MHM 3Digi Benutzerhandbuch Seite 44

3D
IGI
Nach einer Neueinstellung eines Helikopters sollte zunächst dieser Parameter angepasst und
optimiert werden.
Anhand der Werte bei Extra Empfindlichkeit kann die Empfindlichkeit zusätzlich bei
bestimmten Situationen angepasst werden.
Links: Wert, der bei Linksdrehungen des Helikopters zusätzlich zur eingestellten
Empfindlichkeit addiert wird.
Rechts: Wert, der bei Rechtsdrehungen des Helikopters zusätzlich zur eingestellten
Empfindlichkeit addiert wird.
Start: Wert, der bei Beschleunigungen der Drehung des Helikopters zusätzlich zur
eingestellten Empfindlichkeit addiert wird.
Stopp: Wert, der bei Verzögerungen der Drehung des Helikopters zusätzlich zur
eingestellten Empfindlichkeit addiert wird.
PFaktor: Gibt den Anteil des P-Anteils an der Regelung vor. Der P- oder Proportional-Anteil
ist der Steuerteil, der direkt von der Regelabweichung (gesteuerte Drehrate (Soll) minus
tatsächliche Drehrate (Ist)) abhängig ist und direkt weitergegeben wird. Zu hohe Werte
führen zu schnellen Schwingungen des Hecks, zu niedrige zu schlechtem Einrastverhalten.
Der P-Anteil regelt relativ schnell, kann jedoch alleine eine Regelabweichung nicht komplett
beseitigen, d.h. das Heck würde langsam wegdrehen.
IFaktor: Gibt den Anteil des I-Anteils an der Regelung vor. Beim I- oder Integral-Anteil wird
die Regelabweichung über die Zeit aufaddiert/integriert. Der I-Anteil ist beim Regeln relativ
langsam, kann aber im Gegensatz zum P-Anteil die Regelabweichung vollständig eliminieren.
Zu hohe Werte führen zu langsamen Schwingungen oder einem Überschwingen bei
abrupten Stopps, zu geringe Werte zu ungleichmäßigen Drehraten bei Pirouetten oder
Nachdrehen bei Stopps.
IBereich: Gibt den maximalen für den I-Anteil verfügbaren Steuerausschlag an. Ein zu
geringer Anteil kann z.B. zu ungleichmäßigen Drehraten bei Pirouetten in voller Fahrt führen,
da dann der Ausschlag nicht ausreicht, um genügend gegenzusteuern.
IVerlauf: Gibt die Rücklaufzeit des I-Anteils an. Je höher der Wert ist, desto länger braucht
der I-Anteil nach einem Steuerkommando oder einer Bewegung, um sich wieder zu
neutralisieren. Bei einer Einstellung von 128 läuft der I-Anteil nicht zurück, die Regelung
arbeitet im Heading-Hold-Modus. Bei Werten kleiner als 128 ergibt sich am Heck ein
Windfahneneffekt, d.h. das Heck dreht sich langsam mit dem Wind oder folgt bei geflogenen
Kurven der Flugrichtung.
DFaktor: Gibt den Anteil des D-Anteils an der Regelung vor. Der D- oder Differential-Anteil
ist abhängig von der Änderungsgeschwindigkeit des Steuerkommandos und kann abrupte
Änderungen unterstützend nachregeln. Der D-Anteil erzeugt bei sich schnell ändernden
Steuerkommandos einen kurzen beschleunigenden Steuerimpuls. Zu hohe Werte können ein
Überschwingen bei schnellen Stopps verursachen.
Der D-Anteil kann helfen, abrupte Stopps der Drehbewegung „knackiger" werden zu lassen.
DVorhaltezeit: Gibt die Länge des D-Impulses an. Bei Regelungen durch den D-Anteil wird
ein kurzer Steuerimpuls erzeugt. Dieser Wert gibt an, wie lang dieser ist. Höhere Werte
lassen den Impuls länger anhalten.
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