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PI E-871.1A1N Benutzerhandbuch

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PZ285DE ‒ 30.01.2019
Benutzerhandbuch
E-871.1A1N DIGITALER CONTROLLER FÜR Q-MOTION® UND PIEZOMIKE PIEZOTRÄGHEITSANTRIEBE
B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N

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Verwandte Anleitungen für PI E-871.1A1N

Inhaltszusammenfassung für PI E-871.1A1N

  • Seite 1 PZ285DE ‒ 30.01.2019 Benutzerhandbuch E-871.1A1N DIGITALER CONTROLLER FÜR Q-MOTION® UND PIEZOMIKE PIEZOTRÄGHEITSANTRIEBE B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Benutzerhandbuch................11 3.3.2 Allgemeine Personalqualifikation...........12 Produktbeschreibung....................13 Vorderwand...................... 13 Typenschild...................... 15 Lieferumfang....................15 Optionales Zubehör..................16 Kommunikations-Schnittstellen..............16 4.5.1 Ansteuerung von PI-Systemen............16 4.5.2 Schnittstellen des E-871.1A1N............17 Software-Übersicht..................18 Positioniererdatenbank................... 22 ID-Chip-Erkennung..................22 Funktionsprinzipien des E-871.1A1N..............23 4.9.1 Blockdiagramm................23 4.9.2 Wichtige Komponenten der Firmware........... 23 4.9.3...
  • Seite 3 Erstinstallation der PC-Software durchführen....... 49 6.5.2 Aktualisierung der PC-Software durchführen........50 PC anschließen....................54 6.6.1 E-871.1A1N an einen PC anschließen..........54 6.6.2 E-871.1A1N in ein Netzwerk einbinden.......... 55 Inbetriebnahme / Betrieb..................56 E-871.1A1N einschalten...................56 Kommunikation mit dem PC herstellen............56 7.2.1 Kommunikation über RS-232 herstellen........56 7.2.2 Kommunikation über USB herstellen..........
  • Seite 4 INHALT PZ285DE ‒ 30.01.2019 Funktionen des E-871.1A1N..................76 Schutzfunktionen des E-871.1A1N..............76 8.1.1 Schutz vor Überhitzung..............76 8.1.2 Verhalten bei Systemfehler............. 76 8.1.3 Betriebsbereitschaft wiederherstellen..........76 8.1.4 Befehle....................76 8.1.5 Parameter ..................76 Datenrekorder....................77 8.2.1 Datenrekorder einrichten..............77 8.2.2 Datenaufzeichnung starten..............77 8.2.3 Aufgezeichnete Daten auslesen............78...
  • Seite 5 INHALT PZ285DE ‒ 30.01.2019 Arbeiten mit GCS-Befehlen................107 8.7.1 Syntax der GCS Befehle..............107 8.7.2 Variablen..................109 Anpassen von Einstellungen................ 109 8.8.1 Befehle für Parameter..............110 8.8.2 Parameterwerte in Textdatei sichern..........110 8.8.3 Parameterwerte ändern..............111 8.8.4 Parametersatz für Positionierer anlegen oder ändern....113 Befehlsreferenz......................

  • Seite 6: Impressum

    Firmennamen, Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen fremder Inhaber: Linux, MATLAB, MathWorks © 2019 Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Karlsruhe, Deutschland. Die Texte, Bilder und Zeichnungen dieses Handbuchs sind urheberrechtlich geschützt. Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG behält insoweit sämtliche Rechte vor. Die Verwendung dieser Texte, Bilder und Zeichnungen ist nur auszugsweise und nur unter Angabe der Quelle erlaubt.
  • Seite 7 1 IMPRESSUM PZ285DE ‒ 30.01.2019 Herausgeber: Kundendienst: Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG Auf der Römerstraße 1 Auf der Römerstraße 1 76228 Karlsruhe 76228 Karlsruhe Deutschland Deutschland info@pi.de service@pi.de www.pi.de www.pi.de B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 8: Über Dieses Dokument

    Die aktuellen Versionen der Benutzerhandbücher können Sie auf www.pi.de herunterladen (S. 10). Symbolerklärung Dieser Abschnitt erklärt die in den Benutzerhandbüchern von PI verwendeten Symbole und Kennzeichnungen. B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 9: Typografische Konventionen

    Bei Nichtbeachtung drohen Sachschäden. ► Maßnahme, um die Gefahr zu vermeiden. Information Zusatzinformationen zum E-871.1A1N, die sich auf Ihre Anwendung auswirken können. B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 10: Abbildungen

    Wenn ein Handbuch fehlt oder Probleme beim Herunterladen auftreten, wenden Sie sich an unseren Kundendienst (S. 229). Handbücher herunterladen 1. Öffnen Sie die Website www.pi.de. 2. Wenn das Produkt mit einem Datenträger ausgeliefert wurde: Melden Sie sich auf der Website an: a) Klicken Sie auf Login. b) Geben Sie die Login-Daten ein.

  • Seite 11: Sicherheit

    PZ285DE ‒ 30.01.2019 Sicherheit Bestimmungsgemäße Verwendung Der E-871.1A1N ist ein Laborgerät im Sinne der DIN EN 61010-1. Er ist für die Verwendung in Innenräumen und in einer Umgebung vorgesehen, die frei von Schmutz, Öl und Schmiermitteln ist. Entsprechend seinem Aufbau ist der E-871.1A1N dafür vorgesehen, Positionierer von PI, die mit Piezoträgheitsantrieben ausgestattet sind (Q-Motion®,PiezoMike), zu betreiben.

  • Seite 12: Allgemeine Personalqualifikation

    3.3.2 Allgemeine Personalqualifikation Nur autorisiertes und entsprechend qualifiziertes Personal darf den E-871.1A1N installieren, in Betrieb nehmen, bedienen, warten und reinigen. B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 13: Produktbeschreibung

    4 PRODUKTBESCHREIBUNG PZ285DE ‒ 30.01.2019 Produktbeschreibung Vorderwand B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...
  • Seite 14 (S. 237) nung 2.5 A Status Controllerstatus: Grün - Dauerleuchten: E-871.1A1N be- reit für den Normalbetrieb Grün - Blinken: E-871.1A1N im Firm- ware-Update-Modus Rot: Fehler Aus: E-871.1A1N nicht an der Versor- gungsspannung angeschlossen USB Typ Mini-B Universal Serial Bus für Verbindung...

  • Seite 15: Typenschild

    Typenschild Abbildung 1: Typenschild des E-871.1A1N 1. DataMatrix-Code (Beispiel; enthält die Seriennummer) 2. Produktnummer (Beispiel) 3. Seriennummer (Beispiel), individuell für jeden E-871.1A1N Bedeutung der Stellen (Zählung von links): 1 = interne Information, 2 und 3 = Herstellungsjahr, 4 bis 9 = fortlaufende Nummer 4.

  • Seite 16: Optionales Zubehör

    Wenden Sie sich bei Bestellungen an den Kundendienst (S. 229). Kommunikations-Schnittstellen 4.5.1 Ansteuerung von PI-Systemen Systeme von PI können grundsätzlich wie folgt angesteuert werden: B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 17: Schnittstellen Des E-871.1A1N

    4 PRODUKTBESCHREIBUNG PZ285DE ‒ 30.01.2019 4.5.2 Schnittstellen des E-871.1A1N Der E-871.1A1N kann über folgende Kommunikations-Schnittstellen angesteuert werden: B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 18: Schnittstelleneinstellung

    PZ285DE ‒ 30.01.2019 Kommunikations-Schnittstellen PC-Schnittstellen, mittels Software (S. 18) oder PI General Command Set: TCP/IP RS-232 Die Schnittstellenparameter im permanenten Speicher des E-871.1A1N können mit dem Befehl abgefragt und mit geändert werden. IFS? TCP/IP Schnittstelleneinstellungen des E-871.1A1N für die TCP/IP-Kommunikation:...
  • Seite 19 4 PRODUKTBESCHREIBUNG PZ285DE ‒ 30.01.2019 ■ Windows: Versionen 7, 8, 10 (32 Bit, 64 Bit) ■ Linux: Kernel 2.6, GTK 2.0, ab glibc 2.15 B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...
  • Seite 20 Ermöglicht die Soft- Für Anwender, die für ihre An- grammbibliotheken dows,Li- ware-Programmierung wendung eine dynamische für GCS für den E-871.1A1N mit Programmbibliothek nutzen Programmiersprachen möchten. wie z. B. C++. Die Funk- Wird für PIMikroMove® benö- tionen in den dynami- tigt.
  • Seite 21 NI LabVIEW Merge Win- Mit dem NI LabVIEW Für Anwender, die mehrere Tool dows Merge Tool können pro- Produkte von PI unter Verwen- duktspezifische NI Lab- dung von NI LabVIEW ge- VIEW-Treiber von PI mi- meinsam betreiben wollen. teinander kombiniert werden.

  • Seite 22: Positioniererdatenbank

    PC anschließen möchten. Positioniererdatenbank Sie können in der PC-Software von PI den für Ihren Positionierer geeigneten Parametersatz aus einer Positioniererdatenbank auswählen. Die Software überträgt die Werte des ausgewählten Parametersatzes in den flüchtigen oder permanenten Speicher des Controllers.

  • Seite 23: Funktionsprinzipien Des E-871.1A1N

    PZ285DE ‒ 30.01.2019 Funktionsprinzipien des E-871.1A1N 4.9.1 Blockdiagramm Der E-871.1A1N steuert die Bewegung einer logischen Achse eines Positionierers. Das nachfolgende Blockdiagramm zeigt, wie der E-871.1A1N die Piezospannung für die verbundene Achse erzeugt: Der E-871.1A1N unterstützt Positionierer mit Q-Motion® oder PiezoMike Trägheitsantrieb und inkrementellem Sensor.
  • Seite 24 Die aktuelle Befehlsebene kann mit dem Befehl CCL? gefragt und mit geändert werden. Dazu kann die Eingabe eines Kennworts erforderlich sein. Die Liste der im E-871.1A1N verfügbaren Parameter kann mit dem Befehl HPA? abgefragt werden. Informationen zu Parametern siehe: Anpassen von Einstellun- gen (S.

  • Seite 25: Kommandierbare Elemente

    Get Versions Of Firmware And Drivers Parameter 4.9.3 Kommandierbare Elemente Die folgende Tabelle enthält die mit den Befehlen des GCS kommandierbaren Elemente des E-871.1A1N. B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...
  • Seite 26 Logische Achse Eine logische Achse bildet die Bewegung der anges- chlossenen Mechanik in der Firmware des E-871.1A1N ab. Sie entspricht einer Achse eines lin- earen Koordinatensystems. In der Firmware des E-871.1A1N werden Bewegungen für logische Ach- sen kommandiert (d. h. für die Bewegungsrichtun- gen eines Positionierers).
  • Seite 27 ■ Pin 5 (0 oder 3,3 V): Kommandierung als Taste 1 des HID ■ Pin 6 (0 oder 3,3 V): Kommandierung als Taste 2 des HID Datenrekorder- 1 bis 4 Der E-871.1A1N hat 4 Datenrekordertabellen (Ab- tabellen frage mit TNR?) mit 8192 Datenpunkten pro Tabelle. Informationen siehe: Datenrekorder (S. 77)

  • Seite 28: Betriebsarten

    Standardwert: NOSTAGE String bis 20 Zeichen 4.9.4 Betriebsarten Bei den Betriebsarten des E-871.1A1N unterscheidet man zwischen den folgenden Modi: ■ Servomodus: geregelter/ungeregelter Betrieb ■ Antriebsmodus: Schrittbetrieb/Linearbetrieb Servomodus Der Servomodus legt fest, ob die Bewegung im geregelten Betrieb oder im ungeregelten Betrieb ausgeführt wird.
  • Seite 29 Der Stellweg ist nur begrenzt durch die physikalischen Grenzen des Positionierers. Linearbetrieb Die Treiberelektronik im E-871.1A1N wandelt den Stellwert linear in ein analoges Signal um. Die ausgegebene Piezospannung entspricht dem 10fachen dieses analogen Signals. Der Vorschub des Läufers entsteht durch die von der Piezospannung erzeugte Ausdehnung des Piezoaktors.
  • Seite 30 Die Parameter PiezoMike Tracking Error (Phys. Unit) (0x1F0007A6) und PiezoMike Single Step Counter Value (0x1F0007A9) sind zwar aus Kompatibilitätsgründen vorhanden, werden aber vom E-871.1A1N nicht ausgewertet. Im normalen Modus (Parameter PiezoMike Mode = 0) kann die im geregelten Betrieb ausgeführte Bewegungssequenz aus Linear- und Schrittbetrieb mit folgenden Parametern...
  • Seite 31 4 PRODUKTBESCHREIBUNG PZ285DE ‒ 30.01.2019 ■ Q-Motion Backward Current (A) (0x1F000300) ■ Q-Motion Frequency (Hz) (0x1F000400) Der Parameter Q-Motion Charge Cycle (0x1F000500) ist zwar aus Kompatibilitätsgründen vorhanden, wird aber vom E-871.1A1N nicht ausgewertet. Befehle Seite Request Status Register Seite SRG?
  • Seite 32 4 PRODUKTBESCHREIBUNG PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x1F0007A5 PiezoMike Exit Austrittsfenster für die Zielposition für Window (Phys. Unit) Bewegungen im geregelten Betrieb. Definiert einen Toleranzbereich um das Eintrittsfenster für die Zielposition (Parameter 0x1F0007A4) für das Beibehalten des On-Target- Signals nach einer Bewegung. Erst wenn sich die aktuelle Position so weit von der Zielposition entfernt, dass sie außerhalb des Austrittsfensters liegt, wird das On-Target-Signal...

  • Seite 33: Physikalische Einheiten

    Schrittbetrieb. 4.9.5 Physikalische Einheiten Der E-871.1A1N unterstützt verschiedene Längeneinheiten für Positionsangaben. Die Anpassung erfolgt durch einen Faktor, mit dem die Impulse des Sensors in die gewünschte physikalische Längeneinheit umgerechnet werden. Der Umrechnungsfaktor wird mit den Parametern Numerator Of The Counts-Per-Physical-Unit Factor (0xE) und Denominator Of The Counts-Per-Physical-Unit Factor (0xF) eingestellt.

  • Seite 34: Auslösen Von Bewegungen

    Im geregelten Betrieb werden Bewegungen entweder über Befehle oder über ein HID, z. B. einen Joystick, ausgelöst. Im ungeregelten Betrieb ist keine HID-Steuerung möglich. Der Bewegungsstatus der an den E-871.1A1N angeschlossenen Achsen kann mit dem Befehl abgefragt werden. Die über Befehle ausgelösten Bewegungen können über folgende Befehle gestoppt werden: ■...
  • Seite 35 Befehlszeile empfangen wer- den, können sich gegenseitig überschreiben. HID-Steuerung Aktiviert oder deaktiviert die Steuerung der Ach- sen des E-871.1A1N durch Achsen von HIDs. Konfiguriert die HID-Steuerung für die Achsen des E-871.1A1N. Über die Achsen von HIDs können folgende Bewegungsparameter der Achsen des E-871.1A1N gesteuert werden:...
  • Seite 36 4 PRODUKTBESCHREIBUNG PZ285DE ‒ 30.01.2019 Befehle Beschreibung Legt den Stellwert für die Treiberelektronik im E-871.1A1N direkt fest. Startet einen Sprung um eine vorgegebene Anzahl von Schritten und zeichnet die Sprungantwort auf. Bewegt eine Achse zu einer absoluten Zielposition Bewegt eine Achse zu einer relativen Zielposition Bewegt eine Achse um eine bestimmte Anzahl von Schritten Die Anzahl der Schritte, die die Achse noch ausführen muss, kann...

  • Seite 37: Regelalgorithmus Und Weitere Stellwertkorrekturen

    Parameter 4.9.7 Regelalgorithmus und weitere Stellwertkorrekturen Im geregelten Betrieb wird der Stellwert für die im E-871.1A1N integrierte Treiberelektronik und damit das Einschwingverhalten des Systems durch einen PID-Regelalgorithmus (proportional-integral-differential) optimiert. Unabhängig vom Servomodus wird der Stellwert im Linearbetrieb außerdem durch einen Notchfilter korrigiert.

  • Seite 38: On-Target-Status

    überprüft werden: ■ On-Target-Status = wahr (1): die Zielposition gilt als erreicht ■ On-Target-Status = falsch (0): die Zielposition ist nicht erreicht Der E-871.1A1N ermittelt den On-Target-Status anhand folgender Kriterien: ■ Einschwingfenster um die Zielposition (Parameter Settling Window (Encoder Counts) (0x36)) ■...

  • Seite 39: Referenzschaltererkennung

    Nach einer Referenzfahrt zum Referenzschalter (Referenzwertbestimmung (S. 42)) kennt der Controller die absolute Achsenposition. Mit folgenden Parametern kann konfiguriert werden, wie der E-871.1A1N den Referenzschalter erkennt: ■ Invert Reference? (0x31) ■ Has Reference? (0x14) ■ Reference Signal Type (0x70)

  • Seite 40: 4.9.10 Endschaltererkennung

    Referenzfahrt zu einem Endschalter (Referenzwertbestimmung (S. 42)) kennt der Controller die absolute Achsenposition. Mit folgenden Parametern kann konfiguriert werden, wie der E-871.1A1N die Endschalter erkennt: ■ Limit Mode (0x18) ■ Has No Limit Switches? (0x32) ■ Use Limit Switches Only For Reference Moves? (0x77)

  • Seite 41: 4.9.11 Stellweg Und Verfahrbereichsgrenzen

    ■ Endschalter ■ Wenn der Positionierer keine eingebauten Endschalter hat: mechanische Anschläge Einstellungen für den Stellweg Folgende Parameter des E-871.1A1N spiegeln den physikalischen Stellweg des Verstellers wider: ■ Value At Reference Position (Phys. Unit) (0x16) ■ Distance From Negative Limit To Reference Position (Phys. Unit) (0x17) ■...

  • Seite 42: 4.9.12 Referenzwertbestimmung

    4 PRODUKTBESCHREIBUNG PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x17 Distance From Abstand zwischen Referenzschalter und Negative Limit To negativer Stellwegsgrenze. Reference Position Wenn die Achse eine Referenzfahrt zur negativen (Phys. Unit) Stellwegsgrenze ausgeführt hat, wird die aktuelle Position auf die Differenz zwischen den Werten der Parameter 0x16 und 0x17 gesetzt.
  • Seite 43 4 PRODUKTBESCHREIBUNG PZ285DE ‒ 30.01.2019 FRF? kann abgefragt werden, ob eine Achse referenziert ist. Mit RON? kann der Modus der Referenzwertbestimmung für eine Achse abgefragt werden. Ob mechanische Anschläge für Referenzfahrten verwendet werden dürfen, wird über den Parameter Use Hard Stops For Referencing? (0x7A) eingestellt. Der eingestellte Parameterwert kann über den Befehl abgefragt werden.
  • Seite 44 4 PRODUKTBESCHREIBUNG PZ285DE ‒ 30.01.2019 Seite Set Real Position Seite Set Reference Mode RON? Get Reference Mode Parameter 0x7A Use Hard Stops For Sollen die mechanischen Anschläge für Referencing? Referenzfahrten verwendet werden? 0x47 Reference Travel Standardrichtung für die Referenzfahrt. Direction 0 Automatische Erkennung 1 negative Richtung 2 positive Richtung...

  • Seite 45: Auspacken / Transport

    2. Verpacken Sie den E-871.1A1N in der Originalverpackung. 3. Wenn der E-871.1A1N versendet werden soll, verwenden Sie einen stabilen Umkarton. B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 46: Installation

    Erwärmung des E-871.1A1N während des Betriebs! Hohe Temperaturen können den E-871.1A1N überhitzen. ► Installieren Sie den E-871.1A1N mit einem Abstand von mindestens 10 cm zur Ober- und Rückseite und mindestens 5 cm zu dessen Seiten. Wenn dies nicht möglich ist, kühlen Sie die Umgebung ausreichend.

  • Seite 47: E-871.1A1N An Schutzleiter Anschließen

    2. Befestigen Sie den E-871.1A1N mit geeigneten Schrauben an den hierfür vorgesehenen Aussparungen. E-871.1A1N an Schutzleiter anschließen Der E-871.1A1N ist nicht über den Spannungsanschluss geerdet und muss deshalb an den Schutzleiter angeschlossen werden. Der Schutzleiteranschluss befindet sich an der rechten hinteren Montageschiene des E-871.1A1N.

  • Seite 48: Netzteil An E-871.1A1N Anschließen

    ■ Mitgeliefertes Netzkabel (alternativ: ausreichend bemessenes Netzkabel) Voraussetzungen Das Netzteil ist nicht über das Netzkabel an der Steckdose angeschlossen. ✓ Der E-871.1A1N ist in der Nähe der Stromversorgung installiert, damit der Netzstecker ✓ schnell und einfach vom Netz getrennt werden kann. Netzteil an E-871.1A1N anschließen 24 VDC 2.5 A )

  • Seite 49: Pc-Software Installieren

    2. Starten Sie den Installationsassistenten für die kundenspezifische Positioniererdatenbank Import_PI_CustomStage.exe . durch Aufruf der ausführbaren Datei ➔ Das Programm Import PI Custom Stage wird ausgeführt, und der Parametersatz aus der kundenspezifischen Positioniererdatenbank wird in PIStages3 importiert. 3. Wenn eine Meldung erscheint, dass die Installation der kundenspezifischen Positioniererdatenbank fehlgeschlagen ist: Aktualisieren Sie die Positioniererdatenbank PIStages3 auf Ihrem PC (S.

  • Seite 50: Aktualisierung Der Pc-Software Durchführen

    Die PC-Software wird von PI ständig verbessert. Installieren Sie immer die neueste Version der PC-Software und der Positioniererdatenbank. Der PI Update Finder ist ein Programm, mit dem Sie auf dem PI-Server nach Software- Updates suchen können. Es identifiziert die auf Ihrem Rechner installierte PI-Software und vergleicht sie mit der auf dem PI-Server verfügbaren Software.
  • Seite 51 PI software components are a) Klicken Sie auf installed . ➔ Ein Dialogfenster öffnet sich, in dem alle Verzeichnisse aufgelistet sind, die vom PI Update Finder beim Vergleich der Software-Versionen durchsucht werden..und wählen Sie das Verzeichnis auf Ihrer Festplatte b) Klicken Sie auf die Schaltfäche...
  • Seite 52 Sofern verfügbar, werden die Updates in der Spalte Download Link über den Link PI server angeboten. Download Link auf PI server . 3. Um ein Update herunterzuladen, klicken Sie in der Spalte ➔ Eine Abfrage öffnet sich, in der Sie angeben müssen, ob die Datei heruntergeladen oder direkt ausgeführt werden soll.
  • Seite 53 PC-Software und Positioniererdatenbank auf Linux aktualisieren Voraussetzungen Aktive Verbindung zum Internet. ✓ Sie haben Benutzername und Kennwort für den E-871.1A1N parat. Beide Angaben finden ✓ Sie in der Datei "E-871_Releasenews_V_x_x_x.pdf" (x_x_x: Versionsnummer der CD) im Ordner \Manuals auf der Produkt-CD.

  • Seite 54: Pc Anschließen

    Die Kommunikations-Schnittstellen sind gleichzeitig aktiv. Befehle werden in der Reihenfolge abgearbeitet, in der die kompletten Befehlszeilen eintreffen. Die gleichzeitige Verwendung mehrerer Kommunikations-Schnittstellen kann jedoch Probleme mit der PC-Software verursachen. ► Verwenden Sie immer nur eine Schnittstelle des E-871.1A1N. 6.6.1 E-871.1A1N an einen PC anschließen Werkzeug und Zubehör ■...

  • Seite 55: E-871.1A1N In Ein Netzwerk Einbinden

    PZ285DE ‒ 30.01.2019 6.6.2 E-871.1A1N in ein Netzwerk einbinden Werkzeug und Zubehör ■ Geeignetes Netzwerkkabel Voraussetzungen Für den E-871.1A1N ist ein freier Zugangspunkt zum Netzwerk vorhanden. ✓ Standardeinstellungen der TCP/IP-Schnittstelle (S. 18) kollidieren nicht mit ✓ Einstellungen anderer Geräte im Netzwerk.

  • Seite 56: Inbetriebnahme / Betrieb

    Sie den E-871.1A1N vor erneuter Inbetriebnahme wieder an den Schutzleiter an. E-871.1A1N einschalten 1. Verbinden Sie das Netzkabel des Netzteils mit der Steckdose. 2. Schalten Sie den E-871.1A1N ein, indem Sie den Kippschalter an der Vorderwand in die — bringen. Stellung ➔...

  • Seite 57: Kommunikation Über Usb Herstellen

    Baudrate den Wert ein, der für den E-871.1A1N eingestellt ist. b) Stellen Sie im Feld ➔ Damit passen Sie die Baudrate des PC an die Baudrate des E-871.1A1N an. Connect , um die Kommunikation herzustellen. 6. Klicken Sie auf ➔...

  • Seite 58: Kommunikation Über Tcp/Ip Herstellen

    E-871.1A1N (S. 59) erforderlich. Nehmen Sie vor dem Aufbau der Kommunikation die notwendigen Anpassungen vor. Voraussetzungen Der E-871.1A1N ist über die RJ45-Ethernet-Buchse an das Netzwerk oder direkt an den PC ✓ angeschlossen (S. 55). Wenn mehrere E-871.1A1N über ihre TCP/IP-Schnittstellen mit dem gleichen Netzwerk ✓...
  • Seite 59 TCP/IP-Schnittstellenparameter des E-871.1A1N anpassen Wenn Sie die Schnittstellenparameter des E-871.1A1N anpassen müssen, um den E-871.1A1N in einem Netzwerk zu verwenden, gehen Sie wie folgt vor. 1. Stellen Sie die Kommunikation zwischen E-871.1A1N und PC über eine andere Schnittstelle (z. B. USB (S.
  • Seite 60 Wenn die Kommunikation zwischen E-871.1A1N und PC über TCP/IP hergestellt wird, bietet die PC-Software alle im selben Netzwerk vorhandenen Elektroniken zur Auswahl an. Nach Auswahl eines E-871.1A1N für die Verbindung werden alle Befehle an dieses Gerät geschickt. Bei Auswahl eines falschen Geräts besteht für das Bedien- und Wartungspersonal der angeschlossenen Positionierer Verletzungsgefahr durch Quetschung aufgrund von unerwartet kommandierten Bewegungen.

  • Seite 61: Bewegungen Starten

    7 INBETRIEBNAHME / BETRIEB PZ285DE ‒ 30.01.2019 5. Klicken Sie in der Liste der gefundenen Controller auf den Eintrag Ihres E-871.1A1N. Dieser muss den Status "listening on port 50000" anzeigen. ■ Wählen Sie nicht einen Controller aus, mit dem bereits eine Verbindung über TCP/IP besteht (Status "connected to ...").
  • Seite 62 Chip hat, wechselt das Fenster Start up controller zum Schritt Select connected stages. ■ Wenn die Werte der Parameter 0x3C und 0x0F000100 identisch sind, geht PIMikroMove® davon aus, dass alle Parameter des E-871.1A1N bereits an den angeschlossenen Positionierer angepasst sind. Das Fenster Start up controller wechselt direkt zum Schritt Start up axes, wo die Referenzfahrt gestartet werden kann.
  • Seite 63 PZ285DE ‒ 30.01.2019 HINWEIS Schwingungen! Ungeeignete Einstellungen des Notchfilters und der Regelparameter des E-871.1A1N können den Positionierer zum Schwingen bringen. Schwingungen können den Positionierer und/ oder die auf ihm angebrachte Last beschädigen. ► Befestigen Sie den Positionierer und alle Lasten ausreichend.
  • Seite 64 ■ Als Standardwerte laden: Klicken Sie auf Save all settings permanently on controller, um die Parametereinstellungen in den permanenten Speicher des E-871.1A1N zu laden. Die Einstellungen sind nach dem Einschalten oder Neustart des E-871.1A1N sofort vorhanden und müssen nicht erneut geladen werden.
  • Seite 65 7 INBETRIEBNAHME / BETRIEB PZ285DE ‒ 30.01.2019 6. Klicken Sie im Dialog Reference Axes auf die Schaltfläche Start. ➔ Die Achse führt die Referenzfahrt aus. Nach erfolgreicher Referenzfahrt wird die Meldung angezeigt: All axes referenced 7. Schließen Sie die Meldung All axes referenced mit OK. 8.

  • Seite 66: Dynamische Eigenschaften Des Systems Anpassen

    Dynamische Eigenschaften des Systems anpassen 7.4.1 Notchfilter einstellen Der Notchfilter korrigiert den Stellwert für den Antrieb des am E-871.1A1N angeschlossenen Positionierers. Die Korrekturen durch den Notchfilter erfolgen sowohl im geregelten als auch im ungeregelten Betrieb. Durch den Notchfilter wird der Frequenzanteil im Stellwert reduziert, der die Mechanik in Eigenschwingung versetzen würde.
  • Seite 67 7 INBETRIEBNAHME / BETRIEB PZ285DE ‒ 30.01.2019 a) Stellen Sie mit dem Kontrollkästchen Servo sicher, dass der Servomodus ausgeschaltet ist: Wenn das Kontrollkästchen Servo markiert ist, entfernen Sie das Häkchen im Kontrollkästchen, um den Servomodus auszuschalten. b) Stellen Sie im Feld # of data points die Anzahl der für die grafische Darstellung auszulesenden Datenpunkte ein (max.
  • Seite 68 7 INBETRIEBNAHME / BETRIEB PZ285DE ‒ 30.01.2019 a) Blenden Sie über die Schaltfläche die Data Toolbar ein. b) Berechnen Sie die FFT, indem Sie auf die Schaltfläche klicken. ➔ Die FFT der Sprungantwort wird grafisch dargestellt. 7. Ermitteln Sie aus der Sprungantwort die Resonanzfrequenz der Achse: Wenn nötig, vergrößern Sie die Darstellung: Klicken Sie auf die Schaltfläche , und ziehen Sie mit gedrückter linker Maustaste den zur Lupe umgewandelten Mauszeiger über...
  • Seite 69 7 INBETRIEBNAHME / BETRIEB PZ285DE ‒ 30.01.2019 Abbildung 7: Im Beispiel ist eine erste Resonanzfrequenz bei 425 Hz, eine zweite bei 171 Hz zu sehen. Notchfilter anpassen 1. Öffnen Sie im Hauptfenster von PIMikroMove® das erweiterte Einzelachsen-Fenster für den angeschlossenen Positionierer: Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die entsprechende Zeile der Registerkarte Axes, und wählen Sie im Kontextmenü...

  • Seite 70: Regelparameter Optimieren

    74)". ■ Übertragen Sie die aktuellen Werte der aufgelisteten Parameter aus dem flüchtigen in den permanenten Speicher des E-871.1A1N, indem Sie auf Load and Save Parameters -> Save all currently active axis parameters as startup parameters to controller klicken. 7.4.2...
  • Seite 71 ✓ Regelparameter prüfen: Sprungantwort aufzeichnen 1. Öffnen Sie in PIMikroMove® das Fenster Data Recorder über den Menüeintrag E-871.1A1N > Show data recorder. ➔ Das Fenster Data Recorder wird geöffnet. 2. Nehmen Sie im Fenster Data Recorder folgende Einstellungen vor: a) Falls notwendig, schalten Sie mit dem Kontrollkästchen Servo den Servomodus ein (Häkchen setzen).
  • Seite 72 7 INBETRIEBNAHME / BETRIEB PZ285DE ‒ 30.01.2019 5. Starten Sie im Fenster Data Recorder den Sprung in positive Richtung sowie die Aufzeichnung durch Anklicken der Schaltfläche ➔ Die Achse führt den Sprung aus, und die Sprungantwort wird aufgezeichnet und grafisch dargestellt.
  • Seite 73 74)". ■ Übertragen Sie die aktuellen Werte der aufgelisteten Parameter aus dem flüchtigen in den permanenten Speicher des E-871.1A1N, indem Sie auf Load and Save Parameters -> Save all currently active axis parameters as startup parameters to controller klicken. B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 74: Datensicherungen Durchführen

    Fenster und im Hauptfenster von PIMikroMove® aktualisiert. 7.5.1 Parameterwerte sichern Der E-871.1A1N wird über Parameter konfiguriert, z. B. zur Anpassung an den angeschlossenen Positionierer. Um die Parameterwerte zu einem späteren Zeitpunk wiederherzustellen, können die Parameterwerte in einer Textdatei gesichert werden.

  • Seite 75: Controllermakros Sichern

    2. Fragen Sie die Parameterwerte ab, von denen Sie eine Sicherheitskopie erstellen möchten. ■ Wenn Sie die Parameterwerte aus dem flüchtigen Speicher des E-871.1A1N sichern möchten: Senden Sie den Befehl SPA?. ■ Wenn Sie die Parameterwerte aus dem permanenten Speicher des E-871.1A1N sichern möchten: Senden Sie den Befehl SEP?.

  • Seite 76: Funktionen Des E-871.1A1N

    8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 Funktionen des E-871.1A1N Schutzfunktionen des E-871.1A1N Der E-871.1A1N ist mit Funktionen ausgestattet, die ihn vor Schäden schützen sollen. 8.1.1 Schutz vor Überhitzung Wenn eine bestimmte interne Temperatur erreicht wird, reagiert der E-871.1A1N wie folgt, um das System vor Schäden zu schützen:...

  • Seite 77: Datenrekorder

    8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 Datenrekorder Der E-871.1A1N enthält einen Echtzeit-Datenrekorder. Der Datenrekorder kann verschiedene Größen, z. B. die aktuelle Position einer Achse aufzeichnen. Die aufgezeichneten Daten werden temporär in Datenrekordertabellen gespeichert. Jede Datenrekordertabelle enthält die Daten einer Datenquelle.

  • Seite 78: Aufgezeichnete Daten Auslesen

    Digitale Ein- und Ausgänge I/O verfügbar. Die Die digitalen Ein- und Ausgänge des E-871.1A1N sind auf der Buchse Anzahl der am E-871.1A1N verfügbaren Ein- und Ausgangsleitungen kann mit dem Befehl abgefragt werden. TIO? B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 79: Übersicht

    8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 Übersicht Anschluss des E-871.1A1N für digitale Ein- und Ausgänge 8.3.1 Digitale Ausgänge anschließen Werkzeug und Zubehör ■ Geeignetes Kabel, z. B. C-170.IO IO-Kabel mit offenem Ende, erhältlich als optionales Zubehör ■ Zu triggerndes Gerät mit digitalem Eingang für TTL-Signale Information I/O verfügbar.

  • Seite 80: Digitale Ausgangssignale

    Anweisungen in "HID anschließen (S. 90)". 8.3.3 Digitale Ausgangssignale Die Anzahl der am E-871.1A1N verfügbaren Ausgangsleitungen kann mit dem Befehl TIO? abgefragt werden. Über die digitalen Ausgänge des E-871.1A1N können externe Geräte getriggert werden. Anwendungsmöglichkeiten: ■ Koppeln der Triggerausgabe an die Bewegung einer Achse (CTO, TRO; Abfrage mit CTO?, TRO?) ■...
  • Seite 81 8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 CTO <TrigOutID> 9 Stopp, wobei Stopp den Stoppwert bezeichnet Beispiel für positive Achsenbewegungsrichtung: Auf der digitalen Ausgangsleitung 1 wird immer dann ein Puls ausgegeben, wenn die Achse 1 der angeschlossenen Mechanik eine Strecke von 0,1 µm zurückgelegt hat, solange sich Achse 1 in positiver Bewegungsrichtung im Bereich von 0,2 µm bis 0,55 µm bewegt (Startwert <...
  • Seite 82 8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 Beispiel: Die digitale Ausgangsleitung 1 soll aktiv sein, wenn die Achse 1 der angeschlossenen Mechanik in Bewegung ist. Senden Sie: CTO 1 2 1 CTO 1 3 6 TRO 1 1 Triggermodus "Position+Offset" einrichten Der Triggermodus Position+Offset eignet sich für Scananwendungen.

  • Seite 83: Digitale Eingangssignale

    Senden Sie: CTO 1 7 0 8.3.4 Digitale Eingangssignale Die Anzahl der am E-871.1A1N verfügbaren Eingangsleitungen kann mit dem Befehl TIO? abgefragt werden. Der Status der digitalen Eingangsleitungen kann mit dem Befehl DIO? abgefragt werden. Anwendungsmöglichkeiten der digitalen Eingangssignale: ■...
  • Seite 84 Wenn ein Endschaltersignal für Referenzfahrten verwendet wird, darf nur eine digitale Eingangsleitung als Quelle des Endschaltersignals ausgewählt sein. Der Parameter Has No Limit Switches? (0x32) legt fest, ob der E-871.1A1N die Signale der eingebauten Endschalter der angeschlossenen Mechanik auswertet. Auf die Verwendung von digitalen Eingangsleitungen als Quelle des Endschaltersignals hat dieser Parameter keinen Einfluss.

  • Seite 85: Befehle

    8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 8.3.5 Befehle Seite Copy Into Variable Set Configuration Of Trigger Output CTO? Get Configuration Of Trigger Output Seite Set Digital Output Lines DIO? Get Digital Input Lines Seite Find Edge Fast Reference Move To Reference Switch...
  • Seite 86 8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 Denominator Of The Nenner des Faktors für die Umrechnung von Counts-Per-Physical- Impulsen zu physikalischen Einheiten. Unit Factor Der Faktor für die Impulse pro physikalische Längeneinheit bestimmt die Längeneinheit für Positionsabfragen und Bewegungsbefehle im geregelten Betrieb.
  • Seite 87 8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 Numerator Of The Zähler des Faktors für die Umrechnung von Counts-Per-Physical- Impulsen zu physikalischen Einheiten. Unit Factor Der Faktor für die Impulse pro physikalische Längeneinheit bestimmt die Längeneinheit für Positionsabfragen und Bewegungsbefehle im geregelten Betrieb.

  • Seite 88: Analoge Eingangssignale

    Dezimalzahl, digitale Eingangsleitungen bit- codiert Analoge Eingangssignale I/O verfügbar. Die Anzahl der am Die analogen Eingänge des E-871.1A1N sind auf der Buchse E-871.1A1N verfügbaren Eingangsleitungen kann mit dem Befehl TAC? abgefragt werden. Die Spannung an den Analogeingängen kann mit dem Befehl TAV? abgefragt werden.

  • Seite 89: Befehle

    8.4.3 Parameter Steuerung mit HID HID (Human Interface Device) bezeichnet ein Ein- oder Ausgabegerät, das an den E-871.1A1N angeschlossen wird und für dessen manuelle Bedienung vorgesehen ist. Typische HIDs sind Joysticks und Gamepads. Unter HID-Steuerung versteht man die Steuerung von Bewegungsgrößen einer am E-871.1A1N angeschlossenen Mechanikachse durch die Auslenkung einer Achse des HID.

  • Seite 90: Konfiguration Der Hid-Steuerung

    Anschluss des E-871.1A1N für ein manuelles Bediengerät, z. B. Joystick oder Gamepad Werkzeug und Zubehör ■ Wenn mit dem HID die relative Zielposition der Achse des E-871.1A1N gesteuert werden soll: ■ Dreh- oder Impulsgeber zur Handbedienung, Art der Ausgangssignale: AB, maximal 500 Hz, TTL ■...

  • Seite 91: Hid Testen Und Achsen Kalibrieren

    Buchse I/O des E-871.1A1N an. Nach dem Anschließen eines HID an den E-871.1A1N wird zunächst das Testen der Bedienelemente des HID empfohlen. Wenn das Ansprechverhalten der Achsen des HID nicht Ihren Anforderungen entspricht, können die Achsen des HID kalibriert werden.
  • Seite 92 8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 2. Öffnen Sie für das zu testende HID das Fenster für Test und Kalibration durch Klicken auf die Schaltfläche Test and calibrate..➔ Das Fenster Test and Calibrate HIDevice wird geöffnet. 3. Wählen Sie im Fenster Test and Calibrate HIDevice die Registerkarte Test device, und...
  • Seite 93 ■ Wenn Sie direkt im Anschluss die Achsen des HID kalibrieren wollen, fahren Sie fort unten beschrieben (S. 93). ■ Wenn Sie direkt im Anschluss die HID-Steuerung für den E-871.1A1N einrichten und aktivieren wollen, schließen Sie das Fenster Test and Calibrate HIDevice mit Close, und fahren Sie dann fort wie unter "HID-Steuerung einrichten und aktivieren (S.
  • Seite 94 8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 2. Falls erforderlich, öffnen Sie für das zu kalibrierende HID das Fenster für Test und Kalibration durch Klicken auf die Schaltfläche Test and calibrate..➔ Das Fenster Test and Calibrate HIDevice wird geöffnet.

  • Seite 95: Hid-Steuerung Einrichten Und Aktivieren

    6. Schließen Sie das Fenster Test and Calibrate HIDevice mit Close. 7. Je nachdem, was Sie als nächstes tun wollen, führen Sie folgendes aus: ■ Wenn Sie direkt im Anschluss die HID-Steuerung für den E-871.1A1N einrichten und aktivieren wollen, fahren Sie fort wie unter "HID-Steuerung einrichten und...
  • Seite 96 ✓ HID-Steuerung einrichten und aktivieren 1. Falls erforderlich, öffnen Sie im Hauptfenster von PIMikroMove® das Fenster zur Konfiguration der HID-Steuerung über den Menüeintrag E-871.1A1N > Configure controller HIDevice(s)…. ➔ Das Fenster Configure Human Interface Devices wird geöffnet. 2. Nehmen Sie für die im Bereich Functions for controller axes angezeigten Achsen des E-871.1A1N jeweils folgende Einstellungen vor:...

  • Seite 97: Befehle

    Sie auf die Schaltfläche OK klicken. ➔ Das Fenster Configure Human Interface Devices schließt sich. 5. Stellen Sie in PIMikroMove® sicher, dass der Servomodus für die Achsen des E-871.1A1N eingeschaltet ist (z. B. durch Markieren des Kontrollkästchens Servo auf der Registerkarte Axes im Hauptfenster von PIMikroMove®).

  • Seite 98: Controllermakros

    ■ Eingangssignale können für Bedingungen und Variablen ausgewertet werden. Mit Makros arbeiten ■ Der E-871.1A1N kann bis zu 32 Makros gleichzeitig speichern. ■ Bis zu 5 Verschachtelungsebenen sind in Makros möglich. ■ In Makros können lokale und globale Variablen verwendet werden.
  • Seite 99 ➔ Das Makro wurde im permanenten Speicher des E-871.1A1N abgelegt. 4. Wenn Sie in PITerminal oder im Fenster Command entry von PIMikroMove® prüfen wollen, ob das Makro korrekt aufgezeichnet wurde: a) Fragen Sie ab, welche Makros im E-871.1A1N gespeichert sind, indem Sie den Befehl MAC? senden.

  • Seite 100: Starten Der Makroausführung

    ändern, indem Sie z.B. den Befehl erneut senden. Legen Sie die globalen Variablen nach jedem Einschalten oder Neustart des E-871.1A1N erneut an, da sie nur in den flüchtigen Speicher des E-871.1A1N geschrieben werden. Zeichnen Sie das Makro MOVLR auf, indem Sie senden: MAC BEG movlr...

  • Seite 101: Stoppen Der Makroausführung

    8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 MAC START movwai ${LEFT} MAC START movwai ${RIGHT} MAC END MOVLR startet das (noch aufzuzeichnende) Makro MOVWAI nacheinander für beide Bewegungsrichtungen. Die Werte der globalen Variablen LEFT und RIGHT werden beim Start von MOVWAI verwendet, um den Wert der in MOVWAI enthaltenen lokalen Variable 1 zu setzen (Dollarzeichen und geschweifte Klammern sind erforderlich, damit die lokale Variable 1 im Makro tatsächlich mit dem Wert der globalen Variable und nicht mit ihrem Namen...

  • Seite 102: Einrichten Eines Startup-Makros

    DEL 1000 FRF 5 MAC END MAC DEF startcl Bei Verwendung dieses Makros sollten die Parametereinstellungen des E-871.1A1N im permanenten Speicher an den angeschlossenen Versteller angepasst sein. Alternativ können die Parametereinstellungen im flüchtigen Speicher auch durch das Startup-Makro gesetzt werden.

  • Seite 103: Beispielmakros

    , um ein Dateiauswahlfenster zu öffnen. b) Wählen Sie im Dateiauswahlfenster die Textdateien (<macroname>.txt) aus, deren Inhalt Sie als Makro vom PC in den E-871.1A1N laden wollen. c) Klicken Sie auf Öffnen. ➔ Für jede ausgewählte Textdatei (<macroname>.txt) wird der Inhalt als Makro <macroname>...
  • Seite 104 ■ Taste 2: Bei deaktivierter HID-Steuerung relative Bewegung in negative Richtung starten ■ Taste 3: Deaktivieren der HID-Steuerung ■ Taste 4: Aktivieren der HID-Steuerung 1. Pushbutton-Box C-170.PB von PI an der Buchse I/O anschließen. ➔ Die digitalen Eingangsleitungen 1 bis 4 sind in den Zustand high geschaltet, solange die entsprechende Taste gedrückt ist.
  • Seite 105 8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 ■ Servomodus für Achse X einschalten. ■ Referenzfahrt für Achse X starten. ■ HID-Steuerung für Achse X konfigurieren: die absolute Zielposition soll durch Achse 1 des HID 1 gesteuert werden. ■ HID-Steuerung für Achse X aktivieren ■...

  • Seite 106: Befehle

    8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 MAC END Das Makro hat folgende Aufgaben: ■ Wenn die Taste 2 nicht gedrückt ist: Beenden der Ausführung von BUTTON2 ■ Wenn die Taste 2 gedrückt ist: Starten einer Bewegung der Achse X um die Strecke 1 in negative Richtung und Anhalten der Makroausführung, bis Achse X an der Zielposition...

  • Seite 107: Parameter

    8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 MAC ERR? Call Macro Function: ERR? MAC NSTART Call Macro Function: NSTART MAC START Call Macro Function: START MAC? List Macros Stop Macro Execution Due To Condition Seite Reboot System RMC? List Running Macros...
  • Seite 108 8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 <…> Spitze Klammern kennzeichnen ein Befehlsargument, das die Kennung eines El- ements oder ein befehlsspezifischer Parameter sein kann. […] Eckige Klammern kennzeichnen eine optionale Angabe. Geschweifte Klammern kennzeichnen die Wiederholung von Angaben, d. h. es {…}...

  • Seite 109: Variablen

    Zeichen bestehen, wird das erste Zeichen nach dem "$" als der Variablenname interpretiert. Anpassen von Einstellungen Die Eigenschaften des E-871.1A1N und der angeschlossenen Mechanik sind im E-871.1A1N als Parameterwerte hinterlegt. Die Parameter können in folgende Kategorien eingeteilt werden: ■ Geschützte Parameter, deren Werkseinstellung nicht geändert werden kann...

  • Seite 110: Befehle Für Parameter

    Das Schreibrecht für die Parameter ist durch Befehlsebenen festgelegt. Jeder Parameter ist sowohl im flüchtigen als auch im permanenten Speicher des E-871.1A1N vorhanden. Die Werte im permanenten Speicher werden als Standardwerte beim Einschalten oder Neustart des E-871.1A1N in den flüchtigen Speicher geladen. Die Werte im flüchtigen Speicher bestimmen das aktuelle Verhalten des Systems.

  • Seite 111: Parameterwerte Ändern

    Dateinamen. Parameterwerte, die in einer Textdatei auf dem PC gesichert wurden, können in PIMikroMove® oder PITerminal zurück auf den E-871.1A1N geladen werden. Im Fenster zum Send file... verfügbar. Vor dem Laden in den Senden von Befehlen ist dazu die Schaltfläche E-871.1A1N müssen die einzelnen Zeilen der Textdatei in Befehlszeilen umgewandelt...
  • Seite 112 Parameter des E-871.1A1N, indem Sie im Menü parameters auswählen. ➔ Die Liste der systembezogenen Parameter wird angezeigt. 3. Wenn Sie Parameterwerte im flüchtigen Speicher des E-871.1A1N ändern wollen, haben Sie folgende Optionen: a) Tippen Sie den neuen Parameterwert in das entsprechende Eingabefeld in der Spalte Active Value der Liste ein, und drücken Sie auf der Tastatur des PC die Enter-Taste oder...

  • Seite 113: Parametersatz Für Positionierer Anlegen Oder Ändern

    Wenn Sie für Ihren Positionierer eine kundenspezifische Positioniererdatenbank von PI ✓ erhalten haben, dann haben Sie diesen Datensatz in PIStages3 importiert. Sie haben die Kommunikation zwischen dem E-871.1A1N und dem PC mit PIMikroMove® ✓ hergestellt. B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...
  • Seite 114 Parametersatz für Positionierer anlegen 1. Wählen Sie im Hauptfenster von PIMikroMove® den Menüeintrag E-871.1A1N > Select connected stages..➔ Das Fenster Start up stages/axes for E-871.1A1N öffnet sich, der Schritt Select connected ist aktiv. stages 2. Wählen Sie im Schritt Select connected stages einen passenden Positionierertyp aus: a) Klicken Sie auf Assign Type from ID Chip.
  • Seite 115 8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 6. Geben Sie neue Werte für die zu ändernden Parameter ein: a) Wenn der zu ändernde Parameter nicht in der Liste auf der rechten Seite des Fensters enthalten ist, klicken Sie auf Configure view > Select parameters... und fügen ihn zur Liste hinzu.
  • Seite 116 Parametersatz für Positionierer ändern 1. Wählen Sie im Hauptfenster von PIMikroMove® den Menüeintrag E-871.1A1N > Select connected stages..➔ Das Fenster Start up stages/axes for E-871.1A1N öffnet sich, der Schritt Select connected ist aktiv. stages 2. Wählen Sie im Schritt Select connected stages einen Positionierertyp aus, den Sie zuvor wie oben beschrieben neu angelegt haben: a) Klicken Sie auf Assign Type from ID Chip.
  • Seite 117 PZ285DE ‒ 30.01.2019 3. Klicken Sie im Dialog Save all changes permanently? auf Keep the changes temporarily, um die Parametereinstellungen in den flüchtigen Speicher des E-871.1A1N zu laden. ➔ Das Fenster Start up stages/axes wechselt zum Schritt Start up axes .
  • Seite 118 8 FUNKTIONEN DES E-871.1A1N PZ285DE ‒ 30.01.2019 c) Drücken Sie auf der Tastatur des PC die Enter-Taste oder klicken Sie mit der Maus außerhalb des Eingabefeldes, um den Parameterwert in den flüchtigen Speicher des Controllers zu übertragen. Anmerkung: Wenn ein Parameterwert im flüchtigen Speicher (Spalte Active Value) vom Parameterwert im permanenten Speicher (Spalte Startup Value) abweicht, ist die Zeile in der Liste farbig markiert.

  • Seite 119: Befehlsreferenz

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 Befehlsreferenz Seite Stop All Axes Request Status Register Request Motion Status Request Controller Ready Status Query If Macro Is Running Seite *IDN? Get Device Information Seite Add And Save To Variable Seite Set Command Level CCL? Get Command Level Copy Into Variable...
  • Seite 120 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 Seite Go To Home Position Seite HAR? Indicate Hard Stops HDR? Get All Data Recorder Options Set HID Default Lookup Table HDT? Get HID Default Lookup Table Configure Control Done By HID Axis HIA? Get Configuration Of Control Done By HID Axis HIB? Get State Of HID Button HIE?
  • Seite 121 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 MAN? Get Help String For Command Stop Macro Execution Due To Condition Set Target Position MOV? Get Target Position Set Target Relative To Current Position Seite Absolute Open-Loop Motion OMA? Get Open-Loop Target Position Relative Open-Loop Motion ONT? Get On-Target State Open-Loop Step Moving...
  • Seite 122 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 SVO? Get Servo Mode Seite TAC? Tell Analog Channels TAV? Get Analog Input Voltage TIO? Tell Digital I/O Lines TMN? Get Minimum Commandable Position TMX? Get Maximum Commandable Position TNR? Get Number Of Record Tables Set Trigger Output State TRO? Get Trigger Output State...
  • Seite 123 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 #4 Request Status Register Verwendet in: (28), On-Target-Status (38) Beschreibung: Fragt die Systemstatus-Information ab. Dieser Befehl ist funktionsgleich mit SRG? (S. 168), aber es wird nur ein Zeichen über die Schnittstelle gesendet. Deshalb kann #4 auch verwendet werden, wenn der Controller zeitaufwändige Aufgaben ausführt.
  • Seite 124 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 #5 Request Motion Status Verwendet in: Auslösen von Bewegungen (34) Beschreibung: Fragt den Bewegungsstatus der Achsen ab. Format: #5 entspricht dem Steuerzeichen ENQ in ISO/IEC 6429. Antwort: <MotionStatus> <MotionStatus> Bewegungsstatus (HEX) <MotionStatus> ist bit-codiert. Jede Achse entspricht einem Bit, die Wertigkeit des Bits entspricht der Achsnummer, z.
  • Seite 125 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 #8 Query If Macro Is Running Verwendet in: (100) Beschreibung: Prüft, ob ein Makro auf dem Controller ausgeführt wird. Format: #8 entspricht dem Steuerzeichen BS in ISO/IEC 6429. Antwort: <MacroRunning> <MacroRunning> Macro läuft (UINT) <MacroRunning> Beschreibung Ein Macro wird ausgeführt.
  • Seite 126 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 ADD Add and Save To Variable Verwendet in: Starten der Makroausführung (100) Beschreibung: Addiert zwei Summanden (als Variable oder direkt angegeben) und speichert die Summe als Variable. Format: ADD␣<Variable>␣<Summand1>␣<Summand2> Argumente: <Variable> Name der Variable, in der die Summe gespeichert werden soll (STRING) <Summand1>...
  • Seite 127 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 CST? Get Assignment Of Stages To Axes Verwendet in: (26) Beschreibung: Fragt den Namen des Positionierertyps ab, der für die angegebene Achse konfiguriert ist. Der Positionierername wird vom Parameter 0x3C (S. 196) gelesen. Wenn der Parameter den Wert "NOSTAGE" hat, ist die Achse deakti- viert.
  • Seite 128 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 CTO Set Configuration Of Trigger Output Verwendet in: Digitale Ausgangssignale (80), Signalpolarität einstellen (83), Triggermodus "Motion Error" einrichten (81), Triggermodus "On Target" einrichten (81), Triggermodus "Position Distance" einrichten (80), Triggermodus "Position+Offset" einrichten (82), Triggermodus "Single Position" einrichten (83) Beschreibung: Konfiguriert die Bedingungen für die Triggerausgabe für die angege- bene digitale Ausgangsleitung.
  • Seite 129 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 <CTO- Parameter Mögliche Beschreibung Pam> Werte für <Value> letzten gültigen Triggerposi- tion und der durch TriggerStep (<CTOPam> 1) angegebenen Strecke ist. Die Triggerausgabe wird been- det, wenn die Achsenposition den durch StopThreshold (<CTOPam> 9) angegebenen Wert übersteigt.
  • Seite 130 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 <CTO- Parameter Mögliche Beschreibung Pam> Werte für <Value> ■ HardwareTrigger (Trigger- Mode 9) TriggerPosi- (Positions- Position der (ersten) Trigger- tion wert) ausgabe bei den folgenden Triggermodi: ■ Position+Offset (Trigger- Mode 7) ■ SinglePosition (Trigger- Mode 8) ■...
  • Seite 131 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 CTO? Get Configuration Of Trigger Output Verwendet in: Digitale Ausgangssignale (80) Beschreibung: Fragt den Wert ab, der für die angegebene Trigger-Ausgangsleitung und den angegebenen CTO-Parameter konfiguriert wurde. Format: CTO?[{␣<TrigOutID>␣<CTOPam>}] Argumente: <TrigOutID> Digitale Ausgangsleitung der Elektronik <CTOPam>...
  • Seite 132 Ändert nicht die Werte der Parameter für die Definition von Stellweg und Verfahrbereichsgrenzen. Der Offset wird in folgenden Fällen auf null zurückgesetzt: ■ Beim Einschalten und Neustart des E-871.1A1N: für alle Achsen ■ Bei der Referenzwertbestimmung: für die betroffene Achse Format: DFH[{␣<AxisID>}]...
  • Seite 133 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 DIO Set Digital Output Lines Verwendet in: Digitale Ausgangssignale (80) Beschreibung: Schaltet eine digitale Ausgangsleitung in den angegebenen Status. Mit <DIOID> = 0 können alle digitalen Ausgangsleitungen mit einer bit-codierten Hexadezimalzahl für <OutputOn> geschaltet werden. Verwenden Sie TIO? (S.
  • Seite 134 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 DRC Set Data Recorder Configuration Verwendet in: (26), Analoge Eingangssignale (88), Aufzuzeichnende Daten festlegen (77) Beschreibung: Bestimmt die zu verwendende Datenquelle und die aufzuzeichnende Datenart für eine Datenrekordertabelle. Mögliche Aufzeichnungsoptionen: <Source> Datenquelle Nothing is recorded Commanded position of axis Actual position of axis Position error of axis...
  • Seite 135 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 DRC? Get Data Recorder Configuration Verwendet in: Aufzuzeichnende Daten festlegen (77) Beschreibung: Fragt die mit DRC (S. 134) vorgenommenen Einstellungen ab. Format: DRC?[{␣<RecTableID>}] Argumente: <RecTableID> Datenrekordertabelle Werden alle Argumente weggelassen, werden die Einstellungen für alle Datenrekordertabellen abgefragt. Antwort: {<RecTableID>=<Source>␣<RecOption>␊} <RecTableID>...
  • Seite 136 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 DRT Set Data Recorder Trigger Source Verwendet in: Aufzeichnung starten (77), Trigger für Auslösen der Aufzeichnung einstellen (77) Beschreibung: Definiert eine Triggerquelle für die angegebene Datenrekorderta- belle. Unabhängig von der eingestellten Triggeroption wird die Datenauf- zeichnung immer ausgelöst, wenn eine Sprungantwortmessung mit STE (S.
  • Seite 137 ID der Triggerquelle <Value> Abhängig von der Triggerquelle ERR? Get Error Number Verwendet in: Betriebsbereitschaft des E-871.1A1N wiederherstellen (76) Beschreibung: Fragt den Fehlercode des zuletzt aufgetretenen Fehlers ab und setzt den Fehlercode auf 0 zurück. Es wird nur der letzte Fehler zwischengespeichert, deshalb solten Sie im Problemfall ERR? nach jedem Befehl aufrufen.
  • Seite 138 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 FED Find Edge Verwendet in: Bewegungen im geregelten Betrieb (35), Digitale Eingangssignale (83) Beschreibung: Bewegt eine Achse zu einer angegebenen Signalflanke. FED setzt keinen bestimmten Positionswert an der ausgewählten Flanke (im Gegensatz zu FNL, FPL und FRF (S.
  • Seite 139 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 FRF Fast Reference Move To Reference Switch Verwendet in: Ablauf von Referenzfahrten (43), Bewegungen im geregelten Betrieb (35), Digitale Eingangssignale (83), Möglichkeiten der Referenzwertbestimmung (42) Beschreibung: Startet eine Referenzfahrt zum Referenzschalter. FRF setzt die aktuelle Position auf den Wert von 0x16 (S.
  • Seite 140 Referenzfahrten genutzt werden können. Anhand des Parameters Use Hard Stops for Referencing (S. 205) (0x7A) ermittelt die Firmware des E-871.1A1N, ob die mechanischen Anschläge der Achse für Referenzfahrten genutzt werden können. Je nach dem Wert dieses Parameters aktiviert oder deaktiviert der E-871.1A1N Referenzfahrten, bei denen die mechanischen Anschläge...
  • Seite 141 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 HDR? Get All Data Recorder Options Verwendet in: Allgemeine Informationen über den Datenrekorder auslesen (77) Beschreibung: Zeigt einen Hilfetext an, der alle verfügbaren Informationen zur Da- tenaufzeichnung enthält. Zeigt Informationen über: ■ Aufzeichnungsoptionen ■ Triggeroptionen ■...
  • Seite 142 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 HDT? Get HID Default Lookup Table Verwendet in: Konfiguration der HID-Steuerung (90) Beschreibung: Fragt die aktuell zugewiesene Lookup-Tabelle für die angegebene Achse eines HID ab. Format: HDT?[{␣<HIDeviceID>␣<HIDeviceAxis>}] Argumente: <HIDeviceID> Kennung eines HID, das an die Elektronik anges- chlossen ist <HIDeviceAxis>...
  • Seite 143 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 HIA Configure Control Done By HID Axis Verwendet in: Bewegungen im geregelten Betrieb (35), Konfiguration der HID-Steuerung (90) Beschreibung: Konfiguriert die Steuerung von Achsen der Elektronik durch Achsen von HIDs (HID-Steuerung). Weist der angegebenen Bewegungsgröße eine Achse eines HID zu. Die Konfiguration der HID-Steuerung wird nur im flüchtigen Speich- er (RAM) der Elektronik gespeichert.
  • Seite 144 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 HIA? Get Configuration Of Control Done By HID Axis Verwendet in: Konfiguration der HID-Steuerung (90) Beschreibung: Fragt die Achse eines HID ab, die der angegebenen Bewegungs- größe der angegebenen Achse zugewiesen ist. Format: HIA?[{␣<AxisID>␣<MotionParam>}] Argumente: <AxisID>...
  • Seite 145 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 HIE? Get Deflection Of HID Axis Verwendet in: Konfiguration der HID-Steuerung (90) Beschreibung: Fragt die aktuelle Auslenkung der angegebenen Achse des angege- benen HID ab. Format: HIE?[{␣<HIDeviceID>␣<HIDeviceAxis>}] Argumente: <HIDeviceID> Kennung eines HID, das an die Elektronik anges- chlossen ist <HIDeviceAxis>...
  • Seite 146 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 HIS? Get Configuration Of HI Device Verwendet in: (26), Konfiguration der HID-Steuerung (90) Beschreibung: Fragt für das angegebene Bedienelement eines HID die angegebene Eigenschaft ab. Format: HIS?[{␣<HIDeviceID>␣<HIDItemID>␣<HIDPropID>}] Argumente: <HIDeviceID> Kennung eines HID, das an die Elektronik anges- chlossen ist <HIDItemID>...
  • Seite 147 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 HIT Fill HID Lookup Table Verwendet in: Konfiguration der HID-Steuerung (90) Beschreibung: Füllt die angegebene Lookup-Tabelle mit Werten. Mit HIT können nur benutzerdefinierte Tabellen befüllt werden. Ta- bellen mit einer Kennung ≤ 100 sind vordefiniert und schreibge- schützt.
  • Seite 148 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 HLT Halt Motion Smoothly Verwendet in: Auslösen von Bewegungen (34) Beschreibung: Stoppt die Bewegung der angegebenen Achse unter Berücksichti- gung der eingestellten maximalen Abbremsung. Setzt den Fehlercode auf 10. Gilt nicht für Trajektorien: Während der Ausführung von Trajektorien wird auch durch HLT ein abruptes Stoppen der Bewegung ausge- löst.
  • Seite 149 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 IFS Set Interface Parameters As Default Values Verwendet in: Schnittstellen des E-871.1A1N (17) Beschreibung: Konfiguriert die Schnittstellenparameter im permanenten Speicher. Die geänderten Schnittstellenparameter werden erst nach dem nächsten Neustart aktiv. Eventuell muss die Schnittstellenkonfigura- tion des PC ebenfalls geändert werden.
  • Seite 150 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 IFS? Get Interface Parameters As Default Values Verwendet in: Schnittstellen des E-871.1A1N (17) Beschreibung: Fragt die Werte der Schnittstellenparameter im permanenten Speicher ab. Format: IFS?[{␣<InterfacePam>}] Argumente: <InterfacePam> Schnittstellenparameter (STRING) Antwort: {<InterfacePam>=<PamValue>␊} <InterfacePam> Schnittstellenparameter (STRING) <PamValue>...
  • Seite 151 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 JRC Jump Relatively Depending On Condition Verwendet in: Analoge Eingangssignale (88), Digitale Eingangssignale (83), Starten der Makroausführung (100) Beschreibung: Springt relativ um eine vorgegebene Anzahl von Programmzeilen innerhalb eines Makros. Springt abhängig von einer angegebenen Bedingung. Kann nur in Makros verwendet werden.
  • Seite 152 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 MAC Call Macro Function Verwendet in: Bewegungen im geregelten Betrieb (35) Beschreibung: Ruft eine Makrofunktion auf. Die möglichen Makrofunktionen sind separat beschrieben: MAC BEG (S. 152) ■ MAC DEF (S. 152) ■ MAC DEF? (S. 152) ■...
  • Seite 153 9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 MAC DEL Call Macro Function: DEL Verwendet in: (102) Beschreibung: Löscht das angegebene Makro. Format: MAC␣DEL␣<MacroName> Argumente: <MacroName> Name des Makros, das gelöscht werden soll MAC END Call Macro Function: END Verwendet in: (99) Beschreibung: Beendet die Aufzeichnung eines Makros.

  • Seite 154: Get Help String For Command

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 MAC START Call Macro Function: START Verwendet in: (100) Beschreibung: Führt das angegebene Makro aus. Format: MAC␣START␣<Macro‐ Name>[␣<String1>[␣<String2>[␣<String3>[␣<String4>]]]] Argumente: <MacroName> Name des Makros <String1...4> Lokale Variablen 1 bis 4 Fehlersuche: Keine lokalen Variablen angegeben, obwohl im Makro lokale Varia- blen verwendet werden MAC? List Macros Verwendet in: (99)

  • Seite 155: Stop Macro Execution Due To Condition

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 MEX Stop Macro Execution Due To Condition Verwendet in: Analoge Eingangssignale (88), Digitale Eingangssignale (83), Stoppen der Makroausführung (101) Beschreibung: Stoppt die Makroausführung aufgrund einer angegebenen Bedin- gung. Wenn der Parser auf diesen Befehl trifft, wird die Bedingung geprüft. Wird die Bedingung zu einem späteren Zeitpunkt erfüllt, wird der Parser sie ignorieren.

  • Seite 156: Set Target Position

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 MOV Set Target Position Verwendet in: Bewegungen im geregelten Betrieb (35) Beschreibung: Setzt die absolute Zielposition für die angegebene Achse. MOV überschreibt die zuletzt von der Elektronik empfangene Zielpo- sition. Bewegungsbefehle aus Makros und über die Befehlszeile können sich gegenseitig überschreiben.

  • Seite 157: Set Target Relative To Current Position

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 MVR Set Target Relative To Current Position Verwendet in: Bewegungen im geregelten Betrieb (35) Beschreibung: Bewegt die angegebene Achse relativ zur letzten kommandierten Zielposition. Die neue Zielposition errechnet sich aus der Summe der letzten kommandierten Zielposition und <Distance>. Der Servomodus muss für die angegebene(n) Achse(n) eingeschal- tet sein (geregelter Betrieb).

  • Seite 158: Absolute Open-Loop Motion

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 OMA Absolute Open-Loop Motion Verwendet in: Bewegungen im ungeregelten Betrieb (35) Beschreibung: Bewegt die angegebene Achse zur angegebenen absoluten Position. Die Bewegung wird im ungeregelten Nanoschrittbetrieb ausgeführt. Die Geschwindigkeit im ungeregelten Schrittbetrieb wird über die Schrittfrequenz (Parameter 0x1F000400) gesteuert.

  • Seite 159: Relative Open-Loop Motion

    Regelkreis gehalten). Je nach Antriebsart der angeschlossenen Achse(n) kann aufgrund des Dynamikprofils des E-871.1A1N (Geschwindigkeit, Beschleunigung) ein Überschwingen der Achse auftreten. Der Controller gleicht dies aus, indem er die Achse um die entsprechende Anzahl Schritte zurück bewegt.

  • Seite 160: Open-Loop Step Moving

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 OSM Open-Loop Step Moving Verwendet in: Bewegungen im ungeregelten Betrieb (35) Beschreibung: Bewegt die angegebene Achse um die angegebene Anzahl Schritte. Die Geschwindigkeit im ungeregelten Schrittbetrieb wird über die Schrittfrequenz (Parameter 0x1F000400) gesteuert. Der Servomodus muss für die angegebene(n) Achse(n) ausgeschal- tet sein (ungeregelter Betrieb).

  • Seite 161: Set Real Position

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 POS Set Real Position Verwendet in: Möglichkeiten der Referenzwertbestimmung (42) Beschreibung: Setzt die aktuelle Position der Achse (löst keine Bewegung aus). POS kann nur verwendet werden, wenn der Modus der Referenz- wertbestimmung auf "0" gesetzt ist (S. 162).

  • Seite 162: List Running Macros

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 RMC? List Running Macros Verwendet in: (100) Beschreibung: Fragt die aktuell laufenden Makros ab. Format: RMC? Antwort: {[<MacroName>]␊} <MacroName> Name eines Makros RON Set Reference Mode Verwendet in: Möglichkeiten der Referenzwertbestimmung (42) Beschreibung: Setzt den Modus der Referenzwertbestimmung der angegebenen Achse.

  • Seite 163: Reset Volatile Memory Parameters

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 RPA Reset Volatile Memory Parameters Verwendet in: Befehle für Parameter (110) Beschreibung: Setzt den angegebenen Parameter zurück. Der Wert des Parameters im flüchtigen Speicher wird mit dem im permanenten Speicher überschrieben. RPA setzt Parameter für die Einstellung hardwarespezifischer Param- eter zurück.

  • Seite 164: Set Current Axis Identifiers

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 SAI Set Current Axis Identifiers Verwendet in: (26) Beschreibung: Setzt die Achsenkennung für die angegebene Achse. Die neue Achsenkennung wird im permanenten Speicher der Elek- tronik gespeichert. Verwenden Sie TVI? (S. 174), um gültige Zeichen für die Achsenken- nung abzufragen.

  • Seite 165: Set Non-Volatile Memory Parameters

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 SEP Set Non-Volatile Memory Parameters Verwendet in: Befehle für Parameter (110) Beschreibung: Setzt einen Parameter im permanenten Speicher auf einen bes- timmten Wert. Bis zu vier Parameter können pro Befehl gesetzt werden. Falsche Werte können zu fehlerhaftem Betrieb oder zu Beschädigung der Hardware führen.

  • Seite 166: Set Open-Loop Control Value

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 SMO Set Open-Loop Control Value Verwendet in: Bewegungen im ungeregelten Betrieb (35) Beschreibung: Setzt den Stellwert einer Achse. Profilgenerator, Sensorrückmeldung und Regelalgorithmus werden nicht berücksichtigt. Der Servomodus muss für die angegebene(n) Achse(n) ausgeschal- tet sein (ungeregelter Betrieb). Hinweis: Die Mechanik kann bei großen Stellwerten trotz Endschal- terfunktion am mechanischen Stellweg aufprallen! Format:...

  • Seite 167: Set Volatile Memory Parameters

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 SPA Set Volatile Memory Parameters Verwendet in: Befehle für Parameter (110) Beschreibung: Setzt einen Parameter im flüchtigen Speicher auf einen bestimmten Wert. Bis zu vier Parameter können pro Befehl gesetzt werden. Falsche Werte können zu fehlerhaftem Betrieb oder zu Beschädigung der Hardware führen.

  • Seite 168: Query Status Register Value

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 SRG? Query Status Register Value Verwendet in: (28), On-Target-Status (38) Beschreibung: Fragt die Systemstatus-Information ab. Format: SRG?{␣<ItemID>␣<RegisterID>} Argumente: <ItemID> Element der Elektronik <RegisterID> ID des Registers Antwort: {<ItemID>␣<RegisterID>=<Value>␊} <ItemID> Element der Elektronik <RegisterID> ID des Registers <Value>...

  • Seite 169: Sst

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 SST Set Step Size Verwendet in: Bewegungen im geregelten Betrieb (35), Konfiguration der HID-Steuerung (90) Beschreibung: Setzt die zurückzulegende Strecke für relative Bewegungen, die durch ein HID ausgelöst werden. Setzt die Strecke (Schrittweite) für Bewegungen der angegebenen Achse, die durch eine manuelle Bedieneinheit ausgelöst werden.

  • Seite 170: Start Step And Response Measurement

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 STE Start Step And Response Measurement Verwendet in: Aufzeichnung starten (77), Bewegungen im geregelten Betrieb (35), Bewegungen im ungeregelten Betrieb (35) Beschreibung: Startet einen Sprung mit Aufzeichnung der Sprungantwort für die angegebene Achse. Der Servomodus muss für die angegebene(n) Achse(n) eingeschal- tet sein (geregelter Betrieb).

  • Seite 171: Set Servo Mode

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 SVO Set Servo Mode Verwendet in: (28), Betriebsbereitschaft des E-871.1A1N wiederherstellen (76) Beschreibung: Setzt den Servomodus für die angegebene Achse. Beim Wechsel in den geregelten Betrieb wird die Zielposition auf die aktuelle Position gesetzt. Wenn die Bremse aktiviert ist, wird sie durch SVO deaktiviert.

  • Seite 172: Get Analog Input Voltage

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 TAV? Get Analog Input Voltage Verwendet in: (26), Analoge Eingangssignale (88) Beschreibung: Fragt die Spannung an einem Analogeingang ab. Format: TAV?[{␣<AnalogInputID>}] Argumente: <AnalogInputID> Kennung eines analogen Eingangskanals Antwort: {<AnalogInputID>=<float>␊} <AnalogInputID> Kennung eines analogen Eingangskanals <float> Aktuelle Spannung am Analogeingang (FLOAT) Werden alle Argumente weggelassen, werden alle Analogeingänge abgefragt.

  • Seite 173: Get Maximum Commandable Position

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 TMX? Get Maximum Commandable Position Beschreibung: Fragt die größte kommandierbare Position ab. Die größte kommandierbare Position wird durch den Parameter 0x15 (S. 191) bestimmt. Format: TMX?[{␣<AxisID>}] Argumente: <AxisID> ID einer Achse Antwort: {<AxisID>=<float>␊} <AxisID> ID einer Achse <float>...

  • Seite 174: Get Trigger Output State

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 TRO? Get Trigger Output State Verwendet in: Digitale Ausgangssignale (80) Beschreibung: Fragt den Status der Triggerausgabe für eine digitale Ausgangslei- tung ab. Format: TRO?[{␣<TrigOutID>}] Argumente: <TrigOutID> Digitale Ausgangsleitung der Elektronik Werden alle Argumente weggelassen, wird der Status aller digitalen Ausgangsleitungen abgefragt.

  • Seite 175: Set Variable Value

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 VAR Set Variable Value Verwendet in: Starten der Makroausführung (100) Beschreibung: Setzt eine Variable auf einen bestimmten Wert. Lokale Variablen können nur in Makros gesetzt werden. Die Variable ist nur im flüchtigen Speicher (RAM) vorhanden. Format: VAR␣<Variable>␣<String>...

  • Seite 176: Wait For Condition

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 WAC Wait For Condition Verwendet in: Analoge Eingangssignale (88), Digitale Eingangssignale (83), Starten der Makroausführung (100) Beschreibung: Wartet, bis eine Bedingung erfüllt ist. WAC vergleicht einen angegebenen Wert mit einem abgefragten Wert gemäß einer angegebenen Regel. Kann nur in Makros verwendet werden.

  • Seite 177: Save Parameters To Non-Volatile Memory

    9 BEFEHLSREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 WPA Save Parameters To Non-Volatile Memory Verwendet in: Befehle für Parameter (110) Beschreibung: Schreibt den Wert eines Parameters im flüchtigen Speicher (RAM) in den permanenten Speicher. WPA kann auch parameterunabhängige Einstellungen speichern. Vom verwendeten Kennwort hängt ab, was mit WPA gespeichert wird: <Pswd>...

  • Seite 178: Parameterreferenz

    10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 Parameterreferenz P-Term Proportionalkonstante des PID- Regelalgorithmus. Dient der schnellen Korrektur des Positionsfehlers. 0 bis 32767 I-Term Integrationskonstante des PID-Regelalgorithmus. Dient der Reduzierung des statischen Positionsfehlers. 0 bis 32767 D-Term Differentialkonstante des PID-Regelalgorithmus. Dient der Dämpfung schneller Regelschwingungen.
  • Seite 179 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 Denominator Of The Nenner des Faktors für die Umrechnung von Counts-Per-Physical- Impulsen zu physikalischen Einheiten. Unit Factor Der Faktor für die Impulse pro physikalische Längeneinheit bestimmt die Längeneinheit für Positionsabfragen und Bewegungsbefehle im geregelten Betrieb. An den eingestellten Faktor werden automatisch die Werte aller Parameter angepasst, deren Einheit entweder die physikalische Längeneinheit selbst oder eine...
  • Seite 180 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x18 Limit Mode Signallogik der Enschalter. 0 pos-HI, neg-HI 1 pos-LO, neg-HI 2 pos-HI, neg-LO 3 pos-LO, neg-LO 0x1B Profile Mode Typ des Dynamikprofils 0x2F Distance From Abstand zwischen Referenzschalter und positiver Reference Position To Stellwegsgrenze.
  • Seite 181 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x47 Reference Travel Standardrichtung für die Referenzfahrt. Direction 0 Automatische Erkennung 1 negative Richtung 2 positive Richtung 0x48 Motor Drive Offset Geschwindigkeitsabhängiger Antriebs-Offset. Wird angewendet, wenn die kommandierte Geschwindigkeit ungleich null ist, d. h. wenn das Ende des Dynamikprofils noch nicht erreicht ist.
  • Seite 182 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x63 Distance Between Abstand zwischen eingebautem Endschalter und Limit And Hard Stop mechanischem Anschlag. (Phys. Unit) Legt den maximalen Bremsweg bei Referenzfahrten fest. Die tatsächlichen Geschwindigkeiten während einer Referenzfahrt werden auf der Grundlage dieses Werts, der eingestellten Abbremsung (0xC) und der eingestellten Geschwindigkeiten (0x49 und 0x50) berechnet.
  • Seite 183 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x3003305 Sensor Digital Phase Phasenkorrektur für die Signale des (Deg) inkrementellen Sensors. 0x3003306 Sensor Analog Gain Verstärkungsfaktor für die Korrektur der (dB) analogen Signale des inkrementellen Sensors. 0x3003307 Sensor Analog Offset Offset 0 für die Korrektur der analogen Signale 0 (V) des inkrementellen Sensors.
  • Seite 184 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x1F000100 Q-Motion Lower Minimale Ausgangsspannung für Supply Voltage (V) Piezoträgheitsantriebe. Der Wert hängt vom Typ des Antriebs ab. 0x1F000200 Q-Motion Forward Maximaler Ausgangsstrom für Current (A) Piezoträgheitsantriebe bei Vorwärtsbewegung. Der Wert hängt vom Typ des Antriebs ab. 0x1F000300 Q-Motion Backward Maximaler Ausgangsstrom für...
  • Seite 185 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x1F0007A5 PiezoMike Exit Austrittsfenster für die Zielposition für Window (Phys. Unit) Bewegungen im geregelten Betrieb. Definiert einen Toleranzbereich um das Eintrittsfenster für die Zielposition (Parameter 0x1F0007A4) für das Beibehalten des On-Target- Signals nach einer Bewegung. Erst wenn sich die aktuelle Position so weit von der Zielposition entfernt, dass sie außerhalb des Austrittsfensters liegt, wird das On-Target-Signal...
  • Seite 186 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x1 P-Term Verwendet in: Einstellungen für den Regelalgorithmus (37) Beschreibung: Proportionalkonstante des PID-Regelalgorithmus. Dient der schnellen Korrektur des Positionsfehlers. Datentyp Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle Positioniererdatenbank Mögliche Werte 0 bis 32767 0x2 I-Term Verwendet in: Einstellungen für den Regelalgorithmus (37) Beschreibung: Integrationskonstante des PID-Regelalgorithmus.
  • Seite 187 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x3 D-Term Verwendet in: Einstellungen für den Regelalgorithmus (37) Beschreibung: Differentialkonstante des PID-Regelalgorithmus. Dient der Dämpfung schneller Regelschwingungen. Der D-Term kann als fließender Mittelwert über mehrere Servozy- klen berechnet werden. Der Parameter 0x71 (S. 203) (D-Term Delay) legt fest, wie viele Werte (d.
  • Seite 188 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x5 Kvff Beschreibung: Vorwärtsregelung der kommandierten Geschwindigkeit. Dient der Minimierung des Positionsfehlers. Datentyp Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle Positioniererdatenbank Mögliche Werte 0 bis 32767 0x8 Maximum Position Error (Phys. Unit) Beschreibung: Maximaler Positionsfehler. Wird von Controllern, die ein Dynamikprofil unterstützen (Parameter 0x1B (S.
  • Seite 189 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0xE Numerator Of The Counts-Per-Physical-Unit Factor Verwendet in: Physikalische Einheiten (33), Triggermodus "Position Distance" einrichten (80), Triggermodus "Position +Offset" einrichten (82), Triggermodus "Single Position" einrichten (83) Beschreibung: Zähler des Faktors für die Umrechnung von Impulsen zu physikali- schen Einheiten.
  • Seite 190 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x13 Is Rotary Stage? Beschreibung: Handelt es sich um einen Rotationstisch? Wird nicht durch die Elektronik ausgewertet, sondern nur durch die PC-Software. Datentyp Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle Positioniererdatenbank Mögliche Werte 0 Kein Rotationstisch 1 Rotationstisch 0x14 Has Reference? Verwendet in: Digitalen Eingang als Referenzsignal verwenden (84), Referenzschaltererkennung (39) Beschreibung:...
  • Seite 191 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x15 Maximum Travel In Positive Direction (Phys. Unit) Verwendet in: Einstellungen für Verfahrbereichsgrenzen (41) Beschreibung: Verfahrbereichsgrenze in positiver Richtung, bezogen auf die Null- position. Ist dieser Wert kleiner als der Positionswert für die positive Stell- wegsgrenze (der sich aus der Summe der Parameter 0x16 (S.
  • Seite 192 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x17 Distance From Negative Limit To Reference Position (Phys. Unit) Verwendet in: Einstellungen für den Stellweg (41) Beschreibung: Abstand zwischen Referenzschalter und negativer Stellwegsgrenze. Wenn die Achse eine Referenzfahrt zur negativen Stellwegsgrenze ausgeführt hat, wird die aktuelle Position auf die Differenz zwischen den Werten der Parameter 0x16 (S.
  • Seite 193 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x1B Profile Mode Beschreibung: Typ des Dynamikprofils Datentyp Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle Positioniererdatenbank Mögliche Werte Trapezförmiges Dynamikprofil Ohne Dynamikprofil 0x2F Distance From Reference Position To Positive Limit (Phys. Unit) Verwendet in: Einstellungen für den Stellweg (41) Beschreibung: Abstand zwischen Referenzschalter und positiver Stellwegsgrenze.
  • Seite 194 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x30 Maximum Travel In Negative Direction (Phys. Unit) Verwendet in: Einstellungen für Verfahrbereichsgrenzen (41) Beschreibung: Verfahrbereichsgrenze in negativer Richtung, bezogen auf die Null- position. Ist dieser Wert größer als der Positionswert für die negative Stell- wegsgrenze (der sich aus der Differenz der Parameter 0x16 (S.
  • Seite 195 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x32 Has No Limit Switches? Verwendet in: Digitale Eingänge als Quelle der Endschaltersignale verwenden (84), Endschaltererkennung (40) Beschreibung: Hat die Mechanik keine Endschalter? Aktiviert das Anhalten der Bewegung an den eingebauten Endschal- tern. Datentyp Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle...
  • Seite 196 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x36 Settling Window (Encoder Counts) Verwendet in: On-Target-Status (38) Beschreibung: Einschwingfenster um die Zielposition. Gibt die Fenstergrenzen (Hälfte der Fensterbreite) vor. Wenn die ak- tuelle Position das Einschwingfenster verlässt, gilt die Zielposition nicht mehr als erreicht. Kann nur geändert werden, wenn der Servomodus ausgeschaltet ist.
  • Seite 197 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x47 Reference Travel Direction Verwendet in: Ablauf von Referenzfahrten (43) Beschreibung: Standardrichtung für die Referenzfahrt. Datentyp Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle Positioniererdatenbank Mögliche Werte 0 Automatische Erkennung 1 negative Richtung 2 positive Richtung 0x48 Motor Drive Offset Beschreibung: Geschwindigkeitsabhängiger Antriebs-Offset.
  • Seite 198 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x56 Sensor Power Supply Beschreibung: Versorgungsspannung für Encoder aktiviert? Dieser Parameter kann nur im ungeregelten Betrieb auf 0 gesetzt werden. Solange der Wert 0 ist, kann der Servo nicht eingeschaltet werden. Hat der Parameter den Wert 0, gilt die Achse als nicht referenziert. Datentyp Befehlsebene Elementtyp...
  • Seite 199 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x5B Denominator Of The Servo-Loop Input Factor Verwendet in: Einstellungen für den Regelalgorithmus (37) Beschreibung: Nenner des Eingangsfaktors für den Regelkreis. Datentyp Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle Positioniererdatenbank Mögliche Werte Dezimalzahl 0x5C Source Of Reference Signal Verwendet in: Digitalen Eingang als Referenzsignal verwenden (84) Beschreibung: Referenzsignalquelle für Referenzfahrten.
  • Seite 200 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x5E Source Of Positive Limit Signal Verwendet in: Digitale Eingänge als Quelle der Endschaltersignale verwenden (84) Beschreibung: Signalquelle für den positiven Endschalter. Datentyp Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle Positioniererdatenbank Mögliche Werte Dezimalzahl, digitale Eingangsleitungen bit-codiert 0x5F Invert Digital Input Used For Negative Limit Verwendet in: Digitale Eingänge als Quelle der Endschaltersignale verwenden (84) Beschreibung: Invertiert die Signallogik der digitalen Eingänge, die als Quellen des...
  • Seite 201 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x61 Invert Direction Of Motion For Joystick-Controlled Axis? Verwendet in: Konfiguration der HID-Steuerung (90) Beschreibung: Invertiert die Bewegungsrichtung für HID-gesteuerte Achsen. Datentyp Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle Positioniererdatenbank Mögliche Werte 0 Bewegungsrichtung nicht invertiert (Standard) 1 Bewegungsrichtung invertiert 0x63 Distance Between Limit And Hard Stop (Phys.
  • Seite 202 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x70 Reference Signal Type Verwendet in: Ablauf von Referenzfahrten (43), Referenzschaltererkennung (39) Beschreibung: Art des Referenzsignals. Datentyp Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle Positioniererdatenbank Mögliche Werte Richtungserkennender Referenzschalter Der Signalpegel ändert sich beim Überfahren des Referenzschal- ters. Pulssignal (Pulsweite von mehreren Nanosekunden) Parameter 0x47 (S.
  • Seite 203 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x71 D-Term Delay (No. Of Servo Cycles) Verwendet in: Einstellungen für den Regelalgorithmus (37) Beschreibung: D-Term-Verzögerung. Legt fest, wie viele Werte (d. h. Servozyklen) für die Mittelwertber- echnung des D-Terms verwendet werden sollen. Datentyp Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle...
  • Seite 204 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x77 Use Limit Switches Only For Reference Moves? Verwendet in: Endschaltererkennung (40) Beschreibung: Sollen die Endschalter nur für Referenzfahrten verwendet werden? Ist für die Verwendung mit Rotationstischen vorgesehen. Wird nur ausgewertet, wenn Parameter 0x32 (S. 195) den Wert 0 hat.
  • Seite 205 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x79 Distance For Reference Search (Phys. Unit) Verwendet in: Ablauf von Referenzfahrten (43) Beschreibung: Maximale Strecke für die Bewegung zum Indexpuls. Datentyp FLOAT Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle Positioniererdatenbank 0x7A Use Hard Stops For Referencing? Verwendet in: Möglichkeiten der Referenzwertbestimmung (42) Beschreibung: Sollen die mechanischen Anschläge für Referenzfahrten verwendet werden?
  • Seite 206 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x95 Notch Filter Edge 1 Verwendet in: Einstellungen für den Notchfilter (37) Beschreibung: Flankensteilheit des ersten Kerbfilters. Sollte nicht geändert werden. Datentyp FLOAT Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle Positioniererdatenbank Mögliche Werte 0,1 bis 10 0x3003300 Sensor Interpolation Beschreibung: Interpolationsrate für die Signale des inkrementellen Sensors.
  • Seite 207 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x3003302 Sensor Digital Gain Beschreibung: Verstärkungsfaktor für die Korrektur der digitalisierten Signale des inkrementellen Sensors. Datentyp FLOAT Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle ID-Chip der Mechanik 0x3003303 Sensor Digital Offset 0 (V) Beschreibung: Offset 0 für die Korrektur der digitalisierten Signale des inkremen- tellen Sensors.
  • Seite 208 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x3003305 Sensor Digital Phase (Deg) Beschreibung: Phasenkorrektur für die Signale des inkrementellen Sensors. Datentyp FLOAT Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle ID-Chip der Mechanik 0x3003306 Sensor Analog Gain (dB) Beschreibung: Verstärkungsfaktor für die Korrektur der analogen Signale des inkre- mentellen Sensors.
  • Seite 209 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x3003308 Sensor Analog Offset 1 (V) Beschreibung: Offset 1 für die Korrektur der analogen Signale des inkrementellen Sensors. Datentyp FLOAT Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle ID-Chip der Mechanik 0x7000000 Range Limit Min Beschreibung: Zusätzliche Verfahrbereichsgrenze für die negative Bewegungsrich- tung (physikalische Einheit).
  • Seite 210 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x7000601 Axis Unit Verwendet in: Physikalische Einheiten (33) Beschreibung: Einheitenzeichen. Das Einheitenzeichen ist z. B. "mm", wenn der Faktor für die Impulse pro physikalische Längeneinheit mit den Parametern 0xE und 0xF so eingestellt ist, dass die Encoderimpulse in Millimeter umwandelt werden.
  • Seite 211 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0xE000200 Servo Update Time Beschreibung: Servozykluszeit. Datentyp FLOAT Befehlsebene Elementtyp System Datenquelle Befehle (SPA (S. 167), SEP (S. 165)) oder Bedienelemente der PC-Soft- ware 0xF000100 Stage Type Beschreibung: Mechaniktyp. Datentyp CHAR Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle ID-Chip der Mechanik Mögliche Werte x-xxx Standardpositionierer...
  • Seite 212 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0xF000300 Stage Assembly Date Beschreibung: Herstellungsdatum der Mechanik. Datentyp CHAR Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle ID-Chip der Mechanik Mögliche Werte Datum im Format TTMMJJ 0xF000400 Stage HW Version Beschreibung: Versionsnummer der Mechanikhardware. Datentyp Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle ID-Chip der Mechanik 0x1F000000 Q-Motion Upper Supply Voltage (V)
  • Seite 213 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x1F000100 Q-Motion Lower Supply Voltage (V) Verwendet in: (30) Beschreibung: Minimale Ausgangsspannung für Piezoträgheitsantriebe. Datentyp FLOAT Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle Positioniererdatenbank Mögliche Werte Der Wert hängt vom Typ des Antriebs ab. 0x1F000200 Q-Motion Forward Current (A) Verwendet in: (30) Beschreibung: Maximaler Ausgangsstrom für Piezoträgheitsantriebe bei Vorwärts-...
  • Seite 214 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x1F000400 Q-Motion Frequency (Hz) Verwendet in: (30), OMA Absolute Open-Loop Motion (158), OMR Relative Open-Loop Motion (159), OSM Open- Loop Step Moving (160) Beschreibung: Frequenz der Piezospannung für den Schrittbetrieb von Piezoträ- gheitsantrieben. Bestimmt die Geschwindigkeit des Antriebs im Schrittbetrieb. Datentyp FLOAT Befehlsebene...
  • Seite 215 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x1F000701 Q-Motion Delay (ms) Verwendet in: Bewegungen im geregelten Betrieb (29) Beschreibung: Verzögerungszeit beim Wechsel zwischen zwei Betriebsarten (z. B. Schrittbetrieb und Linearbetrieb). Datentyp FLOAT Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle Positioniererdatenbank Mögliche Werte 0 bis 2000 [ms] 0x1F000702 Q-Motion Open-Loop Driving Mode Verwendet in: Servomodus (28) Beschreibung:...
  • Seite 216 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x1F0007A3 PiezoMike Mode Verwendet in: Bewegungen im geregelten Betrieb (29) Beschreibung: Abschalten des analogen Einregelns am Ende einer kommandierten Bewegung? Ist der Parameter gesetzt (1), findet am Ende der Bewegung kein Umschalten vom Schritt- in den Linearbetrieb statt. Sinnvoll z. B. für Anwendungen, bei denen es hauptsächlich auf ein schnelles Errei- chen der Zielposition ankommt, und weniger auf nanometergenaue Positionierung.
  • Seite 217 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x1F0007A4 PiezoMike Enter Window (Phys. Unit) Verwendet in: Bewegungen im geregelten Betrieb (29) Beschreibung: Eintrittsfenster für die Zielposition für Bewegungen im geregelten Betrieb. Eine kommandierte Bewegung wird ausgeführt, bis das Eintrittsfen- ster für die Zielposition erreicht ist. Dann gilt die Zielposition als er- reicht, und das On-Target-Signal wird ausgegeben, ggf.
  • Seite 218 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x1F0007A6 PiezoMike Tracking Error (Phys. Unit) Beschreibung: Dieser Parameter wird im Moment nicht verwendet. Datentyp FLOAT Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle Positioniererdatenbank 0x1F0007A7 PiezoMike Single Step Enter Factor Verwendet in: Bewegungen im geregelten Betrieb (29) Beschreibung: Eintrittsfenster für den Linearbetrieb für Bewegungen im geregelten Betrieb.
  • Seite 219 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x1F0007A8 PiezoMike Single Step Exit Factor Verwendet in: Bewegungen im geregelten Betrieb (29) Beschreibung: Austrittsfenster für den Linearbetrieb für Bewegungen im geregel- ten Betrieb. Definiert einen Toleranzbereich um das Eintrittsfenster für den Line- arbetrieb (Parameter 0x1F0007A7 (S.
  • Seite 220 10 PARAMETERREFERENZ PZ285DE ‒ 30.01.2019 0x1F0007AA PiezoMike On Target Delay (Servo Cycles) Verwendet in: Bewegungen im geregelten Betrieb (29) Beschreibung: Verzögerungszeit für die Ausgabe des On-Target-Signals. Datentyp FLOAT Befehlsebene Elementtyp Achse Datenquelle Positioniererdatenbank B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 221: Wartung

    Sie haben den E-871.1A1N von der Stromversorgung getrennt. ✓ Benötigte Hilfsstoffe ■ Weiches, fusselfreies Tuch ■ Mildes Reinigungs- oder Desinfektionsmittel Wenden Sie sich bei Fragen zu den empfohlenen Hilfsstoffen für den E-871.1A1N an unseren Kundendienst (S. 229). HINWEIS Kurzschlüsse oder Überschläge! Der E-871.1A1N enthält elektrostatisch gefährdete Bauteile, die beim Eindringen von...
  • Seite 222 E-871.1A1N. Der E-871.1A1N verlässt den Firmware-Update-Modus erst, wenn er nach einer erfolgreichen Aktualisierung der Firmware neu gestartet wird. Wenn die Aktualisierung der Firmware nicht erfolgreich war oder abgebrochen wurde, bleibt der E-871.1A1N nach einem Neustart im Firmware-Update-Modus. Falls die Status-LED nicht dauerhaft leuchtet, obwohl der E-871.1A1N nach der Firmware- Aktualisierung neu gestartet wurde: ►...
  • Seite 223 6. Starten Sie die Aktualisierung der Firmware, indem Sie auf die Schaltfläche Start Update klicken. ➔ Die Firmware des E-871.1A1N wird aktualisiert. Der Fortschritt der Aktualisierung wird in der Meldungsliste und durch den Fortschrittsbalken angezeigt. ➔ Die Aktualisierung war erfolgreich, wenn in der Meldungsliste als letzter Eintrag die Meldung erscheint.
  • Seite 224 11 WARTUNG PZ285DE ‒ 30.01.2019 7. Schließen Sie das Programm "PI Firmware Updater", indem Sie auf das Kreuz in der rechten oberen Fensterecke klicken. 8. Schalten Sie den E-871.1A1N über seinen Kippschalter aus und wieder ein. ➔ Wenn die Aktualisierung der Firmware erfolgreich war, hat der E-871.1A1N den Firmware- Update-Modus verlassen, und die Status-LED leuchtet wieder dauerhaft grün.
  • Seite 225 Werte. 4. Wenn Sie Controllermakros auf dem PC gesichert haben: Laden Sie die Controllermakros zurück in den E-871.1A1N, siehe "Controllermakros vom PC in den E-871.1A1N laden (S. 75)". B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 226: Störung Und Behebung

    Sie unseren Kundendienst (S. 229). treten. Positionierer wurde an den eingeschalteten ► Schalten Sie den E-871.1A1N aus und wieder ein, E-871.1A1N angeschlossen oder starten Sie den E-871.1A1N mit dem Befehl Die Sensorelektronik im Positionierer wurde oder mit den entsprechenden Funktionen nicht initialisiert, und der ID-Chip des Sen- der PC‐Software neu.
  • Seite 227 Startvorgang der Firmware des E-871.1A1N ► Warten Sie nach dem Einschalten oder nach ei- noch nicht beendet nem Neustart des E-871.1A1N, bis die LED STA dauerhaft leuchtet. ► Versuchen Sie die Kommunikation aufzubauen. B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...
  • Seite 228 LEDs leuchten nicht, obwohl der E-871.1A1N eingeschaltet ist ► Schalten Sie den E-871.1A1N aus. E-871.1A1N nicht an der Stromversorgung ► Stellen Sie sicher, dass der E-871.1A1N an der angeschlossen oder Netzkabel defekt. Stromversorgung angeschlossen ist und das ver- wendete Netzkabel nicht defekt ist.

  • Seite 229: Kundendienst

    13 KUNDENDIENST PZ285DE ‒ 30.01.2019 Kundendienst Wenden Sie sich bei Fragen und Bestellungen an Ihre PI-Vertretung oder schreiben Sie uns eine E-Mail. Geben Sie bei Fragen zu Ihrem System folgende Systeminformationen an: ■ Produkt- und Seriennummern von allen Produkten im System ■...

  • Seite 230: Technische Daten

    1 × TTL für integrierte Referenz im Encoder Elektrische Eigenschaften E-871.1A1N Max. Ausgangsleistung 30 W Ausgangsspannung 0 bis 100 V, antriebsabhängig wählbar Schnittstellen und Bedienung E-871.1A1N Kommunikations-Schnittstell- TCP/IP: RJ45/Ethernet; USB: Mini-USB Typ B; RS-232: D-Sub 9 (m) Motor-/Sensoranschluss D-Sub 15 (w) I/O-Leitungen 4 analoge / digitale Eingänge, 4 digitale Ausgänge...

  • Seite 231: Bemessungsdaten

    Der E-871.1A1N ist für folgende Betriebsgrößen ausgelegt: Maximale Betriebsspannung Betriebsfrequenz Maximale Stromaufnahme 24 V 2,5 A 14.3 Umgebungsbedingungen und Klassifizierungen Folgende Umgebungsbedingungen und Klassifizierungen sind für den E-871.1A1N zu beachten: Einsatzbereich Nur zur Verwendung in Innenräumen Maximale Höhe 2000 m ü. NN Luftdruck...

  • Seite 232: Abmessungen

    PHYSIK INSTRUMENTE GmbH & Co.KG BEHANDLUNG / TREAT BEZEICHNUNG / TITLE DATE NAME Abbildung 8: Abmessungen des E-871.1A1N Abmessungen in mm. B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 233: Altgerät Entsorgen

    Um der Produktverantwortung als Hersteller gerecht zu werden, übernimmt PI kostenfrei die umweltgerechte Entsorgung eines PI Altgerätes, sofern es nach dem 13. August 2005 in Verkehr gebracht wurde. Falls Sie ein solches Altgerät von PI besitzen, können Sie es versandkostenfrei an folgende Adresse senden: Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG Auf der Römerstraße 1...

  • Seite 234: Anhang

    16 ANHANG PZ285DE ‒ 30.01.2019 Anhang 16.1 Pinbelegung 16.1.1 Achsanschluss Signal Funktion REF- Referenzschalter, differenziell (-) PIEZO- Motorsignal (-) PIEZO+ Motorsignal (+) Versorgungsspannung, +5 V PLIM Positiver Endschalter ID_CHIP Bidirektional: Datenleitung für ID-Chip ENCA- Encoderkanal A, differenziell (-) ENCB- Encoderkanal B, differenziell (-) PIEZO- Motorsignal (-) Masse...

  • Seite 235: 16.1.2 I/O-Anschluss

    Ausgang 4 (digital: TTL) Vcc (+5 V) Schirm Masse Der passende Steckverbinder ist nicht im Lieferumfang des E-871.1A1N enthalten. B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 236: 16.1.3 Kabel C-170.Io Für Den Anschluss An Die I/O-Buchse

    PZ285DE ‒ 30.01.2019 16.1.3 Kabel C-170.IO für den Anschluss an die I/O-Buchse Abbildung 10: C-170.IO-Kabel Adernfarbe Funktion an der I/O-Buchse des E-871.1A1N schwarz Eingang 1 (analog: 0 bis +5V / digital: TTL) weiß Eingang 2 (analog: 0 bis +5V / digital: TTL)

  • Seite 237: 16.1.5 Rs-232-Anschluss

    16 ANHANG PZ285DE ‒ 30.01.2019 16.1.5 RS-232-Anschluss Abbildung 12: RS-232-Anschluss: D-Sub 9 (m) Funktion Nicht verbunden RxD (PC zum Controller) TxD (Controller zum PC) Nicht verbunden Nicht verbunden Nicht verbunden Nicht verbunden Nicht verbunden 16.1.6 Netzteilanschluss Signal Funktion Mittelstift Eingang: Spannungsversorgung, +24 V Außenlei- Masse B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 238: Eu-Konformitätserklärung

    17 EU-KONFORMITÄTSERKLÄRUNG PZ285DE ‒ 30.01.2019 EU-Konformitätserklärung Für den E-871.1A1N wurde eine EU-Konformitätserklärung gemäß den folgenden europäischen Richtlinien ausgestellt: ■ Niederspannungsrichtlinie ■ EMV-Richtlinie ■ RoHS-Richtlinie Die zum Nachweis der Konformität zugrunde gelegten Normen sind nachfolgend aufgelistet. ■ Sicherheit (Niederspannungsrichtlinie): EN 61010-1 ■...

Inhaltsverzeichnis