Seite 1 AC Servoantriebe -V-Serie BENUTZERHANDBUCH Projektierung und Wartung Linearmotor Mit Anreih-Schnittstelle für Technologiemodule SGDV-SERVOPACK SGLGW/SGLFW/SGLTW/SGLCW/SGT Servomotoren Allgemeines Eingebaute Bedieneinheit und Bedienung des Handbediengeräts Anschluss und Verdrahtung Betrieb Einstellungen Hilfsfunktionen (Fn Monitormodi (Un Fehlerbehebung Anhang HANDBUCH NR. SIGP S800000 66A...
Seite 2 Qualität seiner hochwertigen Produkte zu verbessern, können darüber hinaus die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorankündigung geändert werden. Dieses Handbuch ist mit größter Sorgfalt erstellt worden. Dennoch haftet YASKAWA nicht für Fehler oder Auslassungen. Darüber hinaus wird keine Haftung für Schäden übernommen, die aus der...
Seite 3: Über Dieses Handbuch
Über dieses Handbuch In diesem Handbuch finden Sie die Informationen, die für Projektierung und Wartung von SERVOPACKs der -V Serie erforderlich sind. Beachten Sie die Angaben in diesem Handbuch, und führen Sie Projektierung und Wartung so aus, dass eine korrekte Auswahl der Geräte getroffen wird. Bewahren Sie dieses Handbuch an einem zugänglichen Ort auf, damit Sie jederzeit darin nachschlagen können.
Seite 4 Beispiel Anzeige Handbediengerät Bezeichnungsbeispiel für Pn000 Pn000 Bezeichnung der Stelle Bezeichnung des Einstellwertes Bedeutung Bezeichnung Bezeichnung Bedeutung Gibt an, dass Stelle 1 von Gibt Stelle 1 von Pn000.0 = x Stelle 1 Pn000.0 oder n.ooox Parameter (Pn000) x ist. Parameter (Pn000) an. Gibt an, dass Stelle 2 von Gibt Stelle 2 von Pn000.1 = x...
Seite 5: Handbücher Für Die -V-Serie
Handbücher für die -V-Serie Weiterführende Informationen finden Sie in folgenden Handbüchern. Auswahl der Technische Testbetrieb Montage und Test- Wartung und Bezeichnung Modelle und Daten und und Servo- Verdrahtung betrieb Inspektion Peripheriegeräte Spezifikationen einstellung -V-Serie Benutzerhandbuch Inbetriebnahme Linearmotor (SIEP S800000 44) -V-Serie Produktkatalog (KAEP S800000 42)
Seite 6: Sicherheitsinformationen
Sicherheitsinformationen Für Sicherheitsvorkehrungen werden in diesem Handbuch folgende Regeln verwendet. Wenn die Sicherheits- vorkehrungen in diesem Handbuch nicht befolgt werden, kann dies zu schweren oder tödlichen Verletzungen und Schäden an den Produkten oder zugehörigen Geräten und Systemen führen. Gibt Sicherheitsvorkehrungen an, deren Nichtbeachtung zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kann.
Seite 7: Sicherheitsvorkehrungen
Sicherheitsvorkehrungen Diese Sicherheitsvorkehrungen sind sehr wichtig. Lesen Sie sie, bevor sie irgendwelche Vorgänge wie Lage- rung und Transport, Installation, Verdrahtung, Betrieb, Wartung und Inspektion oder Entsorgung durchführen. Halten Sie diese Sicherheitsvorkehrungen stets sorgfältig ein. WARNUNG • Personen mit Herzschrittmacher oder anderen magnetisch beeinflussbaren Implantaten dürfen sich nicht in der Nähe der Magnetbahn des Linear-Servomotors aufhalten.
Seite 8: Lagerung Und Transport
Lagerung und Transport VORSICHT • Die Magnetbahn in der für die Lieferung genutzten Verpackung lagern. • Das Produkt nicht an folgenden Standorten lagern oder installieren. Die Nichtbeachtung dieser Sicherheitsvorkehrung kann zu Bränden, Stromschlag oder Produktschäden führen. • Standorte mit direkter Sonneneinstrahlung •...
Seite 9 Installation VORSICHT • Beim Auspacken und Installieren der Magnetbahn überprüfen, dass sich keine Metallteile oder magnetisierten Gegenstände in der Nähe der Magnetbahn befinden, da die Anziehungskraft der Magnetbahn auf sie wirken kann. Die Nichtbeachtung dieser Sicherheitsvorkehrung kann zu Verletzungen oder zur Beschädigung der Magnete der Magnetbahn führen.
Seite 10: Verdrahtung
Verdrahtung VORSICHT • Die Schrauben und Sicherungsmechanismen der Leitungsstecker fest anziehen. Wenn die Schrauben und Sicherungsmechanismen der Stecker nicht fest angezogen sind, können sie sich während des Betriebs lösen. • Leitungen mit einem Biegeradius, einer Wärmebeständigkeit und Flexibilität verwenden, die für das System geeignet sind.
Seite 11 Betrieb VORSICHT • Den Linear-Servomotor und den SERVOPACK immer in einer der angegebenen Kombinationen verwenden. Die Nichtbeachtung dieser Sicherheitsvorkehrung kann zu Bränden oder Funktionsstörungen führen. • Während des Betriebs nicht im Bewegungsbereich der Maschine aufhalten. Die Nichtbeachtung dieser Sicherheitsvorkehrung kann zu Verletzungen führen. •...
Seite 12: Wartung Und Inspektion
• Die Zeichnungen in diesem Handbuch sind typische Beispiele und stimmen möglicherweise nicht genau mit dem Produkt überein, das Sie erhalten haben. • Ist Ihr Handbuch verloren gegangen oder beschädigt, kontaktieren Sie bitte Ihren nächsten Yaskawa-Händler oder eine der auf der Rückseite des Handbuchs aufgeführten Geschäftsstellen.
Seite 13: Gewährleistung
6. Ereignisse, für die Yaskawa kein Verschulden trifft, wie etwa Naturkatastrophen oder von Menschenhand verursachte Katastrophen. (2) Haftungsbeschränkungen 1. Yaskawa ist in keiner Weise verantwortlich für Schäden oder Auftragsverluste des Kunden, die durch den Ausfall des gelieferten Produkts entstehen. 2. Yaskawa übernimmt keine Verantwortung für Programme (einschließlich Parametereinstellungen) oder die Ergebnisse von Ausführungen von durch den Benutzer selbst oder durch einen Dritten für die Verwendung...
Seite 14: Gebrauchstauglichkeit
1. Der Kunde ist dafür verantwortlich, dass die Konformität zu geltenden Normen, Richtlinien oder Vor- schriften bestätigt wird, wenn das Yaskawa-Produkt in Verbindung mit anderen Produkten eingesetzt wird. 2. Der Kunde muss sich vergewissern, dass das Yaskawa-Produkt für die kundenseitig eingesetzten Systeme, Maschinen und Betriebsmittel geeignet ist.
Seite 15: Geltende Normen
Geltende Normen Nordamerikanische Sicherheitsnormen (UL) UL -Normen Modell (UL-Datei Nr.) • SGDV UL508C (E147823) SERVOPACK Underwriters Laboratories Inc. Europäische Normen EMV-Richtlinie Niederspan- Sicherheits- Modell nungsrichtlinie normen EN55011/A2 EN50178 EN61800-3 EN954-1 • SGDV Gruppe 1 Klasse A SERVOPACK EN61000-6-2 IEC61508-1 bis 4 EN61800-5-1 EN61800-3 Anmerkung: Weil die SERVOPACKs und Linear-Servomotoren in Maschinen eingebaut sind, wird eine Zertifizierung...
Seite 16: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Über dieses Handbuch ........... . iii Sicherheitsvorkehrungen .
Seite 17 Kapitel 3 Anschluss und Verdrahtung ......3-1 3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung ......3-2 3.1.1 Netzanschlussklemmen .
Seite 18 4.4 Kraftbegrenzung ..........4-30 4.4.1 Interne Kraftbegrenzung .
Seite 19 5.9 Funktion Kompatible Einstellungen ....... 5-60 5.9.1 Vorsteuerungs-Sollwert ..........5-60 5.9.2 Modus-Schalter (P/PI-Schalten).
Seite 20 Kapitel 9 Anhang ..........9-1 9.1 Liste der Parameter .
Seite 21 Allgemeines 1.1 -V Serie SERVOPACKs ........1-2 1.2 Teilebezeichnungen .
Seite 22: V Serie Servopacks
1 Allgemeines -V Serie SERVOPACKs Die SERVOPACKs der -V Serie sind für Anwendungen ausgelegt, die häufige Positionierungen mit hoher Geschwindigkeit und hoher Präzision erfordern. Der SERVOPACK optimiert die Maschinen- leistung, spart Zeit und steigert so die Produktivität. Teilebezeichnungen In diesem Kapitel sind die Teilebezeichnungen des SGDV SERVOPACKs mit Anreih-Schnittstelle für Technologiemodule (Command Option Attachable Type) aufgeführt.
Seite 23: Technische Daten Und Spezifikationen Der Servopacks
1.3 Technische Daten und Spezifikationen der SERVOPACKs Technische Daten und Spezifikationen der SERVOPACKs In diesem Kapitel sind die Daten und Spezifikationen der SERVOPACKs aufgeführt. 1.3.1 Technische Daten Die technischen Daten der SERVOPACKs sind unten aufgeführt. (1) SGDV Einphasig 100-V Kenndaten SGDV (Einphasig 100 V) 0,66...
Seite 24 1 Allgemeines 1.3.1 Technische Daten (4) SGDV Dreiphasig 400-V Kenndaten SGDV (Dreiphasig, 400 V) 11,9 16,5 25,7 Dauerausgangsstrom [A eff.] Max. Ausgangsstrom [A eff.] Eingebaut/Extern Extern Bremswiderstand Netzanschluss Dreiphasig, 380 bis 480 V AC , 50/60 Hz 24 VDC 15% Steuerspannung Überspannungskategorie Informationen dazu finden Sie unter 3.7 Bremswiderstand-Anschlüsse.
Seite 25: Basisspezifikationen
1.3 Technische Daten und Spezifikationen der SERVOPACKs 1.3.2 Basisspezifikationen Die Basisspezifikationen der SERVOPACKs sind unten aufgeführt. IGBT-PWM (sinusförmiger Ausgangsstrom) Regelungsverfahren • Absolutes Längenmesssystem Signalauflösung = Teilungsperiode der Sinuswelle des absoluten Linear- maßstabs /Anzahl der Unterteilungen im absoluten Linearmaßstab Istwert-Erfassung • Inkrementelles Längenmesssystem Signalauflösung = Teilungsperiode der Sinuswelle des inkrementellen Linearmaßstabs /Anzahl der Unterteilungen des seriellen Konverters...
Seite 26 1 Allgemeines 1.3.2 Basisspezifikationen Phase-A, -B, -C: Leitungstreiber Encoder- Encoder-Ausgangsimpuls: beliebiges Einstellverhältnis Ausgangsimpulse Anzahl 7 Kanäle Kanäle Eingangs- Die Signalzuordnung und positive/negative Logik können ver- signale, die Digital- ändert werden. zugeordnet eingang werden Vorwärtslauf gesperrt (P-OT), Rückwärtslauf gesperrt Funkti- können (N-OT), Vorwärts-Kraftbegrenzung (/P-CL), Rückwärts- onen Kraftbegrenzung (/N-CL), allgemeines Eingangssignal...
Seite 27 1.3 Technische Daten und Spezifikationen der SERVOPACKs Signalauflösung unterscheidet sich in Übereinstimmung mit dem absoluten Längenmesssystem. Signalauflösung unterscheidet sich in Übereinstimmung mit dem seriellen Konverter. Weiterführende Informationen finden Sie im Produktkatalog der -V-Serie (KAEP S800000 42.) Optional als Gestelleinschub und mit Luftkanalanschluss erhältlich. Die Geschwindigkeitsregelung nach Lastschwankung ist wie folgt definiert: Leerlauf-Motorgeschwindigkeit –...
Seite 28: Allgemeines
1 Allgemeines 1.4.1 Einphasig 100-V, SGDV-R70FE5A, -R90FE5A, -2R1FE5A Modelle SERVOPACK Interne Blockdiagramme 1.4.1 Einphasig 100-V, SGDV-R70FE5A, -R90FE5A, -2R1FE5A Modelle Lüfter Linear- Servomotor +12 V Varistor Netzanschluss- versorgung − − Dynamische Bremse Gate-Ansteuerung Gate- Temperatur- Strom- Spannungs- Relais- Spannungs- Überstrom- sensor sensor Ansteuerung sensor...
Seite 29: Einphasig 200 V, Sgdv-120Ae5A008000 Modell
1.4 SERVOPACK Interne Blockdiagramme 1.4.3 Einphasig 200-V, SGDV-120AE5A008000 Modell Lüfter 1 Lüfter 2 Linear- Servomotor Varistor ±12 ς ±12 ς Netzanschluss- versorgung − Überhitzungsschutz, Dynamische Überstromschutz Bremse Strom- Spannungs- Relais-An- Spannungs- Gate-Ansteuerung sensor sensor steuerung sensor Varistor Steuer- +15V × 4 Analog- Steuerspannungs- span-...
Seite 30: Dreiphasig 200 V, Sgdv-2R8Ae5A Modell
1 Allgemeines 1.4.5 Dreiphasig 200-V, SGDV-2R8AE5A Modell 1.4.5 Dreiphasig 200-V, SGDV-2R8AE5A Modell Lüfter Linear- Servomotor Varistor +12 V Netzanschluss- versorgung − Dynamische Bremse Gate-Ansteuerung Spannungs- Relais-An- Temperatur- Strom- Spannungs- Gate-An- Überstrom- sensor sensor sensor steuerung sensor steuerung schutz Steuer- Varistor +17V span- Analog-...
Seite 31: Dreiphasig 200 V, Sgdv-120Ae5A Modell
1.4 SERVOPACK Interne Blockdiagramme 1.4.7 Dreiphasig 200-V, SGDV-120AE5A Modell Lüfter Linear- Servomotor Varistor ±12 ς Netzanschluss- versorgung − Überhitzungsschutz, Dynamische Überstromschutz Bremse Gate-An- Strom- Spannungs- Relais-An- Spannungs- sensor sensor steuerung sensor steuerung Steuer- Varistor +15V × 4 span- Analog- Analoger spannungs- Steuerspannungs- ASIC...
Seite 32: Dreiphasig 200 V, Sgdv-330Ae5A Modell
1 Allgemeines 1.4.9 Dreiphasig 200-V, SGDV-330AE5A Modell 1.4.9 Dreiphasig 200-V, SGDV-330AE5A Modell Lüfter 1 Lüfter 2 Linear- Servomotor Varistor ±12 ς ±12 ς Netzanschluss- − versorgung Überhitzungsschutz, Dynamische Überstromschutz Bremse Strom- Spannungs- Thyristor- Temperatur- Spannungs- Gate-Ansteuerung sensor sensor sensor Ansteuerung sensor Varistor Steuer-...
Seite 33: Dreiphasig 400 V, Sgdv-1R9De5A, -3R5De5A, -5R4De5A Modelle
1.4 SERVOPACK Interne Blockdiagramme 1.4.11 Dreiphasig 400-V, SGDV-1R9DE5A, -3R5DE5A, -5R4DE5A Modelle Lüfter Linear- Servomotor Varistor ±12 ς − Netzanschluss- versorgung − Überhitzungsschutz, Dynamische Überstromschutz Bremse Spannungs- Spannungs- Relais-An- Strom- sensor sensor steuerung Gate-Ansteuerung sensor Steuer- +24V Steuerspannungs- +15V × 4 span- Analog- Analoger...
Seite 34: Dreiphasig 400 V, Sgdv-170De5A Modell
1 Allgemeines 1.4.13 Dreiphasig 400-V, SGDV-170DE5A Modell 1.4.13 Dreiphasig 400-V, SGDV-170DE5A Modell Lüfter Linear- Servomotor ±12 ς Varistor − Netzanschluss- versorgung − Überhitzungsschutz, Dynamische Überstromschutz Bremse Relais-An- Spannungs- Strom- Gate-Ansteuerung sensor steuerung sensor Spannungs- sensor Steuer- +24V +15V × 4 span- Steuerspannungs- nungs-...
Seite 35: Beispiele Für Servosystemkonfigurationen
1.5 Beispiele für Servosystemkonfigurationen Beispiele für Servosystemkonfigurationen In diesem Kapitel werden Beispiele für die grundlegende Konfiguration des Servosystems beschrieben. 1.5.1 Anschluss an SGDV- FE5A SERVOPACK Spannungsversorgung Einphasig 100 V AC Leistungs- schutzschalter (MCCB) Schützt die Netzleitung durch Unterbrechen des Stromkreises, wenn ein Überstrom erkannt wird.
Seite 36: Anschluss An Sgdv
1 Allgemeines 1.5.2 Anschluss an SGDV- AE5A SERVOPACK 1.5.2 Anschluss an SGDV- AE5A SERVOPACK (1) Bei Verwendung einer dreiphasigen 200-V-Spannungsversorgung Spannungsversorgung Dreiphasig 200 V AC R S T Leistungs- schutzschalter (MCCB) Schützt die Netzleitung durch Unterbrechen des Stromkreises, wenn ein Überstrom erkannt wird.
Seite 37: Bei Verwendung Einer Einphasigen 200-V-Spannungsversorgung
1.5 Beispiele für Servosystemkonfigurationen (2) Bei Verwendung einer einphasigen 200-V-Spannungsversorgung Die Eingangsspezifikationen der SERVOPACKs der -V-Serie für eine Spannungsversorgung mit 200 V sind für eine dreiphasige Einspeisung ausgelegt, einige Modelle können jedoch auch mit einer einphasigen 200-V-Spannungsversor- gung betrieben werden. Weitere Informationen siehe 3.1.4 Verwendung des SERVOPACKs mit der Eingangsspannung 200 V einphasig.
Seite 38: Anschluss An Sgdv
1 Allgemeines 1.5.3 Anschluss an SGDV- DE5A SERVOPACK 1.5.3 Anschluss an SGDV- DE5A SERVOPACK Spannungsversorgung Dreiphasig 400 V AC R S T Leistungs- schutzschalter (MCCB) Schützt die Netzleitung durch Unterbrechen des Stromkreises, wenn ein Überstrom erkannt wird. Netzfilter SGDV- DE5A Zur Entfernung externer Störungen SERVOPACK...
Seite 39: Servopack Modellbezeichnung
1.6 Servopack Modellbezeichnung Servopack Modellbezeichnung SERVOPACK passend zum Servomotor. Wählen Sie den 8. + 9. + 11. + 12. 5. + 6. 1. + 2. + Stelle 10. Stelle Stelle Stelle Stelle Stelle 3. Stelle 2R8 A E5 A 000 SGDV –...
Seite 40: Inspektion Und Wartung
Bauteile in den angegebenen Intervallen, um ein Versagen zu vermeiden. Folgen Sie den in der nachfolgenden Tabelle angegebenen Standard-Austauschintervallen und wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner bei Yaskawa. Nach der Überprüfung des jeweiligen Bauteils entscheiden wir, ob das Bauteil ersetzt werden muss oder nicht.
Seite 41 Eingebaute Bedieneinheit und Bedienung des Handbediengeräts 2.1 Eingebaute Bedieneinheit ........2-2 2.1.1 Statusanzeige .
Seite 42: Kapitel 2 Eingebaute Bedieneinheit Und Bedienung Des Handbediengeräts
2 Eingebaute Bedieneinheit und Bedienung des Handbediengeräts 2.1.1 Statusanzeige Eingebaute Bedieneinheit Der Servostatus kann an der eingebauten Bedieneinheit des SERVOPACKs überprüft werden. Außerdem wird eine Alarm- bzw. Warnungsnummer angezeigt, wenn ein Alarm oder eine Warnung auftritt. 2.1.1 Statusanzeige Im Display erscheint folgende Statusanzeige. Anzeige Bedeutung Bewegungserkennung (/TGON)
Seite 43: Hilfsfunktionsmodus (Fn )
2.2 Hilfsfunktionsmodus (Fn Hilfsfunktionsmodus (Fn In diesem Modus werden die Einstellfunktionen des SERVOPACKs ausgeführt. Im Handbediengerät werden mit Fn beginnende Nummern angezeigt. Ein Betriebsbeispiel im Hilfsfunktionsmodus, Referenzfahrt (Fn003), ist unten beschrieben. Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Beschreibung Öffnen Sie das Hauptmenü des Hilfsfunktionsmodus, und wählen Sie Fn003.
Seite 44: Parameter
2 Eingebaute Bedieneinheit und Bedienung des Handbediengeräts 2.3.1 Parameter-Klassifikationen Parameter (Pn ) Betrieb In diesem Kapitel sind die Einordnung, Bezeichnung und Einstellverfahren für Parameter beschrieben. 2.3.1 Parameter-Klassifikationen Die SERVOPACKs der S-V Serie verfügen über zwei Parametertypen: Einstellparameter für die Grundeinstellungen, die für den Betrieb erforderlich sind, und Tuning-Parameter zur Einstellung der Servoleistung.
Seite 45: Parameter-Einstellmethoden
2.3 Parameter (Pn ) Betrieb 2.3.3 Parameter-Einstellmethoden (1) Einstellmethode für numerische Parameter Das folgende Beispiel zeigt die Änderung der Einstellung von Parameter Pn383 (Tipp-Geschwindigkeit) auf 1000 mm/s. Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Beschreibung Drücken Sie die Taste , um den Parameter-/ Monitormodus zu wählen.
Seite 46 2 Eingebaute Bedieneinheit und Bedienung des Handbediengeräts 2.3.3 Parameter-Einstellmethoden Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Beschreibung Drücken Sie die Taste , um den Parameter-/ Monitormodus zu wählen. Drücken Sie die Taste oder , um den Cursor auf „Un“ zu bewegen. Drücken Sie die Taste oder , um von „Un“...
Seite 47: Monitormodus (Un )
2.4 Monitormodus (Un Monitormodus (Un Der Monitormodus kann zur Anzeige der Sollwerte, des E/A-Signalstatus und des internen Status des SERVOPACKs verwendet werden. Weitere Informationen siehe 7.2 Monitoranzeigen. Im Handbediengerät werden mit Un beginnende Nummern angezeigt. Die folgenden vier Un-Nummern werden mit den Werkseinstellungen angezeigt. Zeigt die Einstellung von Un000 (Motorgeschwindigkeit) als 0 mm/s.
Seite 48 2 Eingebaute Bedieneinheit und Bedienung des Handbediengeräts 2.3.3 Parameter-Einstellmethoden...
Seite 49 Anschluss und Verdrahtung 3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung ......3-2 3.1.1 Netzanschlussklemmen ..........3-2 3.1.2 Verwendung einer standardmäßigen Eingangsspannungsversorgung (einphasig 100 V, dreiphasig 200 V oder dreiphasig 400 V) .
Seite 50: Kapitel 3 Anschluss Und Verdrahtung
3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.1 Netzanschlussklemmen Einspeisung der Versorgungsspannung Die Bezeichnungen und Spezifikationen der Netzanschlussklemmen sind auf der nächsten Seite aufgeführt. In diesem Kapitel werden auch die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für die Verdrahtung und die Sicher- heitsvorkehrungen bei bestimmten Umgebungsbedingungen beschrieben. 3.1.1 Netzanschlussklemmen Die Bezeichnungen und Spezifikationen sind in der nachfolgenden Tabelle aufgeführt.
Seite 51: Verwendung Einer Standardmäßigen Eingangsspannungsversorgung (Einphasig 100 V, Dreiphasig 200 V Oder Dreiphasig 400 V)
3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung Klemmensymbol Bezeichnung Modell SGDV- Beschreibung Anschluss- klemme für eine Sollen die Oberwellen der Eingangsspan- DC-Drossel zur nung unterdrückt werden, muss eine DC- Unterdrückung Drossel zwischen 1 und 2 ange- von Oberwellen schlossen werden. der Spannungs- versorgung Plusklemme des Netzstrom- Verwenden Sie diese Klemmen, wenn...
Seite 52 3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.2 Verwendung einer standardmäßigen Eingangsspannungsversorgung (einphasig 100 V, dreiphasig 200 V oder dreiphasig 400 V) (2) Netzanschluss des SERVOPACKs In diesem Kapitel werden die für den SERVOPACK-Netzanschluss verwendeten Leitungen beschrieben. 1. Die Leitungsstärken werden für drei Leitungen pro Leitungsbündel bei 40 C Umge- bungstemperatur und Nennspannung ausgewählt.
Seite 53 3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung (3) Typische Anschlussbeispiele (Netzanschluss) Beachten Sie bei der Gestaltung der Einschaltsequenz folgende Punkte. • Gestalten Sie die Einschaltsequenz so, dass die Netzstromversorgung ausgeschaltet wird, wenn ein Servo-Alarmsignal ausgegeben wird. • Das Alarm-Ausgangssignal (ALM) wird nach dem Einschalten max. 5 Sekunden lang ausgegeben (1Ry ist AUS). Berücksichtigen Sie dies bei der Gestaltung der Einschaltsequenz.
Seite 54: Einphasig 100 V, Sgdv
3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.2 Verwendung einer standardmäßigen Eingangsspannungsversorgung (einphasig 100 V, dreiphasig 200 V oder dreiphasig 400 V) Einphasig 100 V, SGDV- F (SGDV-R70F, R90F, 2R1F, 2R8F) SERVOPACK SGDV- 1FLT +24V (Für Servo- ALM+ Alarmanzeige) Servo- Servo- spannungs- spannungs- ALM- versorgung versorgung...
Seite 55 3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung • SGDV-550A SERVOPACK R S T SGDV- 1FLT +24 V (Für Servo- Alarmanzeige) ALM+ Servo- Servo- spannungs- spannungs- ALM- versorgung versorgung Brems- widerstandseinheit 1PL: Anzeigeleuchte 1QF: Leistungsschalter 1FLT: Netzfilter 1SA: Überspannungsableiter 1KM: Schaltschütz (für Steuerspannungsversorgung) 2SA: Überspannungsableiter 3SA: Überspannungsableiter 2KM: Schaltschütz (für Netzspannungsversorgung) 1Ry: Relais...
Seite 56 3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.2 Verwendung einer standardmäßigen Eingangsspannungsversorgung (einphasig 100 V, dreiphasig 200 V oder dreiphasig 400 V) • SGDV-260D R S T SERVOPACK SGDV- 1FLT DC-Spannungs- versorgung − (24 V) +24 V (Für Servo- Alarmanzeige) ALM+ Servo- Servo- spannungs- spannungs- ALM-...
Seite 57: Leistung Und Verlustleistung Des Netzanschlusses
3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung (4) Leistung und Verlustleistung des Netzanschlusses In der nachfolgenden Tabelle sind die Leistungen und Verlustleistungen des SERVOPACKs aufgeführt. Leistungs- Netz- Leistungs- Leistungs- Maximale SERVO- Aus- verlust des Gesamter anschluss- verlust des verlust Netz- Leistung PACK- gangs- Netz- Leistungs- leistung je...
Seite 58: Leistungsschutzschalter Und Dimensionierung Der Sicherungen
3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.2 Verwendung einer standardmäßigen Eingangsspannungsversorgung (einphasig 100 V, dreiphasig 200 V oder dreiphasig 400 V) (5) Leistungsschutzschalter und Dimensionierung der Sicherungen In der nachfolgenden Tabelle sind die Leistungsschutzschalter und die Dimensionierung der Sicherungen des SERVOPACKs beschrieben. Strombelastbarkeit Einschaltstrom Maximale...
Seite 59: Allgemeine Sicherheitsvorkehrungen Für Die Verdrahtung
3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung 3.1.3 Allgemeine Sicherheitsvorkehrungen für die Verdrahtung Verwenden Sie einen Leistungsschalter (1QF) oder eine Sicherung, um den Netz- anschluss zu schützen. • Der SERVOPACK wird direkt an einen Netzanschluss des Energieversorgers (EVU) WICHTIG angeschlossen; er ist nicht durch einen Transformator oder eine andere Vorrichtung galvanisch getrennt.
Seite 60: Verwendung Des Servopacks Mit Der Eingangsspannung 200 V Einphasig
3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.4 Verwendung des SERVOPACKs mit der Eingangsspannung 200 V einphasig 3.1.4 Verwendung des SERVOPACKs mit der Eingangsspannung 200 V einphasig Einige SERVOPACK-Modelle der -V-Serie mit Eingangsspannung 200 V dreiphasig können auch mit der Eingangsspannung 200 V einphasig betrieben werden. Folgende Modelle unterstützen die Eingangsspannung 200 V einphasig.
Seite 61: Verdrahtungsbeispiel Mit Eingangsspannung 200 V Einphasig
3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung (3) Netzanschluss des SERVOPACKs Modell SGDV- Klemmen- Bezeichnung symbol 120* Eingangsklemmen der L1, L2 HIV1.25 HIV2.0 HIV3.5 Spannungsversorgung L1C, L2C HIV1.25 Steuerspannungsklemmen Anschlussklemmen für den U, V, W HIV1.25 HIV2.0 Motor Anschlussklemmen für den HIV1.25 , B2 externen Bremswiderstand HIV2.0 oder höher Masseklemmen...
Seite 62 3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.4 Verwendung des SERVOPACKs mit der Eingangsspannung 200 V einphasig (5) Leistung und Verlustleistung des Netzanschlusses In der nachfolgenden Tabelle sind die Leistungen und Verlustleistungen des SERVOPACK-Netzanschlusses bei Verwendung der Eingangsspannung 200 V einphasig aufgeführt. Leistungs- Leistungs- Max.
Seite 63: Verwendung Des Servopacks Mit Dc-Eingangsspannungsversorgung
3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung 3.1.5 Verwendung des SERVOPACKs mit DC-Eingangsspannungsversorgung (1) Parametereinstellungen Bei Verwendung des SERVOPACKs mit DC-Eingangsspannung Parameter Pn001.2 auf 1 einstellen. Parameter Bedeutung Aktivierung Einordnung Aktiviert die Verwendung einer AC-Eingangsspannung. n. 0 Inbetrieb- Nach Neustart Pn001 nahme Aktiviert die Verwendung einer DC-Eingangsspannung. n.
Seite 64: Verdrahtungsbeispiele Bei Dc-Eingangsspannungsversorgung
3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.5 Verwendung des SERVOPACKs mit DC-Eingangsspannungsversorgung (3) Verdrahtungsbeispiele bei DC-Eingangsspannungsversorgung SERVOPACK SGDV- A mit 200-V-Eingangsspannung R S T SERVOPACK SGDV-oooA 1FLT AC/DC +24 V ALM+ (Für Servo- Alarmanzeige) ALM- Servo- Servo- spannungs- spannungs- versorgung versorgung 1QF: Leistungsschalter 1FU: Sicherung 1FLT: Netzfilter 1PL: Anzeigeleuchte...
Seite 65: Verwendung Von Mehr Als Einem Servopack
3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung 3.1.6 Verwendung von mehr als einem SERVOPACK Dieses Kapitel zeigt ein Beispiel für die Verdrahtung bei Verwendung von mehr als einem SERVOPACK und die dabei zu beachtenden Vorsichtsmaßnahmen. (1) Verdrahtungsbeispiel Die Klemmen des Alarmausgangs (ALM) für die drei SERVOPACKs werden in Reihe geschaltet, damit das Alarm-Relais 1Ry anzieht.
Seite 66: E/A-Signalschaltungen
3 Anschluss und Verdrahtung 3.2.1 E/A-Signal (CN1) Bezeichnungen und Funktionen E/A-Signalschaltungen In diesem Kapitel werden die Bezeichnungen und Funktionen von E/A-Signalen (CN1) beschrieben. Außerdem sind Schaltungsbeispiele nach Steuerverfahren abgebildet. 3.2.1 E/A-Signal (CN1) Bezeichnungen und Funktionen Die nachfolgende Tabelle zeigt die Bezeichnungen und Funktionen der E/A-Signale (CN1). (1) Eingangssignale Siehe Signal...
Seite 67: Bezeichnungen Und Funktionen Der Signale (Cn8) Der Sicherheitsfunktion
3.2 E/A-Signalschaltungen 3.2.2 Bezeichnungen und Funktionen der Signale (CN8) der Sicherheitsfunktion Die nachfolgende Tabelle zeigt die Klemmenbelegung der Signale der Sicherheitsfunktion (CN8). Signal Pin-Nr. Bezeichnung Funktion /HWBB1+ Fest verdrahteter Base-Block-Eingang 1 Fest verdrahteter Base-Block-Eingang /HWBB1- Base-Block (Stromversorgung Motor /HWBB2+ Fest verdrahteter AUS) wenn AUS Base-Block-Eingang 2 /HWBB2-...
Seite 68: Beispiel Für E/A-Signalschaltungen
3 Anschluss und Verdrahtung 3.2.3 Beispiel für E/A-Signalschaltungen 3.2.3 Beispiel für E/A-Signalschaltungen Die nachfolgende Abbildung zeigt ein typisches Schaltungsbeispiel. Optokoppler-Ausgang Max. Betriebsspannung: 30 V DC Max. Betriebsstrom: 50 mA DC SGDV-SERVOPACK 3,3 kΩ Steuerspannungsversorgung +24V ALM+ Servo-Alarmausgang für digitales Signal* (AUS bei einem Alarm) ALM- /SI1...
Seite 69: E/A-Signalzuordnungen
3.3 E/A-Signalzuordnungen E/A-Signalzuordnungen In diesem Kapitel werden die E/A-Signalzuordnungen beschrieben. 3.3.1 Zuordnung der Eingangssignale Eingangssignale sind wie in der nachfolgenden Tabelle abgebildet zugeordnet. Sehen Sie unter Interpretation der Tabellen zur Zuordnung der Eingangssignale nach und ändern Sie die Zuordnungen entsprechend. <Interpretation der Tabellen zur Zuordnung der Eingangssignale>...
Seite 70 3 Anschluss und Verdrahtung 3.3.1 Zuordnung der Eingangssignale Anschluss nicht erforderlich CN1 Pin-Nummern (Applikation Bezeichnungen und Gültig- Ein- entscheidet den Parameter der keits- gangs- Anschluss) Eingangssignale ebene signal Immer Immer P-OT Vorwärtslauf gesperrt Pn50A.3 /P-OT N-OT Rückwärtslauf gesperrt Pn50B.0 /N-OT /P-CL Externe Vorwärts- Kraftbegrenzung...
Seite 71: Zuordnung Der Ausgangssignale
3.3 E/A-Signalzuordnungen 3.3.2 Zuordnung der Ausgangssignale Ausgangssignale sind wie in der nachfolgenden Tabelle abgebildet zugeordnet. Sehen Sie unter Interpretation der Tabellen zur Zuordnung der Ausgangssignale nach und ändern Sie die Zuordnungen entsprechend. <Interpretation der Tabellen zur Zuordnung der Ausgangssignale> Die zu verwendenden Parametereinstellwerte werden gezeigt.
Seite 72: Anschluss An Übergeordnete Steuerung
3 Anschluss und Verdrahtung 3.4.1 Digitale Eingangsschaltungen Anschluss an übergeordnete Steuerung In diesem Kapitel werden Beispiele für den SERVOPACK E/A-Signalanschluss an die übergeordnete Steue- rung gezeigt. 3.4.1 Digitale Eingangsschaltungen (1) Optokoppler-Eingangsschaltung CN1-Anschlussklemmen 6 bis 13 werden unten erläutert. Die Schnittstelle für digitale Eingangsschaltungen ist über eine Relais- oder eine Transistorschaltung mit offenem Kollektor verbunden.
Seite 73: Sicherheits-Eingangsschaltung
3.4 Anschluss an übergeordnete Steuerung (2) Sicherheits-Eingangsschaltung Bei der Verdrahtung der Eingangssignale für die Sicherheitsfunktion sind die Eingangssignale die gemein- same Masse (0 V). Ein Eingangssignal muss redundant gemacht werden. Beispiel für den Anschluss eines Eingangssignals SERVOPACK 24-V-Spannungsversorgung Schalter 3,3 kΩ /HWBB1+ 4 Sicherung 3,3 kΩ...
Seite 74: Digitale Ausgangsschaltungen
3 Anschluss und Verdrahtung 3.4.2 Digitale Ausgangsschaltungen 3.4.2 Digitale Ausgangsschaltungen In den nachfolgenden Diagrammen sind Beispiele für den Anschluss von Ausgangsschaltungen an den SERVOPACK zu sehen. Durch fehlerhafte Verdrahtung oder das Anlegen der falschen Spannung an den Aus- gangsschaltkreis kann es zu einem Kurzschluss kommen. Durch die gerade genannten Störungen ist eine Funktion der Haltebremse nicht möglich.
Seite 75: Sicherheits-Ausgangsschaltung
3.4 Anschluss an übergeordnete Steuerung (3) Sicherheits-Ausgangsschaltung EDM1 (External Device Monitor), ein Ausgangssignal der Sicherheitsfunktion, wird unten erläutert. Anschlussbeispiel Die nachfolgende Abbildung zeigt ein Anschlussbeispiel für das EDM1-Ausgangssignal. Übergeordnete Steuerung SERVOPACK 24-V-Spannungsversorgung EDM1+ EDM1- Spezifikationen Signal- Eingangs- Pin-Nr. Bedeutung bezeichnung status Beide Signale, /HWBB1 und /HWBB2, sind normal.
Seite 76: Verdrahtung Der Kommunikationsleitungen Bei Verwendung Von Technologiemodulen
3 Anschluss und Verdrahtung Verdrahtung der Kommunikationsleitungen bei Verwendung von Technologiemodulen Das nachfolgende Diagramm zeigt beispielhaft Verbindungen zwischen einer übergeordneten Steuerung und einem SERVOPACK, wenn ein Kommunikationsnetz mit Technologiemodulen verwendet wird. Stecken Sie den Stecker des Datenkabels in das Technologiemodul ein. Weiterführende Informationen finden Sie im Handbuch des angeschlossenen Technologiemoduls.
Seite 77: Anschlüsse Des Längenmesssystems
3.6 Anschlüsse des Längenmesssystems Anschlüsse des Längenmesssystems Dieses Kapitel beschreibt ein Anschlussbeispiel der Ausgangssignale zwischen Längenmesssystem, SERVO- PACK und übergeordneter Steuerung. Die Klemmenbelegung des CN2-Anschlusses des Längenmesssystems wird ebenfalls beschrieben. 3.6.1 Bezeichnungen und Funktionen der Signale des Längenmesssystems (CN2) Die nachfolgende Tabelle zeigt die Bezeichnungen und Funktionen der Signale des Längenmesssystems (CN2).
Seite 78: Längenmesssystem Von Renishaw
3 Anschluss und Verdrahtung 3.6.2 Anschlussbeispiel eines Längenmesssystems (2) Längenmesssystem von Renishaw Längenmesssystem Serieller Konverter hergestellt von Renishaw SERVOPACK Übergeordnete Steuerung ∗ ∗ ∗ Leitungsempfänger Phase A Phase /PAO /COS Phase B Phase /PBO Phase C /SIN Phase /PCO Ausgang Leitungstreiber SN75ALS194 hergestellt von Texas Instruments /REF...
Seite 79: Spezifikationen Des Seriellen Konverters
3.6 Anschlüsse des Längenmesssystems (4) Absolutes Längenmesssystem von Magnescale Co., Ltd. Absolutes Längenmesssystem hergestellt von Magnescale SERVOPACK Übergeordnete Steuerung Co., Ltd ∗2 ∗1 ∗2 Leitungsempfänger Phase A Phase /PAO Phase B Phase /PBO Phase C Phase /PCO Ausgang Leitungstreiber SN75ALS194 hergestellt von Texas Instruments Japan,oder damit vergleichbarer Treiber...
Seite 80 3 Anschluss und Verdrahtung 3.6.3 Spezifikationen des seriellen Konverters Beschreibung Modell JZDP-D00 - Modell JZDP-G00 - 0 C bis 55 C Umgebungstemperatur: Umgebungs- -20 C bis +80 C Lagertemperatur bedingungen 20 % bis 90 % relative Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) Luftfeuchtigkeit Der Stromverbrauch des Längenmesssystems ist in diesem Wert nicht mit enthalten.
Seite 81: Bremswiderstand-Anschlüsse
3.7 Bremswiderstand-Anschlüsse Bremswiderstand-Anschlüsse Reicht die Aufnahmeleistung für regenerative Energie nicht aus, schließen Sie einen externen Bremswider- stand wie folgt an und stellen Sie in Pn600 die Leistung des Bremswiderstands ein. Zu den Sicherheitsvor- kehrungen bei der Auswahl eines Bremswiderstands und seiner Spezifikationen siehe Angaben im Produkt- katalog der S-V-Serie (KAEP S800000 42).
Seite 82 Schließen Sie eine Bremswiderstandseinheit zwischen den Klemmen B1 und B2 an. Wenn Sie eine Bremswiderstandseinheit verwenden, verwenden Sie die Werkseinstellung für Pn600. Ver- wenden Sie einen Bremswiderstand, der nicht von Yaskawa ist, nehmen Sie die Einstellung für Pn600 vor. SERVOPACK...
Seite 83: Einstellung Der Leistung Des Bremswiderstands
3.7 Bremswiderstand-Anschlüsse 3.7.2 Einstellung der Leistung des Bremswiderstands Achten Sie bei Anschluss eines externen Bremswiderstands darauf, dass dessen Leistung über den Parameter Pn600 eingestellt wird. WARNUNG • Wenn Parameter Pn600 bei Anschluss eines externen Bremswiderstands auf 0 eingestellt ist, wird der Alarm „Regenerative Overload“...
Seite 84: Störunterdrückung Und Maßnahmen Zur Unterdrückung Von Oberwellen
3 Anschluss und Verdrahtung 3.8.1 Verdrahtung für die Störunterdrückung Störunterdrückung und Maßnahmen zur Unterdrückung von Oberwellen In diesem Kapitel wird die Verdrahtung für die Störunterdrückung und die DC-Drossel zur Unterdrückung von Oberwellen beschrieben. 3.8.1 Verdrahtung für die Störunterdrückung • Weil der SERVOPACK als Industriegerät ausgelegt ist, enthält er keine Mechanismen zur Verhinderung von EMV-Störungen.
Seite 85: Korrekte Erdung
3.8 Störunterdrückung und Maßnahmen zur Unterdrückung von Oberwellen (1) Netzfilter Der SERVOPACK verfügt über einen eingebauten Mikroprozessor (CPU), deshalb muss er durch den Einbau eines Netzfilters an der richtigen Stelle so weit wie möglich vor externen Störungen geschützt werden. Nachfolgend ist ein Verdrahtungsbeispiel für die Störunterdrückung abgebildet. SERVOPACK Netzfilter *3 200 V AC...
Seite 86: Sicherheitsvorkehrungen Beim Anschließen Des Netzfilters
3 Anschluss und Verdrahtung 3.8.2 Sicherheitsvorkehrungen beim Anschließen des Netzfilters 3.8.2 Sicherheitsvorkehrungen beim Anschließen des Netzfilters Dieses Kapitel beschreibt die Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation eines Netzfilters. (1) Sicherheitsvorkehrungen bei der Verwendung von Netzfiltern Bitte beachten Sie immer die folgenden Installations- und Verdrahtungsanweisungen. Verlegen Sie Eingangs- und Ausgangsleitungen nicht im selben Leitungskanal und nicht gebündelt.
Seite 87 3.8 Störunterdrückung und Maßnahmen zur Unterdrückung von Oberwellen Verbinden Sie den Netzfilter-Erdleiter direkt mit der Erdungsplatte. Verbinden Sie den Netzfilter-Erdleiter nicht mit anderen Erdleitern. Falsch Richtig Netz- Netz- filter filter SERVOPACK SERVOPACK SERVOPACK SERVOPACK Abgeschirmt Erdungsleitung Erdungsplatte Erdungsplatte Wenn ein Netzfilter in einem Schaltschrank angeordnet ist, verbinden Sie den Netzfilter-Erdleiter und die Erdleiter anderer Geräte innerhalb des Schaltschranks zuerst mit der Erdungsplatte für den Schaltschrank, und erden Sie diese Leiter anschließend.
Seite 88: Anschluss Einer Ac/Dc-Drossel Zur Unterdrückung Von Oberwellen
3 Anschluss und Verdrahtung 3.8.3 Anschluss einer AC/DC-Drossel zur Unterdrückung von Oberwellen 3.8.3 Anschluss einer AC/DC-Drossel zur Unterdrückung von Oberwellen Der SERVOPACK verfügt über Anschlussklemmen für eine Drossel zur Unterdrückung von Oberwellen der Spannungsversorgung. Zu den Sicherheitsvorkehrungen bei der Auswahl einer AC- oder DC-Drossel und ihrer Spezifikationen siehe im Produktkatalog der -V-Serie (KAEP S800000 42).
Seite 89 Betrieb 4.1 Funktionseinstellungen des Optionsmoduls ..... . . 4-3 4.1.1 Einstellen der Schalter S1 und S2 für die Funktionen des Optionsmoduls ..4-3 4.2 Einstellungen für allgemeine Grundfunktionen .
Seite 90 4 Betrieb 4.7 Sicherheitsfunktion ......... 4-41 4.7.1 Fest verdrahtete Base-Block-Funktion (HWBB) .
Seite 91: Funktionseinstellungen Des Optionsmoduls
4.1 Funktionseinstellungen des Optionsmoduls Funktionseinstellungen des Optionsmoduls In diesem Kapitel wird beschrieben, wie die Funktionen des Optionsmoduls eingestellt werden. 4.1.1 Einstellen der Schalter S1 und S2 für die Funktionen des Optionsmoduls Mit den Schaltern S1 und S2 wählen Sie die Einstellungen für die Funktionen des Optionsmoduls. S2 (Werkseinstellung) S1 (Werkseinstellung) Weiterführende Informationen zu den Schaltern S1 und S2 finden Sie im Handbuch des angeschlossenen...
Seite 92: Einstellungen Für Allgemeine Grundfunktionen
4 Betrieb 4.2.1 Inspektionen und Prüfungen vor dem Betrieb Einstellungen für allgemeine Grundfunktionen In diesem Kapitel werden die Einstellungen für allgemeine Grundfunktionen erläutert. 4.2.1 Inspektionen und Prüfungen vor dem Betrieb Um einen sicheren und ordnungsgemäßen Betrieb zu gewährleisten, überprüfen Sie die folgenden Punkte, bevor Sie mit dem Betrieb beginnen.
Seite 93: Verfahrrichtung Des Linear-Servomotors
4.2 Einstellungen für allgemeine Grundfunktionen 4.2.2 Verfahrrichtung des Linear-Servomotors Die Verfahrrichtung des Linear-Servomotors kann mit Parameter Pn000.0 umgekehrt werden. Dadurch wird die Verfahrrichtung (+, -) umgekehrt, ohne die Polarität des Encoder-Ausgangsimpulses und des Signals des analogen Monitors zu verändern. (Siehe 5.1.3 Überwachung von Analogsignalen.) Vor Durchführung dieses Schritts: Motorphase (Pn080.1) muss korrekt eingestellt sein.
Seite 94: Endlagenschalter
4 Betrieb 4.2.3 Endlagenschalter 4.2.3 Endlagenschalter Die Endlagenabschaltungsfunktion sorgt dafür, dass der Linear-Servomotor stillgesetzt wird, sobald beweg- liche Maschinenteile den zulässigen Verfahrbereich überschreiten und einen Endlagenschalter auslösen. VORSICHT • Installieren von Endlagenschaltern Bringen Sie die Endlagenschalter nach dem folgenden Schema an, um bei der Linearbewegung Geräteschäden zu verhindern.
Seite 95: Einstellung Der Endlagenabschaltungsfunktion
4.2 Einstellungen für allgemeine Grundfunktionen (3) Einstellung der Endlagenabschaltungsfunktion Die Parameter Pn50A und Pn50B können zum Aktivieren oder Deaktivieren der Endlagenabschaltungs- funktion eingestellt werden. Wenn Sie die Endlagenabschaltungsfunktion nicht verwenden, ist für die Eingangssignale der Endlagen- abschaltung keine Verdrahtung erforderlich. Parameter Bedeutung Aktivierung...
Seite 96 4 Betrieb 4.2.3 Endlagenschalter • Ein Linear-Servomotor kann bei Kraftregelung nicht über das Verzögerungsmoment angehalten werden. Der Linear-Servomotor wird entsprechend der Einstellung von Pn001.0 durch dynamische Bremsung (DB) oder Austrudeln angehalten. Der Linear-Servomotor wechselt nach dem Anhalten in den Freilaufmodus. •...
Seite 97: Elektronisches Getriebe
4.2 Einstellungen für allgemeine Grundfunktionen 4.2.4 Elektronisches Getriebe (1) Längenmesssystem-Auflösung Die nachfolgende Tabelle zeigt die Teilungsperiode (Pn282) und die Anzahl der Unterteilungen eines Längen- messsystems. Teilungsperiode Längen- Anzahl Längenmess- des Längen- Auflösung messsystem- Hersteller Serieller Konverter der Unter- system-Modell messsystems [ m] teilungen [ m]...
Seite 98: Elektronisches Getriebeübersetzungsverhältnis
4 Betrieb 4.2.4 Elektronisches Getriebe (3) Elektronisches Getriebeübersetzungsverhältnis Stellen Sie das elektronische Getriebeübersetzungsverhältnis über Pn20E und Pn210 ein. Elektronisches Getriebeübersetzungsverhältnis Position (Zähler) Einordnung Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung Pn20E 1 bis 1073741824 Inbetrieb- – Nach Neustart nahme Elektronisches Getriebeübersetzungsverhältnis Position (Nenner) Einordnung Einstellbereich Einstelleinheit...
Seite 99: Gleichung Elektronisches Getriebeübersetzungsverhältnis
4.2 Einstellungen für allgemeine Grundfunktionen (5) Gleichung elektronisches Getriebeübersetzungsverhältnis Zur Ermittlung des elektronischen Getriebeübersetzungsverhältnisses verwenden Sie folgende Gleichung. <Beispiel> Wenn die Anzahl der Unterteilungen in einem seriellen Konverters 256 ist: Linear-Servomotor Sollwert-Impuls Positions- Geschwindig- regelkreis keitsregelkreis − mm/P Verfahrdistanz L mm x256 mm/P ：...
Seite 100: Encoder-Ausgangsimpuls
4 Betrieb 4.2.5 Encoder-Ausgangsimpuls 4.2.5 Encoder-Ausgangsimpuls Der Encoder-Ausgangsimpuls ist das vom SERVOPACK verarbeitete Signal des Encoder-Ausgangs und wird anschließend in Form von 2-Phasen-Impulsen (Phase A und B) mit 90 Phasendifferenz an ein externes Gerät ausgegeben. Es wird als Positionsrückmeldung für die übergeordnete Steuerung verwendet. Signale und Form der Ausgangsphasen sind unten angegeben.
Seite 101 4.2 Einstellungen für allgemeine Grundfunktionen • Überfahren des ersten Nullpunktsignals (Ref) nach dem Einschalten bei Vorwärts- und Rückwärtslauf Maschinenposition (Vorwärtsrichtung) Zeit Leistung EIN Nullpunktsignal Phase C Das Längenmesssystem sendet kein Nullpunktsignal (Ref). Der zweite Impuls ist halb so breit Der SERVOPACK sendet jedoch einen Phase-C-Impuls bei wie der Phase-A-Impuls.
Seite 102: Einstellung Für Encoder-Ausgangsimpulse
4 Betrieb 4.2.6 Einstellung für Encoder-Ausgangsimpuls 4.2.6 Einstellung für Encoder-Ausgangsimpuls Stellen Sie den Encoder-Ausgangsimpuls anhand der folgenden Parameter ein. Geschwindigkeit Position Kraft Encoder-Ausgangsauflösung Einordnung Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung Pn281 Inbetrieb- 1 bis 4096 1 Flanke/Teilung Nach Neustart nahme Stellen Sie den Encoder-Ausgangsimpuls für Encoder-Ausgangsimpulssignale (PAO, /PAO, PBO, /PBO) extern vom SERVOPACK aus ein.
Seite 103: Haltebremsen
4.2 Einstellungen für allgemeine Grundfunktionen 4.2.7 Haltebremsen Die Haltebremse fixiert die beweglichen Teile in ihrer Position, wenn der SERVOPACK ausgeschaltet ist, so dass sich die beweglichen Teile nicht durch ihr eigenes Gewicht oder durch äußere Kräfte bewegen können. Bringen Sie maschinenseitig eine separate Bremse an. Lassen Sie den Servomotor nicht eingeschaltet, während die Bremse aktiviert ist.
Seite 104 4 Betrieb 4.2.7 Haltebremsen (1) Verdrahtungsbeispiel Verwenden Sie für den EIN/AUS-Schaltkreis der Bremse das SERVOPACK-Ausgangssignal (/BK) und die Bremsspannungsversorgung. Die folgende Abbildung liefert ein Beispiel für eine Standardverdrahtung. Das Zeitverhalten kann einfach mit dem Bremssignal (/BK) eingestellt werden. Linear-Servomotor SERVOPACK Spannungsversorgung +24 V BK-RY...
Seite 105: Zuordnung Bremssignale (/Bk)
4.2 Einstellungen für allgemeine Grundfunktionen (3) Zuordnung Bremssignale (/BK) Für die Zuordnung des /BK-Signals verwenden Sie Parameter Pn50F.2. Stecker Pin-Nummer Aktivie- Einord- Parameter Bedeutung rung nung Plus- Minus- Klemme Klemme – – Das /BK-Signal wird nicht verwendet. n. 0 Das /BK-Signal wird über Ausgangs- CN1-1 CN1-2 klemme CN1-1, 2 ausgegeben.
Seite 106: Zeitverhalten Des Bremssignals (/Bk) Bei Betrieb Des Linear-Servomotors
4 Betrieb 4.2.7 Haltebremsen (5) Zeitverhalten des Bremssignals (/BK) bei Betrieb des Linear-Servomotors Wenn bei laufendem Linear-Servomotor ein Alarm auftritt, wird der Linear-Servomotor angehalten, und das Bremssignal (/BK) wird ausgeschaltet. Das Zeitverhalten für die Ausgabe des Bremssignals (/BK) kann durch Einstellung des Geschwindigkeitspegels zur Ansteuerung der Bremse (Pn583) und der Wartezeit für Brems- signal bei laufendem Motor (Pn508) angepasst werden.
Seite 107: Anhalten Des Linear-Servomotors Nach Empfang Des Servo-Aus-Befehls Oder Bei Alarm
4.2 Einstellungen für allgemeine Grundfunktionen 4.2.8 Anhalten des Linear-Servomotors nach Empfang des Servo-AUS-Befehls oder bei Alarm Sie können das Stoppverfahren auswählen, das nach dem Empfang des Servo-AUS-Befehls oder nach einem Alarm angewandt wird. • Bei Not-AUS wird die dynamische Bremsung (DB) verwendet. Der DB-Schaltkreis wird häufig aktiviert, wenn die Stromversorgung bei anliegendem Sollwertsignal ein- oder ausgeschaltet wird.
Seite 108: Stoppverfahren Für Den Linear-Servomotor Bei Gr.1-Alarmen
4 Betrieb 4.2.8 Anhalten des Linear-Servomotors nach Empfang des Servo-AUS-Befehls oder bei Alarm (2) Stoppverfahren für den Linear-Servomotor bei Alarm Es gibt zwei Alarmtypen (Gr.1 und Gr.2), die vom Stoppverfahren bei Auftreten des Alarms abhängig sind. Mit Pn001.0 und Pn00B.1 wählen Sie das Stoppverfahren für den Linear-Servomotor bei Alarm aus. Das Stoppverfahren für den Linear-Servomotor bei einem Gr.1-Alarm wird auf Pn001.0 eingestellt.
Seite 109: Einstellungen Für Plötzliche Unterbrechungen Der Spannungsversorgung
4.2 Einstellungen für allgemeine Grundfunktionen 4.2.9 Einstellungen für plötzliche Unterbrechungen der Spannungsversorgung Mit diesem Parameter legen Sie fest, ob der Linear-Servomotor bei einer Unterbrechung der Spannungs- versorgung ausgeschaltet wird oder weiter betrieben wird. Haltezeit für plötzliche Stromausfälle Geschwindigkeit Position Kraft Einordnung Einstellbereich Einstelleinheit...
Seite 110: Semi-F47 Funktion (Kraftbegrenzungsfunktion Für Niedrige Versorgungsspannung Für Netzanschluss)
4 Betrieb 4.2.11 SEMI-F47 Funktion (Kraftbegrenzungsfunktion für niedrige Versorgungsspannung für Netzanschluss) 4.2.11 SEMI-F47 Funktion (Kraftbegrenzungsfunktion für niedrige Versorgungs- spannung für Netzanschluss) Die Kraftbegrenzungsfunktion erkennt Spannungseinbrüche und begrenzt den Ausgangsstrom, sobald die Versorgungsspannung des Netzanschlusses auf den angegebenen Wert bzw. darunter fällt. Diese Funktion entspricht der Norm SEMI F47 für Halbleiterproduktionsanlagen.
Seite 111: Ausführungsmethode
4.2 Einstellungen für allgemeine Grundfunktionen (1) Ausführungsmethode Diese Funktion kann entweder mit der übergeordneten Steuerung oder unabhängig mit dem SERVOPACK ausgeführt werden. Geben Sie mit Pn008.1 an, ob die Kraftbegrenzungsfunktion mit der übergeordneten Steuerung oder unabhängig mit dem SERVOPACK ausgeführt wird. Ausführung mit der übergeordneten Steuerung (Pn008=n.
Seite 112 4 Betrieb 4.2.11 SEMI-F47 Funktion (Kraftbegrenzungsfunktion für niedrige Versorgungsspannung für Netzanschluss) (2) Zugehörige Parameter Parameter Bedeutung Aktivierung Einordnung Unterspannung am Netzanschluss wird nicht erkannt. [Werkseinstellung] Unterspannung am Netzanschluss wird erkannt, und die übergeordnete Steuerung begrenzt die Kraft. Nach Neustart Inbetriebnahme Pn008 Unterspannung am Netzanschluss wird erkannt, und der SERVOPACK begrenzt unabhängig die Kraft mit...
Seite 113: Einstellen Des Schwellwerts Für Motorüberlasterkennung
4.2 Einstellungen für allgemeine Grundfunktionen 4.2.12 Einstellen des Schwellwerts für Motorüberlasterkennung In diesem SERVOPACK können Sie die Zeitsteuerung für die Überlastwarnung (A.910) und den Überlast- alarm (Dauerüberlast, A.720) ändern. Die Überlasteigenschaften und den Erkennungsschwellwert des Überlastalarms (plötzliche Überlast, A.710) können nicht geändert werden. (1) Ändern der Zeitsteuerung für die Überlastwarnung (A.910) Der Grenzwert zur Auslösung der Überlastwarnung ist standardmäßig auf 20% eingestellt.
Seite 114: Ändern Der Zeitsteuerung Für Den Überlastalarm (A.720)
4 Betrieb 4.2.12 Einstellen des Schwellwerts für Motorüberlasterkennung (2) Ändern der Zeitsteuerung für den Überlastalarm (A.720) Ein Überlastalarm (Dauerüberlast) kann früher ausgelöst werden, um den Motor vor der Überlast zu schützen. Die zum Auslösen eines Überlastalarms erforderliche Zeit kann durch Minderung des Motor-Basisstroms ver- kürzt werden.
Seite 115: Test Ohne Motor
4.3 Test ohne Motor Test ohne Motor Die Funktion „Test ohne Motor“ dient dazu, den Betrieb der übergeordneten Steuerung und der Peripherie- geräte zu überprüfen. Dabei wird der Betrieb des Linear-Servomotors im SERVOPACK simuliert, ohne den Linear-Servomotor tatsächlich in Betrieb zu nehmen. Mit dieser Funktion wird die Verdrahtung geprüft und das System und die Parameter verifiziert, wenn beim Debuggen Fehler gefunden werden.
Seite 116: Einschränkungen
4 Betrieb 4.3.2 Einschränkungen 4.3.2 Einschränkungen Die folgenden Funktionen können nicht für den Test ohne Motor verwendet werden. • Regeneration und dynamischer Bremsbetrieb • Bremsausgangssignal (Das Bremsausgangssignal kann mit der E/A-Signalüberwachungsfunktion von SigmaWin+ überprüft werden.) • Elemente, die in der folgenden Tabelle der Hilfsfunktionen mit einem „ “ markiert sind. Wenn Sie den Test ohne Motor mit angeschlossenen Anschlussleitungen für das Längenmesssystem beginnen und die Anschlussleitungen für das Längenmesssystem während des Tests abtrennen und wieder anschließen, können nur die Hilfsfunktionen verwendet werden, die in der folgenden Tabelle in der Spalte „Motor nicht...
Seite 117: Handbediengerät Beim Test Ohne Motor
4.3 Test ohne Motor 4.3.3 Handbediengerät beim Test ohne Motor Die Markierung ( ) vor der Statusanzeige gibt an, das der Test ohne Motor gerade ausgeführt wird. * B B - P R M / M O N - U n 0 0 0 = 0 0 0 0 0 0 U n 0 0 2 = 0 0 0 0 0 0 U n 0 0 8 = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 U n 0 0 D = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0...
Seite 118: Kraftbegrenzung
4 Betrieb 4.4.1 Interne Kraftbegrenzung Kraftbegrenzung Zum Schutz der Maschine stellt der SERVOPACK die folgenden drei Methoden zur Begrenzung der Aus- gangskraft bereit. Begrenzungsmethode Beschreibung Siehe Abschnitt Durch Einstellen dieses Parameters wird die Kraft immer Interne Kraftbegrenzung 4.4.1 begrenzt. Begrenzt die Kraft durch ein Eingangssignal von der über- Externe Kraftbegrenzung 4.4.2 geordneten Steuerung.
Seite 119: Externe Kraftbegrenzung
4.4 Kraftbegrenzung 4.4.2 Externe Kraftbegrenzung Mit dieser Funktion begrenzen Sie die Kraft durch Signaleingabe von der übergeordneten Steuerung zu einem bestimmten Zeitpunkt während des Maschinenbetriebs, z. B. bei Zwangshalt oder beim Halten von Werk- stücken durch Roboter. (1) Eingangssignale Signal- Stecker Einstel- bezeich-...
Seite 120: Änderungen An Der Ausgangskraft Während Der Externen Kraftbegrenzung
4 Betrieb 4.4.3 Überprüfen der Ausgangskraft-Begrenzung während des Betriebs (3) Änderungen an der Ausgangskraft während der externen Kraftbegrenzung Änderungen an der Ausgangskraft bei einem Einstellwert für die externe Kraftbegrenzung von 800% werden mit der Wellenform des Un-Monitors oder von SigmaWin+ dargestellt. In diesem Beispiel ist die Verfahrrichtung des Linear-Servomotors Pn000.0 = 0 (Aufwärtszählrichtung des Längenmesssystems = vorwärts).
Seite 121: Einstellen Des Absoluten Längenmesssystems
4.5 Einstellen des absoluten Längenmesssystems Einstellen des absoluten Längenmesssystems Der -V SERVOPACK ist mit einem absoluten Längenmesssystem kompatibel. Mit einem absoluten Positionierungssystem unter Verwendung eines absoluten Längenmesssystems muss nicht bei jedem Einschalten eine Referenzfahrt durchgeführt werden, so dass ein sofortiger Betriebsbeginn möglich ist.
Seite 122: Nullpunkteinstellung (Fn020)
4 Betrieb 4.5.2 Nullpunkteinstellung (Fn020) 4.5.2 Nullpunkteinstellung (Fn020) Bei Verwendung eines Längenmesssystems legt diese Funktion die Ist-Position des Längenmesssystems als Nullpunkt fest. Das folgende absolute Längenmesssystem kann verwendet werden. Umgebungsbeständiges absolutes Längenmesssystem der Mitutoyo Corporation ABS ST780A Serie Modell: ABS ST78 A (1) Prüfungen vor dem Betrieb Führen Sie die nachfolgenden Überprüfungen durch, bevor Sie die Nullpunkteinstellung durchführen.
Seite 123: Polaritätserkennung (Fn080)
4.5 Einstellen des absoluten Längenmesssystems 4.5.3 Polaritätserkennung (Fn080) Die Funktion „Polaritätserkennung“ wird zur Feststellung der Polarität und Speicherung der Phasendaten des Servomotors im SERVOPACK verwendet. Nach dem einmaligen Ausführen dieser Funktion muss nicht bei jedem Einschalten eine Polaritätserkennung durchgeführt werden, so dass ein sofortiger Betriebsbeginn möglich ist.
Seite 124: Empfangsreihenfolge Des Absoluten Längenmesssystems
4 Betrieb 4.5.4 Empfangsreihenfolge des absoluten Längenmesssystems 4.5.4 Empfangsreihenfolge des absoluten Längenmesssystems Die Reihenfolge, in der der SERVOPACK Ausgaben vom absoluten Längenmesssystem empfängt und zur übergeordneten Steuerung sendet, ist unten abgebildet. (1) Absolute Signale Die seriellen Daten, Impulse usw. des absoluten Längenmesssystems, die vom SERVOPACK ausgegeben werden, werden von den PAO-, PBO- und PCO-Signalen wie unten abgebildet ausgegeben.
Seite 125 4.5 Einstellen des absoluten Längenmesssystems Soll-Position Ist-Position Soll- wert (Ms) (MO) Wert von MO ・ MS MO × R MS × R Die endgültigen Absolutdaten P werden mit folgender Formel berechnet. Ist-Position des Längenmesssystems Serielle Daten der Ist-Position PE = MO × R + PO Anzahl der inkrementellen Initialisierungs- PM = PE - MS ×...
Seite 126: Empfangsreihenfolge Des Absoluten Längenmesssystems
4 Betrieb 4.5.4 Empfangsreihenfolge des absoluten Längenmesssystems (3) Detaillierte Signalspezifikationen Die detaillierten Signalspezifikationen sind unten aufgeführt. Spezifikationen der seriellen PAO-Daten Datenübertra- Start-Stopp-Synchronisation (ASYNC) gungsverfahren 9600 bit/s Baudrate 1 Bit Startbits 1 Bit Stoppbits Gerade Parität ASCII 7-Bit-Code Zeichencode 8 Zeichen, wie unten angegeben. Datenformat „0“...
Seite 127: Weitere Ausgangssignale
4.6 Weitere Ausgangssignale Weitere Ausgangssignale In diesem Kapitel werden weitere Ausgangssignale erläutert, die nicht direkt mit einem bestimmten Regel- modus verknüpft sind. Verwenden Sie diese Signale den Erfordernissen der Anwendung entsprechend, z.B. zum Schutz der Maschine. 4.6.1 Ausgangssignal Servoalarm (ALM) Dieses Kapitel beschreibt das ALM-Signal, das ausgegeben wird, wenn der SERVOPACK Fehler erkennt, und wie der Alarm zurückgesetzt wird.
Seite 128: Ausgangssignal Bewegungserkennung (/Tgon)
4 Betrieb 4.6.3 Ausgangssignal Bewegungserkennung (/TGON) 4.6.3 Ausgangssignal Bewegungserkennung (/TGON) Dieses Ausgangssignal zeigt an, dass der Linear-Servomotor sich mit der für Pn581 eingestellten Geschwin- digkeit oder einer höheren Geschwindigkeit bewegt. Sie können den Signalstatus mit der eingebauten Bedieneinheit oder mit dem Handbediengerät überprüfen. Sind das Bewegungserkennungssignal (/TGON) und das Bremssignal (/BK) derselben Ausgangsklemme zugeordnet, wird das Signal mit ODER-Logik ausgegeben.
Seite 129: Sicherheitsfunktion
4.7 Sicherheitsfunktion Sicherheitsfunktion Der SERVOPACK ist mit einer Sicherheitsfunktion ausgestattet. Diese Funktion verringert die mit der Maschine zusammenhängenden Gefahren; dadurch schützt sie den Bediener vor Verletzungen und gewähr- leistet einen sicheren Betrieb der Maschine. Insbesondere bei Wartungsarbeiten in Gefährdungsbereichen kann diese Funktion innerhalb der Sicherheitsabsperrung dazu verwendet werden, gefährliche Maschinen- bewegungen zu vermeiden.
Seite 130 4 Betrieb 4.7.1 Fest verdrahtete Base-Block-Funktion (HWBB) (2) Status „Fest verdrahteter Base-Block“ (HWBB) Wenn die HWBB-Funktion in Betrieb ist, befindet sich der SERVOPACK im folgenden Zustand. Wenn das /HWBB1- oder /HWBB2-Signal AUS ist, wirkt die HWBB-Funktion, und der SERVOPACK befindet sich im Status „Fest verdrahteter Base-Block“...
Seite 131: Zurücksetzen Des Hwbb-Status
4.7 Sicherheitsfunktion (3) Zurücksetzen des HWBB-Status Der SERVOPACK kehrt zum Normalbetrieb zurück, sobald er nach dem Einschalten beider Signale /HWBB1 und /HWBB2 den Servo-EIN-Befehl empfängt. Detaillierte Informationen zu den Befehlen „Servo EIN“ und „Servo AUS“ finden Sie im Handbuch des angeschlossenen Optionsmoduls. (Fordert die Abschaltung /HWBB1 /HWBB2...
Seite 132: Anschlussbeispiel Und Spezifikation Der Eingangssignale (Hwbb-Signale)
4 Betrieb 4.7.1 Fest verdrahtete Base-Block-Funktion (HWBB) (5) Anschlussbeispiel und Spezifikation der Eingangssignale (HWBB-Signale) Die Eingangssignale müssen redundant sein. In den folgenden Abschnitten finden Sie ein Anschlussbeispiel und die Spezifikation der Eingangssignale (HWBB-Signale). Bei den Signalanschlüssen der Sicherheitsfunktion ist das Eingangssignal die gemein- same Masse (0 V) und das Ausgangssignal der Ausgang der Spannungsquelle.
Seite 133: Betrieb Mit Hilfsfunktionen
4.7 Sicherheitsfunktion (6) Betrieb mit Hilfsfunktionen Die HWBB-Funktion funktioniert auch, wenn sich der SERVOPACK im Hilfsfunktionsmodus befindet. Wenn Sie eine der folgenden Hilfsfunktionen verwenden, während die Signale /HWBB1 und /HWBB2 aus- geschaltet sind, kann der SERVOPACK nicht durch Aktivieren der Signale /HWBB1 und /HWBB2 betrieben werden.
Seite 134: External Device Monitor (Edm1)
4 Betrieb 4.7.2 External Device Monitor (EDM1) Anmerkung: Die dynamische Bremse ist nicht mit den Sicherheitsfunktionen gekoppelt. Das System muss unbedingt so ausgelegt werden, dass keine Gefahren entstehen, wenn der Linear-Servomotor im HWBB-Status austrudelt. In der Regel verwenden Sie eine Abfolge, bei dem der HWBB-Status aktiviert wird, nachdem der Linear- Servomotor durch einen Befehl angehalten wurde.
Seite 135: Anschlussbeispiel Und Spezifikation Des Edm1-Ausgangssignals
4.7 Sicherheitsfunktion (1) Anschlussbeispiel und Spezifikation des EDM1-Ausgangssignals Ein Anschlussbeispiel und die Spezifikationen des EDM1-Ausgangssignals finden Sie in den folgenden Abschnitten. Bei den Signalanschlüssen der Sicherheitsfunktion ist das Eingangssignal die gemeinsame Masse (0 V) und das Ausgangssignal der Ausgang der Spannungsquelle. Dies ist umge- kehrt wie bei den übrigen Signalen, die in diesem Handbuch beschrieben werden.
Seite 136: Anwendungsbeispiel Für Sicherheitsfunktionen
4 Betrieb 4.7.3 Anwendungsbeispiel für Sicherheitsfunktionen 4.7.3 Anwendungsbeispiel für Sicherheitsfunktionen Das folgende Beispiel zeigt die Anwendung von Sicherheitsfunktionen. (1) Anschlussbeispiel Im folgenden Beispiel wird eine Sicherheitsvorrichtung verwendet. Die HWBB-Funktion wird aktiviert, sobald die Schutzvorrichtung geöffnet wird. Schließen Schutz- Endlagenschalter vorrichtung 24 V Spannungs- Sicherheitsvorrichtung...
Seite 137: Überprüfen Der Sicherheitsfunktionen
4.7 Sicherheitsfunktion (3) Anwendungsbeispiel Fordert das Öffnen der Schutzvorrichtung. Wenn der Motor in Betrieb ist, den Stoppbefehl von der über- geordneten Steuerung ausgeben. Und anschließend den Servo ausschalten, nachdem der Motor stopt. Die Schutzvorrichtung öffnen. Die Signale /HWBB1 und /HWBB2 sind AUS und die HWBB- Funktion ist aktiv.
Seite 138: Anschließen Einer Sicherheitsvorrichtung
4 Betrieb 4.7.5 Anschließen einer Sicherheitsvorrichtung 4.7.5 Anschließen einer Sicherheitsvorrichtung Schließen Sie eine Sicherheitsvorrichtung wie nachfolgend beschrieben an. Entfernen Sie den Multistecker für den Anschluss des Linear-Servomotors; drücken Sie zum Lösen auf die Verriegelung. Vergrößerte Ansicht 2. Entfernen Sie den Multistecker für den 1.
Seite 139: Vorsichtsmaßnahmen Für Sicherheitsfunktionen
4.7 Sicherheitsfunktion 4.7.6 Vorsichtsmaßnahmen für Sicherheitsfunktionen WARNUNG • Um zu überprüfen, ob die HWBB-Funktion die Sicherheitsanforderungen des Systems erfüllen, führen Sie unbedingt eine Gefahrenanalyse für das System durch. Falsche Handhabung der Maschine kann zu Verletzungen führen. • Wenn die HWBB-Funktion aktiviert ist, bewegt sich der Linear-Servomotor durch Einwirkung äußerer Kräfte (z.
Seite 140 4 Betrieb 4.7.6 Vorsichtsmaßnahmen für Sicherheitsfunktionen 4-52...
Seite 141 Einstellungen 5.1 Einstellungen und Vorgehensweise zum Einrichten der Grundeinstellungen ......5-3 5.1.1 Einstellungen .
Seite 142 5 Einstellungen 5.8 Funktion Zusätzliche Einstellungen ......5-52 5.8.1 Einstellungen zur Umschaltung der Verstärkung ......5-52 5.8.2 Reibungskompensation .
Seite 143: Einstellungen Und Vorgehensweise Zum Einrichten Der Grundeinstellungen
5.1 Einstellungen und Vorgehensweise zum Einrichten der Grundeinstellungen Einstellungen und Vorgehensweise zum Einrichten der Grundeinstellungen In diesem Kapitel sind die Einstellungen und die Vorgehensweise zum Einrichten der Grundeinstellungen beschrieben. 5.1.1 Einstellungen Mit dem Tuning optimieren Sie das Ansprechverhalten des SERVOPACKs. Das Ansprechverhalten wird über die Servoverstärkung bestimmt, die im SERVOPACK eingestellt wird.
Seite 144: Einrichten Der Grundeinstellungen
5 Einstellungen 5.1.2 Einrichten der Grundeinstellungen 5.1.2 Einrichten der Grundeinstellungen Das folgende Ablaufdiagramm zeigt die Vorgehensweise beim Einrichten der Grundeinstellungen. Wählen Sie die geeigneten Einstellungen, und berücksichtigen Sie dabei die Bedingungen und Betriebsanforderungen für die Maschine. Einstellung der Servoverstärkung starten. (1) Einstellung mit der Tuning-less-Funktion.
Seite 145: Überwachen Von Analogsignalen
5.1 Einstellungen und Vorgehensweise zum Einrichten der Grundeinstellungen 5.1.3 Überwachung von Analogsignalen Überprüfen Sie beim Einstellen der Servoverstärkung den Betriebszustand und die Signalwellenform. Schließen Sie am Anschluss CN5 des SERVOPACKs ein Messgerät (z. B. Memory-Recorder) an, um die Wellenform des Analogsignals zu überwachen. Die Einstellungen und Parameter zur Überwachung von Analogsignalen sind in den folgenden Abschnitten beschrieben.
Seite 146: Einstellen Des Monitorfaktors
5 Einstellungen 5.1.3 Überwachung von Analogsignalen (2) Einstellen des Monitorfaktors Die Ausgangsspannungen der analogen Monitore 1 und 2 werden anhand folgender Gleichungen berechnet. × Signalauswahl Multiplikator + Offset-Spannung [V] Analoger Monitor 1 Ausgangsspannung = (-1) × (Pn006=n.00□□ ) (Pn552) (Pn550) ×...
Seite 147: Anschluss Cn5 Für Analogen Monitor
5.1 Einstellungen und Vorgehensweise zum Einrichten der Grundeinstellungen (4) Anschluss CN5 für analogen Monitor Zur Überwachung der Analogsignale schließen Sie mit der Leitung (JZSP-CA01-E) ein Messgerät an den Anschluss CN5 an. Anschlussbeispiel JZSP-CA01-E Messfühler Weiß Schwarz Schwarz Mess- Schwarz instrument Fühler Erde Weiß...
Seite 148: Sicherheitsvorkehrungen Beim Einstellen Der Servoverstärkung
• Vergewissern Sie sich, dass der Testbetrieb problemlos durchgeführt wurde. • Installieren Sie eine Sicherheitsbremse an der Maschine. Yaskawa empfiehlt, die folgenden Schutzfunktionen des SERVOPACKs auf die korrekten Werte einzustellen, bevor Sie mit dem Einstellen der Servoverstärkung beginnen. (1) Endlagenabschaltungsfunktion Stellen Sie die Endlagenabschaltungsfunktion ein.
Seite 149: Zugehöriger Alarm
5.1 Einstellungen und Vorgehensweise zum Einrichten der Grundeinstellungen Zugehörige Parameter Grenzwert zur Auslösung des Alarms Position „Positionsfehler zu groß“ Einordnung Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung Pn520 1 bis 1073741823 Inbetrieb- 1 Bezugseinheit 5242880 Sofort nahme Zugehöriger Alarm Alarman- Alarmbezeichnung Beschreibung des Alarms zeige Dieser Alarm tritt auf, wenn die Anzahl der Positionsfehlerimpulse den ein- Impulsüberlauf...
Seite 150: Tuning-Less-Funktion
5 Einstellungen 5.2.1 Tuning-less-Funktion Tuning-less-Funktion Die Tuning-less-Funktion ist in den Werkseinstellungen aktiviert. In normalen Anwendungen darf diese Funktion nicht deaktiviert werden. Wenn während der Positionsregelung Resonanz erzeugt wird oder übermä- ßige Vibrationen auftreten, lesen Sie die Hinweise unter 5.2.2 Vorgehensweise bei der Tuning-less Pegelein- stellung (Fn200) , und reduzieren Sie den Tuning-less-Einstellpegel in Pn170.2 sowie den Tuning-less-Last- pegel in Pn170.3.
Seite 151: Automatische Einstellung Des Sperrfilters
5.2 Tuning-less-Funktion Regelfunktion Verfügbarkeit Anmerkungen Bei Verwendung dieser Funktion kann die Verfügbar Tuning-less-Funktion vorübergehend nicht EasyFFT (Fn206) verwendet werden. Nicht verfügbar Reibungskompensation Nicht verfügbar Umschaltung der Verstärkung Nicht verfügbar Offline-Einstellung der Masse * Bei Verwendung dieser Funktion kann die Verfügbar Tuning-less-Funktion vorübergehend nicht Mechanische Analyse* verwendet werden.
Seite 152 5 Einstellungen 5.2.1 Tuning-less-Funktion Tuning-less-Lastpegel Die Servoverstärkung kann über die Hilfsfunktion und die Parametereinstellungen eingestellt werden, um den Lastpegel entsprechend der Größe der Last zu ändern. a) Mit der Hilfsfunktion Zum Ändern der Einstellung lesen Sie die Hinweise unter 5.2.2 Vorgehensweise bei der Tuning-less Pegeleinstellung (Fn200).
Seite 153: Vorgehensweise Bei Der Tuning-Less Pegeleinstellung (Fn200)
5.2 Tuning-less-Funktion 5.2.2 Vorgehensweise bei der Tuning-less Pegeleinstellung (Fn200) VORSICHT Um Sicherheit zu gewährleisten, führen Sie die Tuning-less-Funktion nur dann aus, wenn der SERVOPACK jeder- zeit per Not-AUS angehalten werden kann. Zum Einstellen der Tuning-less-Pegel gehen Sie nach folgendem Verfahren vor. Das Einstellen der Tuning-less-Pegel erfolgt entweder mit dem Handbediengerät (optional) oder über die Software SigmaWin+.
Seite 154: Alarme Und Abhilfemaßnahmen
5 Einstellungen 5.2.2 Vorgehensweise bei der Tuning-less Pegeleinstellung (Fn200) Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Wählen Sie mit Taste oder den Tuning- Pegel aus. Wählen Sie einen Tuning-Pegel von 0 bis 4. Je größer der Wert, desto höher ist die Verstärkung und desto besser die Ansprechleistung.
Seite 155: Parameter, Die Von Der Tuning-Less-Funktion Deaktiviert Werden
5.2 Tuning-less-Funktion Parameter, die von der Tuning-less-Funktion deaktiviert werden Wenn die Tuning-less-Funktion in den Werkseinstellungen aktiviert ist, können folgende Parameter nicht ein- gestellt werden: Pn100, Pn101, Pn102, Pn103, Pn104, Pn105, Pn106, Pn160, Pn139 und Pn408. Ob diese ver- stärkungsbezogenen Parameter jedoch wirksam werden oder nicht, hängt von den Ausführungsbedingungen der in der folgenden Tabelle angegebenen Funktionen ab.
Seite 156: Erweitertes Autotuning (Fn201)
5 Einstellungen 5.3.1 Erweitertes Autotuning Erweitertes Autotuning (Fn201) In diesem Kapitel werden die Einstellungen mit dem erweiterten Autotuning beschrieben. • Die Einstellungen des erweiterten Autotuning basieren auf der eingestellten Verstärkung des Geschwindigkeitsregelkreises (Pn100). Daher können keine präzisen Einstellungen vorgenommen werden, wenn bei Beginn der Einstellungen Vibrationen vorliegen. In diesem Fall beginnen Sie erst mit den Einstellungen, nachdem mit dem One-Parameter- WICHTIG Tuning (Fn203) eine vollständig stabile Verstärkung eingestellt wurde.
Seite 157: Bedingungen, Unter Denen Das Erweiterte Autotuning Nicht Ausgeführt Werden Kann
5.3 Erweitertes Autotuning (Fn201) Einstellparameter finden Sie unter 5.3.3 Zugehörige Parameter. VORSICHT • Da das erweiterte Autotuning den SERVOPACK im automatischen Betrieb einstellt, können Vibrationen und Überschwingungen auftreten. Um Sicherheit zu gewährleisten, führen Sie das erweiterte Autotuning nur dann aus, wenn der SERVOPACK jederzeit per Not-AUS angehalten werden kann. (1) Vor dem erweiterten Autotuning Bevor Sie mit dem erweiterten Autotuning beginnen, überprüfen Sie folgende Einstellungen.
Seite 158 5 Einstellungen 5.3.1 Erweitertes Autotuning • Der Modus-Schalter wird verwendet. Anmerkung: Wenn Sie eine Einstellung zur Berechnung der Masse vornehmen, wird die Modus-Schalter-Funktion während der Berechnung der Masse deaktiviert. In dieser Zeit wird die PI-Regelung verwendet. Nach der Berechnung der Masse wird die Modus-Schalter-Funktion aktiviert. •...
Seite 159: Vorgehensweise Zum Erweiterten Autotuning
5.3 Erweitertes Autotuning (Fn201) 5.3.2 Vorgehensweise zum erweiterten Autotuning Beim erweiterten Autotuning verwenden Sie folgendes Verfahren. Das erweiterte Autotuning führen Sie entweder mit dem Handbediengerät (optional) oder mit der Software SigmaWin+ aus. Hier wird das Einstellverfahren mit dem Handbediengerät beschrieben. Die Grundfunktionen des Handbediengeräts sind in dem Benutzerhandbuch zur -V Serie, Bedienung des Handbediengeräts (SIEP S800000 55) beschrieben.
Seite 160 5 Einstellungen 5.3.2 Vorgehensweise zum erweiterten Autotuning Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Drücken Sie die Taste . Der Ausführungsbildschirm für erweitertes Autotuning wird angezeigt. Drücken Sie die Taste . Die Spannungsversorgung des Linear-Servomotors wird eingeschaltet, und die R U N d v a n c e d Anzeige wechselt von „BB“...
Seite 161: Betriebsstörung
5.3 Erweitertes Autotuning (Fn201) (2) Betriebsstörung Dieses Kapitel beschreibt die Ursachen und Korrekturmaßnahmen, wenn der Vorgang nicht erfolgreich abge- schlossen wurde. Wenn „NO-OP“ angezeigt wird Mögliche Ursache Abhilfemaßnahmen Der Netzanschluss war ausgeschaltet. Schalten Sie den Netzanschluss ein. Ein Alarm oder eine Warnung ist aufgetreten. Beheben Sie die Ursache des Alarms oder der Warnung.
Seite 162: Zugehörige Funktionen
5 Einstellungen 5.3.2 Vorgehensweise zum erweiterten Autotuning Fehler- Ursache Abhilfemaßnahme anzeige • Vergrößern Sie den Kraftgrenzwert. Err4 Die Kraftgrenze wurde erreicht. • Verdoppeln Sie die Berechnungsgrundlage für die Masse (Pn324). Während der Berechnung des Masseverhält- nisses wurde die Geschwindigkeitsregelung Betreiben Sie den SERVOPACK während der Berech- Err5 auf Proportionalregelung mit P-CON-Eingang nung des Masseverhältnisses mit PI-Regelung.
Seite 163: Vorsteuerung
5.3 Erweitertes Autotuning (Fn201) Zugehörige Parameter Parameter Funktion Aktivierung Einordnung Stellt die Schwingungsunterdrückung nicht automa- n. 0 tisch über die Hilfsfunktion ein. Sofort Tuning Pn140 Stellt die Schwingungsunterdrückung automatisch n. 1 über die Hilfsfunktion ein. [Werkseinstellung] Reibungskompensation Diese Funktion kompensiert Veränderungen der folgenden Bedingungen. •...
Seite 164: Zugehörige Parameter
5 Einstellungen 5.3.3 Zugehörige Parameter 5.3.3 Zugehörige Parameter Die folgenden Parameter werden mithilfe der Funktion Erweitertes Autotuning automatisch eingestellt. Parameter Name Verstärkung des Geschwindigkeitsregelkreises Pn100 Integral-Zeitkonstante des Geschwindigkeitsregelkreises Pn101 Verstärkung des Positionsregelkreises Pn102 Verstärkung der Reibungskompensation Pn121 Faktor der Reibungskompensation Pn123 Korrektur der Reibungskompensationsfrequenz Pn124...
Seite 165: Erweitertes Autotuning Über Die Übergeordnete Steuerung (Fn202)
5.4 Erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung (Fn202) Erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung (Fn202) In diesem Kapitel werden die Einstellungen mit dem erweiterten Autotuning über die übergeordnete Steuerung beschrieben. • Die Einstellungen des erweiterten Autotuning über die übergeordnete Steuerung basieren auf der eingestellten Verstärkung des Geschwindigkeitsregelkreises (Pn100).
Seite 166 5 Einstellungen 5.4.1 Erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung (1) Vor dem erweiterten Autotuning über die übergeordnete Steuerung Bevor Sie mit dem erweiterten Autotuning über die übergeordnete Steuerung beginnen, überprüfen Sie fol- gende Einstellungen. Wenn nicht alle der folgenden Bedingungen erfüllt sind, weist die Meldung „NO-OP“ darauf hin, dass die Einstellungen ungeeignet sind.
Seite 167: Vorgehensweise Zum Erweiterten Autotuning Über Die Übergeordnete Steuerung
5.4 Erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung (Fn202) 5.4.2 Vorgehensweise zum erweiterten Autotuning über die übergeordnete Steuerung Beim erweiterten Autotuning über die übergeordnete Steuerung gehen Sie folgendermaßen vor. Das erweiterte Autotuning über die übergeordnete Steuerung führen Sie entweder mit dem Handbediengerät (optional) oder mit der Software SigmaWin+ aus.
Seite 168: Wenn "Error" Angezeigt Wird
5 Einstellungen 5.4.2 Vorgehensweise zum erweiterten Autotuning über die übergeordnete Steuerung Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Wenn die Einstellungen normal abgeschlossen wurden, blinkt „END“ ca. 2 Sekunden lang und „ADJ“ erscheint in der Statusanzeige. Drücken Sie die Taste .
Seite 169 5.4 Erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung (Fn202) (3) Zugehörige Funktionen Dieses Kapitel beschreibt die Funktionen im Zusammenhang mit dem erweiterten Autotuning über die über- geordnete Steuerung. Sperrfilter Normalerweise wird diese Funktion auf „Auto Setting“ eingestellt. (Der Sperrfilter ist werkseitig auf „Auto Setting“...
Seite 170 5 Einstellungen 5.4.2 Vorgehensweise zum erweiterten Autotuning über die übergeordnete Steuerung Reibungskompensation Diese Funktion kompensiert Veränderungen der folgenden Bedingungen. • Veränderungen des Viskositätswiderstands des Schmiermittels (z. B. Fett) an den gleitenden Teilen der Maschine • Veränderungen des Lastwiderstands durch Fluktuationen bei der Maschinenbaugruppe •...
Seite 171: Zugehörige Parameter
5.4 Erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung (Fn202) 5.4.3 Zugehörige Parameter Die folgenden Parameter werden mit dem erweiterten Autotuning über die übergeordnete Steuerung automa- tisch eingestellt. Manuelle Einstellungen sind nicht erforderlich. Parameter Name Verstärkung des Geschwindigkeitsregelkreises Pn100 Integral-Zeitkonstante des Geschwindigkeitsregelkreises Pn101 Verstärkung des Positionsregelkreises Pn102...
Seite 172: One-Parameter-Tuning (Fn203)
5 Einstellungen 5.5.1 One-Parameter-Tuning One-Parameter-Tuning (Fn203) In diesem Kapitel werden die Einstellungen mit One-Parameter-Tuning beschrieben. 5.5.1 One-Parameter-Tuning One-Parameter-Tuning wird verwendet, um während des Betriebs mit einer Positionssollwert-Eingabe oder Geschwindigkeitssollwert-Eingabe von der übergeordneten Steuerung manuell Tuning-Pegel-Einstellungen vorzunehmen. Mit One-Parameter-Tuning können zugehörige Servoverstärkungseinstellungen durch Einstellen von ein oder zwei Autotuning-Pegeln automatisch auf ausgewogene Bedingungen eingestellt werden.
Seite 173: Vorgehensweise Zum One-Parameter-Tuning
5.5 One-Parameter-Tuning (Fn203) 5.5.2 Vorgehensweise zum One-Parameter-Tuning Beim One-Parameter-Tuning verwenden Sie folgendes Verfahren. Die Betriebsverfahren hängen vom verwendeten Tuning-Modus ab. • Wenn der Tuning-Modus auf 0 eingestellt wird (Priorität auf Stabilität) oder auf 1 eingestellt wird (Priorität auf Ansprechverhalten, siehe (1) Tuning-Modus auf 0 oder 1 einstellen. •...
Seite 174 5 Einstellungen 5.5.2 Vorgehensweise zum One-Parameter-Tuning Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Ändern Sie den Pegel, um die Ansprechempfindlich- keit einzustellen. Nach Drücken der Taste wird der aktuell einge- stellte Pegel angezeigt. Bewegen Sie den Cursor mit der Taste oder und stellen Sie den Pegel mit der Taste oder...
Seite 175: Tuning-Modus Auf 2 Oder 3 Einstellen
5.5 One-Parameter-Tuning (Fn203) (2) Tuning-Modus auf 2 oder 3 einstellen Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Drücken Sie die Taste , um zum Hauptmenü des Hilfsfunktionsmodus zu gelangen. Gehen Sie mit der Taste oder die Liste durch, und wählen Sie „Fn203“. Drücken Sie die Taste , um das in Pn103 aktuell ein- gestellte Masseverhältnis aufzurufen.
Seite 176 5 Einstellungen 5.5.2 Vorgehensweise zum One-Parameter-Tuning Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Ändern Sie „FF LEVEL“ und „FB LEVEL“, um die Ansprechempfindlichkeit einzustellen. Drücken Sie die Taste , um den aktuellen Pegel auf- zurufen. Bewegen Sie den Cursor mit der Taste verändern Sie den eingestellten Wert mit der Taste oder Drücken Sie nach der Änderung der Einstellung die Taste...
Seite 177 5.5 One-Parameter-Tuning (Fn203) (3) Zugehörige Funktionen In diesem Kapitel werden die zum One-Parameter-Tuning gehörigen Funktionen beschrieben. Sperrfilter Normalerweise wird diese Funktion auf „Auto Setting“ eingestellt. (Der Sperrfilter ist werkseitig auf „Auto Setting“ voreingestellt.) Wenn die Funktion auf „Auto Setting“ eingestellt ist, wird die Vibration automatisch erkannt und der Sperr- filter aktiviert.
Seite 178 5 Einstellungen 5.5.2 Vorgehensweise zum One-Parameter-Tuning Reibungskompensation Diese Funktion kompensiert Veränderungen der folgenden Bedingungen. • Veränderungen des Viskositätswiderstands des Schmiermittels (z. B. Fett) an den gleitenden Teilen der Maschine • Veränderungen des Lastwiderstands durch Fluktuationen bei der Maschinenbaugruppe • Profane Änderungen des Lastwiderstands Die Bedingungen, auf die die Reibungskompensation anwendbar ist, sind vom Tuning-Modus abhängig.
Seite 179: Beispiel Für One-Parameter-Tuning
5.5 One-Parameter-Tuning (Fn203) 5.5.3 Beispiel für One-Parameter-Tuning Beim One-Parameter-Tuning gehen Sie, unter der Bedingung, dass Tuning-Modus auf 2 oder 3 eingestellt ist, folgendermaßen vor. Dieser Modus dient zur Verkürzung der Positionierungszeit. Schritt Messgeräteanzeige (Beispiel) Vorgehensweise Positionsfehler- impuls Messen Sie die Positionierungszeit nach der Einstellung des Masseverhältnisses (Pn103).
Seite 180: Zugehörige Parameter
5 Einstellungen 5.5.4 Zugehörige Parameter 5.5.4 Zugehörige Parameter Die folgenden Parameter werden mithilfe des One-Parameter-Tuning automatisch eingestellt. Manuelle Ein- stellungen sind nicht erforderlich. Parameter Name Verstärkung des Geschwindigkeitsregelkreises Pn100 Integral-Zeitkonstante des Geschwindigkeitsregelkreises Pn101 Verstärkung des Positionsregelkreises Pn102 Verstärkung der Reibungskompensation Pn121 Faktor der Reibungskompensation Pn123...
Seite 181: Einstellfunktion Für Anti-Resonanzsteuerung (Fn204)
5.6 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung (Fn204) Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung (Fn204) In diesem Kapitel wird beschrieben, wie die Anti-Resonanzsteuerung eingestellt wird. 5.6.1 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung Die Einstellfunktion für die Anti-Resonanzsteuerung erhöht die Effektivität der Schwingungsunterdrückung nach dem One-Parameter-Tuning. Die Einstellfunktion für die Anti-Resonanzsteuerung (Pn204) ist eine effektive Methode zur Steuerung der häufigen Vibrationen zwischen 100 Hz und 1000 Hz, wenn die Regelungsverstärkung zunimmt.
Seite 182: Einstellfunktion Für Anti-Resonanzsteuerung - Vorgehensweise
5 Einstellungen 5.6.2 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung – Vorgehensweise 5.6.2 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung – Vorgehensweise Mit dieser Funktion wird ein Steuerungssollwert gesendet, und die Funktion wird ausgeführt, während Vibra- tionen auftreten. Die Einstellfunktion der Anti-Resonanzsteuerung wenden Sie entweder mit dem Handbediengerät (optional) oder mit der Software SigmaWin+ an.
Seite 183 5.6 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung (Fn204) Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Wenn Vibrationen erkannt werden, wird die Vibrati- onsfrequenz angezeigt. Fehler Fehler Fehler Drehmomentsollwert Kraftsollwert Position erreicht Position erreicht Position erreicht Signal Signal Signal Wellenform Drücken Sie die Taste .
Seite 184: Mit Bestimmter Vibrationsfrequenz Vor Der Einstellung Der Anti-Resonanzsteuerung
5 Einstellungen 5.6.2 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung – Vorgehensweise (2) Mit bestimmter Vibrationsfrequenz vor der Einstellung der Anti-Resonanzsteuerung Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Drücken Sie die Taste , um zum Hauptmenü des Hilfsfunktionsmodus zu gelangen. Gehen Sie mit der Taste oder die Liste durch, und wählen Sie „Fn204“.
Seite 185 5.6 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung (Fn204) Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Bewegen Sie den Cursor mit der Taste oder und drücken Sie die Taste oder , um die Dämpfungsverstärkung einzustellen. Fehler Fehler Fehler Drehmomentsollwert Drehmomentsollwert Kraftsollwert Position erreicht Position erreicht Position erreicht Signal Signal...
Seite 186: Zur Feineinstellung Nach Der Einstellung Der Anti-Resonanzsteuerung
5 Einstellungen 5.6.3 Zugehörige Parameter (3) Zur Feineinstellung nach der Einstellung der Anti-Resonanzsteuerung Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Drücken Sie die Taste , um zum Hauptmenü des Hilfsfunktionsmodus zu gelangen. Gehen Sie mit der Taste oder die Liste durch, und wählen Sie „Fn204“.
Seite 187: Schwingungsunterdrückungsfunktion (Fn205)
5.7 Schwingungsunterdrückungsfunktion (Fn205) Schwingungsunterdrückungsfunktion (Fn205) In diesem Kapitel wird die Schwingungsunterdrückungsfunktion beschrieben. 5.7.1 Schwingungsunterdrückungsfunktion Die Schwingungsunterdrückungsfunktion unterdrückt Übergangsschwingungen mit einer Frequenz von 1 bis 100 Hz, die vor allem durch die Vibration des Maschinenständers bei der Positionierung erzeugt werden. Diese Funktion wird automatisch eingestellt, wenn erweitertes Autotuning oder erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung durchgeführt wird.
Seite 188: Vibrationsfrequenzerkennung
5 Einstellungen 5.7.2 Schwingungsunterdrückungsfunktion – Vorgehensweise (3) Vibrationsfrequenzerkennung Wenn die Vibrationen nicht als Positionsfehler erscheinen oder die durch einen Positionsfehler verursachten Vibrationen zu klein sind, ist unter Umständen keine Frequenzerkennung möglich. Die Ansprechempfindlichkeit der Frequenzerkennung kann eingestellt werden, indem die Einstellung für das Restvibrationsfenster (Pn560) geändert wird, die dem Wert des Positionsfensters (Pn522) entsprechend ein- gestellt wird.
Seite 189: Vorgehensweise
5.7 Schwingungsunterdrückungsfunktion (Fn205) (2) Vorgehensweise Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Geben Sie einen Steuerungssollwert ein und führen Sie die folgenden Schritte aus, während Sie die Positionie- rung wiederholen. Drücken Sie die Taste , um zum Hauptmenü des Hilfsfunktionsmodus zu gelangen. Gehen Sie mit der Taste oder die Liste...
Seite 190: Zugehörige Funktion
5 Einstellungen 5.7.2 Schwingungsunterdrückungsfunktion – Vorgehensweise Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Wenn die Vibrationen nicht vollständig unterdrückt werden, drücken Sie die Taste oder , um den Cursor zu bewegen, und drücken Sie die Taste oder , um eine Feineinstellung der Fre- quenz vorzunehmen.
Seite 191: Zugehörige Parameter
5.7 Schwingungsunterdrückungsfunktion (Fn205) Folgende Einstellungen sind erforderlich, wenn die Modellfolgeregelung von der übergeordneten Steuerung aus (über die Anreih-Schnittstelle für Technologiemodule) zusammen mit der Eingabe für Geschwindigkeits- Vorsteuerung oder für Kraft-Vorsteuerung verwendet wird. Parameter Funktion Aktivierung Einordnung Verwendet die Modellfolgeregelung nicht zusammen mit dem Eingang Geschwindigkeits-/Kraftvorsteue- rung.
Seite 192: Funktion Zusätzliche Einstellungen
5 Einstellungen 5.8.1 Einstellungen zur Umschaltung der Verstärkung Funktion Zusätzliche Einstellungen In diesem Kapitel werden die Funktionen beschrieben, mit denen nach Einstellungen mit erweitertem Auto- tuning, erweitertem Autotuning über die übergeordnete Steuerung oder One-Parameter-Tuning eine zusätz- liche Feineinstellung vorgenommen werden kann. •...
Seite 193: Manuelle Umschaltung Der Verstärkung
5.8 Funktion Zusätzliche Einstellungen (2) Manuelle Umschaltung der Verstärkung Bei der manuellen Umschaltung der Verstärkung wird ein Befehl (/G-SEL) vom Technologiemodul zum Umschalten zwischen Verstärkungseinstellung 1 und Verstärkungseinstellung 2 verwendet. Weiterführende Informationen finden Sie im Handbuch des angeschlossenen Technologiemoduls. (3) Automatische Umschaltung der Verstärkung Eine automatische Umschaltung der Verstärkung wird unter folgenden Einstellungen und Bedingungen durchgeführt.
Seite 194: Verhältnis Von Umschaltung Der Verstärkung Wartezeit 1 Und Der Schaltzeitkonstante
5 Einstellungen 5.8.1 Einstellungen zur Umschaltung der Verstärkung Verhältnis von Umschaltung der Verstärkung Wartezeit 1 und der Schaltzeitkonstante In diesem Beispiel ist die Bedingung „Position erreicht-Signal (/COIN) ON“ als Bedingung A für die automa- tische Umschaltung der Verstärkung eingestellt. Die Verstärkung des Positionsregelkreises wird vom Wert in Pn102 (Verstärkung des Positionsregelkreises) auf den Wert in Pn106 (Zweite Verstärkung des Positionsre- gelkreises) umgeschaltet.
Seite 195 5.8 Funktion Zusätzliche Einstellungen (4) Zugehörige Parameter Verstärkung des Geschwindigkeit Position Geschwindigkeitsregelkreises Einordnung Pn100 Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung 10 bis 20000 0,1 Hz Sofort Tuning Integral-Zeitkonstante des Position Geschwindigkeit Geschwindigkeitsregelkreises Einordnung Pn101 Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung 15 bis 51200 0,01 ms 2000 Sofort Tuning...
Seite 196: Parameter Für Die Automatische Umschaltung Der Verstärkung
5 Einstellungen 5.8.1 Einstellungen zur Umschaltung der Verstärkung Zeitkonstante des Kraftsollwertfilters Kraft Position Geschwindigkeit Pn401 Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung Einordnung 0 bis 65535 0,01 ms Sofort Tuning Zeitkonstante des 2. Kraftsollwertfilters Kraft Geschwindigkeit Position (1. Stufe) Einordnung Pn412 Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung 0 bis 65535...
Seite 197: Reibungskompensation
5.8 Funktion Zusätzliche Einstellungen 5.8.2 Reibungskompensation Die Reibungskompensation korrigiert die Veränderung der Flüssigkeitsreibung und reguläre Laständerungen. Zur den Faktoren, die Laständerungen verursachen, gehören Veränderungen des Fett-Viskositätswiderstands aufgrund von Temperaturänderungen, zusätzlich zu Flüssigkeitsreibung und regulären Laständerungen durch Ausrüstungsvariationen und profane Änderungen. Die Reibungskompensation wird bei folgenden Einstellungen automatisch eingestellt.
Seite 198: Vorgehensweise Für Reibungskompensation
5 Einstellungen 5.8.2 Reibungskompensation (2) Vorgehensweise für Reibungskompensation Für die Reibungskompensation verwenden Sie folgendes Verfahren. VORSICHT Stellen Sie das Masseverhältnis (Pn103) vor Verwendung der Reibungskompensation so genau wie möglich ein. Wenn ein falsches Masseverhältnis eingestellt ist, kann dies Vibrationen zur Folge haben. Schritt Vorgehensweise Stellen Sie die folgenden Parameter für Reibungskompensation wie folgt auf die Werkseinstellung ein.
Seite 199: Wahl Des Stromregelmodus
5.8 Funktion Zusätzliche Einstellungen 5.8.3 Wahl des Stromregelmodus Diese Funktion reduziert Hochfrequenzstörungen beim Anhalten des Linear-Servomotors. Standardmäßig ist die Funktion aktiviert und so eingestellt, dass sie unter verschiedenen Anwendungsbedingungen wirksam ist. Eingangs- Entsprechender SERVOPACK Modell SGDV- spannung 120A A, 180A A, 200A A, 330A 200 V...
Seite 200: Funktion Kompatible Einstellungen
5 Einstellungen 5.9.1 Vorsteuerungssollwert Funktion Kompatible Einstellungen Für die SERVOPACKs der -V-Serie werden die Einstellfunktionen, die für Maschineneinstellungen ver- wendet werden können, in den Kapiteln 5.1 bis 5.8 erklärt. In diesem Kapitel werden die Kompatibilitätsfunk- tionen früherer Modelle (z. B. -III SERVOPACK) erläutert. 5.9.1 Vorsteuerungssollwert Zur Anwendung der Vorsteuerungs-Kompensation bei der Positionsregelung innerhalb des SERVOPACKs.
Seite 201: Parameter Zur Einstellung Des Erkennungspunkts
5.9 Funktion Kompatible Einstellungen (1) Zugehörige Parameter Wählen Sie die Bedingungen für die Umschaltung der Modi (P- oder PI-Regelung) mithilfe folgender Parameter. Parameter mit Modus-Schalter Parameter Erkennungspunkt- Aktivierung Einordnung Auswahl Einstellung Verwendung eines Kraftsollwert-Niveaus als Erkennungspunkt. Pn10C [Werkseinstellung] Verwendung eines Geschwindigkeitssollwert- Pn181 Niveaus als Erkennungspunkt.
Seite 202: Verwendung Des Geschwindigkeitssollwert-Niveaus Für Den Modus-Wechsel
5 Einstellungen 5.9.2 Modus-Schalter (P/PI-Schalten) <Beispiel> Wenn die Modus-Schalter-Funktion nicht verwendet wird und der SERVOPACK immer mit PI-Regelung betrieben wird, kann es aufgrund von Kraftsättigung während der Beschleunigung oder Verlangsamung zur Übersteuerung der Geschwindigkeit des Linear-Servomotors kommen. Die Modus-Schalter-Funktion unter- drückt eine Kraftsättigung und beseitigt die Übersteuerung der Motorgeschwindigkeit.
Seite 203: Verwendung Des Beschleunigungsniveaus Für Den Modus-Wechsel
5.9 Funktion Kompatible Einstellungen Verwendung des Beschleunigungsniveaus für den Modus-Wechsel Mit dieser Einstellung wird der Geschwindigkeitsregelkreis auf P-Regelung geschaltet, wenn der Geschwin- digkeitssollwert die in Pn182 eingestellte Beschleunigung übersteigt. Geschwindigkeitssollwert Geschwindigkeit Motorgeschwindigkeit Zeit Motorbeschleunigung +Pn182 Beschleunigung - Pn182 PI-Regelung PI-Regelung <Beispiel>...
Seite 204: Verwendung Des Positionsfehlerimpuls-Niveaus Für Den Modus-Wechsel
5 Einstellungen 5.9.2 Modus-Schalter (P/PI-Schalten) Verwendung des Positionsfehlerimpuls-Niveaus für den Modus-Wechsel Mit dieser Einstellung wird der Geschwindigkeitsregelkreis auf P-Regelung geschaltet, wenn der Positions- fehlerimpuls den in Pn10F eingestellten Wert überschreitet. Diese Einstellung ist nur mit Positionsregelung wirksam. Geschwindigkeitssollwert Motor- Geschwindigkeit geschwindigkeit Zeit Positions-...
Seite 205: Kraftsollwertfilter
5.9 Funktion Kompatible Einstellungen 5.9.3 Kraftsollwertfilter Wie im folgenden Diagramm abgebildet, enthält der Kraftsollwert-Filter hintereinander angeordnet einen zeitlichen Filter erster Ordnung und Sperrfilter, und jeder Filter funktioniert unabhängig von den anderen. Die Sperrfilter können mit Pn408 aktiviert bzw. deaktiviert werden. Einstellung für Kraftfunktionen Pn408...
Seite 206 5 Einstellungen 5.9.3 Kraftsollwertfilter (2) Sperrfilter Der Sperrfilter kann Schwingungen bei spezifischen Frequenzen eliminieren, die durch Quellen wie Reso- nanzen von Kugelspindelachsen entstehen. Der Sperrfilter setzt bei der spezifischen Schwingungsfrequenz eine 'Kerbe' in die Verstärkungskennlinie. Die Frequenzanteile in der Nähe der Sperrfrequenz können mit dieser Eigenschaft eliminiert werden. Ein höherer Q-Wert des Sperrfilters erzeugt eine schärfere 'Kerbe' und Phasenverzögerung.
Seite 207: Integral-Zeitkonstante Für Position
5.9 Funktion Kompatible Einstellungen Setzen Sie die Schwingungsfrequenz der Maschine in den Parameter eines verwendeten Sperrfilters. Kraft Position Geschwindigkeit Frequenz erster Sperrfilter Einordnung Pn409 Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung 50 bis 5000 1 Hz 5000 Sofort Tuning Kraft Position Geschwindigkeit Q-Wert erster Sperrfilter Einordnung Pn40A Einstellbereich...
Seite 208 5 Einstellungen 5.9.4 Integral-Zeitkonstante für Position 5-68...
Seite 209 Hilfsfunktionen (Fn 6.1 Liste der Hilfsfunktionen ........6-2 6.2 Alarmprotokoll-Anzeige (Fn000) .
Seite 210: Kapitel 6 Hilfsfunktionen (Fn )
6 Hilfsfunktionen (Fn Liste der Hilfsfunktionen Die Hilfsfunktionen sind Betriebs- und Einstellungsfunktionen für den Linear-Servomotor. Jede Hilfsfunktion hat eine eigene Nummer, die mit „Fn“ beginnt. In der folgenden Tabelle sind die Hilfsfunktionen mit den jeweiligen Verweisen auf einen Abschnitt in diesem Handbuch aufgeführt.
Seite 211: Alarmprotokoll-Anzeige (Fn000)
6.2 Alarmprotokoll-Anzeige (Fn000) Alarmprotokoll-Anzeige (Fn000) Diese Funktion zeigt das Alarmprotokoll mit den zehn zuletzt aufgetretenen Alarmen an. Die zehn letzten Alarmnummern und Zeitstempel* können überprüft werden. Zeitstempel Diese Funktion erfasst die Zeiten, in denen die Steuerspannung und die Netzspannungsversorgung ein- geschaltet sind, in 100-ms-Einheiten und zeigt die Betriebszeiten an, in denen ein Alarm aufgetreten ist.
Seite 212: Tippbetrieb (Fn002)
6 Hilfsfunktionen (Fn Tippbetrieb (Fn002) Im Tippbetrieb wird der Betrieb des Linear-Servomotors bei Geschwindigkeitsregelung überprüft, ohne dass der SERVOPACK an die übergeordnete Steuerung angeschlossen ist. VORSICHT Solange sich der SERVOPACK im Tippbetrieb befindet, ist die Endlagenabschaltung deaktiviert. Achten Sie auf den Betriebsbereich der Maschine, wenn Sie mit dem SERVOPACK den Tippbetrieb ausführen.
Seite 213 6.3 Tippbetrieb (Fn002) Schritt Beispielanzeige Tasten Bedienschritt Drücken Sie die Taste „RUN“ erscheint in der Statusanzeige, und am Linear-Servomotor liegt Spannung an. Wenn Sie die Taste (Vorwärtsrichtung) oder (Rückwärtsrichtung) drücken, bewegt sich der Servomotor sich mit der unter Pn383 eingestellten Geschwindigkeit.
Seite 214: Referenzfahrt (Fn003)
6 Hilfsfunktionen (Fn Referenzfahrt (Fn003) Bei der Referenzfahrt wird der Motor auf die Position des Längenmesssystems (Phase C) gefahren und in dieser Position gehalten (Referenzpunkt). VORSICHT • Die Signale „Vorwärtslauf gesperrt“ (P-OT) und „Rückwärtslauf gesperrt“ (N-OT) sind im Referenzfahrt- modus nicht wirksam. Dieser Modus wird verwendet, wenn die Motorwelle auf die Maschine ausgerichtet werden muss.
Seite 215: Beispielanzeige
6.4 Referenzfahrt (Fn003) Schritt Beispielanzeige Tasten Bedienschritt Drücken Sie die Taste , um wieder zum Haupt- menü des Hilfsfunktionsmodus zu gelangen. Nach der Referenzfahrt schalten Sie die Spannungsversorgung des SERVOPACKs aus und dann wieder ein.
Seite 216: Programmierter Tippbetrieb (Fn004)
6 Hilfsfunktionen (Fn Programmierter Tippbetrieb (Fn004) Der programmierte Tippbetrieb ist eine Hilfsfunktion, mit der ein kontinuierlicher Automatikbetrieb mit voreingestellten Parametern möglich ist. Zu diesen Voreinstellungen gehören Betriebsmuster, Verfahrdistanz, Verfahrgeschwindigkeit, Beschleunigungs-/Abbremszeit, Wartezeit und Anzahl programmierter Tipp- Verfahren. Mit dieser Funktion können Sie den Linear-Servomotor im Testbetrieb laufen lassen, ohne dass eine Verbin- dung zur übergeordneten Steuerung der Maschine besteht.
Seite 217: Einstellen Des Endlosbetriebs
6.5 Programmierter Tippbetrieb (Fn004) Werksein Parameter Inhalt stellung (Wartezeit Pn535 Vorwärtsbewegung Pn531) Anzahl der Bewegungen Pn536 (Wartezeit Pn535 Rückwärtsbewegung Pn531) Anzahl der Bewegungen Pn536 (Wartezeit Pn535 Vorwärtsbewegung Pn531) Anzahl der Bewegungen Pn536 (Wartezeit Pn535 Rückwärtsbewegung Pn531) Anzahl der Bewegungen Pn536 (Wartezeit Pn535 Rückwärtsbewegung Pn531) Anzahl der...
Seite 218: Anzahl Der Bewegungen Pn536
6 Hilfsfunktionen (Fn Pn530.0 = 1 (Wartezeit Pn535 Rückwärtsbewegung Pn531) Anzahl der Bewegungen Pn536 Anzahl der Bewegungen Pn536 Bei Geschwindigkeit Null Pn531 Pn531 Pn531 Verfahr- Geschwin- Verfahr- Verfahr- Verfahr- geschwindigkeit distanz distanz distanz digkeits- Pn585 diagramm Taste drücken. Beschl.-/ Warte- Warte- Warte- Abbremszeit...
Seite 219 6.5 Programmierter Tippbetrieb (Fn004) Pn530.0 = 3 (Wartezeit Pn535 Rückwärtsbewegung Pn531) Anzahl der Bewegungen Pn536 (Wartezeit Pn535 Vorwärtsbewegung Pn531) Anzahl der Bewegungen Pn536 Anzahl der Bewegungen Pn536 Anzahl der Bewegungen Pn536 Beschl.-/Abbremszeit Warte- Pn534 Warte- Warte- zeit Pn531 zeit Pn531 Taste zeit Verfahr-...
Seite 220 6 Hilfsfunktionen (Fn Pn530.0 = 5 (Wartezeit Pn535 Rückwärtsbewegung Pn531 Wartezeit Pn535 Vorwärtsbewegung Pn531) Anzahl der Bewegungen Pn536 Anzahl der Bewegungen Pn536 Beschl.-/ Warte- Warte- Abbremszeit Pn531 zeit zeit Taste Geschwin- Verfahr- Pn534 Verfahr- Pn535 drücken Pn535 geschwindigkeit distanz digkeits- Pn585 diagramm Bei Geschwindigkeit...
Seite 221 6.5 Programmierter Tippbetrieb (Fn004) Vorgehensweise Nachfolgend wird beschrieben, wie Sie den programmierten Tippbetrieb ausführen, nachdem Sie ein Pro- gramm für den Tippbetrieb eingerichtet haben. Schritt Beispielanzeige Tasten Bedienschritt Drücken Sie die Taste , um zum Hauptmenü des Hilfsfunktionsmodus zu gelangen. Gehen Sie mit der Taste oder die Liste...
Seite 222: Initialisierung Der Parametereinstellungen (Fn005)
6 Hilfsfunktionen (Fn Initialisierung der Parametereinstellungen (Fn005) Diese Funktion wird verwendet, um das Gerät nach dem Ändern der Parametereinstellungen auf die Werkseinstellungen zurückzusetzen. • Achten Sie darauf, dass der Linear-Servomotor ausgeschaltet ist, wenn Sie die Para- metereinstellungen initialisieren. • Nach der Initialisierung schalten Sie die Spannungsversorgung des SERVOPACKs WICHTIG aus und anschließend wieder ein, damit die Einstellungen wirksam werden.
Seite 223: Löschung Der Alarmprotokoll-Daten (Fn006)
6.7 Löschung der Alarmprotokoll-Daten (Fn006) Löschung der Alarmprotokoll-Daten (Fn006) Diese Funktion löscht alle Alarmprotokoll-Daten, die im SERVOPACK gespeichert sind. Anmerkung:Das Alarmprotokoll kann nur mit dieser Funktion gelöscht werden. Nach dem Zurücksetzen von Alarmen und nach dem Ausschalten des SERVOPACKs bleiben die Alarmprotokoll-Daten erhalten. Nachfolgend wird beschrieben, wie Sie das Alarmprotokoll löschen.
Seite 224: Offset-Einstellung Analoger Monitorausgang (Fn00C)
6 Hilfsfunktionen (Fn Offset-Einstellung analoger Monitorausgang (Fn00C) Mit dieser Funktion stellen Sie die Offsets für die analogen Monitorausgänge ein (Kraftsollwert- und Motor- geschwindigkeits-Monitorausgang). Die Offsets für den Kraftsollwert- und Motorgeschwindigkeits-Monitor- ausgang können getrennt eingestellt werden. Bei Auslieferung sind die Offset-Werte werksseitig voreinge- stellt.
Seite 225 6.8 Offset-Einstellung analoger Monitorausgang (Fn00C) Schritt Beispielanzeige Tasten Bedienschritt Drücken Sie die Taste oder , um den Offset für CH1 (Kraftsollwert-Monitor) einzustellen. Stellen die den Offset so ein, dass der Wert am Mess- gerät so nah wie möglich bei 0 V steht. Wenn Sie die Offset-Einstellung für CH1 abge- schlossen haben, drücken Sie die Taste .
Seite 226: Verstärkungseinstellung Analoger Monitorausgang (Fn00D)
6 Hilfsfunktionen (Fn Verstärkungseinstellung analoger Monitorausgang (Fn00D) Mit dieser Funktion stellen Sie die Verstärkung für die analogen Monitorausgänge ein (Kraftsollwert- und Motorgeschwindigkeits-Monitorausgang). Die Verstärkungswerte für den Kraftsollwert- und Motorgeschwin- digkeits-Monitorausgang können getrennt eingestellt werden. Bei Auslieferung sind die Verstärkungswerte werksseitig voreingestellt. In der Regel brauchen Sie diese Funktion deshalb nicht zu verwenden. (1) Einstellungsbeispiel Folgendes Beispiel zeigt die Verstärkungseinstellung für den Motorgeschwindigkeits-Monitor.
Seite 227 6.9 Verstärkungseinstellung analoger Monitorausgang (Fn00D) (2) Vorgehensweise Nachfolgend wird beschrieben, wie Sie die Verstärkung für den analogen Monitorausgang einstellen. Schritt Beispielanzeige Tasten Bedienschritt Drücken Sie die Taste , um zum Hauptmenü des Hilfsfunktionsmodus zu gelangen. Gehen Sie mit der Taste oder die Liste durch, und wählen Sie „Fn00D“.
Seite 228: Automatische Offsetsignal-Einstellung Der Motorstromerkennung (Fn00E)
6 Hilfsfunktionen (Fn 6.10 Automatische Offset-Signaleinstellung der Motorstrom- Erkennung (Fn00E) Führen Sie diese Einstellung nur dann aus, wenn eine sehr präzise Einstellung erforderlich ist, um die Kraft- welligkeit zu verringern. In der Regel ist diese Einstellung nicht erforderlich. • Diese Funktion darf nur ausgeführt werden, wenn der Linear-Servomotor ausge- schaltet ist.
Seite 229: Manuelle Offsetsignal-Einstellung Der Motorstromerkennung (Fn00F)
6.11 Manuelle Offset-Signaleinstellung der Motorstrom-Erkennung (Fn00F) 6.11 Manuelle Offset-Signaleinstellung der Motorstrom-Erkennung (Fn00F) Verwenden Sie diese Funktion nur dann, wenn die Kraftwelligkeit nach der automatischen Offset-Signal- einstellung des Motorstrom-Erkennungssignals (Fn00E) noch immer zu hoch ist. Wenn Sie diese Funktion ungenau ausführen, können sich die Eigenschaften noch verschlimmern.
Seite 230 6 Hilfsfunktionen (Fn Schritt Beispielanzeige Tasten Bedienschritt Drücken Sie die Taste , um wieder zum Haupt- menü des Hilfsfunktionsmodus zu gelangen. 6-22...
Seite 231: Schreibschutzeinstellung (Fn010)
6.12 Schreibschutzeinstellung (Fn010) 6.12 Schreibschutzeinstellung (Fn010) Der Schreibschutz verhindert, dass Parameter versehentlich überschrieben werden. Der Schreibschutz-Parameter in Fn010 gilt für folgende Elemente. • Parametereinstellungen am Handbediengerät (Pn • Hilfsfunktionen, die in der Tabelle (1) Hilfsfunktionen, auf die der Schreibschutz angewandt werden kann ) aufgeführt sind (1) Hilfsfunktionen, auf die der Schreibschutz angewandt werden kann Schreib-...
Seite 232 6 Hilfsfunktionen (Fn (2) Vorgehensweise Nachfolgend wird beschrieben, wie Sie den Schreibschutz aktivieren bzw. aufheben. Stellen Sie die Werte folgendermaßen ein: • 0000 : Schreibschutz aufgehoben (Parameter können überschrieben werden) [Werkseinstellung] “P. ” • 0001 : Schreibschutz aktiviert (Parameter sind nach dem nächsten Einschalten schreibgeschützt.) “P.
Seite 233: Anzeige Des Servomotormodells (Fn011)
6.13 Anzeige des Servomotormodells (Fn011) 6.13 Anzeige des Servomotormodells (Fn011) Mit dieser Funktion können Sie Linear- Servomotormodell, Spannung, Leistung, Längenmesssystem-typ und Auflösung des Encoders prüfen. Wenn der SERVOPACK kundenspezifisch gefertigt wurde, können Sie auch die Spezifikationscodes des SERVOPACKs überprüfen. Führen Sie folgende Schritte aus. Schritt Beispielanzeige Tasten...
Seite 234: Anzeige Der Softwareversion (Fn012)
6 Hilfsfunktionen (Fn 6.14 Anzeige der Softwareversion (Fn012) Wählen Sie Fn012, um die Versionsnummern der SERVOPACK- und Längenmesssystem-Software zu überprüfen. Führen Sie folgende Schritte aus. Schritt Beispielanzeige Tasten Bedienschritt Drücken Sie die Taste , um zum Hauptmenü des Hilfsfunktionsmodus zu gelangen. Gehen Sie mit der Taste oder die Liste...
Seite 235: Rücksetzen Der Konfigurationsfehler Des Optionsmoduls (Fn014)
6.15 Rücksetzen der Konfigurationsfehler des Optionsmoduls (Fn014) 6.15 Rücksetzen der Konfigurationsfehler des Optionsmoduls (Fn014) Der SERVOPACK mit angeschlossenem Optionsmodul erkennt den Installationsstatus und den Typ des ange- schlossenen Optionsmoduls. Wenn ein Fehler erkannt wird, gibt der SERVOPACK einen Alarm aus. Mit dieser Funktion können Sie folgende Alarme zurücksetzen: •...
Seite 236: Initialisierung Vibrationserkennungspegel (Fn01B)
6 Hilfsfunktionen (Fn 6.16 Initialisierung Vibrationserkennungspegel (Fn01B) Diese Funktion erkennt Vibrationen, wenn der Linear-Servomotor an eine Maschine angeschlossen ist, und stellt den Vibrationserkennungspegel (Pn384) automatisch ein. Vibrationsalarm (A.520) und Vibrationswar- nung (A.911) können dann präziser ausgegeben werden. Die Vibrationserkennungsfunktion erkennt Vibrationen in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Linear- Servomotors.
Seite 237: Zugehörige Parameter
6.16 Initialisierung Vibrationserkennungspegel (Fn01B) Schritt Beispielanzeige Tasten Bedienschritt Drücken Sie die Taste „Init“ blinkt auf der Anzeige, und der Vibrations- pegel wird erkannt und eingestellt. Erkennung und Einstellung werden fortgesetzt, bis Sie die Taste R U N erneut drücken. V i b r a t i o n D e t e c t Hinweis: L e v e l I n i t...
Seite 238: Anzeige Der Servopack- Und Servomotor-Id (Fn01E)
6 Hilfsfunktionen (Fn 6.17 Anzeige der SERVOPACK- und Servomotor-ID (Fn01E) Diese Funktion zeigt die IDs von SERVOPACK, Linear-Servomotor, Längenmesssystem und angeschlos- senem Optionsmodul an. Hinweis: Die IDs bestimmter Optionsmodule werden nicht im SERVOPACK gespeichert. Für diese Optionsmodule wird „Not available“ angezeigt. Folgende Elemente können angezeigt werden.
Seite 239: Software-Rücksetzung (Fn030)
6.18 Software-Rücksetzung (Fn030) 6.18 Software-Rücksetzung (Fn030) Mit dieser Funktion setzen Sie den SERVOPACK intern mit der Software zurück. Mit dem Ausführen dieser Funktion wird das Aus- und Einschalten der Spannungsversorgung zum Übernehmen der Einstellungen über- flüssig. • Beginnen Sie mit der Software-Rücksetzung nach dem Ausschalten des Servomotors. •...
Seite 240: Easyfft (Fn206)
6 Hilfsfunktionen (Fn 6.19 EasyFFT (Fn206) EasyFFT sendet ein Frequenz-Wellenform-Referenzsignal vom SERVOPACK zum Linear-Servomotor, ver- fährt den Linear-Servomotor bei minimaler Geschwindigkeit über einen bestimmten Zeitraum und erzeugt somit Maschinenvibrationen. Der SERVOPACK erkennt durch die erzeugten Vibrationen die Resonanzfre- quenz und stellt den Sperrfilter entsprechend ein. Der Sperrfilter unterdrückt Hochfrequenzvibrationen und -geräusche.
Seite 241: Easyfft (Fn206)
6.19 EasyFFT (Fn206) Wenn es hauptsächlich für die Einstellung der Servoverstärkung usw. verwendet wird Start Schwingung mit Nein hochfrequentem Geräusch während des Betriebs Servo ausschalten und EasyFFT (Fn206) ausführen. Servoverstärkung einstellen Nein Schwingungen Bei eingeschaltetem Servo Online-Vibrationsmonitor (Fn207) ausführen. Ende •...
Seite 242 6 Hilfsfunktionen (Fn (1) Vorgehensweise Führen Sie folgende Schritte aus. Schritt Beispielanzeige Tasten Bedienschritt Drücken Sie die Taste , um zum Hauptmenü des Hilfsfunktionsmodus zu gelangen. Gehen Sie mit der Taste oder die Liste durch, und wählen Sie „Fn206“. Drücken Sie die Taste .
Seite 243 6.19 EasyFFT (Fn206) Schritt Beispielanzeige Tasten Bedienschritt Wenn der Messvorgang ordnungsgemäß abge- schlossen ist, werden das Ergebnis und der einzu- stellende Sperrfilterwert angezeigt. Drücken Sie die Taste Servomotor , um den auszuschalten. < Wichtig > Wenn für den Vorgang 2 Sekunden oder mehr erfor- derlich sind, obwohl die Messung erfolgreich abge- schlossen wurde, ist die Messgenauigkeit möglicher- weise unzureichend.
Seite 244 6 Hilfsfunktionen (Fn (2) Zugehörige Parameter Im Folgenden sind die zugehörigen Parameter für Easy FFT aufgeführt. Diese Parameter werden automatisch eingestellt. Eine manuelle Einstellung ist daher nicht möglich. Parameter Bedeutung Aktivierung Einordnung Deaktiviert 1. Sperrfilter. (Werkseinstellung) Verwendet 1. Sperrfilter. Inbetrieb- Sofort Pn408 nahme...
Seite 245: Online-Vibrationsmonitor (Fn207)
6.20 Online-Vibrationsmonitor (Fn207) 6.20 Online-Vibrationsmonitor (Fn207) Die Maschinenvibrationen lassen sich manchmal durch die Einstellung eines Sperrfilters oder Kraftsollwert- filters für die entsprechende Resonanzfrequenz unterdrücken. Im Online-Betrieb werden die durch Maschinenresonanz erzeugten Vibrationsfrequenzen ermittelt. Die Fre- quenz mit dem größten Peak wird an der eingebauten Bedieneinheit angezeigt. Die wirksame Frequenzeinstel- lung für den Sperrfilter oder Kraftsollwertfilter wird für die entsprechende Resonanzfrequenz automatisch ausgewählt, und die zugehörigen Parameter werden automatisch eingestellt.
Seite 246 6 Hilfsfunktionen (Fn (1) Vorgehensweise Führen Sie folgende Schritte aus. Schritt Beispielanzeige Tasten Bedienschritt Drücken Sie die Taste , um zum Hauptmenü des Hilfsfunktionsmodus zu gelangen. Gehen Sie mit der Taste oder die Liste durch, und wählen Sie „Fn207“. Drücken Sie die Taste .
Seite 247: Kapitel 7 Monitormodi
Monitormodi (Un 7.1 Liste der Monitormodi ........7-2 7.2 Monitoranzeigen .
Seite 248: Liste Der Monitormodi
7 Monitormodi (Un Liste der Monitormodi Der Monitormodus kann zur Anzeige der Sollwerte, des E/A-Signalstatus und des internen Status des SERVOPACKs auf dem Handbediengerät verwendet werden. Informationen dazu finden Sie in der folgenden Tabelle. Parameter Nr. Angezeigte Information Einheit Motor-Verfahrgeschwindigkeit mm/s Un000 Geschwindigkeitssollwert (zur Geschwindigkeitsregelung)
Seite 249: Monitoranzeigen
7.2 Monitoranzeigen Monitoranzeigen Der Monitormodus kann im Fenster Parameter-/Monitormodus (-PRM/MON-) des Handbediengeräts über- prüft werden. Die folgenden vier Un-Nummern werden als Werkseinstellungen angezeigt. Gibt an, dass der Wert von Un000 (Motorgeschwindigkeit) 0 mm/s ist. Um zu anderen Un-Nummern zu gelangen, drücken Sie die Taste oder , um im Monitormodus durch die Liste zu scrollen.
Seite 250 7 Monitormodi (Un...
Seite 251: Fehlersuche Und Fehlerbehebung
Fehlersuche und Fehlerbehebung 8.1 Fehlersuche und Fehlerbehebung ....... 8-2 8.1.1 Liste der Alarme ............8-2 8.1.2 Fehlerbehebung bei Alarmen .
Seite 252: Fehlersuche Und Fehlerbehebung
8 Fehlersuche und Fehlerbehebung 8.1.1 Liste der Alarme Fehlersuche und Fehlerbehebung In den folgenden Abschnitten wird die Fehlerbehebung zu den einzelnen Alarmanzeigen beschrieben. Unter 8.1.1 Liste der Alarme finden Sie Alarmbezeichnung, Bedeutung der Alarme, Stoppverfahren und Angaben über die Möglichkeit des Zurücksetzens von Alarmen in der Reihenfolge der Alarmnummern. Die Ursache der Alarme und die Verfahren zur Fehlerbehebung finden Sie unter 8.1.2 Fehlerbehebung bei Alarmen.
Seite 253 8.1 Fehlersuche und Fehlerbehebung Stoppver- Alarm Alarm- fahren für Alarmbezeichnung Bedeutung zurück- anzeige den Ser- setzen vomotor Durch den IGBT ist ein Überstrom geflossen. Überstrom oder Überhitzung des Gr.1 A.100 Der Kühlkörper des SERVOPACK ist überhitzt. Kühlkörpers Ver- Regenerationsschaltung oder Bremswiderstand ist fehlerhaft. Gr.1 A.300 Regenerationsfehler...
Seite 254 8 Fehlersuche und Fehlerbehebung 8.1.1 Liste der Alarme Stoppver- Alarm Alarm- fahren für Alarmbezeichnung Bedeutung zurück- anzeige den Ser- setzen vomotor „Interner Programmfehler 2“ im SERVOPACK aufgetreten. Gr.1 A.bF2 Systemalarm 2 „Interner Programmfehler 3“ im SERVOPACK aufgetreten. Gr.1 A.bF3 Systemalarm 3 „Interner Programmfehler 4“...
Seite 255 8.1 Fehlersuche und Fehlerbehebung Stoppver- Alarm Alarm- fahren für Alarmbezeichnung Bedeutung zurück- anzeige den Ser- setzen vomotor Bei der Synchronisation zwischen SERVOPACK und Techno- Ver- Synchronisationsfehler 2 Techno- Gr.2 A.E50 logiemodul ist ein Fehler aufgetreten. fügbar logiemodul IF Beim Verbindungsaufbau zwischen SERVOPACK und Techno- Ver- Synchronisationsfehler Verbin- Gr.2...
Seite 256: Fehlerbehebung Bei Alarmen
). Die Ursache des jeweiligen Alarms und die Abhilfemaßnahmen finden Sie in der folgenden Tabelle. Kann ein Problem nicht mit den beschriebenen Abhilfemaßnahmen beseitigt werden, wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner bei Yaskawa. Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen...
Seite 257 8.1 Fehlersuche und Fehlerbehebung Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung Die Leistung von SERVOPACK Ändern Sie die Einstellung so, dass Prüfen Sie die Leistung von SER- und Linear-Servomotor stimmen die Leistung von SERVOPACK und VOPACK und Linear-Servomotor. nicht überein. Linear-Servomotor übereinstimmen.
Seite 258 8 Fehlersuche und Fehlerbehebung 8.1.2 Fehlerbehebung bei Alarmen Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung Prüfen Sie, ob die Leistungen der Die Leistung von SERVOPACK Ändern Sie die Einstellung so, dass folgenden Gleichung entsprechen: und Linear-Servomotor stimmen die Leistung von SERVOPACK und A.050: 1/4 (Leistung Linear-Servomotor)/ nicht überein.
Seite 259 8.1 Fehlersuche und Fehlerbehebung Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung Prüfen Sie die Leistungsaufnahme des Widerstands anhand des Über- Wechseln Sie das SERVOPACK- Die dynamische Bremse (DB: wachungsparameters Un00B, um Modell, ändern Sie die Betriebsbe- Not-AUS vom SERVOPACK) festzustellen, wie oft die dynami- dingungen oder die Mechanik, so wurde häufig aktiviert oder sche Bremse verwendet wurde.
Seite 260 8 Fehlersuche und Fehlerbehebung 8.1.2 Fehlerbehebung bei Alarmen Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung Stellen Sie die Versorgungsspannung Die Versorgungsspannung ist zu Messen Sie die auf einen Wert innerhalb des zuläs- hoch. Versorgungsspannung. sigen Bereichs ein. Fehlerhafter externer Bremswiderstand. Ändern Sie den externen Brems- Unzureichende Leistung des Prüfen Sie die Betriebsbedingungen...
Seite 261 8.1 Fehlersuche und Fehlerbehebung Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung • Für SERVOPACKs mit 100 V AC: Die AC-Versorgungsspannung ist höher als 145 V. • Für SERVOPACKs mit 200 V AC: Die AC-Versorgungsspannung ist höher als 290 V. • Für SERVOPACKs mit 400 V AC: Stellen Sie die AC/DC-Versorgungs- Die AC-Versorgungsspannung...
Seite 262 8 Fehlersuche und Fehlerbehebung 8.1.2 Fehlerbehebung bei Alarmen Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung • Für SERVOPACKs mit 100 V AC: Die Versorgungsspannung beträgt 49 V oder weniger. • Für SERVOPACKs mit Stellen Sie die Versorgungsspannung 200 V AC: Messen Sie die auf einen Wert innerhalb des zuläs- Die Versorgungsspannung...
Seite 263 8.1 Fehlersuche und Fehlerbehebung Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung Verringern Sie die Last, sodass der Wert für das Masseverhältnis im Während der Ausführung der A.521: zulässigen Bereich liegt, oder Tuning-less-Funktion (Werks- Überprüfen Sie die Wellenform für Alarm Autotuning erhöhen Sie den Tuning-Pegel, oder einstellung) hat der Linear- die Geschwindigkeit des Motors.
Seite 264 8 Fehlersuche und Fehlerbehebung 8.1.2 Fehlerbehebung bei Alarmen Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung Senken Sie die Umgebungstempe- Die Umgebungstemperatur ist zu Messen Sie die Umgebungstempe- ratur, indem Sie die Installations- hoch. ratur. bedingungen für den SERVOPACK verbessern. Der Überlastalarm wurde zu Prüfen Sie anhand der Alarmproto- häufig durch Ausschalten der Setzen Sie den Alarm auf andere...
Seite 265 8.1 Fehlersuche und Fehlerbehebung Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung Die Umgebungstemperatur beim Messen Sie die Umgebungstempe- Die Umgebungstemperatur beim Betrieb des Linear-Servomotors ratur beim Betrieb des Linear- Betrieb darf höchstens 40 C ist zu hoch. Servomotors. betragen. Die Last des Linear-Servomotors Die Last des Linear-Servomotors Überprüfen Sie die Last anhand des muss innerhalb des zulässigen...
Seite 266 8 Fehlersuche und Fehlerbehebung 8.1.2 Fehlerbehebung bei Alarmen Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung Schalten Sie die Spannungsversor- gung AUS und dann wieder EIN. Eine SERVOPACK-Störung ist Tritt der Fehler dann immer noch A.bF2: aufgetreten. auf, ist der SERVOPACK möglicher- Systemalarm 2 weise defekt.
Seite 267 8.1 Fehlersuche und Fehlerbehebung Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung Die Einstellungen für die Teilungs- periode des Längenmesssystems Die Spezifikationen für das Längen- (Pn282) und die Auswahl der Motor- Fehlerhafte messsystem und den Status des phase (Pn080.1) stimmen nicht mit Parametereinstellungen Istwertsignals überprüfen.
Seite 268 8 Fehlersuche und Fehlerbehebung 8.1.2 Fehlerbehebung bei Alarmen Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung Der Servoantrieb wurde unter folgenden Bedingungen eingeschaltet. • Es wird ein absolutes Längen- Bei Verwendung eines absoluten messsystem verwendet. Längenmesssystems Parameter A.C52: Pn587.0 auf 1 setzen, wenn die Pola- •...
Seite 269 8.1 Fehlersuche und Fehlerbehebung Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung Stecken Sie die Leitungsstecker für Kontaktfehler des Leitungsste- Überprüfen Sie den Status des das Längenmesssystem wieder ein ckers für das Längenmesssystem Leitungssteckerkontakts für das und bestätigen Sie, dass das Längen- oder fehlerhafte Verdrahtung.
Seite 270 8 Fehlersuche und Fehlerbehebung 8.1.2 Fehlerbehebung bei Alarmen Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung In der Eingangs-/Ausgangssignal- Verhindern Sie, dass es zu EMV- leitung des Längenmesssystems Störungen kommt. ist eine EMV-Störung aufgetreten. Das Längenmesssystem war zu Verringern Sie die Vibrationen der Überprüfen Sie die Betriebs- starken Vibrationen und Stößen Maschine oder korrigieren Sie die...
Seite 271 8.1 Fehlersuche und Fehlerbehebung Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung Die Verdrahtung der Leitungen zwischen dem seriellen Konverter Die Verdrahtung des Längenmess- und dem SERVOPACK ist nicht Korrigieren Sie die Verdrahtung. systems überprüfen. richtig oder der Kontakt ist defekt. Zwischen dem seriellen Kon- A.CF1: Überprüfen Sie die...
Seite 272 8 Fehlersuche und Fehlerbehebung 8.1.2 Fehlerbehebung bei Alarmen Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung Konfigurieren Sie, dass der Positi- Der Positionsfehler wurde bei onsfehler bei Servo AUS gelöscht Servo EIN akkumuliert, und der wird. Sollwert wurde eingegeben, A.d02: Ändern Sie alternativ dazu den während der Linear-Servomotor Alarm Positionsfehler- Grenzwert zur Auslösung des...
Seite 273 8.1 Fehlersuche und Fehlerbehebung Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung A.E51: Synchronisations- Eine Technologiemodul-Störung Wechseln Sie das Technologiemodul – fehler Verbindungs- ist aufgetreten. aus. aufbau Technologie- modul IF In der Kommunikation zwischen SERVOPACK und Technologie- Verhindern Sie, dass es zu EMV- –...
Seite 274 8 Fehlersuche und Fehlerbehebung 8.1.2 Fehlerbehebung bei Alarmen Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung Die Verbindung zwischen SER- Überprüfen Sie die Verbindung zwi- Schließen Sie das Feedback-Options- VOPACK und Feedback-Options- schen SERVOPACK und Feedback- modul korrekt an. modul ist fehlerhaft. Optionsmodul.
Seite 275 8.1 Fehlersuche und Fehlerbehebung Alarm: Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Alarmbezeichnung Die Verarbeitung des Sensor- Geben Sie einen Servo-EIN-Befehl EIN-Befehls vom Technologie- ein, wenn der Linear-Servomotor modul ist nicht abgeschlossen. angehalten hat. A.ED1: Zeitüberschreitungs- Wenn der Linear-Servomotor ange- Fehler Befehl Technolo- Die Verarbeitung des Sensor- halten hat, vergewissern Sie sich, giemodul IF...
Seite 276: Warnanzeigen
8 Fehlersuche und Fehlerbehebung 8.2.1 Liste der Warnungen Warnanzeigen In den folgenden Abschnitten wird die Fehlerbehebung zu den einzelnen Warnanzeigen beschrieben. Unter 8.2.1 Liste der Warnungen finden Sie die Warnungsbezeichnungen, die Bedeutung der Warnungen und die ausgegebenen Warnungscodes in der Reihenfolge der Warnungsnummern. Die Ursache der Alarme und die Verfahren zur Fehlerbehebung finden Sie unter 8.2.2 Fehlerbehebung bei Warnungen.
Seite 277 8.2 Warnanzeigen Warnanzeige Warnungsbezeichnung Bedeutung Diese Warnung wird ausgegeben, wenn die Befehlsausgabe des Befehlswarnung 6 A.95F Technologiemoduls an den SERVOPACK fehlerhaft ist. Technologiemodul IF Diese Warnung wird ausgegeben, wenn in der Kommunikation Kommunikationswarnung zwischen SERVOPACK und Technologiemodul ein Fehler Technologiemodul IF A.960 auftritt.
Seite 278: Fehlerbehebung Bei Warnungen
Fehlerbehebung bei Warnungen Die Ursache der jeweiligen Warnung und die Abhilfemaßnahmen finden Sie in der folgenden Tabelle. Kann ein Problem nicht mit den beschriebenen Abhilfemaßnahmen beseitigt werden, wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner bei Yaskawa. Warnun Warnungs- Situation bei Auf- Ursache Abhilfemaßnahmen...
Seite 279 8.2 Warnanzeigen Warnun Warnungs- Situation bei Auf- Ursache Abhilfemaßnahmen bezeichnung treten der Warnung Anzeige Prüfen Sie, ob der Linear-Servomotor Bei laufendem Linear- Senken Sie die Motorgeschwindigkeit außergewöhnliche Geräusche macht, Servomotor wurden oder die Servoverstärkung mithilfe der und überprüfen Sie die Geschwindig- ungewöhnliche Vibrati- entsprechenden Funktion wie z.
Seite 280 8 Fehlersuche und Fehlerbehebung Warnun Warnungs- Situation bei Auf- Ursache Abhilfemaßnahmen bezeichnung treten der Warnung Anzeige Von der übergeordneten Steuerung oder vom Dateneinstel- Technologiemodul Geben Sie die korrekte lungswarnung 4 – A.94D wurde die falsche Para- Parametergröße an. Technologie- metergröße zum SER- modul IF VOPACK gesendet.
Seite 281 8.2 Warnanzeigen Warnun Warnungs- Situation bei Auf- Ursache Abhilfemaßnahmen bezeichnung treten der Warnung Anzeige • Für SERVOPACKs mit 100 VAC: Die AC-Versor- gungsspannung beträgt 60 V oder weniger. • Für SERVOPACKs mit 200 VAC: Verwenden Sie eine Versorgungs- Die AC-Versor- Messen Sie die Versorgungs- spannung innerhalb des zulässigen gungsspannung...
Seite 282: Fehlerbehebung Bei Fehlfunktionen Aufgrund Von Betrieb Und Zustand Des Linear-Servomotors
8 Fehlersuche und Fehlerbehebung Fehlerbehebung bei Fehlfunktionen aufgrund von Betrieb und Zustand des Linear-Servomotors In diesem Kapitel ist die Fehlerbehebung bei Fehlfunktionen aufgrund von Betrieb und Zustand des Linear- Servomotors beschrieben. Bevor Sie mit der Fehlerbehebung der in der Tabelle fett hervorgehobenen Punkte beginnen, vergewissern Sie sich, dass das Servosystem ausgeschaltet ist.
Seite 283 8.3 Fehlerbehebung bei Fehlfunktionen aufgrund von Betrieb und Zustand des Linear-Servomotors Problem Mögliche Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Die Verdrahtung des Linear-Servo- Die Verdrahtung des Linear-Servo- Die Verdrahtung des Linear-Servo- motors ist falsch. motors überprüfen. motors korrigieren. Falsche Verdrahtung des seriellen Überprüfen Sie die Verdrahtung des Die Verdrahtung des seriellen Kon- Konverters...
Seite 284 8 Fehlersuche und Fehlerbehebung 8.2.2 Fehlerbehebung bei Warnungen Problem Mögliche Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Verringern Sie die Last, so dass der Wert für das Masseverhältnis im Beim Ausführen der Tuning-less- zulässigen Bereich liegt, oder Funktion (Werkseinstellung) Überprüfen Sie die Wellenform für erhöhen Sie den Lastpegel oder vibrierte der Linear-Servomotor die Geschwindigkeit des Motors.
Seite 285: Des Linear-Servomotors
8.3 Fehlerbehebung bei Fehlfunktionen aufgrund von Betrieb und Zustand des Linear-Servomotors Problem Mögliche Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Werden die Vibrationen durch die Maschine verursacht oder durch Der serielle Konverter war zu Verringern Sie die Schwingungen falsche Installation des seriellen starken Vibrationen und Stößen der Maschine oder bauen Sie den Ungewöhnliche...
Seite 286 8 Fehlersuche und Fehlerbehebung 8.2.2 Fehlerbehebung bei Warnungen Problem Mögliche Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Überprüfen Sie, ob die Spannung Korrigieren Sie die Spannung der der externen Spannungsversorgung externen Spannungsversorgung (+24 V) für das Eingangssignal (+24 V). korrekt ist. Überprüfen Sie, ob der Endlagen- Korrigieren Sie die Einstellung des Das Signal „Vorwärts- oder schalter ordnungsgemäß...
Seite 287 8.3 Fehlerbehebung bei Fehlfunktionen aufgrund von Betrieb und Zustand des Linear-Servomotors Problem Mögliche Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Überprüfen Sie, ob die Leitung des Ändern Sie die Verlegung der Zu viele Störungen in der seriellen Konverters gemeinsam mit Anschlussleitung für den seriellen Anschlussleitung des seriellen einer Starkstromleitung oder in der Konverter, so dass keine Span-...
Seite 288 8 Fehlersuche und Fehlerbehebung 8.2.2 Fehlerbehebung bei Warnungen 8-38...
Seite 289 Anhang 9.1 Liste der Parameter ......... 9-2 9.1.1 Hilfsfunktionen .
Seite 290: Liste Der Parameter
9 Anhang 9.1.1 Hilfsfunktionen Liste der Parameter 9.1.1 Hilfsfunktionen In der nachfolgenden Tabelle sind die Hilfsfunktionen aufgeführt. . Siehe Funktions-Nr. Funktion Abschnitt Alarmprotokollanzeige Fn000 Tippbetrieb Fn002 Referenzfahrt Fn003 Programmierter Tippbetrieb Fn004 Initialisierung der Parametereinstellungen Fn005 Alarmprotokoll löschen Fn006 Offset-Einstellung analoger Monitorausgang Fn00C Verstärkungseinstellung analoger Monitorausgang Fn00D...
Seite 291 9.1 Liste der Parameter 9.1.2 Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Grundfunktionswahlschalter 0 0000 bis 00B3 0000 Nach Neustart Inbetriebnahme Stelle Stelle Stelle Stelle (Siehe Kapitel 4.2.2) Richtungsauswahl Setzt die Aufwärtszählrichtung des Längenmesssystems als Vorwärtsrichtung fest (Phase A führend). Setzt die Abwärtszählrichtung des Längenmesssystems als Vorwärtsrichtung fest (Phase B führend).
Seite 292: Anhang
9 Anhang 9.1.2 Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Anwendungsfunktionswahlschalter 2 0000 bis 4113 0000 Nach Neustart Inbetriebnahme Stelle Stelle Stelle Stelle Wahl des Sollwerts für die Kraftbegrenzung für das Technologiemodul*1 Deaktiviert den Sollwert für die Kraftbegrenzung aus dem Technologiemodul.
Seite 293: Bezeichnung
9.1 Liste der Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Anwendungsfunktionswahlschalter 7 0000 bis 005F 0000 Sofort Inbetriebnahme Stelle Stelle Stelle Stelle (Siehe Kapitel 5.1.3) Analoger Monitor 2 Signalauswahl Motorgeschwindigkeit (1 V/1000 mm/s) Geschwindigkeitssollwert (1 V/1000 mm/s) Kraftsollwert (1 V/100%) Positionsfehler (0,05 V/1 Bezugseinheit)
Seite 294: Ein-Werksein Heiten Stellung
9 Anhang 9.1.2 Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Anwendungsfunktionswahlschalter 9 0000 bis 0111 0010 Nach Neustart Tuning Stelle Stelle Stelle Stelle (Siehe Kapitel 5.8.3) Reserviert (nicht verändern) Auswahl des Stromregelverfahrens Pn009 Stromregelverfahren 1 Stromregelverfahren 2...
Seite 295 9.1 Liste der Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Anwendungsfunktionswahlschalter C 0000 bis 0111 0000 Nach Neustart Inbetriebnahme Stelle Stelle Stelle Stelle (Siehe Kapitel 4.3.3) Auswahl des Tests ohne Motor Deaktiviert den Test ohne Motor. Aktiviert den Test ohne Motor.
Seite 296 9 Anhang 9.1.2 Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Verstärkung des 10 bis 20000 0,1 Hz Sofort Tuning Pn100 Geschwindigkeitsregelkreises Integral-Zeitkonstante des 15 bis 51200 0,01 ms 2000 Sofort Tuning Pn101 Geschwindigkeitsregelkreises Verstärkung des Positionsregelkreises 10 bis 20000...
Seite 297: Einstell-Ein-Werksein Bereich Heiten Stellung
9.1 Liste der Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Umschaltung der Verstärkung 0 bis 65535 1 ms Sofort Tuning Pn131 Schaltzeit 1 Umschaltung der Verstärkung 0 bis 65535 1 ms Sofort Tuning Pn132 Schaltzeit 2...
Seite 298 9 Anhang 9.1.2 Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Verstärkung des Stromreglers 100 bis 2000 2000 Sofort Tuning 5.8.4 Pn13D Zugehöriger Schalter für Modellfolge- 0000 bis 1121 0100 Sofort Tuning regelung Stelle Stelle Stelle...
Seite 299 9.1 Liste der Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Zugehöriger Schalter für Anti- 0000 bis 0011 0010 Sofort Tuning Resonanzsteuerung Stelle Stelle Stelle Stelle (Siehe 5.3.1, 5.4.1, 5.5.1, 5.7.1) Auswahl der Anti-Resonanzsteuerung Verwendet die Anti-Resonanzsteuerung nicht.
Seite 300 9 Anhang 9.1.2 Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Reserviert (nicht verändern) – – 0100 – – – Pn200 Schalter für Positionsregelungs- 0000 bis 2210 0010 Nach Neustart Inbetriebnahme funktion Stelle Stelle Stelle Stelle...
Seite 301 9.1 Liste der Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Vibrationserkennungsschalter 0000 bis 0002 0000 Sofort Inbetriebnahme Stelle Stelle Stelle Stelle (Siehe Kapitel 6.16) Auswahl der Schwingungserkennung Keine Erkennung. Pn310 Gibt eine Warnung (A.911) aus, wenn eine Schwingung erkannt wird. Gibt einen Alarm (A.520) aus, wenn eine Schwingung erkannt wird.
Seite 302 9 Anhang 9.1.2 Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Einstellung für Kraftfunktionen 0000 bis 1111 0000 Stelle Stelle Stelle Stelle Akti- (Siehe Kapitel 5.9.3) Auswahl Sperrfilter (1. Stufe) Einordnung vierung Sofort Inbetriebnahme Verwendet den Sperrfilter (1.
Seite 303 9.1 Liste der Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt 5.2.1 Sperrfiltereinstellschalter 0000 bis 0101 0101 Sofort Tuning 5.3.1 5.5.1 Stelle Stelle Stelle Stelle Auswahl der Einstellung des Sperrfilters 1 Der erste Sperrfilter wird nicht automatisch mit der Hilfsfunktion aktiviert. Pn460 Der erste Sperrfilter wird automatisch mit der Hilfsfunktion aktiviert.
Seite 304: Einstell- Bereich 0000 Bis Fff1
9 Anhang 9.1.2 Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Auswahl Eingangssignal 1 0000 bis FFF1 1881 Nach Neustart Inbetriebnahme Stelle Stelle Stelle Stelle Reserviert (nicht verändern) Reserviert (nicht verändern) Reserviert (nicht verändern) (Siehe Kapitel 4.2.3) P-OT-Signal-Mapping Gültig wenn Eingangssignal CN1-13 EIN ist (L-Level).
Seite 305 9.1 Liste der Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Auswahl Eingangssignal 2 0000 bis FFFF 8882 Nach Neustart Inbetriebnahme Stelle Stelle Stelle Stelle (Siehe Kapitel 4.2.3) N-OT-Signal-Mapping Gültig wenn Eingangssignal CN1-13 EIN ist (L-Level). Gültig wenn Eingangssignal CN1-7 EIN ist (L-Level).
Seite 306 9 Anhang 9.1.2 Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein- Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Inbetrieb- Auswahl Ausgangssignal 1 0000 bis 3333 0000 Nach Neustart 3.3.2 nahme Stelle Stelle Stelle Stelle Signal-Mapping für 'Position erreicht' (/COIN) Deaktiviert (das oben genannte Signal wird nicht verwendet). Gibt das Signal von Ausgangsklemme CN1-1, 2 aus.
Seite 307 9.1 Liste der Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein- Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Inbetrieb- Auswahl Ausgangssignal 3 0000 bis 0033 0000 Nach Neustart nahme Stelle Stelle Stelle Stelle Near-Signal-Mapping (/NEAR) Deaktiviert (das oben genannte Signal wird nicht verwendet). Pn510 Gibt das Signal von Klemme CN1-1, -2 aus.
Seite 308: Auswahl Eingangssignal
9 Anhang 9.1.2 Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein- Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt 0000 bis Inbetrieb- Auswahl Eingangssignal 5 6543 Nach Neustart FFFF nahme Stelle Stelle Stelle Stelle Mapping von Eingangssignal 3 für Technologiemodul (/SI3) Gibt das Signal von Eingangsklemme CN1-13 ein.
Seite 309 9.1 Liste der Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein- Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Invertierte Einstellung des Inbetrieb- 0000 bis 0111 0000 Nach Neustart 3.3.2 Ausgangssignals nahme Stelle Stelle Stelle Stelle Invertierung des Ausgangssignals für Klemmen CN1-1 oder -2 Invertiert keine Ausgänge.
Seite 310 9 Anhang 9.1.2 Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein- Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Zugehöriger Schalter Program- Inbetrieb- 0000 bis 0005 0000 Sofort mierter Tippbetrieb nahme Stelle Stelle Stelle Stelle Zugehöriger Schalter Programmierter Tippbetrieb (Wartezeit Pn535 Vorwärtsbewegung Pn531) x Anzahl der Bewegungen Pn536 (Wartezeit Pn535 Rückwärtsbewegung Pn531) x Anzahl der Bewegungen Pn536...
Seite 311 9.1 Liste der Parameter Para- Einstell- Ein- Werksein- Siehe Bezeichnung Aktivierung Einordnung meter Nr. bereich heiten stellung Abschnitt Programmierte Tipp- Inbetrieb- 1 bis 10000 1 mm/s Sofort Pn585 Verfahrgeschwindigkeit nahme Verhältnis von laufendem Motor zu Inbetrieb- 0 bis 100 Sofort –...
Seite 312: Monitormodi
9 Anhang Monitormodi In der nachfolgenden Liste sind die verfügbaren Monitormodi aufgeführt. Parameter Nr. Angezeigte Information Einheit Motor-Verfahrgeschwindigkeit mm/s Un000 Geschwindigkeitssollwert (zur Geschwindigkeitsregelung) mm/s Un001 Sollwert für interne Kraftbegrenzung Un002 (in Prozent der Nennkraft) Impuls (Auflösung des Elektrischer Winkel 1 Un003 Linearmaßstabs) Elektrischer Winkel 2...
Seite 313: Tabelle Zur Aufzeichnung Der Parameter
9.3 Tabelle zur Aufzeichnung der Parameter Tabelle zur Aufzeichnung der Parameter Verwenden Sie die nachfolgende Tabelle zur Aufzeichnung der Parameter. Anmerkung:Pn10B, Pn170 und Pn408 haben zweierlei Ziffern: eine Ziffer, die nach Veränderung der Einstellungen keinen Neustart erfordert, und eine Ziffer, die einen Neustart erfordert. Die unterstrichenen Ziffern der Werkseinstellung in nachfolgender Tabelle sind die Ziffern, für die ein Neustart erforderlich ist.
Seite 314 9 Anhang Para- Werks- Bezeichnung Aktivierung meter einstellung Korrektur der 0,0 Hz Sofort Pn124 Reibungskompensationsfrequenz Korrektur der 100% Sofort Pn125 Reibungskompensationsverstärkung Umschaltung der Verstärkung 0 ms Sofort Pn131 Schaltzeit 1 Umschaltung der Verstärkung 0 ms Sofort Pn132 Schaltzeit 2 Umschaltung der Verstärkung 0 ms Sofort Pn135...
Seite 315 9.3 Tabelle zur Aufzeichnung der Parameter Para- Werks- Bezeichnung Aktivierung meter einstellung 0100 Reservierter Parameter – Pn200 Schalter für Nach 0010 Pn207 Positionsregelungsfunktion Neustart Elektronisches Getriebeübersetzungs- Nach Pn20E verhältnis (Zähler) Neustart Elektronisches Getriebeübersetzungs- Nach Pn210 verhältnis (Nenner) Neustart Reservierter Parameter –...
Seite 316 9 Anhang Para- Werks- Bezeichnung Aktivierung meter einstellung Kraftbegrenzung bei Sofort Pn424 Netzspannungsabfall Rückfallzeit für Kraftbegrenzung bei 100 ms Sofort Pn425 Netzspannungsabfall Generierte Amplitude des Sofort Pn456 Kraftsollwerts 0101 Sperrfiltereinstellschalter Sofort Pn460 Geschwindigkeitsgrenze bei 10000 mm/s Sofort Pn480 Kraftregelung Polaritätserkennung Verstärkung des 4,00 Hz Sofort Pn481...
Seite 317 9.3 Tabelle zur Aufzeichnung der Parameter Para- Werks- Bezeichnung Aktivierung meter einstellung 5242880 Grenzwert zur Auslösung des Alarms Sofort Pn520 Bezugseinheit „Positionsfehler zu groß“ Positionsfenster Sofort Pn522 Bezugseinheit 1073741824 NEAR-Signal-Fenster Sofort Pn524 Bezugseinheit Grenzwert zur Auslösung des Alarms 5242880 „Positionsfehler zu groß“ bei Servo Sofort Pn526 Bezugseinheit...
Seite 318 9 Anhang 9.1.2 Parameter 9-30...
Seite 319: Index
Index Index Anschlussbeispiel eines Längenmesssystems absolutes Längenmesssystem von Magnescale Co., Ltd. - - - 3-31 absolutes Längenmesssystem von Mitutoyo - - - - - - - - - - - 3-30 Längenmesssystem von Heidenhain - - - - - - - - - - - - - - - - 3-29 Längenmesssystem von Renishaw - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-30 Symbole Anschlussbeispiel für Eingangssignale (HWBB-Signale) - - - - - 4-44...
Seite 320 Index SERVOPACK-Netzanschluss - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-13 Gr.1 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2 Verdrahtungsbeispiel - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-13 Gr.1-Alarm - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-20 Einschaltsequenz - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-5...
Seite 321 Index Überprüfen der Sicherheitsfunktionen - - - - - - - - - - - - - - - 4-49 Vorsichtsmaßnahmen - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-51 PAO serielle Daten - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-38 Sicherheitsfunktionen Parameter...
Seite 322: Überarbeitungshistorie
Überarbeitungshistorie Die Revisionsdaten und -nummern der überarbeiteten Handbücher werden auf dem hinteren Deckblatt rechts unten angegeben. HANDBUCH NR. SIGP S800000 66A Veröffentlicht in Japan November 2009 09-11 0 -1 WEB-Revisionsnummer Erscheinungs- Revisionsnummer datum Datum der Erst- veröffentlichung Erscheinungs- Rev.- Kapitel Überarbeitete Inhalte datum Rev.-Nr.
Seite 323 Phone 81-4-2962-5151 Fax 81-4-2962-6138 YASKAWA AMERICA, INC. 2121 Norman Drive South, Waukegan, IL 60085, U.S.A. Phone (800) YASKAWA (800-927-5292) or 1-847-887-7000 Fax 1-847-887-7310 YASKAWA ELETRICO DO BRASIL LTDA. Avenida Fagundes Filho, 620 Sao Paulo-SP CEP 04304-000, Brazil Phone 55-11-3585-1100 Fax 55-11-5581-8795 YASKAWA EUROPE GmbH Hauptstraße 185, 65760 Eschborn, Germany...

YASKAWA E-V Serie Benutzerhandbuch

Inhaltsverzeichnis

Kapitel 1 Allgemeines

Handbediengeräts

Kapitel 2 Eingebaute Bedieneinheit und Bedienung des Handbediengeräts

Anschluss und Verdrahtung

Kapitel 3 Anschluss und Verdrahtung

Betrieb

Kapitel 4 Betrieb

Einstellungen

Kapitel 5 Einstellungen

Quicklinks

Kapitel

Fehlerbehebung

Verwandte Anleitungen für YASKAWA E-V Serie

Inhaltszusammenfassung für YASKAWA E-V Serie