Encoder-Zählsicherheitsfunktion; Parametereinstellung Bei Einem Linearmotor - Infranor CD1-k Anwenderhandbuch

XtrapulsCD1-k – Anwenderhandbuch
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Der Rated current-Parameter bestimmt die Begrenzungsschwelle des Reglereffektivstroms (I t). Dieser liegt
zwischen 20% und 50 % der Reglestromgröße.
Ist die Incremental encoder without HES-Konfiguration für den Sensor gewählt, so ist eine Motoreinstellung
(Phasing) vorzunehmen.
Die Motoreinstellung (Phasing) kann entweder im Steuerungsfenster der VISUAL DRIVE SETUP-Software oder
über den CANopen-Bus erfolgen.
DER MOTORTYP BEFINDET SICH NICHT IN DER MOTORLISTE DER PARAMETRISIERUNGSSOFTWARE
New motor-Funktion wählen und Instruktionen befolgen.
4.1.3 - ENCODER-ZÄHLSICHERHEITSFUNKTION
Bei Servomotoren mit Encoder bewirken Zählfehler der Encoderimpulse einen Fehler in der Rotorlagemessung
und können somit unkontrollierte und für Anwender und Maschine gefährliche Bewegungen hervorrufen. Die
Encoder-Zählsicherheitsfunktion der XtrapulsCD1-k-Baureihe erlaubt die Erfassung von Impulszählfehlern und
sperrt sofort den Regler aus Sicherheitsgründen.
Die Encoder-Zählsicherheitsfunktion überprüft, daß die Encoderimpulszahl zwischen zwei aufeinanderfolgenden
Z-Nullimpulsen (bzw. zwei R-Referenzsignalen) gleich dem Wert des Motor encoder resolution-Parameters
multipliziert durch den Wert des Zero mark pitch-Parameters ist. Die Encoder-Zählsicherheitsfunktion überprüft
ebenfalls, daß die Encoderimpulsfrequenz unter 1,5mal die Encoderhöchstfrequenz liegt. Die
Encoderhöchstfrequenz wird im Regler auf Grund der Motor encoder resolution- und Maximum speed-
Parameter berechnet.
Der Motor encoder resolution-Parameterwert bestimmt die Encoderimpulszahl (bzw. die
Encodersignalperioden) pro Motorumdrehung (bei einem Drehmotor) bzw. pro Motorpolzahl (bei einem
Linearmotor).
Der Zero mark pitch-Parameterwert bestimmt die Anzahl der Motorumdrehungen (bei einem Drehmotor) bzw.
die Motorpolzahl (bei einem Linearmotor) zwischen zwei aufeinanderfolgenden Z-Nullimpulsen (bzw. zwei R-
Referenzsignalen).
Bei einem Drehmotor ist der Zero mark pitch-Parameterwert meistens gleich 1, denn der Encoder verfügt über
einen Z-Nullimpuls (bzw. einen R-Referenzsignal) pro Motorumdrehung.
Bei einem Linearmotor mit nur einem Nullimpuls über die gesamte Motorlaufbahn muß der Zero mark pitch-
Parameter auf 15 festgelegt werden. In diesem Fall überprüft die Encoderzählsicherheit, daß die gemessene
Encoderposition stets den gleichen Wert hat, wenn der Nullimpuls aktiviert ist (kein Drift in der
Positionsmessung).
Bemerkung: In der Incremental encoder without HES-Konfiguration muß die Motoreinstellung (Phasing) nach
Auslösung eines Counting-Fehlers wiederholt werden, denn die laufende Rotorpositionsreferenz für die
Motorschaltung ist falsch.

4.1.4 - PARAMETEREINSTELLUNG BEI EINEM LINEARMOTOR

Der Motor encoder resolution-Parameter wird wie folgt berechnet:
N S N S N S
Motormagnete
Polschritt
Motorpolschritt (mm)
Motorencoderauflösgung = 1000 x
Encodersignalschritt (µm)
!
1 Encodersignalschritt = 4 Zählinkremente
Kapitel 2 – Inbetriebnahme
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