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Communication
Die zu überwachende Synchronisationszeit; max� Zeit zwischen 2 Sync-Objekten
cycle
EMCY Object
Emergency Object (Alarmbotschaft; Gerät signalisiert einen Fehler)
Error Reg
Error Register (Eintrag mit einer Fehlerkennung)
Guarding Error
Knoten bzw� Netzwerkteilnehmer wurde bzw� wird nicht mehr gefunden
Guard-MASTER: Einer oder mehrere SLAVES melden sich nicht mehr�
Guard-SLAVE: Das Gerät (SLAVE) wird nicht mehr abgefragt�
Guard Time
Innerhalb dieser Zeit erwartet der Netzwerkteilnehmer ein "Node Guarding" des Netz-
Masters�
Heartbeat
Parametrierbare zyklische Überwachung von Netzwerkteilnehmern untereinander� Im Ge-
gensatz zum "Node Guarding" wird kein übergeordneter NMT- Master benötigt�
ID
Kennzeichnet eine CAN-Nachricht� Der numerische Wert des ID beinhaltet gleichzeitig eine
(Identifier)
Priorität bezüglich des Bus-Zugriffes� ID 0 = höchste Priorität�
Idx Index;
bildet zusammen mit dem S-Index die Adresse eines Eintrages im Objektverzeichnis
Life Time Factor Anzahl der Versuche bei fehlender Guarding Antwort
Monitoring
Wird verwendet um die Fehlerklasse (Guarding-Überwachung, Synch-, etc�) zu beschrei-
ben�
NMT
Netzwerk-Management
NMT-Master/-
Der NMT-Master steuert die Betriebzustände der NMT-Slaves
Slaves
Node Guarding
Parametrierbare zyklische Überwachung von Slave-Netzwerkteilnehmern durch einen
übergeordneten Master-Knoten, sowie die Überwachung dieses Abfragemechanismus
durch die Slave-Teilnehmer�
Node-ID
Knotenpunkt-Identifier (Kennung eines Teilnehmers im CANopen Netz)
Objekt (OBJ)
Oberbegriff für austauschbare Daten Botschaften innerhalb des CANopen-Netzwerks
Objektverzeichnis enthält alle CANopen-Kommunikationsparameter eines Gerätes, sowie gerätespezifische
Parameter und Daten� Auf die einzelnen Einträge wird über den Index und S-Index zuge-
griffen�
Operational
Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers�
In diesem Modus können SDOs, NMT-Kommandos und PDOs übertragen werden�
PDO
Process Data Object; im CANopen Netz zur Übertragung von Prozessdaten in Echtzeit, wie
z�B� Drehzahl eines Motors� PDOs besitzen eine höhere Priorität als SDOs; im Gegensatz
zu SDOs werden sie unbestätigt übertragen� PDOs bestehen aus einer CAN-Nachricht mit
Identifier und bis zu 8 Byte Nutzdaten�
PDO Mapping
Beschreibt die Applikationsdaten, die mit einem PDO übertragen werden�
Pre-Op
Preoperational; Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers�
Nach den Einschalten der Versorgungsspannung geht jeder Teilnehmer automatisch in die-
sen Zustand� Im CANopen-Netz können in diesem Modus nur SDOs und NMT-Kommandos
übertragen werden, jedoch keine Prozessdaten�
Prepared
(auch stopped) Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers� In diesem Modus werden nur
NMT-Kommandos übertragen�
Rec PDO
(Receive) Empfangs Process Data Object
(Rx PDO)
ro
read only (unidirektional; nur Lesen)
rw
read-write (bidirektional; Lesen-Schreiben)
Rx-Queue
Empfangspuffer
s16
Datentyp signed 16 bit (mit Vorzeichen, 16 Bit-Format)
CompactModul Metall CR2032
DE
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