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Ansteuerung / Programmierung
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Bei Kräften und Momenten
(Fx,Fy,Fz,Mx,My,Mz):
Char 1 und 2 geben an, welcher Bereich ge-
ändert werden soll. Gültige Werte hierfür sind
„Fx","Fy","Fz","Mx","My","Mz"
Char 3-9 float Wert (Low Limit) mit 3
Vorkomma und 2 Nachkommastellen inkl.
Vorzeichen => Char 7 = ‚.' Char 10-16 float
Wert (High Limit) mit 3 Vorkomma und 2
Nachkommastellen inkl. Vorzeichen => Char
14 = ‚.'
Beispiel: Kraftbereich soll in Fy auf –12.00[N]
- +20.34[N] eingestellt werden.
Schicke dem Sensor Kommando „Set Positiion
Limit" auf Antwort warten
0x93 (Kommando Bestätigung) + 0x07 (An-
zahl der erwarteten Bytes)
Schicke dem Sensor „Fy-012.00+020.34"
Sensor sollte nun mit „OK" antworten => das
neue Positionslimit konnte erfolgreich einge-
stellt werden und sind ab sofort aktiv.
Tab. 32
03/FTC/de/2009-12-28/SW
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