Einstellung Der Servosteuerung - Infranor CD1-k Anwenderhandbuch

XtrapulsCD1-k - Anwenderhandbuch
Die Reglerstrombegrenzung im Extremfall (Motor überlastet bzw. Motorwelle blockiert) ist nachstehend
dargestellt:
Spitzenstrom
Nennstrom
Die Spitzenstromdauer vor Auslösung der blinkenden Anzeige (t1 - t0) und vor Begrenzung auf den Nennstrom
(t2 - t0) wird wie für die Fusing-Betriebsart berechnet.

4.3 - EINSTELLUNG DER SERVOSTEUERUNG

4.3.1 - REGLERPARAMETER
Der Autotuning-Vorgang ermittelt die Motor- und Lasteigenschaften und berechnet die Parameter des Drehzahl-
und Positionsreglers.
In den P- und PI-Drehzahl-Betriebsarten, werden allein die Verstärkungen des Drehzahlreglers berechnet.
2
In der PI -Betriebsart wird die Proportionalverstärkung des Positionsreglers ebenfalls berechnet. Die
Feedforward-Verstärkungen des Positionsregelkreises werden dabei jedoch alle auf 0 zurückgesetzt.
In Position-Betriebsart werden sämtliche Verstärkungen des Drehzahlregelkreises und des Positionsregelkreises
berechnet.
Bemerkung: Die Stabilität des Positionsregelkreises kann in der PI²-Drehzahlbetriebsart getestet werden, denn
die Feedback-Verstärkungen sind die gleichen wie in der Position-Betriebsart.
Der Anwender kann eine Bandbreite (Low, Medium und High) sowie den Filtertyp (standard, antiresonance
oder max. stiffness) wählen.
Der Autotuning-Vorgang kann sowohl bei gesperrtem als auch bei freiem Motor ausgeführt werden (z.B. bei
einer Schräglast).
Bevor das Autotuning ausgeführt wird, überprüfen ob der Motor frei ist, und seine Drehung über eine
Umdrehung keine Gefahr für Anwender und Maschine darstellt. Überprüfen, ob die Bremse gelöst ist (der
Autotuning-Vorgang steuert nicht die Bremse).
Bei einer kompletten Einstellung muß das Autotuning stets in Position -Betriebsart ausgeführt werden (beim
Einschalten befindet sich der Regler automatisch in Position-Betriebsart).
Das Verhalten des Reglers kann jedoch in Drehzahl-Betriebsart gesteuert werden. In diesem Fall, nach dem
Ende des Autotuning-Vorgangs in Betriebsart P, PI oder PI
überprüfen, ob der Motor in beiden Drehrichtungen korrekt läuft,
•
das Ansprechen bei geringer Bewegung ohne I
•
Kapitel 2 – Inbetriebnahme
Reglerstrom
t1
t0
t1 = blinkende Anzeige
t2 = Strombegrenzung
t2
2
:
-Sättigung (Oszilloskopfunktion) überprüfen.
dc
Zeit
11