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Die folgenden Schritte zeigen, wie man einen drehenden Antrieb in den Zustand
„Safe Torque-Off (STO)" überführen kann:
1. Bevor der „Safe Torque-Off (STO)" aktiviert wird (d.h. Relais für
Treiberversorgung „AUS" und Endstufenfreigabe „AUS"; beide Abschaltpfade
sperren die PWM-Signale), sollte der Antrieb durch Wegnahme der
Reglerfreigabe stillgesetzt werden. Die Bremsrampe (t9-t8) ist je nach Applikation
über Afag SE-Commander™ einstellbar („Bremsbeschleunigung Nothalt").
Ein Aktivieren des „Safe Torque-Off" im Betrieb veranlasst das Austrudeln
des Antriebs. Bei Antrieben mit Haltebremse wird diese eingeworfen.
Deshalb ist unbedingt darauf zu achten, dass die Bremse des Motors die
Bewegung des Antriebs stoppen kann.
2. Nach Erreichen der Drehzahl 0 wird der Antrieb noch für eine parametrierbare
Abfallverzögerungszeit (t10-t9) auf diesen Sollwert geregelt. Bei dieser
einstellbaren Zeit handelt es sich um die Verzögerung , mit welcher die
Haltebremse des Motors eingeworfen wird. Diese Zeit ist von der jeweiligen
Haltebremse abhängig und vom Anwender zu parametrieren. Bei Applikationen
ohne Haltebremse kann diese Zeit auf 0 gesetzt werden.
3. Nach Ablauf dieser Zeit wird die interne Endstufenfreigabe vom µP weggeschaltet
(t10).
Die Haltebremse wird auf jeden Fall eingeworfen, wenn die „Bremsrampenzeit +
eingestellter Abfallverzögerungszeit" abgelaufen ist, auch wenn der Antrieb bis dahin nicht
stoppen konnte!
4. Ab dem Zeitpunkt t10 kann nun der „Safe Torque-Off (STO)" aktiviert
werden (Ansteuerung Relais Treiberversorgung und Endstufenfreigabe
gleichzeitig ausschalten). Die Zeit (t11-t10) ist von der Applikation abhängig
und vom Anwender zu bestimmen.
5. Mit der Wegnahme des Ansteuersignals für das Relais zum Abschalten der
Treiberversorgung (t11) erfolgt die Entladung der Kondensatoren in diesem
Spannungszweig. Ca. 80ms (t12-t11) nach der Wegnahme des
Ansteuersignals für das Relais zum Abschalten der Treiberversorgung wird
der Rückmeldekontakt ([X3], Pin 5 und 6) geschlossen.
6. Zum Zeitpunkt t13 erfolgt die Anzeige „H" zur Visualisierung des „Safe
Torque-Off's (STO)" auf der 7-Segmentanzeige des Servoreglers. Dieses
geschieht min. 30ms nach dem Schließen des potentialfreien
Rückmeldekontakts (t13-t12).
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SE-Power 3kVA_6kVA-BA-vers. 3.5 de.19.01.2012
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