in Bild 45 zu sehen. Die verfügbaren Konfigurationen mit dazu gehörenden Optionsnummern sind nachfolgend, mit dem DressPack beginnend aufgeführt. DressPack Oberarm Roboter...
  • Seite 68 SpotPack und DressPack Option 466-1 Materialhandhabung Achse 3 bis Achse 6 Umfasst DressPack vom Achse 3 zu Achse 6 für Materialhandhabungsapplikation. Je nachdem, ob Parallel- oder Buskommunikation gewählt wird, haben die Kabel- pakete für Option 467-1 und Option 466-1 unterschiedlichen Inhalt. Siehe Tabelle 19, Tabelle 20, Tabelle 21 und Tabelle 22.
  • Seite 69 SpotPack und DressPack DressPack Typ HS. Can/DeviceNet Kommunikation. • Option 16-2 oder Option 16-1 mit Anschluss an den Schrank (Option 90-2,-3,-5 zum Spezifizieren der Kabellänge) • Option 455-2 Buskommunikation • Option 467-1 Materialhandhabung zu Achse 3 • Option 466-1 Materialhandhabung Achse 3 bis Achse 6 Tabelle 20 Anzahl Anzahl am...
  • Seite 70 SpotPack und DressPack DressPack Typ HS. Interbus Kommunikation. • Option 16-2 oder Option 16-1 mit Anschluss an den Schrank (Option 91-2,-3,-5 zum Spezifizieren der Kabellänge) • Option 455-2 Buskommunikation • Option 467-1 Materialhandhabung zu Achse 3 • Option 466-1 Materialhandhabung Achse 3 bis Achse 6 Tabelle 21 Anzahl Anzahl am...
  • Seite 71 SpotPack und DressPack DressPack Typ HS. Profibus Kommunikation. • Option 16-2 oder Option 16-1 mit Anschluss an den Schrank (Option 92-2,-3,-5 zum Spezifizieren der Kabellänge) • Option 455-2 Buskommunikation • Option 467-1 Materialhandhabung zu Achse 3 • Option 466-1 Materialhandhabung Achse 3 bis Achse 6 Tabelle 22 Anzahl Anzahl am...
  • Seite 72 SpotPack und DressPack Schnittstellenbeschreibung DressPack Mögliche Anwenderschnittstellenpunkte sind in Bild 46 angegeben. Draufsicht Schrank ohne Abdeckung XT5.1 Schnittstelle Achse 3 Schnittstelle Achse 6 Klemmen im Schrank Schnittstelle Sockel Bild 46 Roboter mit Sockel, Achse 3, Achse 6 und Klemmen im Inneren des Schranks Die Schnittstelle an Achse 6 hat einen Schlauch mit freiem Ende und einen Signal- anschluss Typ Harting Modular.
  • Seite 73 SpotPack und DressPack Tabelle 23 Name Klemme Stift Nr. Stift Nr. Anschlusstypen Schrank Sockel und Achse 6 Parallel Interbus Profibus Achse 3 DeviceNet Hartingmodul Typ* EE+HD EE+DD EE+DD EE+DD Anwender Leistungssignale (+24 V) XT 6:1/1 (0 V) XT 6:1/2 (+24 V) XT 6:1/3 (0 V) XT 6:1/4...
  • Seite 74 SpotPack und DressPack Tabelle 23 Name Klemme Stift Nr. Stift Nr. Anschlusstypen Schrank Sockel und Achse 6 Parallel Interbus Profibus Achse 3 DeviceNet CBus-Signale (nicht belegt) oder Bus-Signale Siehe +24 V GNDIM XT 5:2/ gültigen Bus (nicht belegt) oder Bus-Signale Siehe 0 V CAN XT 5:2/...
  • Seite 75 SpotPack und DressPack • Option 341-1SpotWare (Softwareoption für pneumatische Zangen) Erforderliche Optionen Schweißsteuerung für Typ HS. SpotPack IRB 6600/6650/7600 erfordert zudem Optionen für Stromversorgungs- einheit, um wie vorgesehen arbeiten zu können. Diese Standardoptionen werden weiter in Kapitel 2.7 beschrieben, werden jedoch auch in diesem Kapitel erwähnt. Bild 48 Schweißsteuerung Übersicht Option 468-2 Schweißsteuerung, AC-Schweißen, Typ HS Die Standard Schweißsteuerung für Typ HS ist mit einem Schweißtakter und einem...
  • Seite 76 SpotPack und DressPack Schnittstellenbeschreibung stationäre Zange Die Schnittstelle zur stationären Zange enthält drei Teile. • Die Signalschnittstelle mit einem Signalanschluss Typ Harting Modular (Kabel- option 472-1, Option 472-2 oder Option 472-4). Die Anschlusskonfigurationen werden in Tabelle 24 beschrieben. Signale mit (Klammern) müssen vom Anwen- der angeschlossen werden.
  • Seite 77 SpotPack und DressPack Tabelle 24 Name Anschlussstift Anschlussstift Nr. KSR getr. abgeschirmt KSR Getr. abgeschirmt (nicht belegt) getr. abgeschirmt Schweißsteuerung Stationäre Zange (nicht belegt) getr. abgeschirmt Close_tip1 (DO 1) Temp_ok (DI 8) Work_select (DO 8) Tip1_open (DI 9) Tip1_retract (DI 10) (nicht belegt) Der Hartingstecker wird in Bild 49 gezeigt.
  • Seite 78 SpotPack und DressPack Option 460-2 Digitaler Durchflussmesser, zwei Wasserrückläufe Umfasst einen digitalen Durchflussmesser, wenn die Option zusätzlicher Wasser- rücklauf (Option 473-1) gewählt wurde. Option 469-1 Druckschalter und Regler für Luft Umfasst Filterregler und Druckschalter. Option 462-1 Elektrisches Proportionalventil für Luft Umfasst ein Proportionalventil mit Kabeln und zusätzlichen Schläuchen.
  • Seite 79 SpotPack und DressPack (Für die Handhabung der pneumatischen Zange sind normalerweise auch die Optionen 462-1 und 463-1 an der Medieneinheit erforderlich. Andere beschriebene Optionen sind von den spezifischen Systemanforderungen und der Leistung abhängig. Produktspezifikation IRB 6600 M2000...

  • Seite 80: Typ Se

    SpotPack und DressPack 2.5 Typ Se Die Variante Typ Se wurde für Punktschweißapplikationen mit robotergeführter, servo- gesteuerter Zange (elektrische Schweißzange) entwickelt. Die enthaltenen Module sind in Bild 51 zu sehen. Die verfügbaren Konfigurationen mit dazu gehörenden Optionsnummern sind nachfolgend, mit dem DressPack beginnend aufge-führt. DressPack Oberarm Roboter...
  • Seite 81 SpotPack und DressPack DressPack Typ Se. Parallele Kommunikation mit Servozange. • Option 16-2 oder Option 16-1 mit Anschluss an den Schrank (Option 450-1,-2,-4 zum Spezifizieren der Kabellänge) • Option 455-1 Parallele Kommunikation • Option 476-1 Punktschweißen Sockel zu Achse 3 •...
  • Seite 82 SpotPack und DressPack Schnittstellenbeschreibung DressPack Mögliche Anwenderschnittstellenpunkte sind in Bild 52 angegeben. Draufsicht Schrank ohne Abdeckung XT5.1 Schnittstelle Achse 3 Schnittstelle Achse 6 Klemmen im Schrank Schnittstelle Sockel Bild 52 Roboter mit Sockel, Achse 3, Achse 6 und Klemmen im Inneren des Schranks Die Schnittstelle an Achse 6 hat einen Schlauch mit freiem Ende und einen Signal- anschluss Typ Harting Modular.
  • Seite 83 SpotPack und DressPack Tabelle 26 Name Klemme Stift Nr. Stift Nr. Anschlusstypen Schrank Sockel und Achse 6 Parallel Achse 3 Hartingmodul Typ* EE+HD Anwender Leistungssignale Servo W Servo V Servo U Erde (im Gehäuse) +24 V XT 6:2/1 XT 6:2/2 +24 V XT 6:2/3 XT 6:2/4...
  • Seite 84 SpotPack und DressPack Für die oben angegebenen Stecker sind die entsprechenden Buchsen-Quetschkontakte für die unterschiedlichen Kabelquerschnitte erforderlich. Erforderliche allgemeine Optionen für Typ Se. Damit SpotPack IRB 6600/6650/7600 wie gewünscht arbeitet, sind allgemeine Standardroboteroptionen erforderlich. Diese Standardoptionen werden weiter in anderen Kapiteln beschrieben, werden jedoch auch in diesem Kapitel erwähnt. •...
  • Seite 85 SpotPack und DressPack Option 468-1 Schweißsteuerung, AC-Schweißen, Typ S Die Standard Schweißsteuerung für Typ S ist mit einem Schweißtakter und einem Thyristor AC Typ Bosch PST 6100.100L ausgestattet. Option 465-1 MFDC-Schweißen S und HS Austausch der Thyristoreinheit in Option 468-1 gegen einen MFDC-Wandler Typ Bosch PSI 6100.100L.
  • Seite 86 SpotPack und DressPack Option 460-2 Digitaler Durchflussmesser, zwei Wasserrückläufe Umfasst einen digitalen Durchflussmesser, wenn die Option zusätzlicher Wasser- rücklauf (Option 473-1) gewählt wurde. Option 469-1 Druckschalter und Regler für Luft Umfasst Filterregler und Druckschalter Option 454-1 Kabel zur Splitbox, 7 m Diese Option umfasst ein Bodenkabel von 7 m Länge für Signale zur Splitbox, die an der Medieneinheit sitzt.

  • Seite 87: Typ Hse

    SpotPack und DressPack 2.6 Typ HSe Die Variante Typ HSe wurde zur Handhabung zusammen mit einer servo-gesteuerten (elektrischen) Punktschweißzange entwickelt. Enthält die in Bild 56 unten aufge- zeigten Module. Die verfügbaren Konfigurationen mit dazu gehörenden Options- nummern sind nachfolgend, mit dem DressPack beginnend aufgeführt. DressPack Oberarm Roboter...
  • Seite 88 SpotPack und DressPack Option 466-1 Materialhandhabung Achse 3 bis Achse 6 Umfasst DressPack vom Achse 3 zu Achse 6 für Materialhandhabungsapplikation. Je nachdem, ob parallele oder Buskommunikation gewählt wird, haben die Kabelpakete für Option 467-1 und Option 466-1 unterschiedlichen Inhalt. Siehe Tabelle 27, Tabelle 28, Tabelle 29 und Tabelle 30.
  • Seite 89 SpotPack und DressPack DressPack Typ HSe. Can/DeviceNet Kommunikation. • Option 16-2 oder 16-1 mit Anschluss an den Schrank (Option 90-2,-3,-5 zum Spezifizieren der Kabellänge) • Option 455-2 Buskommunikation • Option 467-1 Materialhandhabung zu Achse 3 • Option 466-1 Materialhandhabung Achse 3 bis Achse 6 Tabelle 28 Anzahl Anzahl am...
  • Seite 90 SpotPack und DressPack DressPack Typ HSe. Interbus Kommunikation. • Option 16-2 oder Option 16-1 mit Anschluss an den Schrank (Option 91-2,-3,-5 zum Spezifizieren der Kabellänge) • Option 455-2 Buskommunikation • Option 467-1 Materialhandhabung zu Achse 3 • Option 466-1 Materialhandhabung Achse 3 bis Achse 6 Tabelle 29 Anzahl Anzahl am...
  • Seite 91 SpotPack und DressPack DressPack Typ HSe. Profibus Kommunikation. • Option 16-2 oder Option 16-1 mit Anschluss an den Schrank (Option 92-2,-3,-5 zum Spezifizieren der Kabellänge) • Option 455-2 Buskommunikation • Option 467-1 Materialhandhabung zu Achse 3 • Option 466-1 Materialhandhabung Achse 3 bis Achse 6 Tabelle 30 Anzahl Anzahl am...
  • Seite 92 SpotPack und DressPack Schnittstellenbeschreibung DressPack Mögliche Anwenderschnittstellenpunkte sind in Bild 57 angegeben. Draufsicht Schrank ohne Abdeckung XT5.1 Schnittstelle Achse 3 Schnittstelle Achse 6 Klemmen im Schrank Schnittstelle Sockel Bild 57 Roboter mit Sockel, Achse 3, Achse 6 und Klemmen im Inneren des Schranks Die Schnittstelle an Achse 6 hat einen Schlauch mit freiem Ende und einen Signal- anschluss Typ Harting Modular.
  • Seite 93 SpotPack und DressPack Tabelle 31 Name Klemme Stift Nr. Stift Nr. Anschlusstypen Schrank Sockel und Achse 6 Parallel Interbus Profibus Achse 3 DeviceNet Hartingmodul Typ* EE+HD EE+DD EE+DD EE+DD Anwender Leistungssignale (+24 V) XT 6:1/1 (0 V) XT 6:1/2 (+24 V) XT 6:1/3 (0 V) XT 6:1/4...
  • Seite 94 SpotPack und DressPack Tabelle 31 Name Klemme Stift Nr. Stift Nr. Anschlusstypen Schrank Sockel und Achse 6 Parallel Interbus Profibus Achse 3 DeviceNet CBus-Signale (nicht belegt) oder Bus- Siehe +24 V GNDIM XT 5:2/21 Signale gültigen Bus (nicht belegt) oder Bus- Siehe 0 V CAN XT 5:2/18...
  • Seite 95 SpotPack und DressPack SpotPack Typ HSe Standard erfordert folgende grundlegenden Roboteroptionen: • Option 64-5 Keine obere Abdeckung am Robotersteuerungsschrank • Option 61-1 1 St. Digitale 24 V DC E/A 16 Eingänge / 16 Ausgänge. • Option 191-3 Interner E/A-Anschluss • Option 309-3 Interner Anschluss der Sicherheitssignale Servozangenoptionen •...
  • Seite 96 SpotPack und DressPack Option 478-1 Schweißleistungskabel, 7 m Diese Option enthält ein 7 m langes Bodenkabel als Stromversorgung zum Schweißen. Option 478-2 Schweißleistungskabel, 15 m Diese Option enthält ein 15 m langes Bodenkabel als Stromversorgung zum Schweißen. Schnittstellenbeschreibung stationäre Zange Die Schnittstelle zur stationären Zange enthält vier Teile.
  • Seite 97 SpotPack und DressPack Tabelle 32 Name Anschlussstift Anschlussstift Nr. Anschlussstift Nr. +24 V XT 6:2/3 XT 6:2/4 GND, Chassis Servo power W Servo power V Servo power U Anwendersignale Ext PTC 0V Ext PTC Ext Brake Rel Ext Brake PB 0V Ext Brake g1_equalize XT 5:3/1...
  • Seite 98 SpotPack und DressPack Bild 61 Medieneinheit, Grundausführung Option 477-2 Medieneinheit, Typ HS Umfasst die Grundausführung der Medieneinheit für Typ HS einschließlich Splitbox zur Signalverteilung. Option 473-1 Zusätzlicher Wasserrücklauf Umfasst einen zusätzlichen Wasserrücklaufkreis. Option 460-1 Digitaler Durchflussmesser, einfacher Wasserrücklauf Umfasst einen digitalen Rücklaufmesser anstatt eines Flussschalters. Option 460-2 Digitaler Durchflussmesser, zwei Wasserrückläufe Umfasst einen digitalen Durchflussmesser, wenn die Option zusätzlicher Wasserrücklauf (Option 473-1) gewählt wurde.
  • Seite 99 SpotPack und DressPack Servozangenoptionen Option 53-2 Antriebseinheit Typ DDU-V Option 323-5 Stationäre Zange Option 95-1,-2,-4 Anschluss der Servozange (7-30 m) Option 341-5 SpotWare Servo Schweißsteuerung Option 468-2 Schweißsteuerung, AC-Schweißen, Typ HS Option 478-1 Leistungskabel 7 m (andere Längen erhältlich) Medieneinheit Option 477-2 Medieneinheit, Typ HS Option 454-1...

  • Seite 100: Schweißsteuerung

    SpotPack und DressPack 2.7 Schweißsteuerung Die Schweißsteuerung für SpotPack enthält die elektrischen Komponenten und Schaltungen, die zum Punktschweißen erforderlich sind. Sie wird von der Roboter- steuerung über die Prozesssoftware gesteuert. Die Kapazität und Funktionalität hängen davon ab, welche Optionskombinationen gewählt werden. Die Schweißsteuerung (Schweißkoffer) ist zur Montage auf dem Robotersteuerungs- schrank vorgesehen, siehe Bild 62.
  • Seite 101 Die Standard Schweißsteuerung für Typ S ist mit einer robotergeführten AC- Punktschweißzange und mit folgenden Komponenten ausgestattet, siehe Bild 63. • Kabeldurchführung für ankommende Leistung (X100) • Unterbrecher Typ ABB SACE, T1 • Schweißtimer und Thyristor Typ Bosch PST 6100.100L 76kVA • Sicherungsschraubklemme für 24-V-Verteilung •...
  • Seite 102 SpotPack und DressPack Bild 63 Schrankaufbau innen mit Komponente Produktspezifikation IRB 6600 M2000...
  • Seite 103 Die Standard Schweißsteuerung für Typ HS (siehe Bild 64) ist für eine stationäre AC- Punktschweißzange vorbereitet und enthält folgende Komponenten: • Kabeldurchführung für ankommende Leistung (X100) • Unterbrecher Typ ABB SACE, T1 • Schweißtimer und Thyristor Typ Bosch PST 6100.100L 76kVA • Sicherungsschraubklemme für 24-V-Verteilung •...
  • Seite 104 SpotPack und DressPack Bild 65 Schrankaufbau mit Gebläse auf der Rückseite einschl. Abmessungen und Kabelanschlüssen (Abmessungen in mm). Option 461-1 Fehlerstromschutz Mit dieser Option wird der Unterbrecher mit einem Fehlerstromschutzschalter komplettiert (siehe Bild 66). Dieser Schutz kann zum AC-Schweißen oder zum MFDC- Schweißen eingesetzt werden.

  • Seite 105: Schnittstellenbeschreibung Schweißsteuerung

    SpotPack und DressPack Dieses Kabel wird mit einem modularen Harting-Steckverbinder an die Schweiß- steuerung angeschlossen (Option 468-2). Das Kabel endet in einem modularen Harting-Steckverbinder, über den der Kunde die Steuersignale für die Zange anschließen kann. Option 472-2 Prozesskabel zu stationärer Zange, 15 m Diese Option enthält ein 15 m langes Bodenkabel als Stromversorgung zum Schweißen.

  • Seite 106: Medieneinheit

    SpotPack und DressPack 2.8 Medieneinheit Die Medieneinheit enthält Komponenten für die Wasser- und Luftverteilung sowie für die Steuerung innerhalb des SpotPack. Die Medieneinheit wird mit Hilfe der Prozesssoftware von der Robotersteuerung gesteuert. Die Verkabelung erfolgt über die Schweißsteuerung. Die Kapazität und Funktionalität hängt von den unterschiedlichen Optionskombi- nationen ab, siehe Optionen für Medieneinheit in diesem Kapitel (am Ende des Kapitels).
  • Seite 107 SpotPack und DressPack Die Kabel und Schläuche, die für die Medieneinheit erforderlich sind, sind unter den einzelnen Positionen der Einheit definiert und beschrieben. Wasserzulaufkreis Die Funktion des Wasserzulaufkreises ist das Öffnen /Schließen der Kühlwasserzufuhr zur Punktschweißzange (Siehe Bild 68). Hierzu wird ein elektrisch gesteuertes Ventil mit LED verwendet.

  • Seite 108: Luftzufuhrkreis

    SpotPack und DressPack Bild 69 Wasserrücklaufkreis Luftzufuhrkreis Der Luftzufuhrkreis versorgt das Funktionspaket mit gefilterter Luft. (Siehe Bild 70) Der Luftzufuhrkreis beginnt mit einem Parker Pushlock 39C82-15-8BK Fitting (Schlauch wird vom Anwender montiert). Manuell bedientes Absperrventil zum Entlüften des Systems durch einen Schalldämpfer, 25-Mikro-Luftfilter und Wasserabscheider mit Metallschalenschutz und ein Verteilerblock mit verschlossenen Luftauslassöffnungen.
  • Seite 109 SpotPack und DressPack Signale für Medieneinheit Elektrische Anschlüsse zur Roboter E/A-Einheit erfolgen über die Splitbox der Medieneinheit. Insgesamt sind 6 x M12 Anschlüsse (4 Stifte) verfügbar. Die verwendete Anzahl hängt von der gewählten Option ab, es werden im SpotPack jedoch mindestens 2 Anschlüsse verwendet.
  • Seite 110 SpotPack und DressPack • Splitbox • ½“-Schlauch zwischen Luftzufuhrkreis und Manipulatorsockel (PROC 1) • ½“-Schlauch zwischen Wasserzulaufkreis und Manipulatorsockel (PROC 2) • ½“-Schlauch zwischen Wasserrücklaufkreis und Manipulatorsockel (PROC 3) Bild 72 Medieneinheit, Grundausführung Option 477-2 Medieneinheit, Typ HS Die Standard Medieneinheit für Typ HS ist für eine robotergeführte/stationäre Zange vorbereitet und enthält folgende Komponenten •...
  • Seite 111 SpotPack und DressPack Option 460-1 Digitaler Durchflussmesser, einfacher Wasserrücklauf Umfasst einen digitalen Rücklaufmesser anstatt eines Flussschalters. (Siehe Bild 74). Diese Option ist für einen Wasserrücklauf vorgesehen (bei zwei Wasserrückläufen siehe Option 460-2). Bei dieser Option werden der Flussschalter und das Durchflusssteuerventil mit sichtbarer Durchflussanzeige durch den digitalen Durch- flussmesser und ein Durchflussventil ohne sichtbare Durchflussanzeige ersetzt (nicht erforderlich, da Einstellungen auf dem digitalen Durchflussmesser abgelesen werden...
  • Seite 112 SpotPack und DressPack Ein analoges Signal 0-10 V kontrolliert das Proportionalventil und der Luftdruck liegt in einem Bereich von 0-12 bar. Bild 75 Elektrisches Proportionalventil Option 454-1 Kabel zur Splitbox, 7 m Diese Option umfasst ein Bodenkabel von 7 m Länge für Signale zur Splitbox, die an der Medieneinheit sitzt.
  • Seite 113 SpotPack und DressPack Allgemeine technische Daten: Max. Wasserdruck: 10 bar / 145 PSI Max. Luftdruck: 16 bar / 230 PSI Maximaler Druckabfall: 0,35 bar bei 6 l/min* Wasserqualität: normal gefilterte Industriewasserqualität Luftqualität: * Der Druckabfall wird unter folgenden Bedingungen gemessen: Messpunkt 1: Anschluss Wasserzulauf an der Medieneinheit.

  • Seite 114: Anschlusssätze

    SpotPack und DressPack 2.9 Anschlusssätze Option 459-1 CP/CS, Proc 1 am Sockel Diese Option umfasst einen Anschlusssatz. Dieser muss vom Anwender montiert werden. Der Satz enthält: • 1 Schlauchfitting (Parker Pushlock, (½”, M22x1,5 Brass, 24 Grad Dichtung)) • Anschluss mit: - 1 St.
  • Seite 115 SpotPack und DressPack • Anschluss für SW2/3 mit: - 1 St. Buchsenstecker (32-polig) SEALOK, Gedrehte Version (85 Grad) - 1 St. Adapter 23-polig - 35 St. Buchsen SEALOK für 0,13-0,25 mm² - Montagezubehör zum Komplettieren des Anschlusses - Montageanweisung Option 453-1 FB 7 Diese Option umfasst einen Anschlusssatz.
  • Seite 116 SpotPack und DressPack Option 452-1 Anschlusssatz, Achse 6 Roboterseite SW Das Prozesskabelpaket von Achse 3 zu Achse 6 (Option 475-1) hat ein freies Ende für Medien und für Schweißstromkabel. Die Option 452-1 umfasst einen Satz für Anschlüsse. Dieser muss vom Anwender montiert werden, nachdem Schläuche und Leistungskabel auf die entsprechende Länge geschnitten wurden.

  • Seite 117: Spezifikation Von Varianten Und Optionen

    1 MANIPULATOR VARIANTEN 435-36 IRB 7600-150/3.5 435-24 IRB 7600-340/2.8 435-18 IRB 7600-400/2.55 435-6 IRB 7600-500/2.3 Manipulatorfarbe 209-1 Standard Der Manipulator ist ABB orange lackiert. 209- RAL-Code 4--192 Farben gemäß RAL-Code. Schutzart 287-4 Standard (IP67) 287-3 Gießerei Roboter für Gießerei und andere schwierige Arbeitsumgebungen angepasst.
  • Seite 118 Spezifikation von Varianten und Optionen Kommunikation oder Bus, Option 455-1/455-2. Siehe Bild 76. Weitere Informationen siehe Kapitel 2.1 DressPack, 2.3 Typ S und 2.5 Typ Se. 476-1 Punktschweißen von Sockel zu Achse 3 Erfordert parallele Kommunikation oder Bus, Option 455-1/455-2. Siehe Bild 77. 475-1 Punktschweißen von Achse 3 zu Achse 6 Erfordert Punktschweißen vom Sockel zu Achse 3, Option 476-1, und parallele...

  • Seite 119: Sonstige Ausrüstung

    Spezifikation von Varianten und Optionen Kommunikation 455-1 Parallel Enthält Kundenleistung CP, Kundensignale CS und Luft für MH-Prozesskabelpaket. Enthält CP, CS, Luft und zwei Medienschläuche für PS-Prozesskabelpaket. 455-2 Enthält CP, CS, Luft und CAN/DeviceNet oder Interbus für MH-Prozesskabelpaket. Enthält CP, CS, Luft, zwei Medienschläuche und CAN/DeviceNet oder Interbus für SW Kabelpaket.

  • Seite 120: Grundplatte

    Spezifikation von Varianten und Optionen 37-1 Grundplatte Kann auch zusammen mit IRB 7600 verwendet werden. Maßzeichnungen, siehe Kapitel 1.3 Installation. 50-1 Abdeckung für Bremsenlösen-Tasten Eine Abdeckung für die Bremsenlösen-Tasten. 87-1 Kühlgebläse für Motor Achse 1 (IP 54) Kann nicht mit Kühlgebläse für Motor Achse 2, Option 88-1 kombiniert werden. Gebrauchsempfehlungen, siehe 1.7 Kühlgebläse für Motor Achsen 1-3 (Optionen 87- 1, 88-1, 89-1).
  • Seite 121 Spezifikation von Varianten und Optionen Option 430-1 Bild 79 Oberarmabdeckungen Produktspezifikation IRB 7600 M2000...

  • Seite 122: Steckerssätze

    Spezifikation von Varianten und Optionen STECKERSSÄTZE Die Stecker passen an die Anschlüsse am Manipulatorsockel, Achse 3 und Achse 6. Der Satz besteht aus Steckverbindern, Stiften und Buchsen. Technische Beschreibung siehe Kapitel 2.9 Anschlusssätze. 459-1 R1.CP/CS und PROC1 Für den Anwenderleistung/Anwendersignalanschluss und für den Prozessanschluss am Manipulatorsockel.
  • Seite 123 Spezifikation von Varianten und Optionen Die Schalter können entweder am Manipulatorsockel an die Anschlüsse R1.SW1 und R1.SW2/3 (siehe Bild 35) oder an die Steuerung angeschlossen werden. In der Steuerung werden die Signale an die Schraubklemme XT8 Phoenix MSTB 2.5/12- ST-5.08 angeschlossen. Schaltertyp Balluff Mehrfachpositionsschalter BNS im Einklang mit EN 60947-5- 1 und EN 60947-5-2.

  • Seite 124: Begrenzung Des Arbeitsbereiches

    Spezifikation von Varianten und Optionen BEGRENZUNG DES ARBEITSBEREICHES Um die Sicherheit des Roboters zu erhöhen, kann der Arbeitsbereich der Achsen 1, 2 und 3 durch zusätzliche mechanische Anschläge begrenzt werden. Achse 1, 7,5 Grad 29-2 Vier Anschläge, von denen 2 eine Begrenzung des Arbeitsbereichs in 15 - und zwei Anschläge eine Begrenzung in 7,5 -Schritten ermöglichen.
  • Seite 125 Spezifikation von Varianten und Optionen Medieneinheit Weitere Informationen siehe Kapitel 2.8 Medieneinheit 477-1 Medieneinheit Typ S 477-2 Medieneinheit Typ HS 473-1 Zweiter Wasserrücklauf 460-1 Digitaler Durchflussmesser, ein Wasserrücklauf 460-2 Digitaler Durchflussmesser, zwei Wasserrückläufe 469-1 Druckschalter und Regler für Luft 462-1 Elektrisches Proportionalventil für Luft Kabel zur Splitbox 454-1...
  • Seite 126 Spezifikation von Varianten und Optionen Produktspezifikation IRB 7600 M2000...

  • Seite 127: Zubehör

    Bremsenlösen-Einheit Enthält sechs Tasten zum Lösen der Bremsen und eine 24-V-Batterieeinheit, die an R1.BU am Manipulatorrahmen angeschlossen werden kann. Die Bremsen- lösen-Einheit kann bei ABB Automation Technologies, Robotics, Abteilung S bestellt werden. Kalibrierwürfel Dieses Kalibrierwerkzeug kann bei ABB Automation Technologies, Robotics, Abteilung S bestellt werden.
  • Seite 128 Zubehör Produktspezifikation IRB 6600 M2000...

  • Seite 129: Index

    Index 5 Index Installation 11 Abdeckung für Bremsenlösen-Tasten 118 Internes Sicherheitskonzept 9 Aktives Bremssystem 8 Aktives Sicherheitssystem 7 Anordnung der Befestigungslöcher 12 Kalibrierwürfel 125 Arbeitsbereich Kollisionserkennung 9 Begrenzung 8, 11, 122 Kühlgebläse für Motor 118 Aufbau 3 Kühlgebläse für Motor Achsen 1-3 33 Auflösung 32 Ausrüstung Montage 25...
  • Seite 130 Index Reinraum 11 Relative Luftfeuchtigkeit 11 Roboterversionen 4 Roboterwerkzeugflansch 28 Roboterzange 35 Roboterzange und Verfahreinheit 39 Schalldruckpegel 4 Schutz vor Geschwindigkeitsüberschreitung 8 Schutzart 11, 115 Selbstoptimierende Leistung 8 Service Informations System 7 Sicherheit 7 Sicherheitshalt 10 verzögert 10 Sicherheitskategorie 9 Sicherheits-Warnleuchte 10, 117 SpotPack 41 Stationäre Zange 34...

Diese Anleitung auch für:

Irb 7600 - 340/2.8Irb 7600 - 150/3.5

Inhaltsverzeichnis