Inhaltsverzeichnis
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4.4 Kraftbegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4.5 Einstellen des absoluten Längenmesssystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-33
4.6 Weitere Ausgangssignale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-39
4.7 Sicherheitsfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-41
Kapitel 5 Einstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.1 Einstellungen und Vorgehensweise zum Einrichten
5.2 Tuning-less-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.3 Erweitertes Autotuning (Fn201) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16
5.4 Erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung (Fn202) . . . . . . 5-25
5.5 One-Parameter-Tuning (Fn203) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
5.6 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung (Fn204) . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-41
5.7 Schwingungsunterdrückungsfunktion (Fn205) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-47
5.8 Funktion Zusätzliche Einstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
xviii
4.4.1 Interne Kraftbegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4.4.2 Externe Kraftbegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
4.4.3 Überprüfen der Ausgangskraft-Begrenzung während des Betriebs. . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
4.5.1 Einstellverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-33
4.5.2 Nullpunkteinstellung (Fn020) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
4.5.3 Polaritätserkennung (Fn080) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.5.4 Empfangsreihenfolge des absoluten Längenmesssystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36
4.6.1 Ausgangssignal Servoalarm (ALM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-39
4.6.2 Ausgangssignal Warnung (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-39
4.6.3 Ausgangssignal Bewegungserkennung (/TGON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40
4.6.4 Ausgangssignal Servo betriebsbereit (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40
4.7.1 Fest verdrahtete Base-Block-Funktion (HWBB). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-41
4.7.2 External Device Monitor (EDM1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46
4.7.3 Anwendungsbeispiel für Sicherheitsfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-48
4.7.4 Überprüfen der Sicherheitsfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-49
4.7.5 Anschließen einer Sicherheitsvorrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-50
4.7.6 Vorsichtsmaßnahmen für Sicherheitsfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-51
der Grundeinstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.1.1 Einstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.1.2 Einrichten der Grundeinstellungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.1.3 Überwachen von Analogsignalen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.1.4 Sicherheitsvorkehrungen beim Einstellen der Servoverstärkung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5.2.1 Tuning-less-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.2.2 Vorgehensweise bei der Tuning-less Pegeleinstellung (Fn200) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
5.3.1 Erweitertes Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16
5.3.2 Vorgehensweise zum erweiterten Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19
5.3.3 Zugehörige Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24
5.4.1 Erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25
5.4.3 Zugehörige Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31
5.5.1 One-Parameter-Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
5.5.2 Vorgehensweise zum One-Parameter-Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-33
5.5.3 One-Parameter-Tuning - Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-39
5.5.4 Zugehörige Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-40
5.6.1 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-41
5.6.2 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung - Vorgehensweise. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42
5.6.3 Zugehörige Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-46
5.7.1 Schwingungsunterdrückungsfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-47
5.7.2 Schwingungsunterdrückungsfunktion - Vorgehensweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-48
5.7.3 Zugehörige Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-51
5.8.1 Einstellungen zur Umschaltung der Verstärkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
5.8.2 Reibungskompensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-57
5.8.3 Wahl des Stromregelmodus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-59
5.8.4 Einstellung der Verstärkung des Stromreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-59
5.8.5 Wahl der Geschwindigkeitserkennungsmethode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-59
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