MHM 3Digi Benutzerhandbuch Seite 41

3D
IGI
tatsächliche Drehrate (Ist)) abhängig ist und direkt weitergegeben wird. Zu hohe Werte
führen zu schnellen Schwingungen des Helis um die Längs- und Querachse, zu niedrige zu
schlechtem Einrastverhalten. Der P-Anteil regelt relativ schnell, kann jedoch alleine eine
Regelabweichung nicht komplett beseitigen.
IFaktor: Gibt den Anteil des I-Anteils an der Regelung vor. Beim I- oder Integral-Anteil wird
die Regelabweichung über die Zeit aufaddiert/integriert. Der I-Anteil ist beim Regeln relativ
langsam, kann aber im Gegensatz zum P-Anteil die Regelabweichung vollständig eliminieren.
Zu hohe Werte führen zu langsamen Schwingungen oder einem Überschwingen bei
abrupten Stopps, zu geringe Werte zu einem schwammigen Flugverhalten oder Nachdrehen
bei Stopps.
IBereich: Gibt den maximalen für den I-Anteil verfügbaren Steuerausschlag an. Ein zu
geringer Anteil kann z.B. zu einem langsamen Aufbäumen bei sehr schnellem Vorwärtsflug
führen, da dann der Ausschlag nicht ausreicht, um genügend gegenzusteuern.
IVerlauf: Gibt die Rücklaufzeit des I-Anteils an. Je höher der Wert ist, desto länger braucht
die Taumelscheibe bzw. der I-Anteil nach einem Steuerkommando oder einer Bewegung, um
sich wieder zu neutralisieren. Ein rücklaufender I-Anteil erzeugt ein Fluggefühl, das mehr
einem Paddelkopf ähnelt. Bei einer Einstellung von 128/HH läuft der I-Anteil nicht zurück,
die Regelung arbeitet im Heading-Hold-Modus. Bei sehr langsam oder nicht
zurücklaufendem I-Anteil ist beim Starten darauf zu achten, dass die Taumelscheibe gerade
steht! Ansonsten könnte der Helikopter beim Abheben wegkippen.
TIPP:
Insbesondere bei Helikoptern mit Verbrennungsmotor sollte der IVerlauf besser etwas
kleiner eingestellt werden, speziell in dem Parametersatz, der zum Starten verwendet
wird.
IVerlaufModus: Gibt den Modus für den Parameter IVerlauf an. Im Modus „Einfach" wird
nur der Wert von IVerlauf verwendet. Im Modus „Erweitert" kann ein vom Pitch abhängiger
Wert verwendet werden. Nähere Erläuterungen folgen im übernächsten Abschnitt.
DFaktor: Gibt den Anteil des D-Anteils an der Regelung vor. Der D- oder Differential-Anteil
ist abhängig von der Änderungsgeschwindigkeit der Drehratenabweichung und kann abrupte
Änderungen unterstützend nachregeln. Der D-Anteil erzeugt bei sich schnell ändernden
Steuerkommandos einen kurzen beschleunigenden Steuerimpuls. Zu hohe Werte können ein
Überschwingen bei schnellen Stopps verursachen.
Der D-Anteil kann helfen, abrupte Stopps der Drehbewegung „knackiger" werden zu lassen
und, speziell bei Nick, Nachwippen zu verhindern.
DVorhaltezeit: Gibt die Länge des D-Impulses an. Bei Regelungen durch den D-Anteil wird
ein kurzer Steuerimpuls erzeugt. Dieser Wert gibt an, wie lang dieser ist. Höhere Werte
lassen den Impuls länger anhalten und langsamer auslaufen.
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