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YASKAWA SGDV-SERVOPACK Benutzerhandbuch
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YASKAWA SGDV-SERVOPACK Benutzerhandbuch

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AC Servoantriebe
-V-Serie
BENUTZERHANDBUCH
Projektierung und Wartung
Rotatorischer Motor
Analog/Impuls-Interface
SGDV-SERVOPACK
SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCS Servomotoren
HANDBUCH NR. SIGP S800000 45G
Allgemeines
Eingebaute Bedieneinheit
Anschluss und Verdrahtung
Testbetrieb
Einstellungen
Hilfsfunktionen (Fn)
Monitoranzeigen (Un)
Direktes Messsystem
Fehlersuche und Fehlerbehebung
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Verwandte Anleitungen für YASKAWA SGDV-SERVOPACK

Inhaltszusammenfassung für YASKAWA SGDV-SERVOPACK

  • Seite 1 AC Servoantriebe  -V-Serie BENUTZERHANDBUCH Projektierung und Wartung Rotatorischer Motor Analog/Impuls-Interface SGDV-SERVOPACK SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCS Servomotoren Allgemeines Eingebaute Bedieneinheit Anschluss und Verdrahtung Testbetrieb Betrieb Einstellungen Hilfsfunktionen (Fn) Monitoranzeigen (Un) Direktes Messsystem Fehlersuche und Fehlerbehebung Anhang HANDBUCH NR. SIGP S800000 45G...
  • Seite 2 Produkte zu verbessern, können darüber hinaus die in diesem Handbuch enthal- tenen Informationen ohne Vorankündigung geändert werden. Dieses Handbuch ist mit größter Sorg- falt erstellt worden. Dennoch haftet YASKAWA nicht für Fehler oder Auslassungen. Darüber hinaus wird keine Haftung für Schäden übernommen, die aus der Verwendung der in dieser Dokumentation...

  • Seite 3: Über Dieses Handbuch

    Über dieses Handbuch Dieses Handbuch enthält Informationen, die bei der Projektierung, dem Test, der Einstellung und der Wartung von SERVOPACKs der -V Serie benötigt werden. Bewahren Sie dieses Handbuch an einem zugänglichen Ort auf, damit Sie jederzeit darin nachschlagen können. Je nach Anwendung sind auch die auf der folgenden Seite aufgeführten Handbücher zu verwenden. ...

  • Seite 4: In Diesem Handbuch Benutzte Bezeichnungen

     In diesem Handbuch benutzte Bezeichnungen • Bezeichnungen für negierte Signale Die Namen negierter Signale, d. h. von Signalen, die bei niedrigem Pegel (L) aktiv sind, werden mit voran- gestelltem Schrägstrich (/) geschrieben. Bezeichnungsbeispiel BK = /BK • Parameterbezeichnungen Die Bezeichnung ist davon abhängig, ob es sich um einen Parameter für eine numerische Einstellung (numeri- scher Parameter) oder um einen Parameter für die Auswahl einer Funktion handelt (Funktionsauswahl- parameter).

  • Seite 5: Sicherheitsinformationen

     Handbücher für die -V Serie Weiterführende Informationen finden Sie in folgenden Handbüchern. Auswahl der Technische Montage Testbetrieb Modelle und Daten und Systempro- Wartung und Bezeichnung und Ver- Testbetrieb und Servo- Peripherie- Spezifi- jektierung Inspektion drahtung einstellung geräte kationen -V-Serie Benutzerhandbuch ...

  • Seite 6: Sicherheitsvorkehrungen

    Sicherheitsvorkehrungen Dieser Abschnitt beschreibt wichtige Sicherheitsvorkehrungen, die bei Lagerung, Installation, Verdrahtung, Betrieb, Wartung und Entsorgung zu zu realisieren sind. Halten Sie diese Sicherheitsvorkehrungen stets sorg- fältig ein. WARNUNG • Berühren Sie während des Betriebs niemals rotierende Teile des Servomotors. Die Nichtbeachtung dieser Warnung kann zu Verletzungen führen. •...

  • Seite 7: Lagerung Und Transport

     Lagerung und Transport VORSICHT • Das Produkt nicht an folgenden Standorten lagern oder installieren. Die Nichtbeachtung dieser Sicherheitsvorkehrung kann zu Bränden, Stromschlag oder Geräteschäden führen. • Standorte mit direkter Sonneneinstrahlung • Standorte mit Temperaturen außerhalb des Temperaturbereichs, der in den Temperaturbedingungen für Lagerung/Installation angegeben wird •...

  • Seite 8: Verdrahtung

     Verdrahtung VORSICHT • Nehmen Sie die Verdrahtung ordnungsgemäß und auf sichere Weise vor. Die Nichtbeachtung dieser Sicherheitsvorkehrung kann zu Motorüberlastung, zu Verletzungen oder Funk- tionsstörungen führen. • Schließen Sie keinen Netzanschluss des Energieversorgers (EVU) an die Anschlussklemmen U, V oder W des Servomotors an. Die Nichtbeachtung dieser Sicherheitsvorkehrung kann zu Verletzungen oder Bränden führen.

  • Seite 9: Betrieb

     Betrieb VORSICHT • Verwenden Sie den Servomotor und den SERVOPACK immer in einer der angegebenen Kombinationen. Die Nichtbeachtung dieser Sicherheitsvorkehrung kann zu Bränden oder Funktionsstörungen führen. • Führen Sie einen Testbetrieb nur mit dem Servomotor durch. Die Motorwelle sollte dabei von der Maschine getrennt sein, um Unfälle zu vermeiden.

  • Seite 10: Wartung Und Inspektion

    • Die Zeichnungen in diesem Handbuch sind typische Beispiele und stimmen möglicherweise nicht genau mit dem Produkt überein, das Sie erhalten haben. • Ist Ihr Handbuch verloren gegangen oder beschädigt, kontaktieren Sie bitte Ihren nächsten Yaskawa-Händler oder eine der auf der Rückseite des Handbuchs aufgeführten Geschäftsstellen.

  • Seite 11: Gewährleistung

    6. Ereignisse, für die Yaskawa kein Verschulden trifft, wie etwa Naturkatastrophen oder von Menschenhand verursachte Katastrophen. (2) Haftungsbeschränkungen 1. Yaskawa ist in keiner Weise verantwortlich für Schäden oder Auftragsverluste des Kunden, die durch den Ausfall des gelieferten Produkts entstehen. 2. Yaskawa übernimmt keine Verantwortung für Programme (einschließlich Parametereinstellungen) oder die Ergebnisse von Ausführungen von durch den Benutzer selbst oder durch einen Dritten für die Verwendung...

  • Seite 12: Gebrauchstauglichkeit

    1. Der Kunde ist dafür verantwortlich, dass die Konformität zu geltenden Normen, Richtlinien oder Vor- schriften bestätigt wird, wenn das Yaskawa-Produkt in Verbindung mit anderen Produkten eingesetzt wird. 2. Der Kunde muss sich vergewissern, dass das Yaskawa-Produkt für die kundenseitig eingesetzten Systeme, Maschinen und Betriebsmittel geeignet ist.

  • Seite 13: Harmonisierte Normen

    Harmonisierte Normen  Nordamerikanische Sicherheitsnormen (UL) UL-Normen Modell (UL-Datei Nr.) SERVOPACK SGDV UL508C (E147823) • SGMJV • SGMAV Servomotor • SGMPS UL1004 (E165827) • SGMGV • SGMSV  EU-Richtlinien Europäische Modell Harmonisierte Normen Richtlinien Maschinenrichtlinie EN ISO13849-1: 2008 2006/42/EG EN 954-1 EN 55011 /A2 Gruppe 1, Klasse A EMV-Richtlinie EN 61000-6-2...

  • Seite 14: Sicherer Betrieb

     Sicherheitsnormen Modell Sicherheitsnormen Normen EN ISO13849-1: 2008 Sicherheit von EN 954-1 Maschinen IEC 60204-1 SERVOPACK SGDV IEC 61508-Serie Funktionale Sicherheit IEC 62061 IEC 61800-5-2 IEC 61326-3-1  Sicherer Betrieb Beschreibung Normen Performance Level IEC 61508 SIL2 Sicherheitsanforderungsstufe IEC 62061 SILCL2 PFH ...

  • Seite 15: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Über dieses Handbuch ........... . iii Sicherheitsvorkehrungen .
  • Seite 16 Kapitel 3 Anschluss und Verdrahtung ......3-1 3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung......3-2 3.1.1 Netzanschlussklemmen .
  • Seite 17 Kapitel 5 Betrieb ..........5-1 5.1 Auswahl des Regelungsverfahrens .
  • Seite 18 5.10 Weitere Ausgabesignale........5-79 5.10.1 Servoalarm-Ausgangssignal (ALM) und Alarmcode-Ausgangssignale (ALO1, ALO2 und ALO3) .
  • Seite 19 Kapitel 7 Hilfsfunktionen (Fn).......7-1 7.1 Liste der Hilfsfunktionen ........7-2 7.2 Alarmprotokoll-Anzeige (Fn000) .
  • Seite 20 Kapitel 9 Direktes Messsystem ........9-1 9.1 Beispiel zu Systemkonfiguration und Anschluss für SERVOPACK mit direktem Messsystem .
  • Seite 21 Allgemeines 1.1 -V Serie SERVOPACKs ........1-2 1.2 Teilebezeichnungen .

  • Seite 22: Kapitel 1 Allgemeines

    1 Allgemeines -V Serie SERVOPACKs Die SERVOPACKs der -V Serie sind für Anwendungen ausgelegt, die häufige Positionierungen mit hoher Geschwindigkeit und hoher Präzision erfordern. Der SERVOPACK optimiert die Maschinenleistung, spart Zeit und steigert so die Produktivität. Teilebezeichnungen Dieses Kapitel enthält die Teilebezeichnungen des SGDV SERVOPACK für das Analog/Impuls-Interface. Mit offener Frontplatte Seriennummer CN5 Anschluss für den analogen Monitor...

  • Seite 23: Technische Daten Und Spezifikationen Der Servopacks

    1.3 Technische Daten und Spezifikationen der SERVOPACKs Technische Daten und Spezifikationen der SERVOPACKs In diesem Kapitel sind die Daten und Spezifikationen der SERVOPACKs aufgeführt. 1.3.1 Technische Daten Die technischen Daten der SERVOPACKs sind unten aufgeführt. (1) Kenndaten für SGDV einphasig, 100 V SGDV (einphasig, 100 V) Dauerausgangsstrom [A eff.] 0,66...
  • Seite 24 1 Allgemeines 1.3.1 Technische Daten (4) Kenndaten für SGDV dreiphasig, 400 V SGDV (dreiphasig, 400 V) Dauerausgangsstrom [A eff.] 11,9 16,5 20,8 25,7 28,1 37,2 Max. kurzfristiger Ausgangsstrom [A eff.] Eingebaut oder extern Extern Bremswiderstand +10 % Netzanschluss Dreiphasig, 380 bis 480 V AC , 50/60 Hz -15 % 24 VDC 15 %...

  • Seite 25: Basisspezifikationen

    1.3 Technische Daten und Spezifikationen der SERVOPACKs 1.3.2 Basisspezifikationen Die Basisspezifikationen der SERVOPACKs sind unten aufgeführt. Antriebsart Sinusförmiger Ausgangsstrom mit PWM-Regelung des IGBT Istwert-Erfassung Encoder: 13-Bit (inkremental), 17-Bit, 20-Bit (inkremental/absolut) 0 C bis +55 C Umgebungstemperatur -20 C bis +85 C Lagertemperatur 90 % relative Umgebungsfeuchtigkeit...
  • Seite 26 1 Allgemeines 1.3.2 Basisspezifikationen Encoder- Phase A, B, C: Leitungstreiberausgang Ausgangsimpuls Encoder-Ausgangsimpuls: beliebiges Einstellverhältnis (Siehe 5.3.7.) Fester SEN-Signal Eingang Anzahl der 7 Kanäle Kanäle • Servo EIN (/S-ON) • Proportionalregelung (/P-CON) • Vorwärtslauf (P-OT) und Rückwärtslauf (N-OT) des Motors gesperrt •...
  • Seite 27 1.3 Technische Daten und Spezifikationen der SERVOPACKs Wird aktiviert bei einem Servoalarm oder bei Endlagenüberschreitung, Dynamische Bremse (DB) oder wenn die Spannungsversorgung für die Motorleitung oder den Servomotor keine Spannung mehr liefert. Verarbeitung der regenerativen Mit enthalten Energie Stopp durch dynamische Bremse, Abbremsen bis zum Stillstand oder freies Endlagenüberwachung (OT) Auslaufen bis zum Stillstand bei P-OT oder N-OT.

  • Seite 28: Drehzahl-/Positions-/Drehmoment-Regelung

    1 Allgemeines 1.3.3 Drehzahl-/Positions-/Drehmoment-Regelung 1.3.3 Drehzahl-/Positions-/Drehmoment-Regelung Die folgende Tabelle enthält die Grundspezifikationen für Drehzahl-/Positions-/Drehmoment-Regelung. Regelungsverfahren Spezifikationen 0 bis 10 s (für Beschleunigung und Bremsung getrennt Leistung Sanftanlauf-Zeiteinstellung einstellbar) • Max. Eingangsspannung12 V (Drehzahl vorwärts mit positivem Sollwert) Referenzspannung • Werkseinstellung: 6 V DC bei Nenndrehzahl Eingangs- Die Einstellung für die Eingangsverstärkung ist signale...

  • Seite 29: Servopack Interne Blockdiagramme

    1.4 SERVOPACK Interne Blockdiagramme SERVOPACK Interne Blockdiagramme 1.4.1 Einphasig 100 V, Modelle SGDV-R70F01A, -R90F01A, -2R1F01A Lüfter Servomotor +12 V Varistor Netzanschluss – – Dynamische Bremse Gate-Ansteuerung Temperatur- Strom- Relais Gate- Spannungs- Spannungs- sensor Überstromschutz sensor sensor Ansteuerung sensor Ansteuerung Steuer- ±12 ς...

  • Seite 30: Einphasig 200 V, Modell Sgdv-120A01A008000

    1 Allgemeines 1.4.3 Einphasig 200 V, Modell SGDV-120A01A008000 1.4.3 Einphasig 200 V, Modell SGDV-120A01A008000 Lüfter 1 Lüfter 2 Servomotor Varistor ±12 V ±12 V Netzanschluss – Überhitzungsschutz, Dynamische Überstromschutz Bremse Strom- Spannungs- Relais Spannungs- Gate-Ansteuerung sensor sensor Ansteuerung sensor Steuer- Varistor +15V ×...

  • Seite 31: Dreiphasig 200 V, Modell Sgdv-2R8A01

    1.4 SERVOPACK Interne Blockdiagramme 1.4.5 Dreiphasig 200 V, Modell SGDV-2R8A01  Analog ∗ Lüfter Servomotor +12 V Varistor Netzanschluss – Dynamische Bremse Strom- Spannungs- Relais Spannungs- Gate- Temperatur- Gate-Ansteuerung Ansteuerung Ansteuerung sensor sensor sensor sensor Überstromschutz Varistor Steuer- +17 V span- Analog- Analoger...

  • Seite 32: Dreiphasig 200 V, Modell Sgdv-120A01A

    1 Allgemeines 1.4.7 Dreiphasig 200 V, Modell SGDV-120A01A 1.4.7 Dreiphasig 200 V, Modell SGDV-120A01A Analog Lüfter Servomotor Varistor ±12 V Netzanschluss – Überhitzungsschutz, Dynamische Überstromschutz Bremse Strom- Spannungs- Relais Spannungs- Gate-Ansteuerung sensor sensor Ansteuerung sensor Varistor Steuer- +15 V × 4 span- Analog- Analoger...

  • Seite 33: Dreiphasig 200 V, Modell Sgdv-330A01A

    1.4 SERVOPACK Interne Blockdiagramme 1.4.9 Dreiphasig 200 V, Modell SGDV-330A01A Analog Lüfter 1 Lüfter 2 Servomotor Varistor ±12 V ±12 V Netzanschluss – Überhitzungsschutz, Dynamische Überstromschutz Bremse Strom- Temperatur- Spannungs- Thyristor- Spannungs- Gate-Ansteuerung sensor sensor Ansteuerung sensor sensor Varistor +15 V × 4 Steuer- Analog- Analoger...

  • Seite 34: Dreiphasig 200 V, Modelle Sgdv-590A01A, -780A01A

    1 Allgemeines 1.4.11 Dreiphasig 200 V, Modelle SGDV-590A01A, -780A01A 1.4.11 Dreiphasig 200 V, Modelle SGDV-590A01A, -780A01A Lüfter 1 Lüfter 2Lüfter 3 Servomotor Varistor ±12 V ±12 V ±12 V Netzanschluss – Überhitzungsschutz, Dynamische Überstromschutz Bremse Strom- Gate- Spannungs- Thyristor- Spannungs- Temperatur- Ansteuerung sensor...

  • Seite 35: Dreiphasig 400 V, Modelle Sgdv-8R4D01A, -120D01A

    1.4 SERVOPACK Interne Blockdiagramme 1.4.13 Dreiphasig 400 V, Modelle SGDV-8R4D01A, -120D01A Analog Lüfter 1 Lüfter 2 Servomotor Varistor ±12 V ±12 V – Netzanschluss – Überhitzungsschutz, Dynamische Überstromschutz Bremse Strom- Relais Spannungs- Gate- Ansteuerung sensor sensor Ansteuerung Spannungs- sensor +24 V Steuer- +15 V ×...

  • Seite 36: Dreiphasig 400 V, Modelle Sgdv-210D01A, -260D01A

    1 Allgemeines 1.4.15 Dreiphasig 400 V, Modelle SGDV-210D01A, -260D01A 1.4.15 Dreiphasig 400 V, Modelle SGDV-210D01A, -260D01A Analog Lüfter 1 Lüfter 2 Lüfter 3 Servomotor +24 ς +24 ς +24 ς Varistor – Netzanschluss – Überhitzungsschutz, Dynamische Überstromschutz Bremse Strom- Spannungs- Relais Gate- sensor...

  • Seite 37: Beispiele Für Servosystemkonfigurationen

    1.5 Beispiele für Servosystemkonfigurationen Beispiele für Servosystemkonfigurationen In diesem Kapitel werden Beispiele für die grundlegende Konfiguration des Servosystems beschrieben. 1.5.1 Anschluss an einen SGDV-  F01A SERVOPACK Spannungsversorgung Einphasig 100 V AC Leistungsschutz- schalter (MCCB) Schützt die Netzleitung durch Unterbrechen desStromkreises, wenn ein Überstrom erkannt wird.

  • Seite 38: Anschluss An Einen Sgdv-A01 Servopack

    1 Allgemeines 1.5.2 Anschluss an einen SGDV-A01 SERVOPACK 1.5.2 Anschluss an einen SGDV-A01 SERVOPACK (1) Bei Verwendung einer dreiphasigen 200-V-Spannungsversorgung Spannungsversorgung Dreiphasig 200 V AC R S T Leistungsschutz- schalter (MCCB) Schützt die Netz- leitung durch Unter- brechen des Strom- kreises, wenn ein Überstrom erkannt wird.

  • Seite 39: Bei Verwendung Einer Einphasigen 200-V-Spannungsversorgung

    1.5 Beispiele für Servosystemkonfigurationen (2) Bei Verwendung einer einphasigen 200-V-Spannungsversorgung Der 200 V SERVOPACK der -V Serie spezifiziert generell einen dreiphasigen Spannungseingang. Allerdings können einige Modelle mit einer einphasigen 200-V-Spannungsversorgung verwendet werden. Informationen dazu finden Sie unter 3.1.3 Verwendung des SERVOPACKs mit der Eingangsspannung 200 V einphasig.

  • Seite 40: Anschluss An Einen Sgdv-D01A Servopack

    1 Allgemeines 1.5.3 Anschluss an einen SGDV-D01A SERVOPACK 1.5.3 Anschluss an einen SGDV-D01A SERVOPACK Spannungsversorgung Dreiphasig 400 V AC R S T Leistungsschutz- schalter (MCCB) Schützt die Netzleitung durch Unterbrechen des Stromkreises, wenn Überstrom erkannt wird. Handbediengerät Netzfilter Beseitigung SGDV- D01A externer Störungen aus der Netzleitung.

  • Seite 41: Servopack Modellbezeichnung

    1.6 SERVOPACK Modellbezeichnung SERVOPACK Modellbezeichnung In diesem Kapitel finden Sie SERVOPACK Modellbezeichnungen. 1. + 2. + 3. 5. + 6. 8. + 9. + 10. 11. + 12. Stelle Stelle Stelle Stelle Stelle Stellen Stellen SGDV – 2R8 A 01 A Serie 7.

  • Seite 42: Inspektion Und Wartung

    Bauteile in den angegebenen Intervallen, um ein Versagen zu vermeiden. Beachten Sie die Standard-Austauschintervalle in der folgenden Tabelle und wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner bei Yaskawa. Nach der Überprüfung des jeweiligen Bauteils entscheiden wir, ob das Bauteil ersetzt werden muss oder nicht.
  • Seite 43 Eingebaute Bedieneinheit 2.1 Übersicht ..........2-2 2.1.1 Bezeichnungen und Funktionen .

  • Seite 44: Kapitel 2 Eingebaute Bedieneinheit

    2 Eingebaute Bedieneinheit 2.1.1 Bezeichnungen und Funktionen Übersicht 2.1.1 Bezeichnungen und Funktionen Die eingebaute Bedieneinheit umfasst Anzeigeelemente und Tasten. Die eingebaute Bedieneinheit dient zur Einstellung von Parametern, zur Statusanzeige, zur Durchführung von Hilfsfunktionen und zur Betriebsüberwachung des SERVOPACK. Die Namen und Funktionen der Tasten der eingebauten Bedieneinheit sind wie folgt. Tast Tastenbezei Funktion...

  • Seite 45: Statusanzeige

    2.1 Übersicht 2.1.3 Statusanzeige Auf der Anzeige erscheint der folgende Status. Analog Bitdaten Code Code Bedeutung Code Bedeutung Base-Block Rückwärtslauf gesperrt Servo AUS (Servomotor-Spannungs- N-OT ist AUS. versorgung AUS) Sicherheitsfunktion Servo EIN (Servomotor-Spannungs- Der SERVOPACK ist durch die Sicher- versorgung EIN) heitsfunktion gesperrt.

  • Seite 46: Hilfsfunktionen (Fn)

    2 Eingebaute Bedieneinheit Hilfsfunktionen (Fn) Die Hilfsfunktionen stehen im Zusammenhang mit der Einrichtung und Einstellung des SERVOPACKs. In diesem Fall zeigt die eingebaute Bedieneinheit Zahlen mit voranstehendem Fn an. Analog Anzeigebeispiel für Referenzfahrt Die folgende Tabelle gibt die erforderlichen Schritte für eine Referenzfahrt (Fn003) an. Anzeige nach Schritt Tasten...

  • Seite 47: Parameter (Pn)

    2.3 Parameter (Pn) Parameter (Pn) Dieses Kapitel beschreibt die Einordnung, die Bezeichnungsmethodik und die Einstellungen der in diesem Handbuch aufgeführten Parameter. 2.3.1 Parametereinordnung Die Parameter des SERVOPACKs der -V Serie sind in zwei Gruppen aufgeteilt. Die Parameter der einen Gruppe werden für die Einrichtung der Betriebs-Grundbedingungen benötigt, die der anderen Gruppe für Tuning-Parameter zur Einstellung von Servomotor-Eigenschaften.

  • Seite 48: Einstellung Von Parametern

    2 Eingebaute Bedieneinheit 2.3.3 Einstellung von Parametern • Bezeichnungsbeispiel Eingebaute Bedieneinheit (Anzeigebeispiel für Pn002) Analog Bezeichnung der Stellen Bezeichnung der Einstellung Bezeichnung Bedeutung Bezeichnung Bedeutung Gibt den Wert für die erste Gibt an, dass der Wert für die erste Pn002.0 = x Pn002.0 1.

  • Seite 49: Parameter Mit Einstellbereichen Von Sechs Oder Mehr Stellen

    2.3 Parameter (Pn)  Parameter mit Einstellbereichen von sechs oder mehr Stellen Die eingebaute Bedieneinheit zeigt fünf Stellen an. Werden für den Parameterwert mehr als sechs Stellen benötigt, so erfolgt die Anzeige und Einstellung der Werte wie folgt. Analog Die blinkende Anzeige ganz links zeigt die Position der Ziffer.

  • Seite 50: Auswahl Von Funktionen Mithilfe Von Parametern

    2 Eingebaute Bedieneinheit 2.3.3 Einstellung von Parametern (cont’d) Anzeige nach Schritt Tasten Vorgehensweise Betrieb Drücken Sie die Taste MODE/SET, um den Wert im SERVOPACK abzuspeichern. Beim Abspeichern blinken die beiden ersten Stellen. Nach erfolgreichem Abspeichern drücken Sie die Taste DATA/SHIFT ca. eine Sekunde MODE/SET DATA/ lang.

  • Seite 51: Monitoranzeigen (Un)

    2.4 Monitoranzeigen (Un) Monitoranzeigen (Un) Die Monitoranzeigen können zur Überwachung der Sollwerte, des E/A-Signalstatus und des internen Status des SERVOPACKs verwendet werden. Weitere Informationen finden Sie unter 8.2 Betrachten der Monitoranzeigen. Auf der eingebauten Bedieneinheit werden mit Un beginnende Zahlen angezeigt. Analog Anzeigebeispiel für Motordrehzahl In der nachfolgenden Tabelle werden die erforderlichen Schritte für die Anzeige der Motordrehzahl (Un000)
  • Seite 52 2 Eingebaute Bedieneinheit 2.3.3 Einstellung von Parametern 2-10...
  • Seite 53 Anschluss und Verdrahtung 3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung ......3-2 3.1.1 Netzanschlussklemmen ..........3-2 3.1.2 Verwendung einer Standardspannungsversorgung (einphasig 100 V, dreiphasig 200 V oder dreiphasig 400 V) .

  • Seite 54: Kapitel 3 Anschluss Und Verdrahtung

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.1 Netzanschlussklemmen Einspeisung der Versorgungsspannung Die Bezeichnungen und technischen Daten der Netzanschlussklemmen sind im Folgenden angegeben. Weiterhin beschreibt dieses Kapitel die allgemeinen Vorsichtsmaßnahmen bei der Verdrahtung und Vor- sichtsmaßnahmen in speziellen Umgebungen. 3.1.1 Netzanschlussklemmen : Netzanschlussklemmen Klemmen- Bezeichnung Modell SGDV-...

  • Seite 55: Verwendung Einer Standardspannungsversorgung (Einphasig 100 V, Dreiphasig 200 V Oder Dreiphasig 400 V)

    3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung (cont’d) Klemmen- Bezeichnung Modell SGDV- Spezifikation symbol Anschlussklemme für eine Drossel Sollen die Oberwellen der Eingangsspannung A zur Unterdrückung unterdrückt werden, muss eine Drossel zwischen D von Oberwellen 1 und 2 angeschlossen werden. der Spannungs- versorgung Plusklemme der A Netzspannungs-...

  • Seite 56: Leitungen Für Die Netzspannungsversorgung

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.2 Verwendung einer Standardspannungsversorgung (einphasig 100 V, dreiphasig 200 V oder dreiphasig 400 V) (2) Leitungen für die Netzspannungsversorgung Dieses Kapitel beschreibt die Spannungsversorgungsleitungen für SERVOPACKs. • Die angegebenen Leitungsgrößen sollten verwendet werden, wenn die drei Anschlussleitungen gebündelt sind und wenn der Nennstrom bei einer Umgebungs- temperatur von 40 C anliegt.
  • Seite 57 3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung (3) Typische Anschlussbeispiele (Netzanschluss) Beachten Sie bei der Festlegung der Einschaltsequenz die folgenden Punkte. • Legen Sie die Einschaltsequenz so fest, dass bei Ausgabe eines Servo-Alarmsignals (ALM) die Netzspannung aus- geschaltet wird. • Bei eingeschalteter Steuerspannung wird das ALM-Signal maximal 5 Sekunden lang ausgegeben. Berücksichtigen Sie dies bei der Gestaltung der Einschaltsequenz.
  • Seite 58 3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.2 Verwendung einer Standardspannungsversorgung (einphasig 100 V, dreiphasig 200 V oder dreiphasig 400 V)   Dreiphasig 200 V, SGDV- • SGDV-R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, -3R8A, -5R5A, -7R6A, -120A, -180A, -200A, -330A Analog R S T SERVOPACK SGDV- 1FLT...
  • Seite 59 3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung   Dreiphasig 400 V, SGDV- • SGDV-1R9D, -3R5D, -5R4D, -8R4D, -120D, -170D R S T Analog SERVOPACK SGDV- 1FLT DC-Spannungs- 24 V versorgung − (24V) (Für Servoalarm- +24 V anzeige) Servo Spannungs- − Servo Spannungs- Versorgung EIN versorgung AUS 1QF: Leistungsschutzschalter...

  • Seite 60: Leistung Und Verlustleistung Der Spannungsversorgung

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.2 Verwendung einer Standardspannungsversorgung (einphasig 100 V, dreiphasig 200 V oder dreiphasig 400 V) (4) Leistung und Verlustleistung der Spannungsversorgung Die nachfolgende Tabelle zeigt die Leistung und Verlustleistung des Netzanschlusses des SERVOPACKs an. Netz- Leistungs- Max. Leistungs- Steuer- SERVO-...
  • Seite 61 3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung (5) Auswahl der Leistung von Sicherung bzw. Leistungsschalter Die folgende Tabelle enthält Angaben zu Strombelastbarkeit und Einschaltstrom des SERVOPACK. Wählen Sie Leistungsschalter und Sicherungen, die diesen Spezifikationen entsprechen. Netz- Stromstärke Einschaltstrom Max. SERVO- anschluss- Netz- Steuer- Steuer- Leistung des PACK-...
  • Seite 62 3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.2 Verwendung einer Standardspannungsversorgung (einphasig 100 V, dreiphasig 200 V oder dreiphasig 400 V) 2. Zur Erfüllung der UL-Normen gelten die folgenden Einschränkungen. SERVOPACK Modell SGDV- Einschränkungen 180A, 200A Nennstrom für Leistungsschalter: max. 40 A • Zulässiger Nennstrom für flinke Sicherung: max. 70 A 330 A •...

  • Seite 63: Verwendung Des Servopacks Mit Der Eingangsspannung 200 V Einphasig

    3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung 3.1.3 Verwendung des SERVOPACKs mit der Eingangsspannung 200 V einphasig Einige SERVOPACK-Modelle der -V-Serie mit Eingangsspannung 200 V dreiphasig können auch mit der Eingangsspannung 200 V einphasig betrieben werden. Folgende Modelle unterstützen die Eingangsspannung 200 V einphasig. SGDV-R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, -5R5A Bei Verwendung des SERVOPACKs mit der Eingangsspannung 200 V einphasig stellen Sie den Parameter Pn00B.2 auf 1 ein...

  • Seite 64: Netzspannungsversorgung Für Servopacks

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.3 Verwendung des SERVOPACKs mit der Eingangsspannung 200 V einphasig (3) Netzspannungsversorgung für SERVOPACKs Model SGDV-A (Einheit: mm Klemmen- Bezeichnung symbol 120* Eingangsklemmen für die L1, L2 HIV1.25 HIV2.0 HIV3.5 Netzspannungsversorgung Eingangsklemmen für die L1C, L2C HIV1.25 Steuerspannung Anschlussklemmen für den...
  • Seite 65 3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung (4) Verdrahtungsbeispiel mit der Eingangsspannung 200 V einphasig  SERVOPACK mit einer einphasigen 200-V-Spannungsversorgung SERVOPACK Modell: SGDV-R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, -5R5A, und -120A01A008000. Analog SERVOPACK SGDV- 1FLT +24 V (Für Servoalarm- anzeige) − Servo Spannungs- Servo Spannungs- Versorgung EIN versorgung AUS 1QF: Leistungsschutzschalter...
  • Seite 66 3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.3 Verwendung des SERVOPACKs mit der Eingangsspannung 200 V einphasig (6) Auswahl der Leistung von Sicherung bzw. Leistungsschalter Die folgende Tabelle enthält Angaben zu Strombelastbarkeit und Einschaltstrom des SERVOPACK bei der Eingangsspannung 200 V einphasig. Wählen Sie Leistungsschalter und Sicherungen, die diesen Spezifika- tionen entsprechen.0 Stromstärke Einschaltstrom...

  • Seite 67: Verwendung Des Servopacks Mit Dc-Eingangsspannungsversorgung

    3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung 3.1.4 Verwendung des SERVOPACKs mit DC-Eingangsspannungsversorgung (1) Parametereinstellung Bei Verwendung einer DC-Eingangsspannung (Gleichspannung) achten Sie darauf, vor dem Anlegen der Eingangsspannung den Parameter Pn001.2 auf 1 (Unterstützung von DC-Eingangsspannungen) zu stellen. Parameter Bedeutung Aktivierung Einordnung n.0 Aktiviert die Verwendung einer AC-Eingangsspannung.

  • Seite 68: Verdrahtungsbeispiel Mit Dc-Eingangsspannung

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.4 Verwendung des SERVOPACKs mit DC-Eingangsspannungsversorgung (3) Verdrahtungsbeispiel mit DC-Eingangsspannung  200-V SERVOPACK SGDV-A Analog R S T 200-V SERVOPACK SGDV-oooA 1FLT AC/DC +24 V (Für Servoalarm- anzeige) − Servo Spannungs- Servo Spannungs- Versorgung EIN versorgung AUS 1QF: Leistungsschutzschalter 1PL: Anzeigeleuchte 1FLT: Netzfilter...

  • Seite 69: Verwendung Von Mehr Als Einem Servopack

    3.1 Einspeisung der Versorgungsspannung 3.1.5 Verwendung von mehr als einem SERVOPACK Dieses Kapitel enthält ein Beispiel für die Verdrahtung bei Verwendung von mehr als einem SERVOPACK. (1) Verdrahtungsbeispiel Die Klemmen des Alarmausgangs (ALM) für drei SERVOPACKs werden in Reihe geschaltet, damit das Alarm-Relais 1RY anziehen kann.

  • Seite 70: Allgemeine Sicherheitsvorkehrungen Für Die Verdrahtung

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.1.6 Allgemeine Sicherheitsvorkehrungen für die Verdrahtung 3.1.6 Allgemeine Sicherheitsvorkehrungen für die Verdrahtung • Verwenden Sie einen Leistungsschalter (1QF) oder eine Sicherung, um den Netz- anschluss zu schützen. Der SERVOPACK wird direkt an einen Netzanschluss des Energieversorgers (EVU) WICHTIG angeschlossen;...

  • Seite 71: E/A-Signalschaltungen

    3.2 E/A-Signalschaltungen E/A-Signalschaltungen In diesem Kapitel werden die Bezeichnungen und Funktionen von E/A-Signalen (CN1) beschrieben. Außerdem enthält es Schaltungsbeispiele für die verschiedenen Regelungsverfahren. 3.2.1 E/A-Signale (CN1) Bezeichnungen und Funktionen Die nachfolgende Tabelle zeigt die Bezeichnungen und Funktionen der E/A-Signale (CN1). (1) Eingangssignale Regelungs- Signalbe-...

  • Seite 72: Ausgangssignale

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.2.1 E/A-Signale (CN1) Bezeichnungen und Funktionen (cont’d) Regelungs- Signalbe- Siehe Kontakt-Nr. Funktion verfahren zeichnung Abschnitt PULS Eingangsimpuls-Modi: Einen auswählen. /PULS • Vorzeichen und Impulsfolge 5.4.1 SIGN • Impulsfolge im und gegen den Uhrzeigersinn Positions /SIGN • Zweiphasen-Impulsfolge mit 90 Phasenverschiebung Löscht Positionsfehler bei der Positionsregelung.

  • Seite 73: Sicherheitsfunktions-Signale (Cn8): Bezeichnungen Und Funktionen

    3.2 E/A-Signalschaltungen 3.2.2 Sicherheitsfunktions-Signale (CN8): Bezeichnungen und Funktionen Die nachfolgende Tabelle zeigt die Klemmenbelegung der Signale der Sicherheitsfunktion (CN8). Signal- Kontakt-Nr. Funktion bezeichnung /HWBB1+ Fest verdrahteter Base-Block- Für fest verdrahteten Base-Block- Eingang 1 /HWBB1- Eingang AUS: Base-Block /HWBB2+ Fest verdrahteter Base-Block- (Motorstromversorgung aus) Eingang 2 /HWBB2-...

  • Seite 74: Beispiel Für E/A-Signalschaltungen Bei Der Drehzahlregelung

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.2.3 Beispiel für E/A-Signalschaltungen bei der Drehzahlregelung 3.2.3 Beispiel für E/A-Signalschaltungen bei der Drehzahlregelung Das nachfolgende Schaltungsbeispiel stellt die Schaltung für die Drehzahlregelung dar. SERVOPACK Drehzahlsollwert (Max. Eingangs- V-REF spannungsbereich: ALO1 ± 12 V) Ausgang Alarmcode (AUS bei Alarm) ALO2 A / D Max.

  • Seite 75: Beispiel Für Signalschaltungen Bei Der Positionsregelung

    3.2 E/A-Signalschaltungen 3.2.4 Beispiel für Signalschaltungen bei der Positionsregelung Das nachfolgende Schaltungsbeispiel stellt die Schaltung für die Positionsregelung dar. SERVOPACK 150 W PULS PULS ALO1 im Uhrzeigersinn /PULS Phase A Ausgang Alarmcode (AUS bei Alarm) ALO2 Max. Betriebsspannung: 30 V DC 150 W Max.

  • Seite 76: Beispiel Für E/A-Signalschaltungen Bei Der Drehmomentregelung

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.2.5 Beispiel für E/A-Signalschaltungen bei der Drehmomentregelung 3.2.5 Beispiel für E/A-Signalschaltungen bei der Drehmomentregelung Das nachfolgende Schaltungsbeispiel stellt die Schaltung für die Drehmomentregelung dar. SERVOPACK Externe Drehzahlbegrenzung V-REF ALO1 (Max. Eingangs- Ausgang Alarmcode (AUS bei Alarm) spannungsbereich: ALO2 Max.

  • Seite 77: E/A-Signalzuordnungen

    3.3 E/A-Signalzuordnungen E/A-Signalzuordnungen In diesem Kapitel werden die E/A-Signalzuordnungen beschrieben. 3.3.1 Eingangssignalzuordnungen Für die Eingangssignale können in den meisten Fällen die Werkseinstellungen verwendet werden. Eingangs- signale können aber auch nach Bedarf zugeordnet werden. (1) Verwendung der Werkseinstellungen Die fett umrandeten Felder in der folgenden Tabelle zeigen die Werkseinstellungen für die Signalzuordnungen.

  • Seite 78: Ändern Der Eingangssignalzuordnungen

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.3.1 Eingangssignalzuordnungen Die Werkseinstellung der Eingangssignalzuordnung kann mit den Parametern Pn50A und Pn50B geprüft werden. Analog Pn50A Verwendet Eingangsklemmen mit Werkseinstellung. Weist /S-ON Signal CN1-40 zu. Weist /P-CON Signal CN1-41 zu. Weist /P-OT Signal CN1-42 zu. Pn50B Analog Weist /N-OT Signal CN1-43 zu.
  • Seite 79 3.3 E/A-Signalzuordnungen Anschluss nicht erforderlich CN1 Pin-Nummern (Applikation Eingangssignal- Gültig- Eingangs- entscheidet den bezeichnungen keits- signal Anschluss) und Parameter pegel Immer Immer /S-ON Servo EIN Pn50A.1 S-ON /P-CON Sollwert Proportionalregelung Pn50A.2 P-CON P-OT Vorwärtslauf gesperrt Pn50A.3 /P-OT N-OT Rückwärtslauf gesperrt Pn50B.0 /N-OT /ARM-RST...

  • Seite 80: Beispiel Für Eingangssignalzuordnung

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.3.1 Eingangssignalzuordnungen (3) Beispiel für Eingangssignalzuordnung Nachfolgend wird das Verfahren für den Tausch der Zuordnung von Servo EIN (/S-ON, bisher CN1-40 zuge- ordnet) und Externe Vorwärts-Drehmomentbegrenzung (/P-CL, bisher CN1-45 zugeordnet) beschrieben. Pn50A Pn50B Vorher Nachher Anzeige nach Schritt Tasten Vorgehensweise...

  • Seite 81: Prüfen Von Eingangssignalen

    3.3 E/A-Signalzuordnungen <Polaritäten der Eingangssignale> Die Polaritäten der Eingangssignale sind wie folgt, wenn die digitalen Eingangsschaltungen an eine NPN- Schaltung angeschlossen sind. Bei Anschluss an eine PNP-Schaltung sind die Polaritäten umgekehrt. Weiter- führende Informationen siehe 3.4.2 Digitale Eingangsschaltung. Signal Pegel Spannungsniveau Kontakt Niedriges Niveau (L)

  • Seite 82: Ändern Der Ausgangssignalzuordnungen

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.3.2 Ausgangssignalzuordnungen Pn512 Analog Ausgangssignale CN1-25, -26 werden nicht invertiert. Ausgangssignale CN1-27, -28 werden nicht invertiert. Ausgangssignale CN1-29, -30 werden nicht invertiert. Reserviert (kann nicht verändert werden) (2) Ändern der Ausgangssignalzuordnungen • Die nicht erkannten Signale werden als „ungültig“ behandelt. Zum Beispiel ist das Signal /COIN (Position erreicht) bei der Drehzahlregelung „ungültig“.
  • Seite 83 3.3 E/A-Signalzuordnungen (cont’d) Bezeichnungen und CN1 Pin-Nummern Ungültig Ausgangs- Parameter der (nicht signal 25 (26) 27 (28) 29 (30) Ausgangssignale verwenden) Erkennung Drehzahlgrenze /VLT Pn50F.1 Haltebremse Pn50F.2 Warnung /WARN Pn50F.3 /NEAR Pn510.0 Ausgang der Umschaltung des Multiplikationswerts /PSELA für den Impuls- Sollwerteingang Pn510.2 Umkehrung der Polarität von...

  • Seite 84: Beispiel Für Ausgangssignalzuordnung

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.3.2 Ausgangssignalzuordnungen (3) Beispiel für Ausgangssignalzuordnung Nachfolgend wird das Verfahren für die Änderung des Signals Drehzahlerkennung (/TGON) von der Werkseinstellung auf „ungültig“ und die Zuordnung des Haltebremsverriegelungssignals (/BK) beschrieben. Pn50E Pn50F Vorher Nachher Anzeige nach Schritt Tasten Vorgehensweise Bedienschritt...

  • Seite 85: Beispiele Für Den Anschluss An Die Übergeordnete Steuerung

    3.4 Beispiele für den Anschluss an die übergeordnete Steuerung Beispiele für den Anschluss an die übergeordnete Steuerung In diesem Kapitel werden Beispiele für den SERVOPACK E/A-Signalanschluss an die übergeordnete Steue- rung gezeigt. 3.4.1 Sollwerteingangsschaltung (1) Analogeingangsschaltung Nachfolgend werden die Klemmen 5-6 (Drehzahlsollwerteingang) und 9-10 (Drehmomentsollwerteingang) des Steckers CN1 erläutert.

  • Seite 86: Digitale Eingangsschaltung

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.4.2 Digitale Eingangsschaltung 3.4.2 Digitale Eingangsschaltung (1) Optokoppler-Eingangsschaltung Nachfolgend werden die Klemmen 40 bis 47 des Steckers CN1 erläutert. Die Schnittstelle der digitalen Eingangsschaltung ist über ein Relais oder eine Open-Collector-Transistor- schaltung angeschlossen. Beim Anschluss über ein Relais ist ein Niederstromrelais zu verwenden. Die Nichtverwendung eines Niederstromrelais kann einen fehlerhaften Kontakt zur Folge haben.

  • Seite 87: Sicherheits-Eingangsschaltung

    3.4 Beispiele für den Anschluss an die übergeordnete Steuerung (2) Sicherheits-Eingangsschaltung Bei der Verdrahtung der Eingangssignale für die Sicherheitsfunktion sind die Eingangssignale die gemeinsame Masse (0 V). Ein Eingangssignal muss redundant gemacht werden. Beispiel für den Anschluss eines Eingangssignals SERVOPACK 24-V-Spannungsversorgung Schalter /HWBB1+ 4...

  • Seite 88: Digitale Ausgangsschaltung

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.4.3 Digitale Ausgangsschaltung 3.4.3 Digitale Ausgangsschaltung Vier Arten von SERVOPACK Ausgangssignalen sind möglich. Durch fehlerhafte Verdrahtung oder das Anlegen der falschen Spannung an den Aus- gangsschaltkreis kann es zu einem Kurzschluss kommen. Wenn ein Kurzschluss infolge einer dieser Ursachen auftritt, arbeitet die Haltebremse WICHTIG nicht.

  • Seite 89: Leitungstreiber-Ausgangsschaltung

    3.4 Beispiele für den Anschluss an die übergeordnete Steuerung (3) Leitungstreiber-Ausgangsschaltung Nachfolgend werden die Klemmen 33-34 (Phase-A-Signal), 35-36 (Phase-B-Signal), und 19-20 (Phase-C-Signal) des Steckers CN1 erläutert. Dies sind die Klemmen für die folgenden Ausgangssignale über die Leitungstreiber-Ausgangsschaltungen. • Ausgangssignale, für die serielle Encodersignale als zwei Impulse umgesetzt werden (PAO, /PAO, PBO, / PBO) •...

  • Seite 90: Encoderanschluss

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.5.1 Bezeichnungen und Funktionen der Encodersignale (CN2) Encoderanschluss In diesem Kapitel finden Sie Bezeichnungen, Funktionen und Anschlussbeispiele der Encodersignale (CN2). 3.5.1 Bezeichnungen und Funktionen der Encodersignale (CN2) In der nachfolgenden Tabelle finden Sie die Bezeichnungen und Funktionen der Encodersignale (CN2). Signalbezeichnung Pin-Nr.
  • Seite 91 3.5 Encoderanschluss (2) Absolutwert-Geber Übergeordnete Steuerung SERVOPACK ∗2 Phase A Phase Absolutwertgeber /PAO Phase B Phase ∗1 ∗2 /PBO Phase C Phase /PCO Ausgang Leitungstreiber SN75ALS174 oder vergleichbar PG 5 V +5 V PG0 V BAT(+) ∗3 Batterie BAT(-) Stecker- gehäuse (Gehäuse) Stecker-...

  • Seite 92: Anschluss Von Bremswiderständen

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.6.1 Anschluss von Bremswiderständen Anschluss von Bremswiderständen Wenn der eingebaute Bremswiderstand nicht ausreicht, schalten Sie wie nachstehend beschrieben einen externen Bremswiderstand hinzu und stellen Sie die Leistung des Bremswiderstands ein (Pn600). Informa-  tionen zu Einschränkungen bei der Auswahl eines Bremswiderstandes finden Sie im Produktkatalog der Serie (Nr.: KAEP S800000 42) WARNUNG •...
  • Seite 93 B2 des SERVOPACK an die Klemmen R1 und R2 der Bremswider- standseinheit an. Behalten Sie bei Verwendung einer Bremswiderstandseinheit die Werkseinstellung des Parameters Pn600 bei. Stellen Sie bei Verwendung eines externen Bremswiderstandes von einem anderen Hersteller als YASKAWA den Parameter Pn600 ein. SERVOPACK...

  • Seite 94: Einstellung Der Leistung Des Bremswiderstands

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.6.2 Einstellung der Leistung des Bremswiderstands 3.6.2 Einstellung der Leistung des Bremswiderstands Stellen Sie bei Verwendung eines externen Bremswiderstandes Pn600 so ein, dass die Leistung des Brems- widerstandes der Widerstandsleistung entspricht. WARNUNG • Wenn der Parameter Pn600 bei Anschluss eines externen Bremswiderstands auf 0 eingestellt ist, wird der Alarm „Regenerative Überlast“...

  • Seite 95: Störunterdrückung Und Maßnahmen Zur Unterdrückung Von Oberwellen

    3.7 Störunterdrückung und Maßnahmen zur Unterdrückung von Oberwellen Störunterdrückung und Maßnahmen zur Unterdrückung von Oberwellen In diesem Kapitel wird die Verdrahtung für die Störunterdrückung und die DC-Drossel zur Unterdrückung von Oberwellen beschrieben. 3.7.1 Verdrahtung für die Störunterdrückung • Weil der SERVOPACK als Industriegerät ausgelegt ist, enthält er keine Mechanismen zur Verhinderung von EMV-Störungen.

  • Seite 96: Vorschriftsgemäße Erdung

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.7.1 Verdrahtung für die Störunterdrückung (1) Netzfilter Der SERVOPACK verfügt über einen eingebauten Mikroprozessor (CPU), deshalb muss er durch den Einbau eines Netzfilters an der richtigen Stelle so weit wie möglich vor externen Störungen geschützt werden. Nachfolgend ist ein Verdrahtungsbeispiel für die Störunterdrückung abgebildet.

  • Seite 97: Sicherheitsvorkehrungen Beim Anschließen Des Netzfilters

    3.7 Störunterdrückung und Maßnahmen zur Unterdrückung von Oberwellen 3.7.2 Sicherheitsvorkehrungen beim Anschließen des Netzfilters Dieses Kapitel beschreibt die Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation eines Netzfilters. (1) Netzfilter für die Spannungsversorgung der Bremse Verwenden Sie für Servomotoren mit 400 W oder weniger beim Spannungseingang der Haltebremse die folgenden Netzfilter.

  • Seite 98: Anschluss Einer Dc-Drossel Zur Unterdrückung Von Oberwellen

    3 Anschluss und Verdrahtung 3.7.3 Anschluss einer DC-Drossel zur Unterdrückung von Oberwellen. Verbinden Sie den Netzfilter-Erdleiter direkt mit der Erdungsplatine. Verbinden Sie den Netzfilter-Erdleiter nicht mit anderen Erdleitern. Richtig Falsch Netz- Netz- filter filter SERVOPACK SERVOPACK SERVOPACK SERVOPACK Abgeschirmte Masseleitung Erdungsplatte Erdungsplatte Wenn ein Netzfilter in einem Schaltschrank angeordnet ist, verbinden Sie den Netzfilter-Erdleiter...
  • Seite 99 Testbetrieb 4.1 Inspektionen und Prüfungen vor dem Testbetrieb ....4-2 4.2 Testbetrieb für Servomotor ohne Last ......4-2 4.3 Testbetrieb für Servomotor ohne Last mit Sollwertvorgaben von der übergeordneten Steuerung .

  • Seite 100: Kapitel 4 Testbetrieb

    4 Testbetrieb Inspektionen und Prüfungen vor dem Testbetrieb Um einen sicheren und ordnungsgemäßen Testbetrieb zu gewährleisten, überprüfen Sie die folgenden Punkte, bevor Sie mit dem Testbetrieb beginnen. (1) Servomotoren Prüfen Sie folgende Punkte, und ergreifen Sie im Falle eines Fehlers geeignete Maßnahmen, bevor Sie mit dem Testbetrieb beginnen.

  • Seite 101: Testbetrieb Für Servomotor Ohne Last Mit Sollwertvorgaben Von Der Übergeordneten Steuerung

    4.3 Testbetrieb für Servomotor ohne Last mit Sollwertvorgaben von der übergeordneten Steuerung Testbetrieb für Servomotor ohne Last mit Sollwertvorgaben von der übergeordneten Steuerung Vor einem Testbetrieb des Servomotors ohne Last mit Sollwertvorgaben von der übergeordneten Steuerung prüfen Sie bitte die folgenden Punkte. •...
  • Seite 102 4 Testbetrieb VORSICHT Vor dem Testbetrieb des Servomotors im Alleinbetrieb mit Sollwertvorgaben von der übergeordneten Steue- rung achten Sie zur Vermeidung von Unfällen darauf, dass der Servomotor ohne Last läuft (d. h. ohne Kupp- lung und Riemen). Zur Spannungs- versorgung Zur übergeordneten Steuerung Befestigen Sie den Motorflansch an der Maschine, verbinden Sie...

  • Seite 103: Prüfung Von Anschluss Und Zustand Der Eingangssignale

    4.3 Testbetrieb für Servomotor ohne Last mit Sollwertvorgaben von der übergeordneten Steuerung 4.3.1 Prüfung von Anschluss und Zustand der Eingangssignale Vor dem Testbetrieb des Servomotors mit Drehzahl- und Positionsregelungs-Vorgaben von der überge- ordneten Steuerung prüfen Sie die Punkte in Schritt 1. Prüfen Sie wie folgt den Anschluss und den Zustand der Eingangssignale Schritt Vorgehensweise...

  • Seite 104: Testbetrieb Mit Positionsregelung

    4 Testbetrieb 4.3.1 Prüfung von Anschluss und Zustand der Eingangssignale (cont’d) Schritt Vorgehensweise Weitere Informationen Veranlassen Sie den Eingang des /S-ON-Signals und achten Sie dann darauf, dass auf dem Display der eingebauten Bedieneinheit die folgende Anzeige erscheint. 10.1 Alarmanzeigen Bei Auftreten eines Alarms beheben Sie die Ursache entsprechend den Angaben in 10.1 Alar- manzeigen.

  • Seite 105: Testbetrieb Mit Drehzahlregelung

    4.3 Testbetrieb für Servomotor ohne Last mit Sollwertvorgaben von der übergeordneten Steuerung Schieben Sie die Verriegelung des Brückensteckers der Sicherheitsfunktion in Richtung des SERVOPACKs, um die Sperre zu lösen und den Sicherheits-Brückenstecker zu entfernen. 1. Schieben Sie die Verriegelung in Richtung des SERVOPACKs. Vergrößerte Ansicht Schieben Sie die Verriegelung des Verriegelung...

  • Seite 106: Testbetrieb Mit Positionsregelung Durch Die Übergeordnete Steuerung Mit Verwendung Des Servopacks Zur Drehzahlregelung

    4 Testbetrieb 4.3.3 Testbetrieb mit Positionsregelung durch die übergeordnete Steuerung mit Verwendung des SERVOPACKs zur Drehzahlregelung 4.3.3 Testbetrieb mit Positionsregelung durch die übergeordnete Steuerung mit Verwendung des SERVOPACKs zur Drehzahlregelung Für den Betrieb des SERVOPACK mit Drehzahlregelung bei Positionsregelung durch die übergeordnete Steu- erung prüfen Sie nach Abschluss des in 4.3.2 Testbetrieb mit Drehzahlregelung erläuterten Testbetriebs die Funktion des Servomotors Schritt...

  • Seite 107: Testbetrieb Mit Positionsregelung

    4.3 Testbetrieb für Servomotor ohne Last mit Sollwertvorgaben von der übergeordneten Steuerung 4.3.4 Testbetrieb mit Positionsregelung Zum Testbetrieb mit Positionsregelung gehen Sie wie folgt vor Voraussetzung für die angegebenen Schritte ist eine Eingangssignalverdrahtung für die Positionsregelung gemäß 4.3.1 Prüfung von Anschluss und Zustand der Eingangssignale.

  • Seite 108: Testbetrieb Mit An Die Maschine Angeschlossenem Servomotor

    4 Testbetrieb Testbetrieb mit an die Maschine angeschlossenem Servomotor Führen Sie für den Testbetrieb mit an die Maschine angeschlossenem Servomotor die folgenden Schritte aus. Voraussetzung ist, dass der Testbetrieb für den Servomotor ohne Last mit jedem Regelungsverfahren durchgeführt wurde. WARNUNG •...

  • Seite 109: Testbetrieb Des Servomotors Mit Bremse

    4.5 Testbetrieb des Servomotors mit Bremse (cont’d) Schritt Vorgehensweise Weitere Informationen Schalten Sie die Maschine (übergeordnete Steuerung) ein und kontrollieren Sie, ob 5.2.5 Anhalten von Ser- der SERVOPACK im Zustand Servo AUS ist. Prüfen Sie erneut, ob die im Schritt 1 vomotoren nach dem genannte Schutzfunktion normal funktioniert.

  • Seite 110: Test Ohne Motorfunktion

    4 Testbetrieb 4.6.1 Zugehörige Parameter Test ohne Motorfunktion Mit dem Test ohne Motor wird die Funktion der übergreifenden Steuerung und von Peripheriegeräten getestet, indem die Funktion des Servomotors am SERVOPACK simuliert wird, d. h. ohne den wirklichen Servomotor- betrieb. Mit dieser Funktion ist es möglich, die Verdrahtung, das System bei der Fehlerbehebung sowie Para- metereinstellungen zu prüfen, um so den Zeitaufwand für Einstelltätigkeiten zu verkürzen und Schäden an der Maschine mit der Folge von Störungen zu vermeiden.

  • Seite 111: Einschränkungen

    4.6 Test ohne Motorfunktion 4.6.2 Einschränkungen Die folgenden Funktionen sind beim Test ohne Motorfunktion nicht möglich. • Regeneration und dynamischer Bremsbetrieb • Bremsausgangssignal (Das Bremsausgangssignal kann mit der E/A-Signalüberwachungsfunktion von SigmaWin+ überprüft werden.) • In der folgenden Hilfsfunktionstabelle mit „“ gekennzeichnete Funktionen. Kann verwendet werden oder nicht Fn-Nr.

  • Seite 112: Vorgehensweise

    4 Testbetrieb 4.6.3 Vorgehensweise 4.6.3 Vorgehensweise Zur Durchführung des Tests ohne Motor mit eingebauter Bedieneinheit führen Sie die folgenden Schritte durch. Anzeige nach der Schritt Tasten Vorgehensweise Betätigung Drücken Sie die Taste MODE/SET, um die Hilfsfunk- tion zu wählen. MODE/SET DATA/ Mit der Taste „Pfeil nach oben“...

  • Seite 113: Anzeigen Bei Tests Ohne Motorfunktion

    4.6 Test ohne Motorfunktion 4.6.4 Anzeigen bei Tests ohne Motorfunktion Die Statusanzeige wechselt wie unten dargestellt und zeigt jetzt an, dass der Test ohne Motorfunktion durchgeführt wird. (1) Anzeige auf der eingebauten Bedieneinheit  Die aktuelle Ausführung des Tests ohne Motorfunktion wird durch tSt angezeigt. Analog   ...
  • Seite 114 4 Testbetrieb 4.6.4 Anzeigen bei Tests ohne Motorfunktion 4-16...
  • Seite 115 Betrieb 5.1 Auswahl des Regelungsverfahrens ......5-3 5.2 Einstellungen für Grundfunktionen ......5-4 5.2.1 Servo-EIN-Signal .
  • Seite 116 5 Betrieb 5.6 Interne Solldrehzahlregelung ....... . 5-52 5.6.1 Grundlegende Einstellungen für die Drehzahlregelung mit interner Solldrehzahl .

  • Seite 117: Auswahl Des Regelungsverfahrens

    5.1 Auswahl des Regelungsverfahrens Auswahl des Regelungsverfahrens In der folgenden Tabelle sind die verschiedenen Regelungsverfahren beschrieben, die vom SGDV SERVO- PACK unterstützt werden. Sie wählen das Regelungsverfahren mit dem Parameter Pn000 aus. Auswahl des Regelungsverfahrens Referenz- Pn.000.1 Regelung Beschreibung Kapitel Regelt die Drehzahl über die Analogspannung des Drehzahl- sollwertes.

  • Seite 118: Einstellungen Für Grundfunktionen

    5 Betrieb 5.2.1 Servo-EIN-Signal Einstellungen für Grundfunktionen 5.2.1 Servo-EIN-Signal Das Servo-EIN-Signal (/S-ON) steuert das Ein- und Ausschalten des Servomotors. (1) Signaleinstellung Steckverbinder Bezeichnung Einstellung Bedeutung Pin-Nummer Servomotor ist eingeschaltet. Der Ser- vomotor kann betrieben werden. CN1-40 Eingang /S-ON [Werkseinstellung] Servomotor ist ausgeschaltet. Der Ser- vomotor kann nicht betrieben werden.

  • Seite 119: Drehrichtung Des Servomotors

    5.2 Einstellungen für Grundfunktionen 5.2.2 Drehrichtung des Servomotors Die Drehrichtung des Servomotors kann mit dem Parameter Pn000.0 umgekehrt werden, ohne die Polarität des Drehzahl-/Positionssollwert-Signals zu ändern. Dadurch ändert sich die Drehrichtung des Servomotors, jedoch die Polarität des vom SERVOPACK ausgegebenen Signals (z. B. Encoder-Ausgangsimpulse) bleibt erhalten.

  • Seite 120: Endlagenabschaltung

    5 Betrieb 5.2.3 Endlagenabschaltung 5.2.3 Endlagenabschaltung Die Endlagenabschaltungsfunktion sorgt dafür, dass bewegte Maschinenteile still gesetzt werden, sobald sie den zulässigen Verfahrbereich überschreiten und einen Endlagenschalter auslösen. Bei Anwendungen mit Drehbewegung (z. B. Rundtisch oder Förderer) ist keine Endlagenabschaltungsfunk- tion erforderlich. In diesen Fällen ist keine Verdrahtung für Endlagen-Eingangssignale nötig. VORSICHT •...

  • Seite 121: Einstellung Der Endlagenabschaltungsfunktion

    5.2 Einstellungen für Grundfunktionen (2) Einstellung der Endlagenabschaltungsfunktion Die Parameter Pn50A und Pn50B können zum Aktivieren oder Deaktivieren der Endlagenabschaltungsfunk- tion eingestellt werden. Wenn Sie die Endlagenabschaltungsfunktion nicht verwenden, ist für die Endlagen-Eingangssignale keine Verdrahtung erforderlich. Parameter Bedeutung Aktivierung Einordnung n.2...

  • Seite 122: Endlagenwarnung

    5 Betrieb 5.2.3 Endlagenabschaltung  Wenn das Stoppverfahren des Servomotors auf „Abbremsung bis Stillstand“ eingestellt ist Das Not-AUS-Drehmoment kann mit Pn406 eingestellt werden.     Drehmoment Not-AUS-Drehmoment Drehzahl Position Einordnung Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung Pn406 Inbe- 0 bis 800 Sofort triebnahme •...

  • Seite 123: Zugehörige Parameter

    5.2 Einstellungen für Grundfunktionen  Zugehörige Parameter Parameter Bedeutung Aktivierung Einordnung n.0 [Werksein- Erkennt keine Endlagenschalterwarnung Pn00D Sofort Inbetriebnahme stellung] n.1 Erkennt eine Endlagenschalterwarnung 5.2.4 Haltebremsen Die Haltebremse fixiert die Position des beweglichen Teils der Maschine, wenn der SERVOPACK ausge- schaltet wird, so dass sich der bewegliche Teil nicht durch die Schwerkraft oder durch äußere Kräfte bewegen kann.
  • Seite 124 5 Betrieb 5.2.4 Haltebremsen Betriebsverzögerung der Bremse Offsetsp Lüftungszeit der Bremse Modell Einfallzeit der Bremse (ms) annung (ms) SGMJV-A5 bis 04 SGMJV-08 SGMAV-A5 bis 04 24 V DC SGMAV-06 bis 10 SGMPS-01, -08 SGMPS-02, -04, -15 SGMGV-03 bis 20 SGMGV-30, -44 100 (24 V DC), 80 (90 V DC) SGMGV-55, -75, -1A 24 V DC,...

  • Seite 125: Einstellung Bremssignal (/Bk)

    5.2 Einstellungen für Grundfunktionen • Wählen Sie für den anfallenden Bremsstrom und die Spannungsversorgung der Bremse den optimalen Überspannungsableiter aus. Wenn Sie die Spannungsversorgung LPSE-2H01-E verwenden: Z10D471 WICHTIG (hergestellt von der SEMITEC Corporation) Wenn Sie die Spannungsversorgung LPDE-1H01-E verwenden: Z10D271 (hergestellt von der SEMITEC Corporation) Wenn Sie die 24-V-Spannungsversorgung verwenden: Z15D121 (hergestellt von der SEMITEC Corporation)

  • Seite 126: Zuordnung Bremssignal (/Bk)

    5 Betrieb 5.2.4 Haltebremsen (3) Zuordnung Bremssignal (/BK) Das Bremssignal (/BK) ist bei Lieferung keinem Anschluss zugeordnet. Für die Zuordnung des /BK-Signals verwenden Sie Parameter Pn50F.2. Steckverbinder Pin-Nummer Aktivie- Einord- Parameter Bedeutung rung nung Plus- Minus- Klemme Klemme n.0 [Werks- –...

  • Seite 127: Zeitverhalten Des Bremssignals (/Bk) Bei Drehung Des Servomotors

    5.2 Einstellungen für Grundfunktionen (5) Zeitverhalten des Bremssignals (/BK) bei Drehung des Servomotors Wenn bei drehendem Servomotor ein Alarm auftritt, wird der Servomotor angehalten, und das Bremssignal (/BK) wird deaktiviert. Das Zeitverhalten für die Ausgabe des Bremssignals (/BK) kann durch Einstellung der Drehzahlpegel zur Ansteuerung der Bremse (Pn507) und der Wartezeit für Bremssignal bei laufendem Motor (Pn508) angepasst werden.

  • Seite 128: Anhalten Von Servomotoren Nach Dem Deaktivieren Des Servo-Ein-Signals (/S-On) Oder Bei Alarm

    5 Betrieb 5.2.5 Anhalten von Servomotoren nach dem Deaktivieren des Servo-EIN-Signals (/S-ON) oder bei Alarm 5.2.5 Anhalten von Servomotoren nach dem Deaktivieren des Servo-EIN-Signals (/S-ON) oder bei Alarm Sie können das Stoppverfahren auswählen, das nach dem Deaktivieren des Servo-EIN-Signals (/S-ON) oder nach einem Alarm angewandt wird.

  • Seite 129: Stoppverfahren Für Den Servomotor Bei Alarm

    5.2 Einstellungen für Grundfunktionen (2) Stoppverfahren für den Servomotor bei Alarm Es gibt zwei Alarmtypen (Gr.1 und Gr.2), die vom Stoppverfahren bei Alarm abhängig sind. Mit Pn001.0 und Pn00B.1 wählen Sie das Stoppverfahren für den Servomotor bei Alarm aus. Das Stoppverfahren für den Servomotor bei einem Gr.1-Alarm wird auf Pn001.0 eingestellt. Das Stoppverfahren für den Servomotor bei einem Gr.2-Alarm wird auf Pn00B.0 eingestellt.

  • Seite 130: Einstellungen Für Die Plötzliche Unterbrechung Der Spannungsversorgung

    5 Betrieb 5.2.6 Einstellungen für die plötzliche Unterbrechung der Spannungsversorgung 5.2.6 Einstellungen für die plötzliche Unterbrechung der Spannungsversorgung Mit diesem Parameter legen Sie fest, ob der Servomotor bei einer Unterbrechung der Netzspannungsversor- gung des SERVOPACKs ausgeschaltet oder weiter betrieben wird. Haltezeit für plötzliche Stromausfälle Position Drehzahl...

  • Seite 131: Semi-F47-Funktion

    5.2 Einstellungen für Grundfunktionen 5.2.7 SEMI-F47-Funktion (Drehmomentbegrenzung bei Spannungseinbrüchen im DC-Zwischenkreis Die Drehmomentbegrenzungsfunktion erkennt Unterspannungswarnungen und begrenzt den Ausgangsstrom, sobald die DC-Versorgungsspannung des Zwischenkreises im SERVOPACK auf den angegebenen Wert fällt (bei plötzlichen Spannungsunterbrechungen oder vorübergehenden Spannungseinbrüchen am Netzanschluss). Diese Funktion entspricht der Norm SEMI F47 für Halbleiterproduktionsanlagen. Durch Kombinieren dieser Funktion mit dem Parameter „Haltezeit für plötzliche Stromausfälle“...

  • Seite 132: Ausführungsmethode

    5 Betrieb 5.2.7 SEMI-F47-Funktion (Drehmomentbegrenzung bei Spannungseinbrüchen im DC-Zwischenkreis (1) Ausführungsmethode Diese Funktion kann entweder mit der übergeordneten Steuerung und dem SERVOPACK oder nur mit dem SERVOPACK ausgeführt werden.  Mit der übergeordneten Steuerung und dem SERVOPACK Die übergeordnete Steuerung begrenzt das Drehmoment als Reaktion auf eine Unterspannungswarnung. Die übergeordnete Steuerung hebt die Drehmomentbegrenzung auf, sobald die Unterspannungswarnung zurückgesetzt ist.
  • Seite 133 5.2 Einstellungen für Grundfunktionen (2) Zugehörige Parameter Parameter Bedeutung Aktivierung Einordnung n.0 [Werks- Erkennt keine Unterspannung einstellung] Inbetrieb- Pn008 Erkennt Warnungen und begrenzt das Drehmoment Nach Neustart n.1 nahme über die übergeordnete Steuerung. Erkennt Warnungen und begrenzt das Drehmoment n.2 über Pn424 und Pn425.

  • Seite 134: Einstellen Des Schwellwerts Für Motorüberlasterkennung

    5 Betrieb 5.2.8 Einstellen des Schwellwerts für Motorüberlasterkennung 5.2.8 Einstellen des Schwellwerts für Motorüberlasterkennung In diesem SERVOPACK können Sie die Zeitsteuerung zur Erkennung von Warnungen und Alarmen ändern, indem Sie das Verhalten der Überlastwarnung (A.910) und des Überlast(Geringe Last-)alarms (A.720) ändern.

  • Seite 135: Ändern Der Ansprechzeit Für Den Überlastalarm Bei Geringer Last (A.720)

    5.2 Einstellungen für Grundfunktionen (2) Ändern der Ansprechzeit für den Überlastalarm bei geringer Last (A.720) Überlastalarm bei geringer Last (A.720) kann früher ausgelöst werden, um den Motor vor der Überlast zu schützen. Die zum Auslösen eines Überlastalarms erforderliche Zeit kann durch Minderung des Motor-Basis- stroms verkürzt werden.

  • Seite 136: Drehzahlregelung

    5 Betrieb 5.3.1 Grundeinstellungen für die Drehzahlregelung Drehzahlregelung In diesem Abschnitt wird der Betrieb mit Drehzahlregelung beschrieben. Wählen Sie den Modus Drehzahlregelung mit Parameter Pn000.1 aus. Parameter Bedeutung Aktivierung Einordnung n.0 Pn000 [Werks- Drehzahlregelung Nach Neustart Inbetriebnahme einstellung] 5.3.1 Grundeinstellungen für die Drehzahlregelung In diesem Kapitel werden die Grundeinstellungen für die Drehzahlregelung beschrieben.

  • Seite 137: Parametereinstellung

    5.3 Drehzahlregelung (2) Parametereinstellung Stellen Sie mit Pn300 die Analogspannung für das Drehzahlsignal (V-REF) ein, die für den Betrieb des Ser- vomotors bei Nenndrehzahl erforderlich ist. Verstärkung des Drehzahlsollwert-Eingangs Drehmoment Drehzahl Position Einordnung Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung Pn300 Inbetrieb- 150 bis 3000 0,01 V (Nenndrehzahl bei Sofort...

  • Seite 138: Automatische Einstellung Des Sollwert-Offsets (Fn009)

    5 Betrieb 5.3.2 Sollwert-Offset-Einstellung (1) Automatische Einstellung des Sollwert-Offsets (Fn009) Bei der automatischen Sollwert-Offset-Einstellung wird die Größe des Offsets gemessen und die Sollwertspannung automatisch entsprechend eingestellt. Nach Abschluss der automatischen Einstellung wird der gemessene Offset-Wert im SERVOPACK gespeichert. Anmerkung: Der eingestellte Wert wird beim Ausführen der Funktion Fn005 (Initialisierung der Parametereinstellungen) nicht auf den ursprünglichen Wert zurückgesetzt.

  • Seite 139: Manuelle Einstellung Des Sollwert-Offsets (Fn009)

    5.3 Drehzahlregelung (2) Manuelle Einstellung des Sollwert-Offsets (Fn009) Mit diesem Verfahren können Sie den Betrag des Sollwert-Offsets direkt einstellen. Verwenden Sie die manuelle Einstellung des Sollwert-Offsets (Fn00A) in folgenden Fällen: • Um den Positionsfehler auf null zu setzen, wenn mit der übergeordneten Steuerung ein Positionsregelkreis besteht und der Servomotor durch Servolock im Stillstand gehalten wird •...

  • Seite 140: Sanftanlauf

    5 Betrieb 5.3.3 Sanftanlauf 5.3.3 Sanftanlauf Mit der Funktion „Sanftanlauf“ können Sie die abgestuften Sollwertvorgaben für die Drehzahl in einen kon- stanten Beschleunigungs- oder Abbremsvorgang umsetzen. Für den Beschleunigungs- und Abbremsvorgang können Sie eine Zeit vorgeben. Analog Drehzahlsollwert Motordrehzahl Mit dieser Funktion können Sie die Drehzahlregelung glätten (und interne Drehzahlvorgaben einstellen). Anmerkung: Für eine normale Drehzahlregelung stellen Sie beide Parameter Pn305 und Pn306 auf „0“...

  • Seite 141: Nulldrehzahl-Klemmung

    5.3 Drehzahlregelung 5.3.5 Nulldrehzahl-Klemmung Der Servomotor wird durch Nulldrehzahl-Klemmung auf Position gehalten, wenn die Eingangsspannung des Drehzahlsollwertes (V-REF) unter den Drehzahl-Schwellwert für Nulldrehzahl-Klemmung (Pn501) abfällt und das Nulldrehzahl-Klemmungssignal (/P-CON bzw. /ZCLAMP) aktiviert ist. Der SERVOPACK bildet intern einen Positionsregelkreis und ignoriert den Drehzahlsollwert. Die Funktion „Nulldrehzahl-Klemmung“...

  • Seite 142: Ändern Der Zuordnung Der Eingangssignale (Pn50A.0 = 1)

    5 Betrieb 5.3.5 Nulldrehzahl-Klemmung (2) Ändern der Zuordnung der Eingangssignale (Pn50A.0 = 1) Das /ZCLAMP-Signal verwenden Sie zum Umschalten auf Nulldrehzahl-Klemmung. Steckverbinder Einstellung Bedeutung Pin-Nummer Die Nulldrehzahl-Klemmung wird eingeschaltet, wenn die Eingangsspannung des Drehzahlsollwertes (V-REF) unter Zuordnung (geschlossen) den Drehzahl-Schwellwert für Nulldrehzahl-Klemmung Eingang /ZCLAMP erforderlich (Pn501) abfällt.

  • Seite 143: Encoder-Ausgangsimpulse

    5.3 Drehzahlregelung 5.3.6 Encoder-Ausgangsimpulse Der Encoder-Ausgangsimpuls ist ein Signal, das vom Encoder ausgegeben und im SERVOPACK verarbeitet wird. Anschließend wird es extern als Zweiphasensignal (Phase A und B) mit 90 Phasenverschiebung aus- gegeben. Es wird als Positionsrückmeldung an die übergeordnete Steuerung gesendet. Signale und Form der Ausgangsphasen sind unten angegeben.

  • Seite 144: Einstellung Für Encoder-Ausgangsimpuls

    5 Betrieb 5.3.7 Einstellung für Encoder-Ausgangsimpuls 5.3.7 Einstellung für Encoder-Ausgangsimpuls Stellen Sie den Encoder-Ausgangsimpuls anhand der folgenden Parameter ein. Encoder-Ausgangsimpulse Drehzahl Position Drehmoment Einordnung Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung Pn212 Inbetrieb- 16 bis 1073741824 1 Impuls/Umdrehung 2048 Nach Neustart nahme Die vom Encoder erzeugten Impulse pro Umdrehung werden vor der Impulsausgabe innerhalb des SERVO- PACKs durch die mit diesem Parameter festgelegte Anzahl geteilt.

  • Seite 145: Einstellen Des Signals „Drehzahl Erreicht

    5.3 Drehzahlregelung 5.3.8 Einstellen des Signals „Drehzahl erreicht“ Das Signal „Drehzahl erreicht“ (/V-CMP) wird ausgegeben, wenn die Ist-Drehzahl des Servomotors mit der Solldrehzahl übereinstimmt. Dieses Signal wird von der übergeordneten Steuerung als Verriegelungssignal verwendet. Es ist das Ausgangssignal im Modus „Drehzahlregelung“. Signal- Stecker Pin-Nr.

  • Seite 146: Positionsregelung

    5 Betrieb Positionsregelung In diesem Abschnitt wird der Betrieb mit Positionsregelung beschrieben. Wählen Sie den Modus Positionsregelung mit Parameter Pn000.1 aus. Parameter Bedeutung Aktivierung Einordnung Pn000 n.1 Positionsregelung Nach Neustart Inbetriebnahme  Blockdiagramm für die Positionsregelung Das folgende Blockdiagramm zeigt die Positionsregelung. SERVOPACK Drehmomentsollwert Drehzahlsollwert...

  • Seite 147: Grundeinstellungen Für Die Positionsregelung

    5.4 Positionsregelung 5.4.1 Grundeinstellungen für die Positionsregelung In diesem Abschnitt werden die Grundeinstellungen für die Positionsregelung beschrieben. (1) Form des Sollwertimpulses Mit Pn200.0 stellen Sie die Form des Sollwertimpulses ein. Parameter Form des Multiplikator für Vorwärtslauf- Rückwärtslauf- Sollwertimpulses Eingangsimpuls Sollwert Sollwert ...

  • Seite 148: Anschlussbeispiel

    5 Betrieb 5.4.1 Grundeinstellungen für die Positionsregelung (3) Anschlussbeispiel Das folgende Diagramm zeigt ein Schaltungsbeispiel. Verwenden Sie einen Leitungstreiber des Typs SN75ALS174 oder MC3487 von Texas Instruments Inc. oder ein gleichwertiges Gerät.  Leitungstreiberausgang Übergeordnete Steuerung SERVOPACK Leitungstreiber ∗ Optokoppler PULS PULS 150 W...
  • Seite 149 5.4 Positionsregelung Sie können die integrierte Spannungsversorgung des SERVOPACKs verwenden. Bei externer Spannungsver- sorgung wird eine Optokoppler-Trennschaltung verwendet. Mit integrierter Spannungsversorgung wird eine Schaltung ohne Potenzialtrennung verwendet. Übergeordnete Steuerung SERVOPACK Analog +12 V 1 kW Optokoppler 150 W PULS ∗ /PULS SIGN 1,5 V oder...

  • Seite 150: Elektrische Spezifikationen Für Die Impulsfolge Der Sollwertvorgabe

    5 Betrieb 5.4.1 Grundeinstellungen für die Positionsregelung (4) Elektrische Spezifikationen für die Impulsfolge der Sollwertvorgabe Die folgende Tabelle zeigt die Impulsformen der Sollwertvorgabe. Impulsformen der Elektrische Spezifikationen Anmerkungen Sollwertvorgabe  0,025 s Vorzeichen und Eingabe- Vorzeichen t1, t2, t3, t7 t1 t2 SIGN Impulsfolge...

  • Seite 151: Einstellung Rücksetzsignal

    5.4 Positionsregelung 5.4.2 Einstellung Rücksetzsignal Das Rücksetz-Eingangssignal setzt den SERVOPACK-Fehlerzähler auf null. (1) Anschließen des Rücksetzsignals Signalbe- Stecker Pin-Nr. Bezeichnung zeichnung CN1-15 Eingang „Clear“-Eingang /CLR CN1-14 (2) Form des Rücksetz-Eingangssignals Mit Pn200.1 können die Form des Rücksetz-Eingangssignals einstellen. Zeitsteuerung des Parameter Beschreibung Aktivierung...

  • Seite 152: Umschaltung Des Eingangsmultiplikators Für Den Sollwertimpuls

    5 Betrieb 5.4.3 Umschaltung des Eingangsmultiplikators für den Sollwertimpuls 5.4.3 Umschaltung des Eingangsmultiplikators für den Sollwertimpuls Der Eingangsmultiplikator für den Sollwertimpuls kann zwischen 1 und n umgeschaltet werden (n = 1 bis 100). Diese Umschaltung erfolgt durch Aktivieren und Deaktivieren des /PSEL-Signals (Eingangssignal Umschaltung des Eingangsmultiplikators für den Sollwertimpuls).

  • Seite 153: Einstellung Für Das Ausgangssignal

    5.4 Positionsregelung (4) Einstellung für das Ausgangssignal Dieses Ausgangssignal meldet, wenn der Multiplikator für den Sollwert-Eingangsimpuls mit dem /PSEL- Signal umgeschaltet wurde. Signalbe- Stecker Einstellung Bedeutung zeichnung Pin-Nummer Der Multiplikator für den Sollwert-Eingangsimpuls ist (geschlossen) aktiviert. Aus- Zuordnung /PSELA gang erforderlich Der Multiplikator für den Sollwert-Eingangsimpuls ist AUS (offen)

  • Seite 154: Elektronisches Getriebeübersetzungsverhältnis

    5 Betrieb 5.4.4 Elektronisches Getriebe (1) Elektronisches Getriebeübersetzungsverhältnis Stellen Sie das elektronische Getriebeübersetzungsverhältnis über Pn20E und Pn210 ein. Elektronisches Getriebeübersetzungsverhältnis Position (Zähler) Einordnung Pn20E Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung Inbetrieb- 1 bis 1073741824 Nach Neustart nahme Elektronisches Getriebeübersetzungsverhältnis Position (Nenner) Einordnung Pn210 Einstellbereich Einstelleinheit...

  • Seite 155: Einstellung Des Elektronischen Getriebeübersetzungsverhältnisses - Beispiele

    5.4 Position Control (2) Einstellung des elektronischen Getriebeübersetzungsverhältnisses – Beispiele Die folgenden Beispiele zeigen Einstellungen des elektronischen Getriebeübersetzungsverhältnisses für ver- schiedene Lastkonfigurationen. Lastkonfiguration Kugelumlaufspindel Scheibentisch Riemenantrieb Bezugseinheit: 0,001 mm Bezugseinheit: 0,01° Bezugseinheit: 0,005 mm Getriebe- Schritt Vorgehensweise Lastwelle Lastwelle übersetzungs- Übersetzungs- verhältnis: Durchmesser der...

  • Seite 156: Glättung

    5 Betrieb 5.4.5 Glättung 5.4.5 Glättung Diese Funktion filtert den eingegebenen Sollwertimpuls und sorgt in folgenden Fällen für einen ruhigen Ser- vomotor-Betrieb: • Wenn die übergeordnete Steuerung, die eine Sollwertvorgabe liefert, keinen Beschleunigungs-/Abbrems- prozess verarbeiten kann. • Wenn die Frequenz des Sollwertimpulses zu klein ist. Anmerkung: Die Funktion hat keine Auswirkungen auf die Verfahrdistanz (d.

  • Seite 157: Position Erreicht"-Signal

    5.4 Position Control 5.4.6 „Position erreicht“-Signal Dieses Signal meldet bei der Positionsregelung, dass die Bewegung des Servomotors abgeschlossen ist. Das „Position erreicht“-Signal wird ausgegeben, wenn die Differenz zwischen der Anzahl der Sollwer- timpulse der übergeordneten Steuerung und der Verfahrdistanz des Servomotors (Positionsfehler) den fest- gelegten Parameterwert unterschreitet.

  • Seite 158: Annäherung An Die Position"-Signal

    5 Betrieb 5.4.7 „Annäherung an die Position“-Signal 5.4.7 „Annäherung an die Position“-Signal Vor dem Empfang des „Position erreicht“-Signals empfängt die übergeordnete Steuerung zunächst ein „Annä- herung an die Position“-Signal und kann die Abfolge der Abläufe nach Abschluss der Positionierung vorbe- reiten.

  • Seite 159: Referenzimpulssperre

    5.4 Positionsregelung 5.4.8 Referenzimpulssperre Diese Funktion sperrt die Zählung der Eingangsimpulse durch den SERVOPACK während der Positions- regelung. Wenn diese Funktion aktiviert ist, akzeptiert der SERVOPACK das Referenzimpulseingangssignal nicht. (1) Werksseitige Zuordnung der Eingangssignale (Pn50A.0 = 0) Verwenden Sie Pn000.1=B und das /P-CON-Signal für die Referenzimpulssperre, solange noch die Werks- einstellungen für die Zuordnung der Eingangssignale gelten.

  • Seite 160: Drehmomentregelung

    5 Betrieb 5.5.1 Grundeinstellungen für die Drehmomentregelung Drehmomentregelung In diesem Kapitel wird der Betrieb mit Drehmomentregelung beschrieben. Verwenden Sie den Drehmomentsollwert in Form eines analogen Spannungssollwerts als Eingangssignal für die Regelung des Servomotorbetriebs, wobei sich das Drehmoment proportional zur Eingangsspannung verhält.

  • Seite 161: Parametereinstellung

    5.5 Drehmomentregelung (2) Parametereinstellung Stellen Sie über Pn400 den analogen Spannungswert für den Drehmomentsollwert (T-REF) ein, der für den Betrieb des Servomotors mit Nenndrehmoment erforderlich ist. Position Drehzahl Verstärkung Drehmomentsollwerteingang Einordnung Drehmoment Pn400 Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung Inbetrieb- 10 bis 100 0,1 V (Nenndrehmoment Sofort...
  • Seite 162 5 Betrieb 5.5.2 Sollwert-Offset-Einstellung (1) Automatische Einstellung des Sollwert-Offsets (Fn009) Bei der automatischen Sollwert-Offset-Einstellung wird die Größe des Offsets gemessen und die Sollwertspannung automatisch entsprechend eingestellt. Nach Abschluss der automatischen Einstellung wird der gemessene Offset-Wert im SERVOPACK gespeichert. Anmerkung: Der eingestellte Wert wird beim Ausführen der Funktion Fn005 (Initialisierung der Parametereinstellungen) nicht auf den ursprünglichen Wert zurückgesetzt.

  • Seite 163: Manuelle Einstellung Des Sollwert-Offsets (Fn00B)

    5.5 Drehmomentregelung (2) Manuelle Einstellung des Sollwert-Offsets (Fn00B) Bei diesem Modus wird der Offset durch direkte Eingabe der Größe des Drehmomentsollwert-Offsets eingestellt. Verwenden Sie die manuelle Drehmomentsollwert-Offset-Einstellung (Fn00B) in folgenden Fällen: • Die Größe des Offsets soll auf einen bestimmten Wert eingestellt werden. •...

  • Seite 164: Drehmomentsollwertfilter

    5 Betrieb 5.5.3 Drehmomentsollwertfilter 5.5.3 Drehmomentsollwertfilter Diese Funktion glättet den Drehmomentsollwert, indem ein zeitlicher Filter erster Ordnung auf den Drehmomentsollwert-Eingang (T-REF) angewendet wird. Anmerkung: Ein zu großer Einstellwert verlangsamt das Ansprechverhalten. Überprüfen Sie deshalb das Ansprechverhalten beim Einstellen dieses Parameters. Drehmoment Zeitkonstante des T-REF-Filters Drehzahl...

  • Seite 165: Interne Drehzahlbegrenzung

    5.5 Drehmomentregelung  Interne Drehzahlbegrenzung Wenn die interne Drehzahlbegrenzung in Pn002.1 aktiviert ist, muss die Höchstdrehzahl des Servomotors in Pn407 festgelegt werden. Die Höchstdrehzahl in Pn408.1 kann entweder die Höchstdrehzahl des Servomotors oder der Auslösewert für den Überdrehzahlerkennungsalarm sein. Der Auslösewert für den Überdrehzahler- kennungsalarm muss so gewählt werden, dass die Drehzahl auf die Höchstdrehzahl des Servomotors oder einen entsprechenden Wert begrenzt wird.

  • Seite 166: Grundlegende Einstellungen Für Die Drehzahlregelung Mit Interner Solldrehzahl

    5 Betrieb 5.6.1 Grundlegende Einstellungen für die Drehzahlregelung mit interner Solldrehzahl Interne Solldrehzahlregelung In diesem Abschnitt wird der Betrieb mit Drehzahlregelung auf Basis interner Solldrehzahlen beschrieben. Mit dieser Funktion kann ein Betrieb mit geregelter Drehzahl durchgeführt werden. Die Drehzahl, Richtung oder beide Faktoren werden anhand einer Kombination von Eingangssignalen aus einer externen Quelle gewählt.

  • Seite 167: Betrieb Mit Einer Internen Solldrehzahl

    5.6 Interne Solldrehzahlregelung (3) Zugehörige Parameter Einstellen der internen Solldrehzahl mit Pn301, Pn302 und Pn303. Interne Solldrehzahl 1 Drehzahl Einordnung Einstellbereich Einstelleinheit* Werkseinstellung Aktivierung Pn301 Inbetrieb- 0 bis 10000 Sofort 1 min nahme Interne Solldrehzahl 2 Drehzahl Einordnung Einstellbereich Einstelleinheit* Werkseinstellung Aktivierung Pn302...

  • Seite 168: Beispiel Für Den Betrieb Mit Internen Solldrehzahlen

    5 Betrieb 5.6.2 Beispiel für den Betrieb mit internen Solldrehzahlen 5.6.2 Beispiel für den Betrieb mit internen Solldrehzahlen Es folgt ein Betriebsbeispiel zur Drehzahlregelung mit internen Solldrehzahlen. In diesem Beispiel wird die Drehzahlregelung mit internen Solldrehzahlen mit der Sanftanlauffunktion kombiniert. Der auf die Drehzahländerung folgende Stoß...

  • Seite 169: Kombination Der Regelungsverfahren

    5.7 Kombination der Regelungsverfahren Kombination der Regelungsverfahren Der SERVOPACK kann zwischen verschiedenen Kombinationen von Regelungsverfahren umschalten. Das Regelungsverfahren mit Pn000.1 auswählen. Parameter Kombination der Regelungsverfahren Aktivierung Einordnung  n.4 Interne Solldrehzahlregelung Drehzahlregelung  n.5 Interne Solldrehzahlregelung Positionsregelung  n.6 Interne Solldrehzahlregelung Drehmomentregelung ...
  • Seite 170 5 Betrieb 5.7.1 Umschalten der internen Solldrehzahlregelung (Pn000.1 = 4, 5 oder 6) Das folgende Diagramm beschreibt ein Ablaufbeispiel für die interne Solldrehzahlregelung + Sanftanlauf <=> Positionsregelung. Analog Motordrehzahl +SPEED3 Abbremsen bis zum Stopp +SPEED2 +SPEED1 -SPEED1 -SPEED2 -SPEED3 /COIN Sollwert-Impuls /P-CL /N-CL...
  • Seite 171 5.7 Kombination der Regelungsverfahren (2) Ändern der Zuordnung der Eingangssignale (Pn50A.0 = 1) Das Regelungsverfahren kann durch Aktivieren/Deaktivieren des Signals /C-SEL umgeschaltet werden. Signal- Pn000 - Einstellung und Regelungsverfahren Stecker bezeich- Einstellung Pin-Nummer n.4 n.5 n.6 nung EIN (geschlossen) Drehzahl Position Drehmoment Muss...

  • Seite 172: Umschalten Auf Eine Andere Als Die Interne Solldrehzahlregelung (Pn000.1 = 7, 8 Oder 9)

    5 Betrieb 5.7.2 Umschalten auf eine andere als die interne Solldrehzahlregelung (Pn000.1 = 7, 8 oder 9) 5.7.2 Umschalten auf eine andere als die interne Solldrehzahlregelung (Pn000.1 = 7, 8 oder 9) Die folgenden Signale verwenden, um die Regelungsverfahren umzuschalten, wenn Pn000.1 auf 7, 8 oder 9 gesetzt ist.

  • Seite 173: Begrenzen Des Drehmoments

    5.8 Begrenzen des Drehmoments Begrenzen des Drehmoments Der SERVOPACK bietet die folgenden vier Methoden zum Begrenzen des Ausgangsdrehmoments zum Schutz der Maschine. Beschreibung Siehe Abschnitt Begrenzungsmethode Interne Begrenzt das Drehmoment stets durch Definieren des Parameters. 5.8.1 Drehmomentbegrenzung Externe Begrenzt das Drehmoment mithilfe des Eingangssignals von der 5.8.2 übergeordneten Steuerung.

  • Seite 174: Externe Drehmomentbegrenzung

    5 Betrieb 5.8.2 Externe Drehmomentbegrenzung 5.8.2 Externe Drehmomentbegrenzung Mit dieser Funktion begrenzen Sie das Drehmoment durch Signaleingabe von der übergeordneten Steuerung zu einem bestimmten Zeitpunkt während des Maschinenbetriebs, z. B. wenn der Roboter ein Werkstück hält oder eine Vorrichtung bei Aktivierung eines Kontakts anhält, muss kontinuierlich Druck ausgeübt werden (aber nicht so stark, dass das Werkstück beschädigt wird).

  • Seite 175: Änderungen Des Ausgangsdrehmoments Bei Externer Drehmomentbegrenzung

    5.8 Begrenzen des Drehmoments (3) Änderungen des Ausgangsdrehmoments bei externer Drehmomentbegrenzung Das folgende Diagramm zeigt die Änderung des Ausgangsdrehmoments, wenn der interne Drehmoment- grenzwert auf 800 % eingestellt ist. In diesem Beispiel ist die Drehrichtung des Servomotors Pn000.0 = 0 (Definiert gegen den Uhrzeigersinn als Vorwärtsrichtung).
  • Seite 176 5 Betrieb 5.8.3 Drehmomentbegrenzung mithilfe eines analogen Spannungssollwerts (1) Eingangssignale Die folgenden Eingangssignale verwenden, um ein Drehmoment mithilfe eines analogen Spannungssollwerts zu begrenzen. Signalbe- Stecker Bezeichnung zeichnung Pin-Nummer T-REF CN1-9 Drehmomentsollwert-Eingang Eingang CN1-10 Signalmasse für Drehmomentsollwert-Eingang Siehe 5.5.1 Grundeinstellungen für die Drehmomentregelung. (2) Zugehörige Parameter Die folgenden Parameter zur Drehmomentbegrenzung mithilfe eines analogen Spannungssollwerts einstellen.

  • Seite 177: Drehmomentbegrenzung Mit Einem Externen Drehmomentgrenzwert Und Analogem Spannungssollwert

    5.8 Begrenzen des Drehmoments 5.8.4 Drehmomentbegrenzung mit einem externen Drehmomentgrenzwert und analogem Spannungssollwert Diese Funktion kann verwendet werden, um die Drehmomentbegrenzung mit einem externen Eingang und mit einem analogen Spannungssollwert zu kombinieren. Ist /P-CL (oder /N-CL) EIN, wird entweder die Drehmomentbegrenzung mithilfe eines analogen Spannungs- sollwerts oder die Einstellung in Pn404 (oder Pn405) als Drehmomentbegrenzung angewendet (je nachdem, welcher Wert kleiner ist).
  • Seite 178 5 Betrieb 5.8.4 Drehmomentbegrenzung mit einem externen Drehmomentgrenzwert und analogem Spannungssollwert Eingangssignale Die folgenden Eingangssignale verwenden, um ein Drehmoment mithilfe eines externen Drehmomentgrenz- werts und eines analogen Spannungssollwerts zu begrenzen. Signalbe- Stecker Bezeichnung zeichnung Pin-Nummer T-REF CN1-9 Drehmomentsollwert-Eingang Eingang CN1-10 Signalmasse für Drehmomentsollwert-Eingang Siehe 5.5.1 Grundeinstellungen für die Drehmomentregelung.

  • Seite 179: Prüfen Der Ausgangsdrehmomentbegrenzung Während Des Betriebs

    5.8 Begrenzen des Drehmoments Die Einstelleinheit ist ein prozentualer Anteil des Nenndrehmoments. Zeitkonstante des T-REF-Filters Drehmoment Position Drehzahl Einordnung Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung Pn415 Inbetrieb- 0 bis 65535 0,01 ms Sofort nahme 5.8.5 Prüfen der Ausgangsdrehmomentbegrenzung während des Betriebs Das folgende Signal kann ausgegeben werden, um anzuzeigen, dass das Ausgangsdrehmoment des Servomo- tors begrenzt wird.

  • Seite 180: Absolutwertgeber

    5 Betrieb Absolutwertgeber Bei Verwendung eines Absolutwertgebers kann ein System zur Erkennung der absoluten Position für die Ver- wendung in Verbindung mit der übergeordneten Steuerung entwickelt werden. Auf diese Weise lässt sich ein Betrieb durchführen, ohne dass sofort nach dem Einschalten der Stromversorgung eine Referenzfahrt erforderlich ist.

  • Seite 181: Anschluss Des Absolutwertgebers

    5.9 Absolutwertgeber 5.9.1 Anschluss des Absolutwertgebers Das folgende Diagramm zeigt den Anschluss zwischen einem Servomotor mit einem Absolutwertgeber, dem SERVOPACK und der übergeordneten Steuerung. (1) Verwenden einer Encoderleitung mit einem Batteriefach Übergeordnete Steuerung SERVOPACK Phase A Phase A /PAO Absolutwertgeber Phase B Phase B /PBO...

  • Seite 182: Installieren Der Batterie In Der Übergeordneten Steuerung

    5 Betrieb 5.9.1 Anschluss des Absolutwertgebers (2) Installieren der Batterie in der übergeordneten Steuerung SERVOPACK Übergeordnete Steuerung Phase A Phase A /PAO Absolutwertgeber Phase B /PBO Phase B Phase C Phase C /PCO SN75ALS174 Ausgang Leitungstreiber oder damit vergleichbar PG 5 V +5 V PG0 V BAT(+)

  • Seite 183: Absolutwertgeber Datenanforderungssignal (Sen)

    5.9 Absolutwertgeber 5.9.2 Absolutwertgeber Datenanforderungssignal (SEN) Das Absolutwertgeber Datenanforderungssignal (SEN) muss eingegeben werden, um absolute Daten als Aus- gabe vom SERVOPACK zu erhalten. In der folgenden Tabelle wird das SEN-Signal beschrieben. Signalbe- Stecker Einstellung Bedeutung zeichnung Pin-Nummer AUS (niedrig) Deaktiviert Die übergeordnete Steuerung sendet Eingang CN1-4...

  • Seite 184: Batteriewechsel

    5 Betrieb 5.9.3 Batteriewechsel • Das hohe Niveau mindestens 1,3 s aufrecht erhalten, während das SEN-Signal aus- und wieder eingeschaltet wird (siehe nachfolgende Abbildung). SEN-Signal WICHTIG EIN (hoher Pegel) min.1,3 s min. 15 ms • Das SEN-Signal darf nicht deaktiviert sein, während die Stromversorgung des Ser- vomotors aktiviert ist.
  • Seite 185 5.9 Absolutwertgeber (1) Vorgehensweise zum Auswechseln der Batterie  Verwenden einer Encoderleitung mit einem Batteriefach 1. Nur die Steuerspannungsversorgung des SERVOPACKs aktivieren. 2. Öffnen Sie den Deckel des Batteriegehäuses. Drehung Abdeckung öffnen. 3. Entfernen Sie die alte Batterie, und setzen Sie die neue JZSP-BA01-Batterie wie nachfolgend gezeigt ein. Zum SERVOPACK Drehung Encoderleitung...

  • Seite 186: Installieren Einer Batterie In Der Übergeordneten Steuerung

    5 Betrieb 5.9.3 Batteriewechsel  Installieren einer Batterie in der übergeordneten Steuerung 1. Nur die Steuerspannungsversorgung des SERVOPACKs aktivieren. 2. Die alte Batterie ausbauen und die neue Batterie einsetzen. 3. Nach dem Austauschen der Batterien die Steuerspannungsversorgung ausschalten, um den Batte- riefehleralarm des Absolutwertgebers (A.830) zu löschen.

  • Seite 187: Einrichten Und Reinitialisieren Des Absolutwertgebers

    5.9 Absolutwertgeber 5.9.4 Einrichten und Reinitialisieren des Absolutwertgebers VORSICHT • Die Rotationsdaten entsprechen einem Wert zwischen -2 und +2 Drehungen, wenn die Einrichtung des Absolutwertgebers durchgeführt wird. Die Referenzposition des Maschinensystems wird geändert. Die Referenzposition der übergeordneten Steuerung auf die Position nach dem Einrichten einstellen. Wird die Maschine gestartet, ohne dass die Position der übergeordneten Steuerung angepasst wird, kann es durch unerwartete Reaktionen der Maschine zu Verletzungen oder zu Schäden an der Maschine kom- men.

  • Seite 188: Empfangsreihenfolge Der Daten Des Absolutwertgebers

    5 Betrieb 5.9.5 Empfangsreihenfolge der Daten des Absolutwertgebers 5.9.5 Empfangsreihenfolge der Daten des Absolutwertgebers Nachfolgend wird die Sequenz dargestellt, in der der SERVOPACK Signale vom Absolutwertgeber empfängt und diese an die übergeordnete Steuerung weiterleitet. (1) Übersicht zu absoluten Daten Nachfolgend werden die seriellen Daten, Impulse usw. des Absolutwertgebers aufgeführt, die vom SERVO- PACK als PAO, PBO und PCO ausgegeben werden.
  • Seite 189 5.9 Absolutwertgeber Serielle Rotationsdaten: Gibt an, wie viele Umdrehungen die Motorwelle von der Referenzposition aus vollzogen hat. Dies war die Position zum Zeitpunkt der Einrichtung. Inkrementelle Initialisierungsimpulse: Inkrementelle Initialisierungsimpulse liefern absolute Daten und sind erforderlich, um die Motorwelle vom Nullpunkt des Servomotors bis zur gegenwärtigen Position zu drehen. Ebenso wie normale Inkrementalimpulse werden diese Impulse durch die Teilungsschaltung im SERVO- PACK geteilt und anschließend ausgegeben.

  • Seite 190: Empfangsreihenfolge Der Daten Des Absolutwertgebers

    5 Betrieb 5.9.5 Empfangsreihenfolge der Daten des Absolutwertgebers (3) Spezifikationen und inkrementelle Initialisierungsimpulse zu seriellen Rotationsdaten  Spezifikationen zu seriellen Rotationsdaten Die seriellen Rotationsdaten werden über das PAO-Signal übertragen. Datenüber- Start-Stopp-Synchronisation (ASYNC) tragungsverfahren Baudrate 9600 bit/s Startbits 1 Bit Stoppbits 1 Bit Parität Gerade...

  • Seite 191: Multiturn-Grenzwerteinstellung

    5.9 Absolutwertgeber 5.9.6 Multiturn-Grenzwerteinstellung Die Multiturn-Grenzwerteinstellung wird bei der Positionsregelung von Drehtischen oder anderen Rota- tionsanwendungen eingesetzt. Beispiel: In der folgenden Abbildung wird der Drehtisch von einer Maschine in nur eine Richtung gedreht. Drehung Drehtisch Getriebe Servomotor Da sich der Drehtisch ausschließlich in eine Richtung bewegt, wird der obere Grenzwert für die Anzahl der Umdrehungen, die von einem Absolutwertgeber erfasst werden, irgendwann überschritten.

  • Seite 192: Alarm Bei Nichtübereinstimmung Mit Dem Multiturn-Grenzwert (A.cc0)

    5 Betrieb 5.9.7 Alarm bei Nichtübereinstimmung mit dem Multiturn-Grenzwert (A.CC0) Stellen Sie Pn205 auf den gewünschten Rotationsbetrag minus 1. Werkseinstellung (= 65535) Sonstige Einstellung (65535) Rückwärts Pn205 Einstellwert Vorwärts +32767 Vorwärts Rückwärts Umdrehungs- Umdrehungs- daten daten Motorumdrehungen -32768 Motorumdrehungen Anmerkung: Der Direktantriebsmotor verfügt standardmäßig über einen Absolutwertgeber (ohne Multiturn). Der absolute Wert der Lastseite kann mithilfe des Motorwellenwinkels nur dann erzeugt werden, wenn ein System zur Erkennung der absoluten Position geschaffen wird, da der Servomotor und die Last direkt verbunden werden können.

  • Seite 193: Weitere Ausgabesignale

    5.10 Weitere Ausgabesignale 5.10 Weitere Ausgabesignale In diesem Abschnitt werden weitere Ausgabesignale erläutert. Diese Signale in Übereinstimmung mit den Anwendungsanforderungen verwenden (z. B. zum Schutz der Maschine). 5.10.1 Servoalarm-Ausgangssignal (ALM) und Alarmcode-Ausgangssignale (ALO1, ALO2 und ALO3) In diesem Abschnitt werden die Signale beschrieben, die ausgegeben werden, wenn der SERVOPACK Fehler erkennt, und Methoden zum Zurücksetzen der Fehler.

  • Seite 194: Methode Zum Zurücksetzen Des Alarms

    5 Betrieb 5.10.2 Warnungs-Ausgangssignal (/WARN) (3) Methode zum Zurücksetzen des Alarms Tritt ein Servoalarm (ALM) auf, eine der folgenden Methoden verwenden, um den Alarm nach dem Beheben der Ursache zurückzusetzen. Das Signal /ALM-RST setzt nicht immer Encoder-bezogene Alarme zurück. Kann ein Alarm nicht mit /ALM- RST zurückgesetzt werden, die Steuerspannungsversorgung aus- und wieder einschalten.

  • Seite 195: Drehrichtungserkennungs-Ausgangssignal (/Tgon)

    5.10 Weitere Ausgabesignale 5.10.3 Drehrichtungserkennungs-Ausgangssignal (/TGON) Dieses Ausgangssignal weist darauf hin, dass der Servomotor dreht, und zwar mit der für Pn502 definierten oder mit einer höheren Drehzahl. (1) Signalspezifikationen Signalbe- Stecker Pin-Nr. Einstellung Bedeutung zeichnung Servomotor dreht mit der Motordrehzahl über EIN (geschlossen) CN1-27, 28 der Einstellung in Pn502.

  • Seite 196: Sicherheitsfunktion

    5 Betrieb 5.11.1 Fest verdrahtete Base-Block-Funktion (HWBB) 5.11 Sicherheitsfunktion Der SERVOPACK ist mit einer Sicherheitsfunktion ausgestattet. Diese Funktion verringert die mit der Maschine zusammenhängenden Gefahren; dadurch schützt sie den Bediener vor Verletzungen und gewähr- leistet einen sicheren Betrieb der Maschine. Insbesondere bei Wartungsarbeiten in Gefährdungsbereichen kann diese Funktion innerhalb der Sicherheitsabsperrung dazu verwendet werden, gefährliche Maschinen- bewegungen zu vermeiden.
  • Seite 197 5.11 Sicherheitsfunktion Rotatorischer Motor: max. 1/6 Drehung (Drehwinkel an der Motorwelle) Direktantriebsmotor:max. 1/20 Drehung (Drehwinkel an der Motorwelle) • Die HWBB-Funktion trennt den SERVOPACK nicht von der Spannungsversorgung oder isoliert diesen elektrisch. Maßnahmen ergreifen, um die Spannungsversorgung des SERVOPACKs zu deaktivieren, wenn Wartungsarbeiten ausgeführt werden.

  • Seite 198: Anschlussbeispiel Und Spezifikation Der Eingangssignale (Hwbb-Signale)

    5 Betrieb 5.11.1 Fest verdrahtete Base-Block-Funktion (HWBB) (5) Anschlussbeispiel und Spezifikation der Eingangssignale (HWBB-Signale) Die Eingangssignale müssen redundant sein. In den folgenden Abschnitten finden Sie ein Anschlussbeispiel und die Spezifikation der Eingangssignale (HWBB-Signale). Bei den Signalanschlüssen der Sicherheitsfunktion ist das Eingangssignal die gemeinsame Masse (0 V) und das Ausgangssignal der Ausgang der Spannungsquelle.

  • Seite 199: Betrieb Mit Hilfsfunktionen

    5.11 Sicherheitsfunktion (6) Betrieb mit Hilfsfunktionen Die HWBB-Funktion funktioniert auch, wenn der SERVOPACK eine Hilfsfunktion ausführt. Wenn Sie eine der folgenden Hilfsfunktionen verwenden, während die Signale /HWBB1 und /HWBB2 ausge- schaltet sind, kann der SERVOPACK nicht durch Aktivieren der Signale /HWBB1 und /HWBB2 betrieben werden.

  • Seite 200: Dynamische Bremse

    5 Betrieb 5.11.2 Externe Geräteüberwachung (EDM1) (9) Dynamische Bremse Ist die dynamische Bremse in Pn001.0 aktiviert (Stoppmethode für den Servomotor nach Deaktivieren des Signals /S-ON), wird der Servomotor unter Kontrolle durch die dynamische Bremse angehalten, wenn die HWBB-Funktion aktiv ist, während die Signale /HWBB1 oder /HWBB2 AUS sind. VORSICHT •...

  • Seite 201: Anschlussbeispiel Und Spezifikationen Des Edm1-Ausgangssignals

    5.11 Sicherheitsfunktion (1) Anschlussbeispiel und Spezifikationen des EDM1-Ausgangssignals Ein Anschlussbeispiel und die Spezifikation des EDM1-Ausgangssignals finden Sie in den folgenden Abschnitten. Bei den Signalanschlüssen der Sicherheitsfunktion ist das Eingangssignal die gemeinsame Masse (0 V) und das Ausgangssignal der Ausgang der Spannungsquelle. Dies ist umgekehrt wie bei den übrigen Signalen, die in diesem Handbuch beschrieben WICHTIG werden.

  • Seite 202: Anwendungsbeispiel Für Sicherheitsfunktionen

    5 Betrieb 5.11.3 Anwendungsbeispiel für Sicherheitsfunktionen 5.11.3 Anwendungsbeispiel für Sicherheitsfunktionen Das folgende Beispiel zeigt die Anwendung von Sicherheitsfunktionen. (1) Anschlussbeispiel Im folgenden Beispiel wird eine Sicherheitsvorrichtung verwendet. Die HWBB-Funktion wird aktiviert, sobald die Schutzvorrichtung geöffnet wird. Schließen Endlagenschalter Schutzvorrichtung Sicherheitseinheit G9SX-BC202 24-V Spannungs- hergestellt von der OMRON Corporation versorgung...

  • Seite 203: Überprüfen Der Sicherheitsfunktionen

    5.11 Sicherheitsfunktion (3) Ablauf Anforderung zum Öffnen der Schutzvorrichtung. Bei Betrieb des Servomotors stoppt die über- geordnete Steuerung den Servomotor und deaktiviert das Signal Servo EIN (/S-ON). Öffnen Sie die Schutzvorrichtung und treten Sie ein. Die /HWBB1- und /HWBB2-Signals sind AUS, und die HWBB-Funktion ist aktiv.

  • Seite 204: Vorsichtsmaßnahmen Für Sicherheitsfunktionen

    5 Betrieb 5.11.5 Vorsichtsmaßnahmen für Sicherheitsfunktionen WARNUNG • Um zu überprüfen, ob die HWBB-Funktion die Sicherheitsanforderungen des Systems erfüllen, führen Sie unbedingt eine Gefahrenanalyse für das System durch. Falsche Handhabung der Maschine kann zu Verletzungen führen. • Der Servomotor dreht, wenn eine externe Kraft vorhanden ist (beispielsweise die Schwerkraft im Fall einer vertikalen Achse), wenn die HWBB-Funktion aktiv ist.
  • Seite 205 Einstellungen 6.1 Einstellungen und Vorgehensweise zum Einrichten der Grundeinstellungen ......6-3 6.1.1 Einstellungen ............6-3 6.1.2 Einrichten der Grundeinstellungen .
  • Seite 206 6 Einstellungen 6.8 Funktion Zusätzliche Einstellungen ......6-60 6.8.1 Einstellungen zur Umschaltung der Verstärkung ......6-60 6.8.2 Manuelle Einstellung der Reibungskompensation .

  • Seite 207: Einstellungen Und Vorgehensweise Zum Einrichten Der Grundeinstellungen

    6.1 Einstellungen und Vorgehensweise zum Einrichten der Grundeinstellungen Einstellungen und Vorgehensweise zum Einrichten der Grundeinstellungen In diesem Kapitel sind die Einstellungen und die Vorgehensweise zum Einrichten der Grundeinstellungen beschrieben. 6.1.1 Einstellungen Mit den Einstellungen (Tuning) optimieren Sie das Ansprechverhalten des SERVOPACKs. Das Ansprechverhalten wird über die Servoverstärkung bestimmt, die im SERVOPACK eingestellt wird.
  • Seite 208 6 Einstellungen 6.1.1 Einstellungen (cont’d) Bedieneinheit* Geeignetes Hilfsfunktion zum Allgemeines Regelungs- Hand- Eingebaute Einstellen SigmaWin+. verfahren bediengerät Bedieneinheit Die folgenden Parameter werden während des Betriebs der Maschine manuell anhand der Positions- oder Drehzahlsollwert-Eingabe der übergeordneten Steuerung eingestellt. • Verstärkungen (Verstärkung des Positionsregel- One-Parameter- Drehzahl und ...

  • Seite 209: Einrichten Der Grundeinstellungen

    6.1 Einstellungen und Vorgehensweise zum Einrichten der Grundeinstellungen 6.1.2 Einrichten der Grundeinstellungen Das folgende Ablaufdiagramm zeigt die Vorgehensweise beim Einrichten der Grundeinstellungen. Wählen Sie die geeigneten Einstellungen, und berücksichtigen Sie dabei die Bedingungen und Betriebsanforderungen für die Maschine. Einstellung der Servoverstärkung starten. (1) Einstellung mit der Tuning-less-Funktion.

  • Seite 210: Überwachung Des Betriebs Während Der Einstellung

    6 Einstellungen 6.1.3 Überwachung des Betriebs während der Einstellung 6.1.3 Überwachung des Betriebs während der Einstellung Überprüfen Sie beim Einstellen der Servoverstärkung den Betriebszustand der Maschine und die Signalwellenform. Schließen Sie am Anschluss CN5 (Anschluss für analogen Monitor) des SERVOPACKs ein Messgerät (z.

  • Seite 211: Einstellen Des Monitorfaktors

    6.1 Einstellungen und Vorgehensweise zum Einrichten der Grundeinstellungen Die folgenden Signale können durch Auswahl der Funktionen mit den Parametern Pn006 und Pn007 über- wacht werden. Pn006 wird für den analogen Monitor 1 und Pn007 für den analogen Monitor 2 verwendet. Beschreibung Parameter Überwachte Signale...

  • Seite 212: Zugehörige Parameter

    6 Einstellungen 6.1.3 Überwachung des Betriebs während der Einstellung <Beispiel> Ausgang analoger Monitor bei n.00 (Motordrehzahl-Einstellung) Wenn der Vervielfacher Wenn der Vervielfacher Drehung auf × 1 eingestellt ist: auf × 10 eingestellt ist: Analoger Monitor- Analoger Monitor- Ausgangsspannung [V] Ausgangsspannung [V] +10 V (ca.) +8 V +6 V...

  • Seite 213: Sicherheitsvorkehrungen Beim Einstellen Der Servoverstärkung

    6.1 Einstellungen und Vorgehensweise zum Einrichten der Grundeinstellungen 6.1.4 Sicherheitsvorkehrungen beim Einstellen der Servoverstärkung VORSICHT • Befolgen Sie beim Einstellen der Servoverstärkung folgende Sicherheitsvorkehrungen. • Berühren Sie nicht den sich drehenden Teil des Servomotors, solange die Spannungsversorgung des Motors eingeschaltet ist. •...

  • Seite 214: Zugehöriger Alarm

    6 Einstellungen 6.1.4 Sicherheitsvorkehrungen beim Einstellen der Servoverstärkung Unter diesen Bedingungen wird folgende Gleichung zur Berechnung des maximalen Grenzwerts (Pn520) verwendet. 6000 1048576 Pn520 = × × × 2 400/10 Drehung 2621440 × 2 5242880 (Werkseinstellung von Pn520) Wenn die Beschleunigung/Abbremsung für den Positionssollwert die Leistungsfähigkeit des Servomotors überschreitet, kann der Servomotor nicht die geforderte Drehzahl erreichen.

  • Seite 215: Zugehörige Alarme

    6.1 Einstellungen und Vorgehensweise zum Einrichten der Grundeinstellungen  Zugehörige Alarme Alarmanzeige Alarmbezeichnung Bedeutung Dieser Alarm tritt auf, wenn die Spannungsversorgung des Servomotors Positionsfehler- eingeschaltet ist und dabei der Positionsfehler größer war als der eingestellte A.d01 Überlaufalarm Wert von Pn526, während die Spannungsversorgung des Servomotors aus- bei Servo EIN geschaltet ist.

  • Seite 216: Tuning-Less-Funktion

    6 Einstellungen 6.2.1 Tuning-less-Funktion Tuning-less-Funktion Die Tuning-less-Funktion ist in den Werkseinstellungen aktiviert. Wenn Resonanz erzeugt wird oder übermä- ßige Vibrationen auftreten, lesen Sie die Hinweise unter 6.2.2 Vorgehensweise bei der Tuning-less-Pegelein- stellung (Fn200), und ändern Sie die eingestellte Steifigkeitsstufe in Pn170.2 sowie den eingestellten Lastpegel in Pn170.3.

  • Seite 217: Automatische Einstellung Des Sperrfilters

    6.2 Tuning-less-Funktion (cont’d) Funktion Verfügbarkeit Anmerkungen Einstellfunktion für Anti- Nicht verfügbar – Resonanzsteuerung (Fn204) Schwingungsunterdrückungsfunktion Nicht verfügbar – (Fn205) Bei Verwendung dieser Funktion kann die Tuning-less-Funktion nicht verwendet EasyFFT (Fn206) Verfügbar werden. Nach Abschluss von EasyFFT kann sie wieder verwendet werden. Reibungskompensation Nicht verfügbar –...
  • Seite 218 6 Einstellungen 6.2.1 Tuning-less-Funktion  Steifigkeitsstufe a) Mit der Hilfsfunktion Zum Ändern der Einstellung lesen Sie die Hinweise unter 6.2.2 Vorgehensweise bei der Tuning-less- Pegeleinstellung (Fn200). Anzeige Handbediengerät Bedeutung Pegel 0 Steifigkeit Stufe 0 Pegel 1 Steifigkeit Stufe 1 Pegel 2 Steifigkeit Stufe 2 Pegel 3 Steifigkeit Stufe 3...

  • Seite 219: Vorgehensweise Bei Der Tuning-Less-Pegeleinstellung (Fn200)

    6.2 Tuning-less-Funktion 6.2.2 Vorgehensweise bei der Tuning-less-Pegeleinstellung (Fn200) VORSICHT • Um Sicherheit zu gewährleisten, führen Sie die Tuning-less-Funktion nur dann aus, wenn der SERVOPACK jederzeit per Not-AUS angehalten werden kann. Die Vorgehensweise zum Verwenden der Tuning-less-Funktion ist nachfolgend beschrieben. Sie können die Tuning-less-Funktion mit der eingebauten Bedieneinheit, dem Handbediengerät (optional) oder der Software SigmaWin+ ausführen.

  • Seite 220: Vorgehensweise Mit Der Eingebauten Bedieneinheit

    6 Einstellungen 6.2.2 Vorgehensweise bei der Tuning-less-Pegeleinstellung (Fn200) (cont’d) Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Drücken Sie die Taste . „DONE“ blinkt ca. 2 Sekunden lang, und anschließend wird „RUN“ ange- zeigt. Die Einstellungen werden im SERVOPACK gespeichert. Beenden Sie den Tuning-less-Betrieb mit der Taste Der Bildschirm aus Schritt 1 wird erneut angezeigt.

  • Seite 221: Alarme Und Abhilfemaßnahmen

    6.2 Tuning-less-Funktion (4) Alarme und Abhilfemaßnahmen Der Autotuning-Alarm (A.521) tritt auf, wenn ein Resonanzgeräusch entsteht oder während der Positions- regelung übermäßige Vibrationen auftreten. Gehen Sie in diesem Fall wie folgt vor.  Resonanzschwingungen Verringern Sie den Einstellwert für die Steifigkeitsstufe oder den Lastpegel. ...

  • Seite 222: Zugehörige Parameter

    6 Einstellungen 6.2.3 Zugehörige Parameter (6) Tuning-less-Funktionstyp In der folgenden Tabelle sind die Tuning-less-Funktionstypen für die jeweilige SERVOPACK-Softwarever- sion angegeben. Softwareversion* Tuning-less-Funktionstyp Bedeutung Tuning-less-Funktionstyp 1  000A oder niedriger 000B oder höher Tuning-less-Funktionstyp 2 Der entstehende Störpegel ist geringer als bei Typ 1. ...

  • Seite 223: Erweitertes Autotuning (Fn201)

    6.3 Erweitertes Autotuning (Fn201) Erweitertes Autotuning (Fn201) In diesem Kapitel wird die Einstellung mit Hilfe des erweiterten Autotuning beschrieben. • Die Einstellungen des erweiterten Autotuning basieren auf der eingestellten Ver- stärkung des Drehzahlregelkreises (Pn100). Daher können keine präzisen Ein- stellungen vorgenommen werden, wenn bei Beginn der Einstellungen Vibrationen WICHTIG vorliegen.

  • Seite 224: Bedingungen, Unter Denen Das Erweiterte Autotuning Nicht Ausgeführt Werden Kann

    6 Einstellungen 6.3.1 Erweitertes Autotuning • Filter (Drehmomentsollwertfilter und Sperrfilter) • Reibungskompensation • Anti-Resonanzsteuerung • Schwingungsunterdrückung (Modus = 2 oder 3) Einstellparameter finden Sie unter 6.3.3 Zugehörige Parameter. VORSICHT • Da das erweiterte Autotuning den SERVOPACK im automatischen Betrieb einstellt, können Vibrationen und Überschwingungen auftreten.

  • Seite 225: Einschränkungen Beim Verwenden Eines Encoders

    6.3 Erweitertes Autotuning (Fn201) • Der Modus-Schalter wird verwendet. Anmerkung: Wenn Sie eine Einstellung zur Berechnung des Trägheitsmoments vornehmen, wird die Modus-Schalter- Funktion während der Berechnung des Trägheitsmoments deaktiviert. In dieser Zeit wird die PI-Regelung verwendet. Nach der Berechnung des Trägheitsmoments wird die Modus-Schalter-Funktion aktiviert. •...

  • Seite 226: Vorgehensweise Zum Erweiterten Autotuning

    6 Einstellungen 6.3.2 Vorgehensweise zum erweiterten Autotuning 6.3.2 Vorgehensweise zum erweiterten Autotuning Beim erweiterten Autotuning verwenden Sie folgendes Verfahren. Das erweiterte Autotuning führen Sie entweder mit dem Handbediengerät (optional) oder mit der Software SigmaWin+ aus. Diese Funktion kann nicht mit der eingebauten Bedieneinheit ausgeführt werden. Hier wird das Einstellverfahren mit dem Handbediengerät beschrieben.
  • Seite 227 6.3 Erweitertes Autotuning (Fn201) Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise STROKE (Verfahrdistanz)-Einstellung Verfahrdistanz-Einstellbereich: Der Einstellbereich der Verfahrdistanz geht von –99990000 bis +99990000 [Bezugseinheit]. Geben Sie STROKE (Verfahrdistanz) in Inkrementen von 1000 Bezugseinheiten ein. Die negative (-) Richtung dient zur Rückwärtsdrehung und die positive (+) Richtung zur Vorwärtsdrehung. Ausgangswert: Ca.

  • Seite 228: Betriebsstörung

    6 Einstellungen 6.3.2 Vorgehensweise zum erweiterten Autotuning Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Verstärkungseinstellung Wenn die Taste oder die Taste dem Vor- zeichen (+ oder -) des Werts für STROKE (Ver- fahrdistanz) entsprechend gedrückt wird, wird der berechnete Wert des Massenträgheitsverhältnisses in den SERVOPACK geschrieben und der Auto-Run- Betrieb startet erneut.

  • Seite 229: Fehler Bei Der Berechnung Des Massenträgheitsmoments

    6.3 Erweitertes Autotuning (Fn201)  Auf der Anzeige blinkt „Error“ Fehler Mögliche Ursache Abhilfemaßnahmen • Erhöhen Sie den eingestellten Wert für Pn522. Maschinenvibrationen treten auf, oder das • Ändern Sie den Modus von 2 auf 3. Die Verstärkungs- „Position erreicht“-Signal (/COIN) schaltet •...

  • Seite 230: Zugehörige Funktionen Für Erweitertes Autotuning

    6 Einstellungen 6.3.2 Vorgehensweise zum erweiterten Autotuning Zugehörige Funktionen für erweitertes Autotuning In diesem Kapitel werden die zum erweiterten Autotuning gehörigen Funktionen beschrieben.  Sperrfilter Normalerweise wird diese Funktion auf „Auto Setting“ eingestellt. (Der Sperrfilter ist werkseitig auf „Auto Setting“ voreingestellt.) Wenn die Funktion auf „Auto Setting“...

  • Seite 231: Vorsteuerung

    6.3 Erweitertes Autotuning (Fn201)  Reibungskompensation Diese Funktion kompensiert Veränderungen der folgenden Bedingungen. • Veränderungen des Viskositätswiderstands des Schmiermittels (z. B. Fett) an den gleitenden Teilen der Maschine • Veränderungen des Reibungswiderstands durch Modifikationen der Maschinenbaugruppe • Veränderungen des Reibungswiderstands aufgrund von Alterungsprozessen Die Bedingungen für das Anwenden der Reibungskompensation hängen vom Modus ab.

  • Seite 232: Zugehörige Parameter

    6 Einstellungen 6.3.3 Zugehörige Parameter 6.3.3 Zugehörige Parameter In der folgenden Tabelle sind die zugehörigen Parameter dieser Funktion sowie Hinweise darauf angegeben, ob sie beim Ausführen der Funktion manuell geändert werden können oder nach dem Ausführen der Funktion automatisch geändert werden. •...

  • Seite 233: Erweitertes Autotuning Über Die Übergeordnete Steuerung (Fn202)

    6.4 Erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung (Fn202) Erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung (Fn202) In diesem Kapitel werden die Einstellungen des erweiterten Autotuning über die übergeordnete Steuerung beschrieben. • Die Einstellungen des erweiterten Autotuning über die übergeordnete Steuerung basieren auf der eingestellten Verstärkung des Drehzahlregelkreises (Pn100). Daher können keine präzisen Einstellungen vorgenommen werden, wenn bei Beginn der WICHTIG Einstellungen Vibrationen vorliegen.
  • Seite 234 6 Einstellungen 6.4.1 Erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung (1) Vorbereitung Bevor Sie mit dem erweiterten Autotuning über die übergeordnete Steuerung beginnen, überprüfen Sie folgende Einstellungen. Wenn nicht alle der folgenden Bedingungen erfüllt sind, weist die Meldung „NO-OP“ darauf hin, dass die Einstellungen ungeeignet sind. •...
  • Seite 235 6.4 Erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung (Fn202) (3) Einschränkungen beim Verwenden eines Encoders Bei dieser Funktion gelten folgende Einschränkungen gemäß der jeweiligen Versionsnummer der SERVOPACK-Software und dem jeweils verwendeten Encoder. Welches Servomotormodell eingesetzt werden kann, hängt vom jeweiligen Encodertyp ab. •...

  • Seite 236: Vorgehensweise Zum Erweiterten Autotuning Über Die Übergeordnete

    6 Einstellungen 6.4.2 Vorgehensweise zum erweiterten Autotuning über die übergeordnete Steuerung 6.4.2 Vorgehensweise zum erweiterten Autotuning über die übergeordnete Steuerung Beim erweiterten Autotuning über die übergeordnete Steuerung gehen Sie folgendermaßen vor. Das erweiterte Autotuning über die übergeordnete Steuerung führen Sie entweder mit dem Handbediengerät (optional) oder mit der Software SigmaWin+ aus.
  • Seite 237 6.4 Erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung (Fn202) Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Geben Sie über die übergeordnete Steuerung einen Sollwert ein, und drücken Sie die Taste oder , um mit der Einstellung zu beginnen. „ADJ“ blinkt in der Statusanzeige, während Sie die Einstellung vornehmen.

  • Seite 238: Zugehörige Funktionen Für Erweitertes Autotuning Über Die Übergeordnete Steuerung

    6 Einstellungen 6.4.2 Vorgehensweise zum erweiterten Autotuning über die übergeordnete Steuerung (3) Zugehörige Funktionen für erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung In diesem Kapitel werden die zugehörigen Funktionen für das erweiterte Autotuning über die übergeordnete Steuerung beschrieben.  Sperrfilter Normalerweise wird diese Funktion auf „Auto Setting“ eingestellt. (Der Sperrfilter ist werkseitig auf „Auto Setting“...
  • Seite 239 6.4 Erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung (Fn202) • Zugehörige Parameter Parameter Funktion Aktivierung Einordnung Die Schwingungsunterdrückungsfunktion wird nicht n.0 automatisch verwendet. Pn140 Sofort Tuning n.1 Die Schwingungsunterdrückungsfunktion wird automatisch verwendet.  Reibungskompensation Diese Funktion kompensiert Veränderungen der folgenden Bedingungen. •...

  • Seite 240: Zugehörige Parameter

    6 Einstellungen 6.4.3 Zugehörige Parameter 6.4.3 Zugehörige Parameter In der folgenden Tabelle sind die zugehörigen Parameter dieser Funktion sowie Hinweise darauf angegeben, ob sie beim Ausführen der Funktion manuell geändert werden können oder nach dem Ausführen der Funktion automatisch geändert werden. •...

  • Seite 241: One-Parameter-Tuning (Fn203)

    6.5 One-Parameter-Tuning (Fn203) One-Parameter-Tuning (Fn203) In diesem Kapitel werden Einstellungen mit dem One-Parameter-Tuning beschrieben. 6.5.1 One-Parameter-Tuning One-Parameter-Tuning wird verwendet, um während des Betriebs mit einer Positionssollwert-Eingabe oder Drehzahlsollwert-Eingabe von der übergeordneten Steuerung manuell Tuning-Pegel-Einstellungen vorzunehmen. Mit One-Parameter-Tuning können zugehörige Servoverstärkungseinstellungen durch Einstellen von ein oder zwei Tuning-Pegeln automatisch auf ausgewogene Bedingungen eingestellt werden.
  • Seite 242 6 Einstellungen 6.5.1 One-Parameter-Tuning (1) Vorbereitung Bevor Sie mit dem One-Parameter-Tuning beginnen, überprüfen Sie folgende Einstellungen. Wenn nicht alle der folgenden Bedingungen erfüllt sind, weist die Meldung „NO-OP“ darauf hin, dass die Einstellungen ungeeignet sind. • Der Test ohne Motorfunktion muss deaktiviert sein (Pn00C.0 = 0). •...

  • Seite 243: Vorgehensweise Zum One-Parameter-Tuning

    6.5 One-Parameter-Tuning (Fn203) 6.5.2 Vorgehensweise zum One-Parameter-Tuning Beim One-Parameter-Tuning verwenden Sie folgendes Verfahren. Es gibt zwei Vorgehensweisen, deren Verwendung vom jeweils eingestellten Tuning-Modus abhängt. • Wenn der Tuning-Modus auf 0 oder 1 eingestellt ist, wird die Modellfolgeregelung deaktiviert, und das One-Parameter-Tuning wird als Tuning-Methode für alle Anwendungen außer der Positionierung verwendet.
  • Seite 244 6 Einstellungen 6.5.2 Vorgehensweise zum One-Parameter-Tuning Anzeige nach der Schritt Tasten Vorgehensweise Betätigung Drücken Sie die Taste MODE/SET, um die vier berechneten Verstärkungswerte im Parameter zu speichern. Nach Abschluss des Tuning blinkt zunächst „donE“, danach wird wieder der links abgebildete Bildschirm angezeigt.

  • Seite 245: Tuning-Modus Auf 0 Oder 1 Einstellen

    6.5 One-Parameter-Tuning (Fn203) (2) Vorgehensweise mit dem Handbediengerät  Tuning-Modus auf 0 oder 1 einstellen Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Drücken Sie die Taste , um zum Hauptmenü der Hilfsfunktionen zu gelangen. Gehen Sie mit der Taste oder die Liste durch, und wählen Sie „Fn203“.
  • Seite 246 6 Einstellungen 6.5.2 Vorgehensweise zum One-Parameter-Tuning (cont’d) Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Falls der Wert geändert werden muss, bewegen Sie den Cursor mit der Taste oder gewünschten Position, und ändern Sie den einge- stellten Tuning-Pegelwert mit der Taste oder .

  • Seite 247: Tuning-Modus Auf 2 Oder 3 Einstellen

    6.5 One-Parameter-Tuning (Fn203)  Tuning-Modus auf 2 oder 3 einstellen Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Drücken Sie die Taste , um zum Hauptmenü der Hilfsfunktionen zu gelangen. Gehen Sie mit der Taste oder die Liste durch, und wählen Sie „Fn203“. Statusanzeige Drücken Sie die Taste , um das in Pn103 aktuell...
  • Seite 248 6 Einstellungen 6.5.2 Vorgehensweise zum One-Parameter-Tuning (cont’d) Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Falls einer der Werte geändert werden muss, bewegen Sie den Cursor mit der Taste oder gewünschten Position, und ändern Sie den einge- stellten FF- bzw. FB-Pegelwert mit der Taste oder .

  • Seite 249: Zugehörige Funktionen Für One-Parameter-Tuning

    6.5 One-Parameter-Tuning (Fn203) (cont’d) Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise • Drücken Sie die Taste , um die Einstellungen zu speichern. Nach dem Speichern der Werte blinkt „DONE“ ca. 2 Sekunden lang, und anschließend wird „RUN“ angezeigt. • Wenn Sie die Einstellungen auf die vorherigen Werte zurücksetzen möchten, drücken Sie die Taste •...
  • Seite 250 6 Einstellungen 6.5.2 Vorgehensweise zum One-Parameter-Tuning  Reibungskompensation Diese Funktion kompensiert Veränderungen der folgenden Bedingungen. • Veränderungen des Viskositätswiderstands des Schmiermittels (z. B. Fett) an den gleitenden Teilen der Maschine • Veränderungen des Reibungswiderstands durch Modifikationen der Maschinenbaugruppe • Veränderungen des Reibungswiderstands aufgrund von Alterungsprozessen Die Bedingungen, auf die die Reibungskompensation anwendbar ist, sind vom Tuning-Modus abhängig.

  • Seite 251: One-Parameter-Tuning: Beispiel

    6.5 One-Parameter-Tuning (Fn203) 6.5.3 One-Parameter-Tuning: Beispiel Beim One-Parameter-Tuning gehen Sie, unter der Bedingung, dass Tuning-Modus auf 2 oder 3 eingestellt ist, folgendermaßen vor. Dieser Modus dient zur Verkürzung der Positionierungszeit. Schritt Messgeräteanzeige (Beispiel) Vorgehensweise Positionsfehler Messen Sie die Positionierungszeit nach der Einstellung des Massenträgheitsverhältnisses (Pn103).

  • Seite 252: Zugehörige Parameter

    6 Einstellungen 6.5.4 Zugehörige Parameter 6.5.4 Zugehörige Parameter In der folgenden Tabelle sind die zugehörigen Parameter dieser Funktion sowie Hinweise darauf angegeben, ob sie beim Ausführen der Funktion manuell geändert werden können oder nach dem Ausführen der Funktion automatisch geändert werden. •...

  • Seite 253: Einstellfunktion Für Anti-Resonanzsteuerung (Fn204)

    6.6 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung (Fn204) Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung (Fn204) In diesem Kapitel wird die Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung beschrieben. 6.6.1 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung Die Einstellfunktion für die Anti-Resonanzsteuerung erhöht die Effektivität der Schwingungsunterdrückung nach dem One-Parameter-Tuning. Diese Funktion dient zur Unterstützung der Einstellung für Anti-Resonanz- steuerung, wenn die Vibrationsfrequenzen zwischen 100 und 1000 Hz liegen.

  • Seite 254: Einstellfunktion Für Anti-Resonanzsteuerung - Vorgehensweise

    6 Einstellungen 6.6.2 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung - Vorgehensweise 6.6.2 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung - Vorgehensweise Mit dieser Funktion wird ein Betriebssollwert gesendet, und die Funktion wird ausgeführt, während Vibra- tionen auftreten. Die Einstellfunktion der Anti-Resonanzsteuerung wenden Sie entweder mit dem Handbediengerät (optional) oder mit der Software SigmaWin+ an.
  • Seite 255 6.6 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung (Fn204) (cont’d) Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Drücken Sie die Taste . Der Cursor bewegt sich auf „damp“, und „freq“ hört auf zu blinken. Bewegen Sie den Cursor mit der Taste oder zur gewünschten Position, und drücken Sie die Taste oder , um die Dämpfungsverstärkung einzu- stellen.

  • Seite 256: Mit Bestimmter Vibrationsfrequenz

    6 Einstellungen 6.6.2 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung - Vorgehensweise  Mit bestimmter Vibrationsfrequenz Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Drücken Sie die Taste , um zum Hauptmenü der Hilfsfunktionen zu gelangen. Gehen Sie mit der Taste oder die Liste durch, und wählen Sie „Fn204“. Drücken Sie die Taste , um den ersten Einstellungsbildschirm für den Tuning-Modus...

  • Seite 257: Zur Feineinstellung Nach Der Einstellung Der Anti-Resonanzsteuerung

    6.6 Einstellfunktion für Anti-Resonanzsteuerung (Fn204) Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Bewegen Sie den Cursor mit der Taste oder zur gewünschten Position, und drücken Sie die Taste oder , um die Dämpfungsverstärkung einzu- stellen. Fehler Fehler Fehler Drehmomentsollwert Drehmomentsollwert Drehmomentsollwert „Position erreicht“...

  • Seite 258: Zugehörige Parameter

    6 Einstellungen 6.6.3 Zugehörige Parameter Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Bewegen Sie den Cursor mit der Taste oder zur gewünschten Position, und drücken Sie die Taste oder , um die Dämpfungsverstärkung ein- zustellen. Anmerkung: Steigern Sie die Dämpfungs- verstärkung in 10 %-Schritten von ca.

  • Seite 259: Schwingungsunterdrückungsfunktion (Fn205)

    6.7 Schwingungsunterdrückungsfunktion (Fn205) Schwingungsunterdrückungsfunktion (Fn205) In diesem Kapitel wird die Schwingungsunterdrückungsfunktion beschrieben. 6.7.1 Schwingungsunterdrückungsfunktion Die Schwingungsunterdrückungsfunktion unterdrückt Übergangsschwingungen mit einer Frequenz von 1 bis 100 Hz, die vor allem durch die Vibration des Maschinenständers bei der Positionierung erzeugt werden. Diese Funktion wird automatisch eingestellt, wenn erweitertes Autotuning oder erweitertes Autotuning über die übergeordnete Steuerung durchgeführt wird.

  • Seite 260: Vibrationsfrequenzerkennung

    6 Einstellungen 6.7.2 Schwingungsunterdrückungsfunktion – Vorgehensweise (3) Vibrationsfrequenzerkennung Wenn die Vibrationen nicht als Positionsfehler erscheinen oder die durch einen Positionsfehler verursachten Vibrationen zu klein sind, ist unter Umständen keine Frequenzerkennung möglich. Die Ansprechempfindlichkeit der Frequenzerkennung kann eingestellt werden, indem die Einstellung für das Restvibrationsfenster (Pn560) geändert wird, die als prozentualer Wert des Positionsfensters (Pn522) einge- stellt wird.

  • Seite 261: Vorgehensweise

    6.7 Schwingungsunterdrückungsfunktion (Fn205) (2) Vorgehensweise Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Geben Sie einen Betriebssollwert ein und führen Sie die folgenden Schritte aus, während Sie die Positionierung wiederholen. Drücken Sie die Taste , um zum Hauptmenü der Hilfsfunktionen zu gelangen. Gehen Sie mit der Taste oder die Liste...

  • Seite 262: Zugehörige Funktion Für Schwingungsunterdrückungsfunktion

    6 Einstellungen 6.7.2 Schwingungsunterdrückungsfunktion – Vorgehensweise Schritt Anzeige nach der Betätigung Tasten Vorgehensweise Drücken Sie die Taste . „Setting f“ wechselt zur gewöhnlichen Anzeige, und die aktuell angezeigte Frequenz wird für die Schwingungsunterdrückungs- funktion eingestellt Drehu Position Fehler Drehmoment- Sollwert Beispiel für gemessene Wellenform Drücken Sie die Taste , um die Einstellungen zu...

  • Seite 263: Zugehörige Parameter

    6.7 Schwingungsunterdrückungsfunktion (Fn205) • Die Modellfolgeregelung wird eingesetzt, um bei gemeinsamer Verwendung von Modellfolgeregelung und Vorsteuerungsfunktion die Vorsteuerungseinstellungen im SERVOPACK zu optimieren. Deshalb wird die Modellfolgeregelung normalerweise WICHTIG nicht zusammen mit den von der übergeordneten Steuerung ausgegebenen Eingangssignalen der Drehzahl-Vorsteuerung (V-REF) oder der Drehmoment-Vor- steuerung (T-REF) eingesetzt.

  • Seite 264: Funktion Zusätzliche Einstellungen

    6 Einstellungen 6.8.1 Einstellungen zur Umschaltung der Verstärkung Funktion Zusätzliche Einstellungen In diesem Kapitel werden die Funktionen beschrieben, mit denen nach Einstellungen mit erweitertem Auto- tuning, erweitertem Autotuning über die übergeordnete Steuerung oder One-Parameter-Tuning eine zusätz- liche Feineinstellung vorgenommen werden kann. •...

  • Seite 265: Manuelle Umschaltung Der Verstärkung

    6.8 Funktion Zusätzliche Einstellungen (2) Manuelle Umschaltung der Verstärkung Bei der manuellen Umschaltung der Verstärkung dient ein externes Eingangssignal (/G-SEL) zur Umschaltung zwischen der Verstärkungseinstellung 1 und 2. Signal- Stecker Pin-Nr. Setting Bedeutung bezeichnung Umschaltung zu Verstärkungseinstellung 1 Ein- Zuordnung /G-SEL gang erforderlich...

  • Seite 266: Beziehung Zwischen Warte- Und Schaltzeiten Für Umschaltung Der Verstärkung

    6 Einstellungen 6.8.1 Einstellungen zur Umschaltung der Verstärkung  Beziehung zwischen Warte- und Schaltzeiten für Umschaltung der Verstärkung In diesem Beispiel ist die Bedingung „„Position erreicht“-Signal (/COIN) ON“ als Bedingung A für die automatische Umschaltung der Verstärkung eingestellt. Die Verstärkung des Positionsregelkreises wird vom Wert in Pn102 (Verstärkung des Positionsregelkreises) auf den Wert in Pn106 (Zweite Verstärkung des Posi- tionsregelkreises) umgeschaltet.

  • Seite 267: Parameter Für Die Automatische Umschaltung Der Verstärkung

    6.8 Funktion Zusätzliche Einstellungen (cont’d) Zweite Integral-Zeitkonstante des Position Drehzahl Drehzahlregelkreises Einordnung Pn105 Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung 15 bis 51200 0,01 ms 2000 Sofort Tuning Zweite Verstärkung des Position Positionsregelkreises Einordnung Pn106 Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung 10 bis 20000 0,1/s Sofort Tuning Zeitkonstante des 2.

  • Seite 268: Manuelle Einstellung Der Reibungskompensation

    6 Einstellungen 6.8.2 Manuelle Einstellung der Reibungskompensation 6.8.2 Manuelle Einstellung der Reibungskompensation Die Reibungskompensation korrigiert die Veränderung der Flüssigkeitsreibung und reguläre Laständerungen. Die Reibungskompensationsfunktion kann mit erweitertem Autotuning (Fn201), erweitertem Autotuning über die übergeordnete Steuerung (Fn202) oder One-Parameter-Tuning (Fn203) automatisch eingestellt werden. In diesem Kapitel werden die Schritte beschrieben, die auszuführen sind, wenn eine manuelle Einstellung erforderlich ist.

  • Seite 269: Vorgehensweise Für Reibungskompensation

    6.8 Funktion Zusätzliche Einstellungen (2) Vorgehensweise für Reibungskompensation Für die Reibungskompensation verwenden Sie folgendes Verfahren. VORSICHT • Stellen Sie das Massenträgheitsverhältnis (Pn103) vor Verwendung der Reibungskompensation so exakt wie möglich ein. Wenn ein falsches Massenträgheitsverhältnis eingestellt ist, kann dies Vibrationen zur Folge haben.

  • Seite 270: Funktion Zur Wahl Des Stromregelmodus

    6 Einstellungen 6.8.3 Funktion zur Wahl des Stromregelmodus 6.8.3 Funktion zur Wahl des Stromregelmodus Diese Funktion reduziert Hochfrequenzstörungen beim Anhalten des Servomotors. Standardmäßig ist die Funktion aktiviert und so eingestellt, dass sie unter verschiedenen Anwendungsbedingungen wirksam ist. Legen Sie Pn009.1 = 1 fest, um diese Funktion zu verwenden. Die Funktion steht bei folgenden SERVOPACKs zur Verfügung.

  • Seite 271: Funktion Kompatible Einstellungen

    6.9 Funktion Kompatible Einstellungen Funktion Kompatible Einstellungen Für die SERVOPACKs der -V-Serie werden die für Maschineneinstellungen verwendeten Einstellfunktionen in den Kapiteln 6.1 bis 6.8 erklärt. In diesem Kapitel werden die Kompatibilitätsfunktionen früherer Modelle (z. B. SERVOPACK der -III Serie) erläutert. 6.9.1 Vorsteuerungs-Sollwert Mit dieser Funktion wird die Vorsteuerungskompensation auf die Positionsregelung angewendet und die Positionierungs- zeit verkürzt.

  • Seite 272: Servopack Mit Positionsregelung

    6 Einstellungen 6.9.2 Drehmoment- Vorsteuerung  SERVOPACK mit Positionsregelung Übergeordnete Steuerung SERVOPACK (in Positionsregelung) Pn415 Pn400 T-REF Differentiell Verstärkung des Drehmomentsollwert-Eingangs Zeitkonstante des T-REF-Filters Pn300 V-REF Pn002.0 Verstärkung des Drehzahlsollwert-Eingangs Servomotor Elek- Strom- Form des Leis- Sollwert Drehzahl- tronisches PULS, SIGN regel-- Impuls- Glättung...

  • Seite 273: Drehzahl-Vorsteuerung

    6.9 Funktion Kompatible Einstellungen 6.9.3 Drehzahl-Vorsteuerung Durch die Drehzahl-Vorsteuerung wird die Positionierungszeit verkürzt. Diese Funktion ist nur aktiviert, wenn der SERVOPACK die Positionsregelung ausführt. Die übergeordnete Steuerung ermittelt die Abweichung vom Positionssollwert und erstellt anhand dessen einen Drehzahl-Vorsteuerungssollwert, der zusammen mit dem Positionssollwert im SERVOPACK eingegeben wird.

  • Seite 274: Proportionalregelung

    6 Einstellungen 6.9.4 Proportionalregelung 6.9.4 Proportionalregelung Das /P-CON-Signal kann von der übergeordneten Steuerung zur Auswahl der Proportionalregelung gesendet werden. Die Drehzahlregelung wendet eine PI-Regelungsfunktion an, wenn der Sollwert für die Drehzahlregelung null bleibt. Diese Integralregelungswirkung kann dazu führen, dass der Servomotor sich bewegt. Dies kann dadurch verhindert werden, dass die PI-Regelung auf Proportionalregelung umgeschaltet wird.

  • Seite 275: Modus-Schalter (P/Pi-Schalten)

    6.9 Funktion Kompatible Einstellungen 6.9.5 Modus-Schalter (P/PI-Schalten) Der Modus-Schalter bewirkt ein automatische Umschalten zwischen P- und PI-Regelung. Legen Sie die Schaltbedingung mit Pn10B.0 und die Werte für die Erkennungspunkte mit Pn10C, Pn10D, Pn10E und Pn10F fest. Ein durch Beschleunigung und Abbremsung verursachtes Überschwingen kann unterdrückt werden, und die Einregelzeit kann durch Einstellen der Schaltbedingung und der Erkennungspunkte verkürzt werden.

  • Seite 276: Beschleunigung

    6 Einstellungen 6.9.5 Modus-Schalter (P/PI-Schalten) (2) Beispiele für den Betrieb mit unterschiedlichen Schaltbedingungen  Drehmomentsollwert [Werkseinstellung] Mit dieser Einstellung wird der Drehzahlregelkreis auf P-Regelung geschaltet, wenn der Wert des Drehmomentsollwert-Eingangs das in Pn10C eingestellte Drehmoment übersteigt. Die Werkseinstellung für den Drehmomentsollwert-Erkennungspunkt ist 200 % des Nennmoments. Drehzahlsollwert Motordrehzahl Drehzahl...

  • Seite 277: Drehmomentsollwertfilter

    6.9 Funktion Kompatible Einstellungen 6.9.6 Drehmomentsollwertfilter Wie im folgenden Diagramm abgebildet, enthält der Drehmomentsollwert-Filter hintereinander angeordnet einen zeitlichen Filter erster Ordnung und Sperrfilter, und jeder Filter funktioniert unabhängig von den ande- ren. Die Sperrfilter können mit Pn408 aktiviert bzw. deaktiviert werden. Drehung Zugehöriger Drehmoment- Funktionsschalter...
  • Seite 278 6 Einstellungen 6.9.6 Drehmomentsollwertfilter (2) Sperrfilter Der Sperrfilter kann spezifische Frequenzelemente beseitigen, die von bestimmten Vibrationsquellen ver- ursacht werden, z. B. durch Resonanz oder von der Spindel eines Kugelgewindetriebs. Der Sperrfilter sorgt bei Erreichen der spezifischen Vibrationsfrequenz für eine Kerbe in der Verstärkungskurve. Das typische Frequenzverhalten nahe der Kerbe kann mit diesem Filter vermindert oder beseitigt werden.

  • Seite 279: Positionsintegral

    Stillstand gekommen ist. Wenn die Sperrfilterfrequenz bei drehendem Servo- motor geändert wird, können Vibrationen auftreten. 6.9.7 Positionsintegral Das Positionsintegral ist die Integralfunktion des Positionsregelkreises. Es wird bei Verwendung des SERVOPACKs mit der Maschinensteuerung YASKAWA MP900/2000 für die elektronischen Kurven- scheiben und elektronischen Wellen verwendet. Integral-Zeitkonstante für Position Position...
  • Seite 280 6 Einstellungen 6.9.7 Positionsintegral 6-76...
  • Seite 281 Hilfsfunktionen (Fn) 7.1 Liste der Hilfsfunktionen ........7-2 7.2 Alarmprotokoll-Anzeige (Fn000) .

  • Seite 282: Liste Der Hilfsfunktionen

    7 Hilfsfunktionen (Fn) Liste der Hilfsfunktionen Die Hilfsfunktionen sind Betriebs- und Einstellungsfunktionen für den Servomotor. Jede Hilfsfunktion hat eine eigene Nummer, die mit „Fn“ beginnt. In der folgenden Tabelle sind die Hilfsfunktionen mit den jeweiligen Verweisen auf einen Abschnitt in diesem Handbuch aufgeführt.

  • Seite 283: Alarmprotokoll-Anzeige (Fn000)

    7.2 Alarmprotokoll-Anzeige (Fn000) Alarmprotokoll-Anzeige (Fn000) Diese Funktion zeigt die letzten zehn Alarme an, die im SERVOPACK aufgetreten sind. Die letzten zehn Alarmnummern und Zeitstempel* können geprüft werden.  Zeitstempel Eine Funktion, die die Aktivitätszeiten der Steuerspannungsversorgung und des Netzanschlusses in Einheiten von 100 ms aufzeichnet und im Falle eines Alarms die Gesamtbetriebszeit anzeigt.

  • Seite 284: Tippbetrieb (Fn002)

    7 Hilfsfunktionen (Fn) Tippbetrieb (Fn002) Tippbetrieb wird verwendet, um den Betrieb des Servomotors bei Drehzahlregelung zu prüfen, ohne den SERVOPACK mit der übergeordneten Steuerung zu verbinden. VORSICHT • Solange sich der SERVOPACK im Tippbetrieb befindet, ist die Endlagenabschaltung deaktiviert. Achten Sie auf den Betriebsbereich der Maschine, wenn Sie mit dem SERVOPACK den Tippbetrieb ausführen.
  • Seite 285 7.3 Tippbetrieb (Fn002) (cont’d) Anzeige nach Schritt Tasten Vorgehensweise Bedienschritt Drücken Sie die Taste MODE/SET, um die Spannungsver- sorgung des Servomotors auszuschalten. Anmerkung: Die Spannungsversorgung des Servomotors kann ausgeschaltet werden, indem die Taste MODE/SET DATA/ DATA/SHIFT etwa eine Sekunde lang gedrückt wird.

  • Seite 286: Referenzfahrt (Fn003)

    7 Hilfsfunktionen (Fn) Referenzfahrt (Fn003) Die Referenzfahrt ermöglicht die Positionierung des Nullimpulses des Inkrementalgebers (Phase C) sowie das Halten in dieser Position. VORSICHT • Führen Sie die Referenzfahrten aus, ohne die Kupplung anzuschließen. Die Signale „Vorwärtslauf gesperrt“ (P-OT) und „Rückwärtslauf gesperrt“ (N-OT) sind im Referenzfahrt- modus nicht wirksam.
  • Seite 287 7.4 Referenzfahrt (Fn003) (2) Vorgehensweise Das folgende Verfahren verwenden. Anzeige nach Schritt Tasten Vorgehensweise Bedienschritt Drücken Sie die Taste MODE/SET, um die Hilfsfunktion zu wählen. MODE/SET DATA/ Wählen Sie mit der Taste „Pfeil nach oben“ oder „Pfeil nach unten“ Fn003 aus. MODE/SET DATA/ Halten Sie die Taste DATA/SHIFT rund eine Sekunde lang...

  • Seite 288: Programmierter Tippbetrieb (Fn004)

    7 Hilfsfunktionen (Fn) Programmierter Tippbetrieb (Fn004) Der programmierte Tippbetrieb ist eine Hilfsfunktion, mit der ein kontinuierlicher Betrieb mit voreingestellten Parametern möglich ist. Zu diesen Voreinstellungen gehören Betriebsmuster, Verfahrdistanz, Verfahrge- schwindigkeit, Beschleunigungs-/Abbremszeit, Wartezeit und Anzahl der Verfahrbewegungen. Mit dieser Funktion können Sie den Servomotor im Testbetrieb laufen lassen, ohne dass eine Verbindung zur übergeordneten Steuerung der Maschine besteht.
  • Seite 289 7.5 Programmierter Tippbetrieb (Fn004) Pn530.0 = 1   (Wartezeit Pn535 Rückwärtsbewegung Pn531) Anzahl der Bewegungen Pn536 Anzahl der Verfahrbewegungen Pn536 Bei Drehzahl null Verfahr- Pn531 Pn531 Pn531 Verfahr- Verfahr- Verfahr- geschwindigkeit Drehzahl- distanz distanz distanz Pn533 Diagramm Drücken Sie die Taste.

  • Seite 290: Zugehörige Parameter

    7 Hilfsfunktionen (Fn) Pn530.0 = 4    (Wartezeit Pn535 Vorwärtsbewegung Pn531 Wartezeit Pn535 Rückwärtsbewegung Pn531)  Anzahl der Bewegungen Pn536 Anzahl der Verfahrbewegungen Pn536 Verfahr- Pn531 Geschwindigkeit Verfahr- Drehzahl- Pn533 distanz Bei Drehzahl Diagramm null Drücken Sie die Taste.
  • Seite 291 7.5 Programmierter Tippbetrieb (Fn004) Programmierte Tipp-Verfahrgeschwindigkeit Drehmoment Drehzahl Position Einordnung Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung Pn533 Inbetrieb- 1 bis 10000 Sofort 1 min nahme Programmierte Tipp-Beschleunigungs-/ Drehmoment Einordnung Abbremszeit Drehzahl Position Pn534 Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung Inbetrieb- 2 bis 10000 1 ms Sofort nahme Drehmoment...

  • Seite 292: Initialisieren Der Parametereinstellungen (Fn005)

    7 Hilfsfunktionen (Fn) Anzeige nach Schritt Tasten Vorgehensweise Bedienschritt „End“ blinkt, wenn der programmierte Tippbetrieb abge- schlossen ist. Die Anzeige kehrt wieder zu dem Zustand zurück, der auf der linken Seite dargestellt wird. Hinweis: • Drücken Sie die Taste MODE/SET, darauf wird die Span- nungsversorgung des Servomotors deaktiviert, und die Anzeige von Schritt 3 erscheint.

  • Seite 293: Löschung Der Alarmprotokoll-Daten (Fn006)

    7.7 Löschung der Alarmprotokoll-Daten (Fn006) Löschung der Alarmprotokoll-Daten (Fn006) Diese Funktion löscht alle Alarmprotokoll-Daten, die im SERVOPACK gespeichert sind. Anmerkung: Nach dem Zurücksetzen von Alarmen und nach dem Ausschalten des SERVOPACKs bleiben die Alarm- protokoll-Daten erhalten. (1) Vorbereitung Zum Löschen des Alarmprotokolls müssen die folgenden Bedingungen erfüllt sein. •...

  • Seite 294: Offset-Einstellung Analoger Monitorausgang (Fn00C)

    7 Hilfsfunktionen (Fn) Offset-Einstellung analoger Monitorausgang (Fn00C) Diese Funktion wird für die manuelle Einstellung des Offsets der analogen Monitorausgänge verwendet (Drehmomentsollwert-Monitorausgang und Motordrehzahl-Monitorausgang). Bei Auslieferung sind die Off- set-Werte werksseitig voreingestellt. In der Regel brauchen Sie diese Funktion deshalb nicht zu verwenden. (1) Einstellbeispiel Folgendes Beispiel zeigt die Offset-Einstellung für den Motordrehzahl-Monitor.
  • Seite 295 7.8 Offset-Einstellung analoger Monitorausgang (Fn00C) (cont’d) Anzeige nach Schritt Tasten Vorgehensweise Bedienschritt Drücken Sie die Taste DATA/SHIFT. Die Offsetdaten wer- den wie links dargestellt angezeigt. MODE/SET DATA/ Ändern Sie die Daten mit den Tasten „Pfeil nach oben“ oder „Pfeil nach unten“. MODE/SET DATA/ Drücken Sie die Taste DATA/SHIFT, um zu der links darge-...

  • Seite 296: Verstärkungseinstellung Analoger Monitorausgang (Fn00D)

    7 Hilfsfunktionen (Fn) Verstärkungseinstellung analoger Monitorausgang (Fn00D) Diese Funktion wird zur manuellen Einstellung der Verstärkung für die analogen Monitorausgänge verwendet (Drehmomentsollwert-Monitorausgang und Motordrehzahl-Monitorausgang). Bei Auslieferung sind die Ver- stärkungswerte werksseitig voreingestellt. In der Regel brauchen Sie diese Funktion deshalb nicht zu ver- wenden.
  • Seite 297 7.9 Verstärkungseinstellung analoger Monitorausgang (Fn00D) (3) Vorgehensweise Das folgende Verfahren verwenden, um die Verstärkung des analogen Monitorausgangs anzupassen. Anzeige nach Schritt Tasten Vorgehensweise Bedienschritt Drücken Sie die Taste MODE/SET, um die Hilfsfunktion zu wählen. MODE/SET DATA/ Wählen Sie mit der Taste „Pfeil nach oben“ oder „Pfeil nach unten“...

  • Seite 298: Automatische Offsetsignal-Einstellung Des Motorstrom-Erkennungssignals (Fn00E)

    7 Hilfsfunktionen (Fn) 7.10 Automatische Offsetsignal-Einstellung des Motorstrom- Erkennungssignals (Fn00E) Diese Einstellung nur dann durchführen, wenn eine sehr präzise Einstellung erforderlich ist, um die Drehmomentwelligkeit zu verringern, die durch den Strom-Offset erzeugt wird. In der Regel brauchen Sie diese Funktion nicht zu verwenden. •...

  • Seite 299: Manuelle Offsetsignal-Einstellung Des Motorstrom-Erkennungssignals (Fn00F)

    7.11 Manuelle Offsetsignal-Einstellung des Motorstrom-Erkennungssignals (Fn00F) 7.11 Manuelle Offsetsignal-Einstellung des Motorstrom- Erkennungssignals (Fn00F) Diese Funktion nur dann verwenden, wenn die Drehmomentwelligkeit nach der automatischen Offsetsignal- Einstellung des Motorstrom-Erkennungssignals (Fn00E) noch immer zu groß ist. Wenn diese Funktion fehlerhaft eingestellt ist und dann ausgeführt wird, könnte die Leis- tung des Servomotors dadurch beeinträchtigt werden.

  • Seite 300: Schreibschutzeinstellung (Fn010)

    7 Hilfsfunktionen (Fn) 7.12 Schreibschutzeinstellung (Fn010) Diese Funktion verhindert das irrtümliche Verändern von Parametern und definiert Beschränkungen für die Ausführung der Hilfsfunktion. Parameteränderungen und die Ausführung der Hilfsfunktion werden auf die nachfolgend beschriebene Art und Weise eingeschränkt, wenn die Schreibschutzeinstellung (P.0001) für den Schreibschutz (Fn010) aktiviert wird.
  • Seite 301 7.12 Schreibschutzeinstellung (Fn010) (1) Vorbereitung Vor der Ausführung müssen keine Aufgaben abgeschlossen werden. (2) Vorgehensweise Die folgenden Schritte ausführen, um das Schreiben zu aktivieren oder zu deaktivieren. Stellen Sie die Werte folgendermaßen ein: • P.0000 : Schreibschutz aufgehoben (Parameter können überschrieben werden) [Werkseinstellung] „...

  • Seite 302: Anzeige Des Servomotormodells (Fn011)

    7 Hilfsfunktionen (Fn) 7.13 Anzeige des Servomotormodells (Fn011) Diese Funktion wird zur Prüfung von Servomotormodell, Spannung, Leistung, Encodertyp und Encoder-Auf- lösung verwendet. Wenn der SERVOPACK kundenspezifisch gefertigt wurde, können Sie auch die Spezifika- tionscodes des SERVOPACKs überprüfen. (1) Vorbereitung Vor der Ausführung müssen keine Aufgaben abgeschlossen werden. (2) Vorgehensweise Das folgende Verfahren verwenden.
  • Seite 303 7.13 Anzeige des Servomotormodells (Fn011) Anzeige nach Schritt Tasten Vorgehensweise Bedienschritt Drücken Sie die Taste MODE/SET, um den SERVOPACK-Code für individuelle Kundenbestellungen anzuzeigen. Die Anzeige „y.0000“ steht für ein Standardmodell. Lautet die Anzeige nicht „y.0000“, wird ein individuelles Gerät verwendet. MODE/SET DATA/ Code für individuelle Kundenbestellungen...

  • Seite 304: Anzeige Der Softwareversion (Fn012)

    7 Hilfsfunktionen (Fn) 7.14 Anzeige der Softwareversion (Fn012) Wählen Sie Fn012, um die Versionsnummern der SERVOPACK- und Encoder-Software zu überprüfen. (1) Vorbereitung Vor der Ausführung müssen keine Aufgaben abgeschlossen werden. (2) Vorgehensweise Das folgende Verfahren verwenden. Anzeige nach Schritt Tasten Vorgehensweise Bedienschritt Drücken Sie die Taste MODE/SET, um die Hilfsfunktion zu...

  • Seite 305: Zurücksetzen Eines Konfigurationsfehlers Eines Optionsmoduls (Fn014)

    7.15 Zurücksetzen eines Konfigurationsfehlers eines Optionsmoduls (Fn014) 7.15 Zurücksetzen eines Konfigurationsfehlers eines Optionsmoduls (Fn014) Der SERVOPACK mit Optionsmodul erkennt den Installationsstatus und die Arten der an den SERVOPACK angeschlossenen Optionsmodule. Wenn ein Fehler erkannt wird, gibt der SERVOPACK einen Alarm aus. Diese Funktion löscht diese Alarme.

  • Seite 306: Initialisierung Vibrationserkennungspegel (Fn01B)

    7 Hilfsfunktionen (Fn) 7.16 Initialisierung Vibrationserkennungspegel (Fn01B) Diese Funktion erkennt Vibrationen, wenn der Servomotor an eine aktive Maschine angeschlossen ist. Auf diese Weise wird der Vibrationserkennungspegel (Pn312) automatisch so angepasst, dass der Vibrationsalarm (A.520) und die Vibrationswarnung (A.911) mit höherer Genauigkeit ausgegeben werden. Die Vibrationserkennungsfunktion erkennt Vibrationen in Abhängigkeit von der Motordrehzahl.

  • Seite 307: Zugehörige Parameter

    7.16 Initialisierung Vibrationserkennungspegel (Fn01B) (2) Vorgehensweise Das folgende Verfahren verwenden. Anzeige nach Schritt Tasten Vorgehensweise Bedienschritt Drücken Sie die Taste MODE/SET, um die Hilfsfunktion zu wählen. MODE/SET DATA/ Mit den Tasten „Pfeil nach oben“ oder „Pfeil nach unten“ Fn01b auswählen. MODE/SET DATA/ Drücken Sie die Taste DATA/SHIFT etwa eine Sekunde...

  • Seite 308: Anzeige Von Servopack Und Servomotor Id (Fn01E)

    7 Hilfsfunktionen (Fn) 7.17 Anzeige von SERVOPACK und Servomotor ID (Fn01E) Diese Funktion zeigt ID-Informationen für SERVOPACK, Servomotor, Encoder und Optionsmodul am SERVOPACK an. Die ID-Informationen einiger Optionsmodule (SGDV-OFA01A) werden nicht im SERVOPACK gespeichert. Für diese Optionsmodule wird die Meldung „Not available“ angezeigt. Diese Funktion kann nicht über das Bediengerät am SERVOPACK ausgeführt werden.
  • Seite 309 7.17 Anzeige von SERVOPACK und Servomotor ID (Fn01E) (2) Vorgehensweise Das folgende Verfahren verwenden. Schritt Anzeige nach Bedienschritt Tasten Vorgehensweise Drehung Drücken Sie die Taste , um zum Hauptmenü der R U N − F U N C T I O N − F n 0 1 B : V i b l v l I n i t Hilfsfunktionen zu gelangen.

  • Seite 310: Anzeige Der Servomotor-Id Im Feedback-Optionsmodul

    7 Hilfsfunktionen (Fn) 7.18 Anzeige der Servomotor-ID im Feedback-Optionsmodul (Fn01F) Diese Funktion zeigt ID-Informationen zu Servomotor und Encoder im Feedback-Optionsmodul an, das mit dem SERVOPACK verbunden ist. Ist das Optionsmodul nicht angeschlossen, wird nach dem Modulnamen die Meldung „Not connect“ angezeigt. Diese Funktion kann nicht über das Bediengerät am SERVOPACK ausgeführt werden.

  • Seite 311: Anzeige Der Servomotor-Id Im Feedback-Optionsmodul (Fn01F)

    7.18 Anzeige der Servomotor-ID im Feedback-Optionsmodul (Fn01F) (2) Vorgehensweise Das folgende Verfahren verwenden. Schritt Anzeige nach Bedienschritt Tasten Vorgehensweise − F U N C T I O N − Drücken Sie die Taste , um zum Hauptmenü der F n 0 1 E : S v M o t O p I D Hilfsfunktionen zu gelangen.

  • Seite 312: Einstellung Des Nullpunkts (Fn020)

    7 Hilfsfunktionen (Fn) 7.19 Einstellung des Nullpunkts (Fn020) Bei Verwendung eines externen Absolutwertgebers zur Realisierung eines direkten Messsystems wird diese Funktion eingesetzt, um die Ist-Position des externen Absolutwertgebers als Ursprung (Nullpunktposition) zu definieren. Diese Funktion kann in Verbindung mit den folgenden Produkten verwendet werden. Mitutoyo Corporation ABS ST780A Serie Modell: ABS ST78A/ST78AL...

  • Seite 313: Software-Rücksetzung (Fn030)

    7.20 Software-Rücksetzung (Fn030) 7.20 Software-Rücksetzung (Fn030) Mit dieser Funktion setzen Sie den SERVOPACK intern mit der Software zurück. Diese Funktion wird ver- wendet, wenn Alarme zurückgesetzt und die Einstellungen von Parametern geändert werden, die in der Regel den Neustart des SERVOPACK erfordern. Diese Funktion kann verwendet werden, um diese Parameter zu ändern, ohne den SERVOPACK neu zu starten.

  • Seite 314: Easyfft (Fn206)

    7 Hilfsfunktionen (Fn) 7.21 EasyFFT (Fn206) EasyFFT sendet einen Frequenz-Wellenform-Sollwert vom SERVOPACK an den Servomotor und dreht den Servomotor leicht für eine gewisse Zeit mehrere Male, um so eine Maschinenvibration zu erzeugen. Der SERVOPACK erkennt die Resonanzfrequenz der erzeugten Vibrationen und passt die Einstellungen des Sperrfilters entsprechend an.
  • Seite 315 7.21 EasyFFT (Fn206) (2) Vorgehensweise Das folgende Verfahren verwenden. Anzeige nach Schritt Tasten Vorgehensweise Bedienschritt Drücken Sie die Taste MODE/SET, um die Hilfsfunktion zu wählen. MODE/SET DATA/ Wählen Sie mit der Taste „Pfeil nach oben“ oder „Pfeil nach unten“ Fn206 aus. MODE/SET DATA/ Drücken Sie die Taste DATA/SHIFT etwa eine Sekunde lang.
  • Seite 316 7 Hilfsfunktionen (Fn) Anzeige nach Schritt Tasten Vorgehensweise Bedienschritt Drücken Sie nach dem normalen Beenden der Erkennung die Taste MODE/SET. Der optimale Sperrfilter für die erkannte Resonanzfrequenz wird automatisch eingestellt. Wurde der Sperr- filter korrekt eingestellt, blinkt die Anzeige „donE“. Anschlie- ßend erscheint die auf der linken Seite dargestellte Anzeige.

  • Seite 317: Online-Vibrationsmonitor (Fn207)

    7.22 Online-Vibrationsmonitor (Fn207) 7.22 Online-Vibrationsmonitor (Fn207) Kommt es während des Betriebs zu Vibrationen und wird diese Funktion ausgeführt, während das Signal Servo EIN (/S-ON) noch aktiv ist, können die Maschinenvibrationen manchmal durch Einstellen eines Sperrfilters oder eines Drehmoment-Sollwertfilters für die Vibrationsfrequenzen unterdrückt werden. Ist diese Funktion aktiv, werden Vibrationen aufgrund der Maschinenresonanz erkannt, und die Frequenz mit der höchsten Spitze wird auf der eingebauten Bediengerät angezeigt.
  • Seite 318 7 Hilfsfunktionen (Fn) (2) Vorgehensweise Das folgende Verfahren verwenden. Anzeige nach Schritt Tasten Vorgehensweise Bedienschritt Drücken Sie die Taste MODE/SET, um die Hilfsfunktion zu wählen. MODE/SET DATA/ Wählen Sie mit der Taste „Pfeil nach oben“ oder „Pfeil nach unten“ Fn207 aus. MODE/SET DATA/ Drücken Sie die Taste DATA/SHIFT etwa eine Sekunde...
  • Seite 319 7.22 Online-Vibrationsmonitor (Fn207) (3) Zugehörige Parameter In der folgenden Tabelle sind die zugehörigen Parameter dieser Funktion sowie Hinweise darauf angegeben, ob sie beim Ausführen der Funktion manuell geändert werden können oder nach dem Ausführen der Funktion automatisch geändert werden. • Parameter zu dieser Funktion Diese Parameter dienen beim Ausführen der Funktion als Einstellungen oder Sollwerte.
  • Seite 320 7 Hilfsfunktionen (Fn) 7-40...
  • Seite 321 Monitoranzeigen (Un) 8.1 Liste der Monitoranzeigen ........8-2 8.2 Betrachten der Monitoranzeigen .

  • Seite 322: Liste Der Monitoranzeigen

    8 Monitoranzeigen (Un) Liste der Monitoranzeigen Die Monitoranzeigen können zur Überwachung des E/A-Signalstatus und des internen SERVOPACK-Status verwendet werden. Informationen dazu finden Sie in der folgenden Tabelle. Parameter Nr. Beschreibung Einheit Un000 Drehzahl des Motors Un001 Drehzahlsollwert Interner Drehmomentsollwert Un002 (in Prozent des Nenndrehmoments) Drehwinkel 1 (Encoderimpulse von Ursprung Phase-C: 4...

  • Seite 323: Betrachten Der Monitoranzeigen

    8.2 Betrachten der Monitoranzeigen Betrachten der Monitoranzeigen Das nachfolgende Beispiel erläutert das Betrachten der Inhalte von Monitor Un000 (wenn der Servomotor mit 1500 min läuft). Anzeige nach Schritt Tasten Vorgehensweise Bedienschritt Drücken Sie die Taste MODE/SET, um die Monitor- anzeige zu wählen. MODE/SET DATA/ Wird Un000 nicht angezeigt, mit der Taste „Pfeil nach...

  • Seite 324: Lesen Von 32-Bit-Daten In Dezimalanzeigen

    8 Monitoranzeigen (Un) Lesen von 32-Bit-Daten in Dezimalanzeigen Die 32-Bit-Daten werden im Dezimalformat angezeigt. Dieser Abschnitt erläutert das Lesen der Anzeige. Anzeige nach Schritt Tasten Vorgehensweise Bedienschritt Drücken Sie die Taste MODE/SET, um die Monitoranzeige zu wählen. MODE/SET DATA/ Mit der Taste „Pfeil nach oben“ oder „Pfeil nach unten“ die Parameter zur Darstellung im 32-Bit-Dezimalformat anzeigen.

  • Seite 325: Überwachen Von Eingangssignalen

    8.4 Überwachen von Eingangssignalen Überwachen von Eingangssignalen Der Status von Eingangssignalen kann mit dem Eingangssignalmonitor (Un005) geprüft werden. Das Verfah- ren zum Anzeigen des Status, die Methode zum Interpretieren der Anzeige und ein Anzeigebeispiel folgen weiter unten. 8.4.1 Anzeigen des Eingangssignalstatus Die folgenden Schritte ausführen, um den Eingangssignalstatus anzuzeigen.

  • Seite 326: Beispiel Zur Eingangssignalanzeige

    8 Monitoranzeigen (Un) 8.4.3 Beispiel zur Eingangssignalanzeige 8.4.3 Beispiel zur Eingangssignalanzeige Eingangssignale werden wie nachfolgend angezeigt. • Das Signal /S-ON ist EIN Das untere Segment von Analog Nummer 1 leuchtet. 7 6 5 4 3 2 1 • Das Signal /S-ON ist AUS Das obere Segment von Nummer 1 leuchtet.

  • Seite 327: Überwachen Von Ausgangssignalen

    8.5 Überwachen von Ausgangssignalen Überwachen von Ausgangssignalen Der Status von Ausgangssignalen kann mit der Ausgangssignalüberwachung (Un006) geprüft werden. Das Verfahren zum Anzeigen des Status, die Methode zum Interpretieren der Anzeige und ein Anzeigebeispiel folgen weiter unten. 8.5.1 Anzeigen des Ausgangssignalstatus Die folgenden Schritte ausführen, um den Ausgangssignalstatus anzuzeigen.

  • Seite 328: Interpretieren Des Status Der Ausgangssignalanzeige

    8 Monitoranzeigen (Un) 8.5.2 Interpretieren des Status der Ausgangssignalanzeige 8.5.2 Interpretieren des Status der Ausgangssignalanzeige Der Status zugeordneter Signale wird in der 7-Segment-Anzeige des Bediengeräts dargestellt. Die Ausgangsklemmen entsprechen den LED-Nummern in der folgenden Tabelle. Oben: AUS Analog Unten: EIN 4 3 2 1 Nummer •...

  • Seite 329: Überwachen Von Sicherheitseingangssignalen

    8.6 Überwachen von Sicherheitseingangssignalen Überwachen von Sicherheitseingangssignalen Der Status von Sicherheitseingangssignalen kann mit der Sicherheits-E/A-Signalüberwachung (Un015) geprüft werden. Das Verfahren zum Anzeigen des Status, die Methode zum Interpretieren der Anzeige und ein Anzeigebeispiel folgen weiter unten. 8.6.1 Anzeigen von von Sicherheitseingangssignalen Die folgenden Schritte ausführen, um das Eingangssignal anzuzeigen.

  • Seite 330: Beispiel Zur Sicherheitseingangssignalanzeige

    8 Monitoranzeigen (Un) 8.6.3 Beispiel zur Sicherheitseingangssignalanzeige 8.6.3 Beispiel zur Sicherheitseingangssignalanzeige Sicherheitseingangssignale werden wie folgt angezeigt. • Das Signal /HWBB1 wird AUSgeschaltet, um die Funktion HWBB zu aktivieren. Das untere Segment von Nummer 1 leuchtet. Analog 7 6 5 4 3 2 1 Monitoranzeige beim Einschalten Wird die Un-Nummer mit Pn52F eingestellt, werden die im Bediengerät angegebenen Daten von Un...
  • Seite 331 Direktes Messsystem 9.1 Beispiel zu Systemkonfiguration und Anschluss für SERVOPACK mit direktem Messsystem ..... . . 9-2 9.1.1 Systemkonfiguration ..........9-2 9.1.2 Internes Blockdiagramm eines direkten Messsystems .

  • Seite 332: Kapitel 9 Direktes Messsystem

    9 Direktes Messsystem 9.1.1 Systemkonfiguration Beispiel zu Systemkonfiguration und Anschluss für SERVOPACK mit direktem Messsystem In diesem Kapitel werden die Systemkonfiguration und ein Anschlussbeispiel für den SERVOPACK mit direktem Messsystem beschrieben. 9.1.1 Systemkonfiguration Die nachfolgende Abbildung zeigt ein Beispiel für die Systemkonfiguration. SERVOPACK mit Modul für direktes Messsystem Modell: SGDVooooooooooooo001 Servomotor...

  • Seite 333: Internes Blockdiagramm Eines Direkten Messsystems

    9.1 Beispiel zu Systemkonfiguration und Anschluss für SERVOPACK mit direktem Messsystem 9.1.2 Internes Blockdiagramm eines direkten Messsystems Es folgt ein internes Blockdiagramm eines direkten Messsystems. SERVOPACK Drehmoment Sollwert Drehzahl- Servomotor sollwert Dreh- Leis- zahl- Form Strom- Maschine Positions- tungs- Elek- Sollwert regel- sollwert...

  • Seite 334: Serieller Konverter

    9 Direktes Messsystem 9.1.3 Serieller Konverter (2) Zeitverhalten der Analogsignale Werden die cos- und sin-Signale um 180 Grad gedreht, dann werden die Differenzsignale als /cos- und /sin- Signale erzeugt. Die Spezifikationen für die cos-, /cos-, sin- und /sin-Signale sind mit Ausnahme der Pha- senlage gleich.

  • Seite 335: Beispiel Für Anschlüsse An Externe Encoder

    9.1 Beispiel zu Systemkonfiguration und Anschluss für SERVOPACK mit direktem Messsystem 9.1.4 Beispiel für Anschlüsse an externe Encoder (1) Externer Encoder von Heidenhain SERVOPACK mit Drehung Modul "Direktes Messsystem" Serieller Konverter Externer Encoder JZDP-D003-000-E von Heidenhain CN31 JZSP-CLP70-oo-E Anschlussleitung von Heidenhain (2) Externer Encoder von Renishaw plc SERVOPACK mit Serieller Konverter...

  • Seite 336: Encoder-Ausgangsimpulssignale Vom Servopack Mit Einem Externen Encoder Von Renishaw Plc

    9 Direktes Messsystem 9.1.5 Encoder-Ausgangsimpulssignale vom SERVOPACK mit einem externen Encoder von Renishaw plc 9.1.5 Encoder-Ausgangsimpulssignale vom SERVOPACK mit einem externen Encoder von Renishaw plc Die ausgegebene Position des Nullpunktsignals (Ref) variiert je nach der Bewegungsrichtung bei einigen Modellen externer Encoder von Renishaw plc. In diesem Fall werden die Phase-C-Impulse des SERVOPACKs an zwei Positionen ausgegeben.

  • Seite 337: Servopack-Plc-Startverfahren

    9.2 SERVOPACK-Startverfahren SERVOPACK-Startverfahren Prüfen Sie zunächst, ob der SERVOPACK mit deaktiviertem externem Encoder korrekt funktioniert. Prüfen Sie dann, ob er mit einem direkten Messsystem korrekt funktioniert. Nachfolgend wird das Startverfahren für den SERVOPACK mit einem direkten Messsystem beschrieben. Parameter, die eine Ablauf Beschreibung Betrieb...
  • Seite 338 9 Direktes Messsystem (cont’d) Parameter, die eine Ablauf Beschreibung Betrieb Steuerung Einstellung benötigen Überprüfen Sie den externen Stellen Sie die Parameter zum direkten • Anwendung externer Enco- Encoder. Messsystem ein, und bewegen Sie die der (Pn002.3) Maschine von Hand, ohne die Span- •...

  • Seite 339: Parametereinstellungen Für Direktes Messsystem

    9.3 Parametereinstellungen für direktes Messsystem Parametereinstellungen für direktes Messsystem In diesem Abschnitt werden die Parametereinstellungen für ein direktes Messsystem beschrieben. Eingestellte Positions- Drehzahl- Drehmoment- Einstellung Sollwert Parameter regelung regelung regelung    Pn000.0 Drehrichtung des Motors 9.3.1   ...

  • Seite 340: Drehrichtung Des Motors

    9 Direktes Messsystem 9.3.1 Drehrichtung des Motors 9.3.1 Drehrichtung des Motors Die Drehrichtung des Motors kann eingestellt werden. Zur Verwendung eines direkten Messsystems muss die Drehrichtung des Motors mit Pn000.0 (Drehrichtung des Motors) und Pn002.3 (Verwendung des externen Encoders) eingestellt werden. (1) Einstellen von Parameter Pn000.0 Die Standardeinstellung für „Vorwärtsdrehung“...

  • Seite 341: Beziehungen Zwischen Drehrichtung Des Motors Und Impulsphasen Des Externen Encoders

    9.3 Parametereinstellungen für direktes Messsystem (3) Beziehungen zwischen Drehrichtung des Motors und Impulsphasen des externen Encoders Siehe nachfolgende Tabelle. Pn002.3 (Anwendung externer Encoder) Parameter Sollwert- Vorwärts- Rückwärts- Vorwärts- Rückwärts- richtung Sollwert Sollwert Sollwert Sollwert Drehrichtung des gegen den gegen den Motors Uhrzeigersinn Uhrzeigersinn...

  • Seite 342: Sinuswellenteilung (Frequenz) Für Einen Externen Encoder

    9 Direktes Messsystem 9.3.2 Sinuswellenteilung (Frequenz) für einen externen Encoder 9.3.2 Sinuswellenteilung (Frequenz) für einen externen Encoder Die Anzahl der Teilungen des externen Encoders je Motordrehung über Pn20A einstellen. Pn20A ist der Faktor der Drehzahlumwandlung, wenn der externe Encoder für die Drehzahlrückmeldung ver- wendet wird.

  • Seite 343: Spezifikationen Für Phase-C Impulsausgang

    9.3 Parametereinstellungen für direktes Messsystem (2) Zugehörige Parameter Encoder-Ausgangsauflösung Position Einordnung Einstellbereich Einstelleinheit Werkseinstellung Aktivierung Pn281 Inbetrieb- 1 bis 4096 1 Flanke/Teilung Nach Neustart nahme Anmerkung: Die maximale Einstellung für die Ausgangsauflösung des Encoders beträgt 4096. Ist die Anzahl der ...

  • Seite 344: Übertragungsreihenfolge Der Absolutwertgeberdaten Und Inhalt

    9 Direktes Messsystem 9.3.4 Empfangsreihenfolge der Daten des externen Absolutwertgebers (2) Übertragungsreihenfolge der Absolutwertgeberdaten und Inhalt 1. Aktivieren Sie das SEN-Signal (H-Pegel). 2. Stellen Sie das System nach 100 ms in den Zustand „Warten auf Empfang serieller Daten“. Nullen Sie den inkrementellen Auf/Ab-Impulszähler.

  • Seite 345: Spezifikationen Der Seriellen Daten

    9.3 Parametereinstellungen für direktes Messsystem (3) Spezifikationen der seriellen Daten Die seriellen Daten werden über das PAO-Signal ausgegeben. Datenüber- Start-Stopp-Synchronisation (ASYNC) tragungsverfahren Baudrate 9600 bit/s Startbits 1 Bit Stoppbits 1 Bit Parität Gerade Zeichencode ASCII 7-Bit-Code Datenformat 8 Zeichen, wie unten angegeben. „0“...

  • Seite 346: Elektronisches Getriebe

    9 Direktes Messsystem 9.3.5 Elektronisches Getriebe 9.3.5 Elektronisches Getriebe Für Informationen zum Zweck der Einstellung des elektronischen Getriebes siehe 5.4.4 Elektronisches Getriebe. Mit der folgenden Formel wird die Übersetzung des elektronischen Getriebes bei Verwendung eines direkten Messsystems ermittelt. Elektronisches Pn20E Verfahrdistanz pro Positionssollwertimpuls (Bezugseinheit) ×...

  • Seite 347: Alarmerkennung

    9.3 Parametereinstellungen für direktes Messsystem  Einstellungsbeispiel Bewegt sich der Servomotor um 0,2 m bei jedem Impuls des Positionssollwerts, beträgt die Sinuswellen- teilung des externen Encoders 20 m, und die Anzahl der Teilungen ist 256. Das Übersetzungsverhältnis des elektronischen Getriebes lautet wie folgt: Elektronisches Drehung Pn20E...

  • Seite 348: Analoges Monitorsignal

    9 Direktes Messsystem 9.3.7 Analoges Monitorsignal 9.3.7 Analoges Monitorsignal Der Positionsfehler zwischen Servomotor und Last kann mit dem analogen Monitor überwacht werden. Parameter Bezeichnung Bedeutung Aktivierung Einordnung Positionsfehler zwischen Servomotor und Last Analoger Monitor Pn006 n.07 [0,01 V/1 Bezugseinheit] 1 Signalauswahl Werkseinstellung: n.02 Inbetrieb- Sofort...
  • Seite 349 Fehlerbehebung 10.1 Alarmanzeigen ..........10-2 10.1.1 Liste der Alarme .

  • Seite 350: Alarmanzeigen

    10 Fehlerbehebung 10.1.1 Liste der Alarme 10.1 Alarmanzeigen In den folgenden Abschnitten wird die Fehlerbehebung zu den einzelnen Alarmanzeigen beschrieben. Der Name des Alarms, seine Bedeutung, das Verfahren zum Stoppen des Alarms, die Alarmcode-Ausgabe und die Möglichkeit zum Zurücksetzen des Alarms werden in der Reihenfolge der Alarmnummern in 10.1.1 Liste der Alarme aufgeführt.
  • Seite 351 10.1 Alarmanzeigen Servomotor- Zurück- Alarmcode-Ausgabe Alarm- Alarmbezeichnung Bedeutung Stopp- setzen des nummer ALO1 ALO2 ALO3 verfahren Alarms Überstrom oder Durch den IGBT ist ein Überstrom A.100 Überhitzung des geflossen, oder der Kühlkörper des Gr.1 Kühlkörpers SERVOPACK war überhitzt. Der Bremsschaltkreis oder der Brems- A.300 Regenerationsfehler Gr.1...
  • Seite 352 10 Fehlerbehebung 10.1.1 Liste der Alarme Servomotor- Zurück- Alarmcode-Ausgabe Alarm- Alarmbezeichnung Bedeutung Stopp- setzen des nummer ALO1 ALO2 ALO3 verfahren Alarms Alle Spannungsversorgungen des Enco- A.810 Fehler Encoder-Backup ders sind ausgefallen, und die Positions- Gr.1 daten sind verloren gegangen. Fehler Encoder- Die Prüfsummen des Encoder-Speichers A.820 Gr.1...
  • Seite 353 10.1 Alarmanzeigen Servomotor- Zurück- Alarmcode-Ausgabe Alarm- Alarmbezeichnung Bedeutung Stopp- setzen des nummer ALO1 ALO2 ALO3 verfahren Alarms Verlust der Phasenlage Der Servomotor ist außer Kontrolle A.C10 Gr.1 Verfügbar des Servomotors erkannt geraten. Löschfehler Der Multiturn-Wert für den Absolut- Absolutwertgeber A.C80 wertgeber wurde nicht richtig gelöscht Gr.1 und Einstellfehler...
  • Seite 354 10 Fehlerbehebung 10.1.1 Liste der Alarme Servomotor- Zurück- Alarmcode-Ausgabe Alarm- Alarmbezeichnung Bedeutung Stopp- setzen des nummer ALO1 ALO2 ALO3 verfahren Alarms Bei eingeschaltetem Netzanschluss war Offene Phase die Spannung in einer der Phasen R-, S- A.F10 Gr.2 Verfügbar Netzleitung oder T länger als eine Sekunde zu nied- rig.

  • Seite 355: Beheben Von Alarmen

    ) auf der eingebauten Bedieneinheit. Die Ursache des jeweiligen Alarms und die Abhilfemaßnahmen finden Sie in der folgenden Tabelle. Kann ein Problem nicht mit den beschriebenen Abhilfemaßnahmen beseitigt werden, wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner bei Yaskawa. Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung...
  • Seite 356 10 Fehlerbehebung 10.1.2 Beheben von Alarmen Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) Die Leistung von SERVOPACK Ändern Sie die Einstellung, so dass Prüfen Sie die Leistung von und Servomotor stimmen nicht die Leistung von SERVOPACK und SERVOPACK und Servomotor. überein.
  • Seite 357 10.1 Alarmanzeigen Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) Ein nicht unterstützter serieller A.051: Prüfen Sie die Produktspezifika- Konverter, ein nicht unterstützter Wählen Sie die richtige tionen, und wählen Sie das richtige Alarm Nicht Encoder/externer Encoder ist mit Systemkombination. Modell.
  • Seite 358 10 Fehlerbehebung 10.1.2 Beheben von Alarmen Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) Überprüfen Sie die Verdrahtung. Fehlerhafte Verdrahtung oder Siehe 3.1 Einspeisung der Versor- Korrigieren Sie die Verdrahtung. Kontaktfehler der Netzleitungen. gungsspannung. Prüfen Sie, ob zwischen den Ser- vomotor-Anschlussklemmen U, V und W oder zwischen Masse und den Unter Umständen liegt ein Kurz-...
  • Seite 359 10.1 Alarmanzeigen Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) • Die Leistung des Bremswider- stands (Pn600) wurde für den SGDV-R70-, -R90, -1R6, -2R1 oder -2R8-SERVOPACK auf einen anderen Wert als 0 eingestellt, und es ist kein Schließen Sie den externen Brems- externer Bremswiderstand Prüfen Sie den Anschluss des exter- widerstand an oder setzen Sie Pn600...
  • Seite 360 10 Fehlerbehebung 10.1.2 Beheben von Alarmen Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) Wenn Sie einen Bremswiderstand verwenden, der in den SERVOPACK integriert ist: Der Bremswiderstand hat sich bei Tauschen Sie den SERVOPACK aus. Den Wert des Bremswiderstands mit hoher Versorgungsspannung des einem Messinstrument ermitteln.
  • Seite 361 10.1 Alarmanzeigen Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) • Für SERVOPACKs mit 100 VAC: Die AC-Versorgungsspannung ist höher als 145 V. • Für SERVOPACKs mit 200 VAC: Die AC-Versorgungsspannung ist höher als 290 V. • Für SERVOPACKs mit 400 VAC: Stellen Sie die AC/DC-Versorgungs- Messen Sie die...
  • Seite 362 10 Fehlerbehebung 10.1.2 Beheben von Alarmen Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) • Für SERVOPACKs mit 100 VAC: Die AC-Versorgungsspannung beträgt 49 V oder weniger. • Für SERVOPACKs mit Stellen Sie die Versorgungsspannung 200 VAC: Messen Sie die auf einen Wert innerhalb des zuläs- Die AC-Versorgungsspannung Versorgungsspannung.
  • Seite 363 10.1 Alarmanzeigen Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) Fehlerhafte Verdrahtung oder Überprüfen Sie, ob der Servomotor Kontaktfehler von Servomotor und Überprüfen Sie die Verdrahtung. und der Encoder richtig verdrahtet Encoder. sind. Betrieb mit Überschreitung der Prüfen Sie die Überlasteinstellungen Ändern Sie die Last- und Betriebs- A.710: Einstellung für den Motor-...
  • Seite 364 10 Fehlerbehebung 10.1.2 Beheben von Alarmen Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) Dieser Alarm tritt auf, wenn die Überprüfen Sie, ob die Spannungs- Spannungsversorgung des Abso- Richten Sie den Encoder korrekt ein versorgung zuerst eingeschaltet lutwertgebers zuerst eingeschaltet (Fn008).
  • Seite 365 10.1 Alarmanzeigen Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) Die Umgebungstemperatur beim Messen Sie die Umgebungstem- Die Umgebungstemperatur während des Betriebs darf höchstens 40 C Betrieb des Servomotors ist zu peratur beim Betrieb um den hoch. Servomotor. betragen. Überprüfen Sie die Last anhand des Die Last des Servomotors muss Die Last des Servomotors ist Überwachungsparameters für das...
  • Seite 366 10 Fehlerbehebung 10.1.2 Beheben von Alarmen Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) Im Bereich für das Lesen des Löschen und setzen Sie den Alarm A.b20:  Drehmomentsollwerts ist eine zurück, und starten Sie die Bewegung Lesefehler Störung aufgetreten. erneut.
  • Seite 367 10.1 Alarmanzeigen Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) Die Phasenfolge U, V, W bei der Überprüfen Sie die Verdrahtung des Überprüfen Sie, ob der Servomotor Verdrahtung des Servomotors ist Motors. ordnungsgemäß verdrahtet ist. fehlerhaft. A.C10: Steht der Alarm bei korrekter Ver- drahtung des Servomotors auch nach Verlust der Ein- und Ausschalten der Spannungs-...
  • Seite 368 10 Fehlerbehebung 10.1.2 Beheben von Alarmen Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) In der E/A-Signalleitung sind EMV-Störungen aufgetreten, da Überprüfen Sie die Encoderleitung Überprüfen Sie die Verlegung der die Encoderleitung geknickt ist und den Stecker. Encoderleitung. und die Abschirmung beschädigt wurde.
  • Seite 369 10.1 Alarmanzeigen Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) Die Verdrahtung und der Kontaktstatus der Encoderleitung Überprüfen Sie die Verdrahtung. Korrigieren Sie die Verdrahtung. sind fehlerhaft. Verwenden Sie eine verdrillte und abgeschirmte Doppelleitung aus Aufgrund von falschen Spezifika- verzinntem Kupferdraht oder eine ...
  • Seite 370 10 Fehlerbehebung 10.1.2 Beheben von Alarmen Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) Korrigieren Sie die Verdrahtung im Störungen in der Leitung zwischen Umfeld des seriellen Konverters,  dem seriellen Konverter und dem indem Sie beispielsweise die E/A- A.CF2* SERVOPACK.
  • Seite 371 10.1 Alarmanzeigen Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) Installieren Sie den externen Encoder Die Drehrichtung des Motors und Überprüfen Sie die Drehrichtung des in entgegengesetzter Richtung oder die Installierungsrichtung des Servomotors und die Installierungs- kehren Sie die Einstellung für den externen Encoders sind ent- richtung des externen Encoders.
  • Seite 372 10 Fehlerbehebung Alarmnummer: Alarmbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Alarmbeschreibung) Die Ausgangssignal-Schaltkreise oder -vorrichtungen für /HWBB1 und /HWBB2 oder die Eingangssignal- Der Zeitabstand zwischen der A.Eb1: Schaltkreise des SERVOPACKs sind Aktivierung der Eingangssignale / Messen Sie den Zeitabstand zwischen möglicherweise defekt. Es ist aber Zeitfehler HWBB1 und /HWBB2 für die den Signalen /HWBB1 und...

  • Seite 373: Warnanzeigen

    10.2 Warnanzeigen 10.2 Warnanzeigen In den folgenden Abschnitten wird die Fehlerbehebung zu den einzelnen Warnanzeigen beschrieben. Der Name der Warnung, die Bedeutung der Warnung und der Code der Warnung werden in der Reihenfolge der Warnungsnummer in 10.2.1 Liste der Warnungen aufgelistet. Die Ursachen von Warnungen und Fehlerbehebungsmethoden finden sich in 10.2.2 Beheben von Warnungen.

  • Seite 374: Beheben Von Warnungen

    10 Fehlerbehebung 10.2.2 Beheben von Warnungen Die Ursache der jeweiligen Warnung und die Abhilfemaßnahmen finden Sie in der folgenden Tabelle. Kann ein Problem nicht mit den beschriebenen Abhilfemaßnahmen beseitigt werden, wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner bei Yaskawa. Warnungsnummer: Warnungsbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung...
  • Seite 375 10.2 Warnanzeigen (cont’d) Warnungsnummer: Warnungsbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Warnungs- beschreibung) Fehlerhafte Verdrah- tung oder Kontakt- Überprüfen Sie, ob der Servomotor fehler von Servomotor Überprüfen Sie die Verdrahtung. und der Encoder richtig verdrahtet sind. Encoder. Betrieb mit Über- Prüfen Sie die Überlasteinstellungen Ändern Sie die Last- und Betriebs- schreitung der Ein- für den Motor und den ausgeführten...
  • Seite 376 10 Fehlerbehebung (cont’d) Warnungsnummer: Warnungsbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Warnungs- beschreibung) Der Batterieanschluss A.930: Prüfen Sie den Batterieanschluss. Schließen Sie die Batterie erneut an. ist fehlerhaft. Fehler Batterie Absolutwertgeber Die Batteriespannung ist niedriger als der (Die Batteriespannung Messen Sie die Batteriespannung. Tauschen Sie die Batterie aus.
  • Seite 377 10.2 Warnanzeigen (cont’d) Warnungsnummer: Warnungsbezeichnung Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen (Warnungs- beschreibung) Siehe Kapitel 10.3 Beheben von Fehlfunktionen auf Basis von Betrieb und Zustand des Servomotors. Selbst wenn die Überwachung des Eingangs- signals (Un005) die Erkennung des Endlagenschalters nicht anzeigt, wurde gegebenenfalls eine Akti- Bei eingeschalteter vierung des Endlagenschalters...

  • Seite 378: Beheben Von Fehlfunktionen Auf Basis Von Betrieb Und Zustand Des Servomotors

    10 Fehlerbehebung 10.2.2 Beheben von Warnungen 10.3 Beheben von Fehlfunktionen auf Basis von Betrieb und Zustand des Servomotors In diesem Kapitel ist die Fehlerbehebung bei Fehlfunktionen aufgrund von Betrieb und Zustand des Servo- motors beschrieben. Schalten Sie das Servosystem aus, bevor die Schritte zur Fehlerbehebung ausgeführt werden, die in der 10-30...
  • Seite 379 10.3 Beheben von Fehlfunktionen auf Basis von Betrieb und Zustand des Servomotors Tabelle in Fettdruck angegeben werden. Problem Mögliche Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Die Steuerspannung ist nicht Die Spannung zwischen den Klemmen Korrigieren Sie die Verdrahtung. eingeschaltet. für die Steuerspannung prüfen. Der Netzanschluss ist nicht Die Spannung zwischen den Netz- Korrigieren Sie die Verdrahtung.
  • Seite 380 10 Fehlerbehebung 10.2.2 Beheben von Warnungen (cont’d) Problem Mögliche Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Fehlerhafte Verdrahtung des Überprüfen Sie die Verdrahtung. Korrigieren Sie die Verdrahtung. Servo- Servomotors. motor dreht sofort Fehlerhafte Verdrahtung des Enco- Überprüfen Sie die Verdrahtung. Korrigieren Sie die Verdrahtung. und hält ders.
  • Seite 381 10.3 Beheben von Fehlfunktionen auf Basis von Betrieb und Zustand des Servomotors (cont’d) Problem Mögliche Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Verringern Sie die Last soweit, dass das Massenträgheitsverhältnis inner- Der Servomotor vibrierte stark wäh- Überprüfen Sie die Wellenform für die halb des zulässigen Rahmens liegt, rend der Ausführung der Tuning- Drehzahl des Motors.
  • Seite 382 10 Fehlerbehebung 10.2.2 Beheben von Warnungen (cont’d) Problem Mögliche Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Servoverstärkungen sind unaus- Überprüfen Sie, ob die Servover- Führen Sie das erweiterte Autotuning gewogen stärkungen korrekt eingestellt wurden. durch. Prüfen Sie die Verstärkung des Drehzahl- Der Verstärkungswert (Pn100) für den Verringern Sie die Verstärkung regelkreises (Pn100).
  • Seite 383 10.3 Beheben von Fehlfunktionen auf Basis von Betrieb und Zustand des Servomotors (cont’d) Problem Mögliche Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Die Encoderleitung muss aus einer ver- drillten Doppelleitung aus verzinntem Aufgrund von falschen Spezifika- Kupferdraht oder einer abgeschirmten Verwenden Sie die vorgegebene tionen für die Encoderleitung sind und verdrillten Doppelleitung mit einem Encoderleitung.
  • Seite 384 10 Fehlerbehebung 10.2.2 Beheben von Warnungen (cont’d) Problem Mögliche Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Überprüfen Sie die Spannung der exter- Korrigieren Sie die Spannung der nen Spannungsversorgung (+24 V) für externen Spannungsversorgung das Eingangssignal. (+24 V). Überprüfen Sie, ob der Endlagenschalter Korrigieren Sie die Einstellung des Das Signal „Vorwärts- oder ordnungsgemäß...
  • Seite 385 10.3 Beheben von Fehlfunktionen auf Basis von Betrieb und Zustand des Servomotors (cont’d) Problem Mögliche Ursache Aktionen zur Abklärung Abhilfemaßnahmen Die Encoderleitung muss aus einer ver- drillten Doppelleitung aus verzinntem Kupferdraht oder einer abgeschirmten EMV-Störung aufgrund falscher Verwenden Sie die vorgegebene Enco- und verdrillten Doppelleitung mit einem Spezifikationen der Encoderleitung.
  • Seite 386 10 Fehlerbehebung 10.2.2 Beheben von Warnungen 10-38...
  • Seite 387 Anhang 11.1 Anschluss an die übergeordnete Steuerung ..... 11-2 11.1.1 Anschluss an MP2200/MP2300 Bewegungsmodul SVA-01 ....11-2 11.1.2 Anschluss an das MP920-Servomodul SVA-01A .

  • Seite 388: Anschluss An Die Übergeordnete Steuerung

    Bremsverriegelungsausgang (-) Anmerkung 1.Anschlussleitungen (Modell: JEPMC-W2040-) zum Anschluss des SERVOPACKs an die MP2200/ MP2300 werden von Yaskawa bereitgestellt. Detaillierte Informationen siehe Maschinensteuerung MP2200/2300, Benutzerhandbuch zum Bewegungsmodul (Nr.: SIEP C880700 16). 2.Das Diagramm enthält nur Signale zum SGDV SERVOPACK und zum MP2200/MP2300-Bewegungs- modul SVA-01.

  • Seite 389: Anschluss An Das Mp920-Servomodul Sva-01A

    Leitungen dar. Anmerkung 1.Anschlussleitungen (Modell: JEPMC-W6050-) zum Anschluss des SERVOPACKs an die MP920 werden von Yaskawa bereitgestellt. Weiterführende Informationen siehe Maschinensteuerung MP920 – Benutzer- handbuch Projektierung und Wartung (Nr.: SIEZ-C887-2.1). 2. Das Diagramm enthält nur Signale zum SGDV SERVOPACK und zum MP920 Servomodul SVA-01A.

  • Seite 390: Anschluss An Die Omron Bewegungssteuerungseinheit

    11 Anhang 11.1.3 Anschluss an die OMRON Bewegungssteuerungseinheit 11.1.3 Anschluss an die OMRON Bewegungssteuerungseinheit Bewegungssteuerungseinheit hergestellt von OMRON Corporation C200H-MC221 (CS1W-MC221/MC421) (CV500-MC221/MC421) SGDV-SERVOPACK DRV Stecker 24 V DC 24 V Eingang Steuer- 24 V Masse Eingang spannungsversorgung ALM+ X-Achse Alarmeingang...

  • Seite 391: Anschluss An Die Omron Positionssteuerungseinheit

    11.1 Anschluss an die übergeordnete Steuerung 11.1.4 Anschluss an die OMRON Positionssteuerungseinheit E/A-Spannungsversorgung Positionssteuerungseinheit hergestellt von der OMRON Corporation +24 V CS1W-NC133 / 233 / 433 SGDV-SERVOPACK +5 V 5-V-Spannungsversorgung für Impulsausgang 5-V GND für Impulsausgang CW(+) Ausgang PULS Steuer-...

  • Seite 392: Anschluss An Das Mitsubishi Ad72 Positioniermodul (Servopack Mit Drehzahlregelung)

    Leitungen dar.  Dieser Anschluss dient der Anpassung der Phase des Encoder-Ausgangsimpulses. Anmerkung 1. In diesem Diagramm werden nur Signale zum Yaskawa SGDV SERVOPACK und zur Mitsubishi AD72 Positioniereinheit dargestellt. 2. Die Netzspannungsversorgung ist im Beispiel ein dreiphasiger 200-V-AC-SERVOPACK-Eingang.

  • Seite 393: Servopack Mit Lageregelung

    11.1 Anschluss an die übergeordnete Steuerung 11.1.6 Anschluss an das MITSUBISHI AD75 Positioniermodul (SERVOPACK mit Lageregelung E/A-Spannungs- Positioniermodul versorgung AD75 SGDV-SERVOPACK hergestellt von +24 V Mitsubishi Electric Corporation Steuer- spannungsversorgung X-Achse (Y-Achse) Netzanschluss- READY EIN wenn versorgung die Positionierung STOP gelöscht ist...

  • Seite 394: Anschluss An Das Mitsubishi Qd75D Positioniermodul (Servopack Mit Lageregelung)

    11 Anhang 11.1.7 Anschluss an das MITSUBISHI QD75D Positioniermodul (SERVOPACK mit Lageregelung) 11.1.7 Anschluss an das MITSUBISHI QD75D Positioniermodul (SERVOPACK mit Lageregelung) Positioniermodul QD75Do hergestellt von Mitsubishi Electric Corporation SGDV-SERVOPACK EIN wenn Steuer- Annäherung spannungsversorgung erkannt wird STOP Netzanschluss- EIN wenn...

  • Seite 395: Liste Der Parameter

    11.2 Liste der Parameter 11.2 Liste der Parameter 11.2.1 Hilfsfunktionen In der nachfolgenden Liste sind die Hilfsfunktionen aufgeführt. Betrieb Betrieb über über die Parameter Siehe Funktion eingebaute Handbedien- Abschnitt Bedien- gerät oder über einheit SigmaWin+   Fn000 Alarmprotokollanzeige  ...

  • Seite 396: Parameter

    11 Anhang 11.2.2 Parameter 11.2.2 Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Nach Inbetrieb-   Grundfunktionswahlschalter 0 0000 bis 00B3 0000 Neustart nahme Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Siehe Drehrichtungsauswahl Abschnitt...
  • Seite 397 11.2 Liste der Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Nach Inbetrieb-   Anwendungsfunktionswahlschalter 1 0000 bis 1122 0000 Neustart nahme Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Siehe Stoppmodus Servomotor ausgeschaltet oder Gr.1-Alarm Abschnitt...
  • Seite 398 11 Anhang 11.2.2 Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Nach Inbetrieb-   Anwendungsfunktionswahlschalter 2 0000 bis 4113 0000 Neustart nahme Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Siehe Drehzahl/Position Regelungsoption (T-REF-Klemmenzuordnung) Abschnitt...
  • Seite 399 11.2 Liste der Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Inbetrieb-  Anwendungsfunktionswahlschalter 6 0000 bis 005F 0002 Sofort 6.1.3 nahme Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Analoger Monitor 1 Signalauswahl Motordrehzahl (1 V / 1000 min Drehzahlsollwert (1 V / 1000 min Drehmomentsollwert (1 V/100 %)
  • Seite 400 11 Anhang 11.2.2 Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Nach Inbe-   Anwendungsfunktionswahlschalter 8 0000 bis 7121 0000 Neustart triebnahme Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Siehe Auswahl Alarm/Warnung Niedrige Batteriespannung Abschnitt...
  • Seite 401 11.2 Liste der Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Nach Inbetrieb-   Anwendungsfunktionswahlschalter B 0000 bis 1111 0000 Neustart nahme Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Siehe Auswahl Parameteranzeige Abschnitt...
  • Seite 402 11 Anhang 11.2.2 Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Achsen-Adressauswahl (für UART/ Nach Inbe-   Pn010 0000 bis 007F 0001 USB-Kommunikation) Neustart triebnahme Pn100 Verstärkung des Drehzahlregelkreises 10 bis 20000 0,1 Hz Sofort Tuning...
  • Seite 403 11.2 Liste der Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Verstärkung der Pn121 10 bis 1000 Sofort Tuning Reibungskompensation Zweite Verstärkung der Pn122 10 bis 1000 Sofort Tuning Reibungskompensation Reibungskompensations- Pn123 0 bis 100 Sofort Tuning...
  • Seite 404 11 Anhang 11.2.2 Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Zugehöriger Schalter für Modellfolge-   0000 bis 1121 0100 Sofort Tuning regelung Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Auswahl der Modellfolgeregelung Die Modellfolgeregelung wird nicht verwendet.
  • Seite 405 11.2 Liste der Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Nach − Steuerungsbezogener Schalter 0000 bis 0011 0011 Tuning – Neustart Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Siehe Auswahl des Typs der Modellfolgeregelung Abschnitt Modellfolgeregelung 1...
  • Seite 406 11 Anhang 11.2.2 Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Zugehöriger Schalter   0000 bis 2411 1401 – – Tuning-less-Funktion Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Siehe Auswahl der Tuning-less-Funktion Aktivierung Einordnung...
  • Seite 407 11.2 Liste der Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Einstellung des Nach Inbetrieb- Pn205 0 bis 65535 65535 5.9.6 Multiturn-Grenzwerts Umdrehung Neustart nahme Schalter für Nach Inbetrieb-   0000 bis 2210 0000 Positionsregelungsfunktion Neustart...
  • Seite 408 11 Anhang 11.2.2 Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Nach Inbetrieb-   Wahlschalter für direktes Messsystem 0000 bis 1003 0000 Neustart nahme Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Reserviert (nicht verändern) Pn22A Reserviert (nicht verändern)
  • Seite 409 11.2 Liste der Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Inbetrieb- Verstärkung Drehmomentsollwert- 5.5.1 Pn400 10 bis 100 0,1 V Sofort eingang 6.9.2 nahme Zeitkonstante des 0 bis 65535 Pn401 0,01 ms Sofort Tuning 6.9.6...
  • Seite 410 11 Anhang 11.2.2 Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Zeitkonstante des 2. Drehmoment- Pn412 sollwertfilters 0 bis 65535 0,01 ms Sofort Tuning 6.8.1 (1. Stufe) Inbetrieb- Pn415 Zeitkonstante des T-REF-Filters 0 bis 65535 0,01 ms Sofort...
  • Seite 411 11.2 Liste der Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Nach Inbetrieb-   Auswahl Eingangssignal 1 0000 bis FFF1 2100 Neustart nahme Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Siehe Zuordnungsmodus für Eingangssignal Abschnitt...
  • Seite 412 11 Anhang 11.2.2 Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung  Nach Inbe- Auswahl Eingangssignal 2 0000 bis FFFF 6543 – Neustart triebnahme Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Siehe N-OT-Signalzuordnung (Rückwärtslauf gesperrt wenn AUS (H-Pegel)) Abschnitt...
  • Seite 413 11.2 Liste der Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Nach Inbe-   Auswahl Eingangssignal 3 0000 bis FFFF 8888 Neustart triebnahme Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Siehe /SPD-D-Signalzuordnung (Siehe 5.6 Interne Solldrehzahlregelung.) Abschnitt...
  • Seite 414 11 Anhang 11.2.2 Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Nach Inbetrieb-   Auswahl Eingangssignal 4 0000 bis FFFF 8888 Neustart nahme Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Siehe /ZCLAMP-Signalzuordnung (Nulldrehzahl-Klemmung bei EIN (L-Pegel)) Abschnitt...
  • Seite 415 11.2 Liste der Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Nach Inbetrieb-   Auswahl Ausgangssignal 2 0000 bis 3333 0000 Neustart nahme Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Siehe Signalzuordnung Erkennung der Drehmomentbegrenzung (/CLT) Abschnitt...
  • Seite 416 11 Anhang 11.2.2 Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Invertierte Einstellung des Nach Inbetrieb-  0000 bis 0111 0000 3.3.2 Ausgangssignals Neustart nahme Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Umkehrung des Ausgangssignals für Klemme CN1-25 oder -26 Invertiert die Ausgänge nicht.
  • Seite 417 11.2 Liste der Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Nach Inbe-   Auswahl Eingangssignal 6 0000 bis FFFF 8888 Neustart triebnahme Stelle Stelle Stelle Stelle n.     Reserviert (nicht verändern) Signalzuordnung des Eingangs der Umschaltung des Multiplikationswerts für den Siehe...
  • Seite 418 11 Anhang 11.2.2 Parameter Para- Werks- Grö- Einstell- Referenz- meter Bezeichnung Einheiten einstel- Aktivierung Einordnung ße bereich Kapitel lung Inbetrieb-  Pn52F Monitoranzeige beim Einschalten 0000 bis 0FFF 0FFF Sofort nahme Zugehöriger Schalter Programmierter Inbetrieb-  0000 bis 0005 0000 Sofort Tippbetrieb nahme...

  • Seite 419: Liste Der Monitoranzeigen

    11.3 Liste der Monitoranzeigen 11.3 Liste der Monitoranzeigen In der nachfolgenden Liste sind die Monitoranzeigen aufgeführt. Parameter Nr. Beschreibung Einheit Un000 Drehzahl des Motors Un001 Drehzahlsollwert Interner Drehmomentsollwert (in Prozent des Un002 Nenndrehmoments) Drehwinkel 1 (Encoderimpulse von Ursprung Phase-C: 4 Un003 Encoder-Impuls dezimale Anzeige)

  • Seite 420: Tabelle Zur Aufzeichnung Der Parameter

    11 Anhang 11.4 Tabelle zur Aufzeichnung der Parameter Verwenden Sie die nachfolgende Tabelle zur Aufzeichnung der Parameter. Anmerkung: Pn10B, Pn170 und Pn408 haben zweierlei Ziffern: eine Ziffer, die nach Veränderung der Einstellungen keinen Neustart erfordert, und eine Ziffer, die einen Neustart erfordert. Die unterstrichenen Ziffern der Werkseinstellung in nachfolgender Tabelle sind die Ziffern, für die ein Neustart erforderlich ist.
  • Seite 421 11.4 Tabelle zur Aufzeichnung der Parameter Werks- Parameter Bezeichnung Aktivierung einstellung Zweite Verstärkung der Pn122 Sofort Reibungskompensation Pn123 Faktor der Reibungskompensation Sofort Korrektur der Reibungskompensa- Pn124 Sofort tionsfrequenz Korrektur der Reibungskompensa- Pn125 Sofort tionsverstärkung Umschaltung der Verstärkung Pn131 Sofort Schaltzeit 1 Umschaltung der Verstärkung Pn132 Sofort...
  • Seite 422 11 Anhang Werks- Parameter Bezeichnung Aktivierung einstellung Zugehöriger Schalter  Pn170 1401 Tuning-less-Funktion Auswahlschalter für die Form des Nach Pn200 0000 Positionsregelungssollwerts Neustart Einstellung des Nach Pn205 65535 Multiturn-Grenzwerts Neustart Schalter für Nach Pn207 0000 Positionsregelungsfunktion Neustart Externe Teilungsperioden pro Nach Pn20A 32768...
  • Seite 423 11.4 Tabelle zur Aufzeichnung der Parameter Werks- Parameter Bezeichnung Aktivierung einstellung Pn406 Not-AUS-Drehmoment Sofort Drehzahlgrenze bei Pn407 10000 Sofort Drehmomentregelung  Pn408 0000 Einstellung für Momentenfunktionen Pn409 5000 Frequenz erster Sperrfilter Sofort Pn40A Q-Wert erster Sperrfilter Sofort Pn40B Filtertiefe erster Sperrfilter Sofort Pn40C 5000...
  • Seite 424 11 Anhang Werks- Parameter Bezeichnung Aktivierung einstellung Invertierte Einstellung des Nach Pn512 0000 Ausgangssignals Neustart Nach Pn513 0000 Auswahl Ausgangssignal 4 Neustart Nach Pn515 8888 Auswahl Eingangssignal 6 Neustart Pn517 0000 Reserviert – Max. Abweichung zwischen Pn51B 1000 Sofort Servomotor und Lastposition Grenzwert zur Auslösung der War- Pn51E Sofort...
  • Seite 425 Index Index Anwendungsbeispiel für Sicherheitsfunktionen - - - - - - - - - - - - 5-88 Anzeige der Servomotor-ID im Feedback-Optionsmodul (Fn01F) 7-30 Symbole Anzeige der Softwareversion (Fn012) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-24 Anzeige des Alarmprotokolls (Fn000) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3 „Annäherung an die Position“-Signal - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-44 Anzeige des Servomotormodells (Fn011) - - - - - - - - - - - - - - - - 7-22...
  • Seite 426 Index Einstellung der Verstärkung des Stromreglers - - - - - - - - - - - - - 6-66 Einstellung des Nullpunkts (Fn020) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-32 DATA/SHIFT-Taste - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2 Einstellung für Encoder-Ausgangsimpuls - - - - - - - - - - - - - - - - 5-30 DC-Drossel - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-46...
  • Seite 427 Index Im Uhrzeigersinn - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-5, 9-10 PAO - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-29 Initialisieren der Parametereinstellungen (Fn005) - - - - - - - - - - - 7-12 Parameter - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -11-10 Initialisierung Vibrationserkennungspegel (Fn01B) - - - - - - - - - 7-26...
  • Seite 428 Index Sicherheitsvorkehrungen für die Verdrahtung - - - - - - - - - - - - - - 3-18 Vorsichtsmaßnahmen für Sicherheitsfunktionen - - - - - - - - - - - - 5-90 SIGN - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-20, 5-33, 5-36 Vorsteuerung- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-67 Signal „Drehzahl erreicht“...

  • Seite 429: Überarbeitungshistorie

    Überarbeitungshistorie Die Revisionsdaten und -nummern der überarbeiteten Handbücher werden auf dem hinteren Deckblatt rechts unten angegeben. HANDBUCH NR. SIEP S800000 45B Veröffentlicht in Japan September 2009 07-06 WEB Revisionsnummer Revisionsnummer Erscheinungs- datum Datum der ersten Veröffentlichung Erscheinungs- Rev.- Rev. Kapitel Überarbeitete Inhalte datum September...
  • Seite 431 Phone 81-4-2962-5151 Fax 81-4-2962-6138 YASKAWA AMERICA, INC. 2121 Norman Drive South, Waukegan, IL 60085, U.S.A. Phone (800) YASKAWA (800-927-5292) or 1-847-887-7000 Fax 1-847-887-7310 YASKAWA ELETRICO DO BRASIL LTDA. Avenida Fagundes Filho, 620 Sao Paulo-SP CEP 04304-000, Brazil Phone 55-11-3585-1100 Fax 55-11-5581-8795 YASKAWA EUROPE GmbH Hauptstraße 185, 65760 Eschborn, Germany...

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