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XtrapulsCD1-k – Anwenderhandbuch
Bei lautem Geräuch im Motor bei Stillstand oder Lauf, Steifheit der mechanischen Antriebskette zwischen Motor
und Last überprüfen (Spielräume und Elastizitäten in Motor und Kupplungen).
Bei Bedarf, Autotuning-Vorgang mit einer niedrigeren Bandbreite wiederholen.
Läßt sich das Problem damit nicht beseitigen, Autotuning-Vorgang mit Antiresonance-Filter wiederholen.
Stabilität des Regelkreisansprechens bei Bedarf genauer einstellen.
Wurde der Autotuning-Vorgang bei Positionsbetriebsart in PI
Vorsteuerungsverstärkungen manuell angepaβt werden. Wert der Feedforward Speed 1- Verstärkung auf 1
setzen, um einen zu hohen Schleppfehlerwert zu vermeiden.
4.3.2 - EINSTELLUNG DES REGLERS MIT SCHRÄGLAST
Bei einer Achse mit Schräglast wird wie folgt vorgegangen:
Strombegrenzungsart Limiting wählen.
Die Drehzahlverstärkungen initialisieren, die dem unbelastetem Motor entsprechen (dazu das Autotuning bei
unbelastetem Motor starten).
Motor mit seiner Last koppeln. Falls möglich, Steuerung in Drehzahlbetriebsart ausführen. Ansonsten in Position
mit einer stabilen Verstärkung steuern.
2
PI
-Drehzahlbetriebsart wählen und Achse mittels Drehzahlsollwert bis zu einer Halteposition bewegen, wo eine
Motordrehung keine Gefahr für Anwender und Maschine darstellt (auβer Reichweite der mechanischen
Anschläge).
Anschlieβend Autotuning-Vorgang bei Motorstillstand starten. Bewegt sich die Achse, so wird der Vorgang vom
Regler nicht angenommen.
Positionsbetriebsart wählen und Wert der Feedforward Speed 1-Verstärkung auf 1 setzen, um einen zu hohen
Schleppfehlerwert zu vermeiden.
4.4 - DREH-/ZÄHLRICHTUNG
Die Zählrichtung kann mittels Funktion Reverse movement der Parametrisierungssoftware Visual Drive Setup
geändert werden.
5 - SPEICHERUNG DER PARAMETER
Wenn alle Einstellungen erfolgt sind, können bei Bedarf die Parameter (bei gesperrtem Regler) in ein
nichtflüchtiges EEPROM gespeichert werden.
6 - MOTOREINSTELLUNG (PHASING) BEIM EINSCHALTEN
In der Incremental encoder without HES-Konfiguration muß die Motoreinstellung (Phasing) bei jedem
Einschalten des Reglers gemäß nachstehendem Diagramm erfolgen:
AOK
Power On
INHIBIT
Phasing
command
Phasing
OK
Power up
End power up
12
Phasing
Ready
Start phasing
2
-Betriebsart gestartet, so müssen die
Ready for running
End phasing
Kapitel 2 – Inbetriebnahme
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Fehlerbehebung
