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afag SE-Power FS FSM 2.0 MOV Handbuch

Mov-handbuch
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Servoregler
SE-Power FS
 MOV-Handbuch
Original Ergänzungsdokument zur
Bedienungsanleitung
© Copyright by Afag Automation AG

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Verwandte Anleitungen für afag SE-Power FS FSM 2.0 MOV

Inhaltszusammenfassung für afag SE-Power FS FSM 2.0 MOV

  • Seite 1 Servoregler SE-Power FS  MOV-Handbuch Original Ergänzungsdokument zur Bedienungsanleitung © Copyright by Afag Automation AG...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis: Allgemeines ......................18 Dokumentation .......................18 Kennzeichnung von Gefahren und Hinweise zu deren Vermeidung ......20 Verwendete Symbole zur Sicherheitstechnik ............21 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz ........22 Sicherheit .......................22 4.1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise ................22 4.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ................23 4.1.3 Vorhersehbare Fehlanwendung ................24 4.1.4 Erreichbares Sicherheitsniveau, Sicherheitsfunktion nach EN ISO 13849-1 / EN 61800-5-2 ......................25...
  • Seite 3 Digitale Eingänge ....................63 5.4.1 Übersicht ........................63 5.4.2 Zweikanalige sichere Eingänge DIN40 … DIN43 [X40] ...........68 5.4.3 Einkanalige (bedingt sichere) digitale Eingänge DIN44 … DIN49 [X40] ....74 Sicherheitsfunktionen .....................78 5.5.1 Logikteil (linker Teil) ....................78 5.5.2 Sicherheitsfunktion (rechter Teil) ................79 5.5.3 STO – Sicher abgeschaltetes Moment (Safe Torque Off) ........81 5.5.4 SBC –...
  • Seite 4 6.3.8 Ansteuerung eines 2-kanaligen Ventilsteuerblocks mit Sicherheitsfunktionen ..180 Inbetriebnahme ..................... 183 Vor der Inbetriebnahme ..................184 DIP-Schaltereinstellung ..................184 Parametrierung mit dem Afag SE-Commander ............. 185 7.3.1 Typanzeige Regler und Sicherheitsmodul ............. 186 7.3.2 Statusanzeige der Zustandsmaschine ..............186 7.3.3...
  • Seite 5 7.4.3 Afag SE-Power ServoCommander und SafetyTool ..........196 Sichere Parametrierung mit dem SafetyTool............197 7.5.1 Programmstart ...................... 197 7.5.2 Auswahl der Sitzungsarten – Konfigurations-Assistent ......... 197 7.5.3 Online-Parametrierung ..................199 7.5.4 Offline-Parametrierung ..................201 7.5.5 Grundregeln bei der Parametrierung mit dem SafetyTool ........202 7.5.6...
  • Seite 6 8.3.3 Failsafe-Versorgung ..................... 231 8.3.4 Schutzfunktionen für die digitalen Ausgänge ............231 8.3.5 Schutzfunktionen für die digitalen Eingänge ............231 8.3.6 Schutzfunktionen für die Bremsansteuerung............231 8.3.7 Schutzfunktionen der Versorgung für die Treiberansteuerung ......232 8.3.8 Schutzfunktionen für die angeschlossenen Positionsgeber ........232 8.3.9 Interne Schutzfunktionen der Elektronik auf dem Sicherheitsmodul ......
  • Seite 7 10.2.2 Digitale Eingänge ....................270 10.2.3 Gebersysteme ...................... 272 10.2.4 Digitale Ausgänge....................287 10.3 Systemgenauigkeit und Reaktionszeit ..............289 10.3.1 Genauigkeit der Überwachung der Position (SOS) aus Applikationssicht ..... 290 10.3.2 Genauigkeit der Überwachung der Geschwindigkeit (SLS, SSR) aus Applikationssicht ....................291 10.3.3 Festlegung der relevanten Parameter für Safe Speed Function (mit SLS, SSR) ...
  • Seite 8 Abbildungsverzeichnis: Abbildung 1: Sicherheitsniveau SE-Power FS Safety Module MOV und Gesamtsystem ....25 Abbildung 2: Bedienteil und Anschlüsse SE-Power FS Safety Module MOV ........30 Abbildung 3: Funktionsprinzip Sicherheitsmodul ................31 Abbildung 4: Funktionsschaltbild Sicherheitsmodul (Legende Tabelle 6) ........37 Abbildung 5: Auswertung der Positionssensoren auf dem Sicherheitsmodul ........42 Abbildung 6: Berechnung der Geschwindigkeit und der Beschleunigung .........57 Abbildung 7:...
  • Seite 9 Abbildung 30: Anforderung einer Sicherheitsfunktion (Beispiel STO) / Wiederanlauf .......132 Abbildung 31: Blockschaltbild der zweikanaligen sicheren Ausgänge ..........140 Abbildung 32: Timingdiagramm der zweikanaligen sicheren Ausgänge ...........143 Abbildung 33: Blockschaltbild der sicheren Bremsansteuerung im Grundgerät .......145 Abbildung 34: Timingdiagramm der integrierten Bremsansteuerung im Grundgerät ......146 Abbildung 35: Blockschaltbild des potentialfreien Relaisausgangs ...........148 Abbildung 36: Timingdiagramm des potentialfreien Meldekontaktes ..........149 Abbildung 37: Zustände des „Gesamtsystems“...
  • Seite 10 Abbildung 62: Fehleranzeige ......................226 Abbildung 63: Funktionsschaltbild .....................226 Abbildung 64: Beispiel Festlegung der relevanten Parameter für Safe Operation Stop (SOS) ..290 Abbildung 65: Beispiel Festlegung der relevanten Parameter für Safe Speed Function (SLS, SSR)292 Abbildung 66: Beispiel Festlegung der Experten-Parameter für Safe Speed Function (SLS, SSR) .292 Abbildung 67: Parametereinstellung für die Drehzahlerfassung ............295 Abbildung 68: Parametereinstellung für den Vergleich Geber 1 –...
  • Seite 11 Tabellenverzeichnis: Tabelle 1: Ausgabestände der angegebenen Normen ..............17 Tabelle 2: Symbole zur Sicherheitstechnik ..................21 Tabelle 3: Übersicht Sicherheits-Module für den SE-Power FS ............28 Tabelle 4: Digitale Ein- und Ausgänge, Meldekontakt, Bezugspotential und Hilfsversorgung [X40]35 Tabelle 5: Ausstattung des Sicherheitsmoduls ................36 Tabelle 6: Legende zu Abbildung 4 ....................38 Tabelle 7:...
  • Seite 12 Tabelle 32: Legende zu Abbildung 17 .....................87 Tabelle 33: Ausgangssignale SBC ....................90 Tabelle 34: Legende zu Abbildung 18 .....................92 Tabelle 35: Verzögerungszeiten SBC .....................92 Tabelle 36: SBC: Sichere Bremsensteuerung .................93 Tabelle 37: Legende zu Abbildung 19 .....................95 Tabelle 38: Ausgangssignale SS1 ....................96 Tabelle 39: Legende zu Abbildung 20 .....................98 Tabelle 40:...
  • Seite 13 Tabelle 66: Zeitverhalten des Zweihandbediengeräts ..............128 Tabelle 67: Zweihandbediengerät ....................129 Tabelle 68: Legende zu Abbildung 29 ...................129 Tabelle 69: Zeitverhalten der Advanced Logic Functions .............130 Tabelle 70: Advanced Logic Functions ..................130 Tabelle 71: Zeitverhalten Wiederanlauf ..................131 Tabelle 72: Bitfeld der Fehlernummern (grau = reserviert für zukünftige Erweiterungen) ....134 Tabelle 73: Zeitverhalten der Fehlerquittierung ................138 Tabelle 74:...
  • Seite 14 Tabelle 100: Anzeige der Plausibilitätsprüfung ................224 Tabelle 101: Fragen für die Validierung nach EN ISO 12100-1:2010 (Beispiel) ......227 Tabelle 102: Fragen für die Validierung nach EN ISO 13849-1 und -2 (Beispiel) ......229 Tabelle 103: LED-Anzeige des Sicherheitsmoduls .................234 Tabelle 104: Anzeige der Sicherheitsfunktionen ................236 Tabelle 105: Weitere Anzeigen......................236...
  • Seite 15 Tabelle 132: Maßnahmen digitale Ausgänge ..................288 Tabelle 133: Typische Werte SOS ....................290 Tabelle 134: Typische Werte SLS ....................291 Tabelle 135: Betrachtung der möglichen Positionsdifferenz zwischen Mikrocontroller1 und 2 ..294 Tabelle 136: Betrachtung der möglichen dynamischen Drehlzahldifferenz zwischen Mikrocontroller1 und 2 ...........................294 Tabelle 137: Positionsfehler bis zum Ansprechen der Vektorlängenüberwachung sowie zugehöriger DC (Werkseinstellung) ....................298...

  • Seite 16: Produktidentifikation

     SE-Power FS 6kVA: ab Version 4.1  Parametriersoftware Afag SE-Power ServoCommander ab Version  4.1.801.1.1 mit SafetyTool ab Version 1.0.2.1. Dies sind die ersten verfügbaren bzw. unterstützten Versionen. Prüfen Sie bei neueren Versionen oder bei dem Austausch des Sicherheitsmoduls, ob die Versionen kompatibel sind siehe Dokumentation zur jeweils verwendeten...

  • Seite 17: Ausgabestand Der Angegebenen Normen

    Ausgabestand der angegebenen Normen Norm: Ausgabestand EN 50178:1997 EN ISO 13849-1:2008 EN 61326-3-1:2008 EN ISO 13849-2:2012 EN 61800-3:2004 + A1:2012 EN 62061:2005 EN 61800-5-1:2007 EN 61508-1 bis -7:2010 EN 61800-5-2:2007 Tabelle 1: Ausgabestände der angegebenen Normen SE-Power FS MOV-Handbuch vers. 1.3 de.29.08.2019...

  • Seite 18: Allgemeines

    Allgemeines 1.1 Dokumentation Zu den Servoreglern der Reihe SE-Power sind umfangreiche Dokumentationen vorhanden. Dabei gibt es Hauptdokumente und Ergänzungsdokumente. Die Dokumente enthalten Sicherheitshinweise, die beachtet werden müssen. Hauptdokument: vorliegend Dokumentation / Beschreibung SE-Power FS Bedienungsanleitung  ☐ Beschreibt die technischen Daten, die Gerätefunktionen, die Anschlüsse und Stecker Belegungen, sowie die Handhabung der Servoreglerfamilie SE-Power Es richtet sich an Personen, die sich mit dem Servoregler SE-Power FS vertraut machen wollen.
  • Seite 19 Siemens S7 V5.5. SE-Power FS Programmierbeispiel Siemens S7 TIA V12  ☐ Beschreibung zur Konfiguration und Programm vom Programmierbeispiel für Siemens S7 TIA V12. Diese Dokumente stehen zum Download auf unserer Homepage zur Verfügung: www.afag.com SE-Power FS MOV-Handbuch vers. 1.3 de.29.08.2019...

  • Seite 20: Kennzeichnung Von Gefahren Und Hinweise Zu Deren Vermeidung

    Kennzeichnung von Gefahren und Hinweise zu deren Vermeidung Warnung Gefahren, die zum Tod oder zu schweren Verletzungen führen können. Vorsicht Gefahren, die zu leichten Verletzungen oder zu schwerem Sachschaden führen können. Weitere Symbole: Hinweis Sachschaden oder Funktionsverlust. Empfehlung, Tipp, Verweis auf andere Dokumentationen. Notwendiges oder sinnvolles Zubehör.

  • Seite 21: Verwendete Symbole Zur Sicherheitstechnik

    Verwendete Symbole zur Sicherheitstechnik Ein- und Ausgänge Eingang zweikanalig Ausgang zweikanalig Eingang einkanalig Relaisausgang Sensortypen Betriebsartenwahlschalter Start-Taster Haltebremse Sicherheitsfunktion beenden (Wiederanlauf) Lichtvorhang Türverriegelung/Schutzhaube Not-Halt-Schalter Zustimmtaster Quittierung Zweihandschaltung Sicherer Referenzschalter Positionsgeber Sicherheitsfunktionen STO – Sicher abgeschaltetes USF – Universelle Moment (Safe torque off) Sicherheitsfunktion (Universal safety function) SS1 –...

  • Seite 22: Sicherheit Und Voraussetzungen Für Den Produkteinsatz

    Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz 4.1 Sicherheit 4.1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise Vorsicht Es gelten die Sicherheitshinweise der Bedienungsanleitung. Die Bedienungsanleitung ist das Hauptdokument und vor der Installation und der Inbetriebnahme von allen Geräten der Baureihe „SE-Power FS“ zwingend durchzulesen. Hinweis Verlust der Sicherheitsfunktion.

  • Seite 23: Bestimmungsgemäße Verwendung

    4.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Das Sicherheitsmodul SE-Power FS Safety Module MOV dient als Erweiterung der Servoregler SE-Power FS zum Erreichen der Sicherheitsfunktion: STO – Sicher abgeschaltetes Moment (Safe Torque Off)  SS1 – Sicherer Stopp 1 (Safe Stop 1)  SS2 – Sicherer Stopp 2 (Safe Stop 2) ...

  • Seite 24: Vorhersehbare Fehlanwendung

    4.1.3 Vorhersehbare Fehlanwendung nicht bestimmungsgemäßen Verwendung gehören folgende vorhersehbare Fehlanwendungen: der Einsatz in einem anderen Gerät als einem Servoregler SE-Power FS  der Einsatz im Außenbereich  der Einsatz im nicht-industriellen Bereich (Wohnbereich)  der Einsatz außerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen des ...

  • Seite 25: Erreichbares Sicherheitsniveau, Sicherheitsfunktion Nach En Iso 13849-1 / En 61800-5-2

    4.1.4 Erreichbares Sicherheitsniveau, Sicherheitsfunktion nach EN ISO 13849-1 / EN 61800-5-2 Das Sicherheitsmodul erfüllt die Anforderungen der Prüfgrundlagen: Kategorie 4 / PL e nach EN ISO 13849-1,  SIL CL 3 nach EN 61800-5-2 / EN 62061 / IEC 61508, ...

  • Seite 26: 4.2 Voraussetzungen Für Den Produkteinsatz

    4.2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz  Stellen Sie die vollständige Dokumentation dem Konstrukteur, Monteur und dem für die Inbetriebnahme zuständigen Personal der Maschine oder Anlage, an der dieses Produkt zum Einsatz kommt, zur Verfügung.  Stellen Sie sicher, dass die Vorgaben der Dokumentation stets eingehalten werden. Berücksichtigen Sie hierbei auch die Dokumentation zu den weiteren Komponenten und Modulen (z.B.

  • Seite 27: Diagnosedeckungsgrad (Dc)

    4.2.3 Diagnosedeckungsgrad (DC) Diagnosedeckungsgrad hängt Einbindung Servoreglers Sicherheitsmodul in die Steuerkette, von den verwendeten Motoren/Positionsgebern, sowie von den umgesetzten Maßnahmen zur Diagnose ab. Wenn bei der Diagnose eine Störung erkannt wird, müssen geeignete Maßnahmen zum Erhalt des Sicherheitsniveaus vorgesehen werden. Hinweis Die Reaktion des Sicherheitsmoduls auf erkannte Fehler kann entsprechend parametriert werden, z.

  • Seite 28: Produktbeschreibung Se-Power Safety Module Mov

    Produktbeschreibung SE-Power Safety Module MOV 5.1 Produktübersicht 5.1.1 Einsatzzweck Mit zunehmender Automatisierung gewinnt der Schutz von Personen vor gefahrbringenden Bewegungen immer größere Bedeutung. Die funktionale Sicherheit beschreibt erforderliche Maßnahmen durch elektrische oder elektronische Einrichtungen, um Gefahren durch Funktionsfehler zu vermindern oder zu beseitigen. Im normalen Betrieb verhindern Schutzeinrichtungen den menschlichen Zugriff auf Gefahrenstellen.

  • Seite 29: Leistungsmerkmale

    5.1.2 Leistungsmerkmale Das SE-Power FS Safety Module MOV besitzt die folgenden Leistungsmerkmale: Erreichen einer oder mehrerer der Sicherheitsfunktionen:  STO – Sicher abgeschaltetes Moment (Safe Torque Off)  SS1 – Sicherer Stopp 1 (Safe Stop 1)  SS2 – Sicherer Stopp 2 (Safe Stop 2) ...

  • Seite 30: Bedienteile Und Anschlüsse

    5.1.4 Bedienteile und Anschlüsse Das SE-Power FS Safety Module MOV verfügt über die folgenden Bedienteile, Anschlüsse und Anzeigeelemente. Servoregler SE-Power FS mit Steckplatz für Funktionale Sicherheitsmodule 7-Segment-Anzeige des Servoreglers, zur Anzeige der aktiven Sicherheitsfunktion oder Fehlermeldungen des Sicherheitsmoduls Funktionales Sicherheitsmodul SE-Power FS Safety Module MOV I/O-Schnittstelle [X40A] und [X40B] zur Steuerung der Sicherheitsfunktionen Pin 1 der Schnittstelle [X40] LED zur Statusanzeige (Status der funktionalen Sicherheit)

  • Seite 31: 5.2 Funktion Und Anwendung

    5.2 Funktion und Anwendung 5.2.1 Systemübersicht Das folgende Bild zeigt ein typisches Antriebssystem mit integrierter funktionaler Sicherheitstechnik, bestehend aus den folgenden Komponenten: Servoregler SE-Power FS,  Sicherheitsmodul SE-Power FS Safety Module MOV,  Synchron-Servomotor,  Linearachse mit zweitem Messsystem,  Sichere Feststelleinheit.
  • Seite 32 Hinweis Ein technisches Versagen oder ein Ausfall der Spannungsversorgung führt zu einem Abschalten der Leistungsendstufe des Servoreglers. Abhängig von der Applikation können Einschränkungen in der Sicherheit die Folge sein. Die sicherheitsgerichtete Überwachung der Achse erfolgt im Sicherheitsmodul wie folgt: Im SE-Power FS Safety Module MOV arbeiten zwei Mikrocontroller in einer redundanten ...
  • Seite 33 Wichtig: Für Verwendung Sicherheitsfunktion muss eine Feststelleinheit mit entsprechender Sicherheitseinstufung verwendet werden. Grundsätzlich gilt, dass bei allen Arten von Haltebremsen oder Feststelleinheiten ohne Zertifizierung eine Risikobeurteilung durchgeführt werden und die Eignung für die betreffende sicherheitsgerichtete Anwendung festgestellt werden muss. Ansonsten dürfen diese nicht eingesetzt werden. Die Haltebremse in Motoren ist in der Regel nicht entsprechend qualifiziert und daher nicht geeignet.

  • Seite 34: Beschaltung Des Sicherheitsmoduls [X40]

    5.2.2 Beschaltung des Sicherheitsmoduls [X40] Zur Beschaltung der Sicherheitsfunktionen verfügt das Sicherheitsmodul über eine 24-polige Schnittstelle [X40A/B] mit folgenden Anschlüssen: 4 digitale, zweikanalige Sensoreingänge mit konfigurierbarer Zuordnung (SIL3-Eingänge),  6 digitale, einkanalige Eingänge mit konfigurierbarer Zuordnung (max. SIL2-Eingänge),  z. B. als 1 digitaler, 3-poliger Betriebsartenwahlschalter ...
  • Seite 35 Tabelle 4 zeigt die Anschlüsse nach Funktionen geordnet. Die nach Pin-Nummern geordnete Steckerbelegung finden Sie in Abschnitt 6.2, Elektrische Installation. Bezeichnung Beschreibung (Werkseinstellung Pin, Stecker Digitale Eingänge DIN40A Digitaler Eingang 40 zweikanalig (Werkseinstellung: Not- X40A.1 Halt-Schaltgerät, Anforderung STO und SBC) DIN40B X40A.2 DIN41A...

  • Seite 36: Übersicht Der Unterstützten Sicherheitsfunktionen

    5.2.3 Übersicht der unterstützten Sicherheitsfunktionen Das Sicherheitsmodul unterstützt die folgenden sicheren Stopp- als auch sichere Bewegungsfunktionen: Funktion Anzahl Kommentar Ungesteuertes Stillsetzen, sichere Anlaufsperre Abschnitt 5.5.3 Gesteuertes Stillsetzen mit anschließendem STO Abschnitt 5.5.5 Gesteuertes Stillsetzen mit anschließendem SOS Abschnitt 5.5.6 Sicherer Stillstand (mit „feiner Drehzahlgrenze“ ) Abschnitt 5.5.7 „Universal Safety Function“, zusammengefasste Sicherheitsfunktionen.

  • Seite 37: Funktionsschaltbild Des Sicherheitsmoduls

    5.2.4 Funktionsschaltbild des Sicherheitsmoduls Die Funktionen des Sicherheitsmoduls werden anhand des folgenden Funktionsschaltbildes erläutert: Abbildung 4: Funktionsschaltbild Sicherheitsmodul (Legende Tabelle 6) SE-Power FS MOV-Handbuch vers. 1.3 de.29.08.2019...
  • Seite 38 Begriff/Abkürzung Erklärung DIN40A/B ... DIN43A/B Zweikanalige digitale Eingänge DIN44 ... DIN49 Einkanalige digitale Eingänge INPUT FILTER + LOGIC Eingangsfilter und Eingangslogik Status Signals from Drive Statussignale vom Antrieb LIN_x Logische Eingänge VIN_x_y Virtuelle Eingänge Safety Functions Sicherheitsfunktionen Logic Logik, bei den Sicherheitsfunktionen über Produktterme konfigurierbar Safety Function STO, SS1, ...

  • Seite 39: Alle Sicheren Signale Sind Im Funktionsschaltbild Und In Den Weiteren

    Alle sicheren Signale sind im Funktionsschaltbild und in den weiteren Blockschaltbildern gelb hinterlegt, potentiell unsichere Signale sind grau hinterlegt. 5.2.4.1 Eingangsfilter und logische Eingänge Die digitalen Eingangssignale an [X40] werden zunächst im Funktionsblock „Input Filter + Logic“ gefiltert. Der Block prüft außerdem, ob Testimpulse auf den Eingangssignalen vorhanden und ob diese plausibel sind.

  • Seite 40: Logikfunktionen Für Die Eingänge

    Das nachfolgende Beispiel verwendet zwei der 32 Produktterme, um die STO- Funktion anzufordern: Die Verwaltung der Produktterme erfolgt automatisch über das SafetyTool (eine spezielle, im SE-Power ServoCommander integrierte Software), und ist damit für den Anwender weitgehend unsichtbar. Die Sicherheitsfunktion selbst beinhaltet parametrierbare Logik- und Ablauffunktionen. Sie berücksichtigt den aktuellen Zustand des Antriebs (Position, Geschwindigkeit) und führt die Antriebsüberwachung durch.

  • Seite 41: Logische Ausgänge Und Ausgangstreiber

    5.2.4.4 Logische Ausgänge und Ausgangstreiber Das Sicherheitsmodul verfügt über konfigurierbare Blöcke mit Leistungstreibern für: die Ansteuerung der digitalen Ausgänge mit der Generierung von Testimpulsen,  die Ansteuerung des Relais-Ausgangs,  die Ansteuerung des Grundgerätes, z. B. des Ausgangs für die Bremsansteuerung ...

  • Seite 42: Übersicht Unterstützte Positionsgeber

    5.2.5 Übersicht unterstützte Positionsgeber Die sichere Überwachung der Geschwindigkeit, z. B. für SLS, und der Position, z. B. für SOS, erfordert entsprechende Sensoren zur Positionserfassung. Der Servoregler SE-Power FS unterstützt viele verschiedene Drehgeber zur Positions- und Geschwindigkeitserfassung über die Geräteschnittstellen X2A, X2B und X10. Die Signale der Positionsgeber werden geräteintern vom Servoregler an das Sicherheitsmodul weitergeleitet (...

  • Seite 43: Erklärung

    Begriff/Abkürzung Erklärung Position Sensor 1/2 Positionsgeber 1/2 µC Base Device Mikrocontroller Grundgerät Cross Comparison Kreuzvergleich Tabelle 7: Legende zu Abbildung 5 Wenn zwei Positionssensoren verwendet werden, wertet jeder Mikrocontroller beide  Sensoren aus. Jeder Mikrocontroller vergleicht die Positions- und Geschwindigkeitswerte beider Sensoren und löst eine Fehlermeldung aus bei unzulässigen Abweichungen.

  • Seite 44: Zulässige Kombinationen Von Positionsgebern

    5.2.5.1 Zulässige Kombinationen von Positionsgebern Tabelle 8 zeigt die zulässigen Geberkombinationen. Andere Kombinationen sind im Sicherheitsmodul nicht parametrierbar. Die mit den Kombinationen erreichbaren Sicherheitskennwerte finden Sie in Abschnitt 10.2.3. Erster Geber Zweiter Geber Hinweis [X2A] Resolver [X2B] Anderer Geber – [X2A] Resolver [X10] –...

  • Seite 45: Datenaustausch Und Steuerung Des Servoreglers

    Hinweis In Anwendungen mit nur einem Drehgeber / Positionsgeber mit analoger Signalschnittstelle (Resolver, SIN-/COS, HIPERFACE,…) sind Einschränkungen hinsichtlich der Diagnosedeckung sowie die Einschränkung der erreichbaren Genauigkeit der Stillstand- und Geschwindigkeitsüberwachung zu berücksichtigen Anhang 10.3.5 und 10.3.6. Hinweis Bei Verwendung zweier funktionaler Geber ohne SIL-Einstufung ist die Eignung der Geberkombination für den Einsatz in Sicheren Systemen bis SIL3 separat nachzuweisen (erforderlich z.
  • Seite 46  Bidirektionale Übertragung sicherer Datentelegramme zu externen  Sicherheitssteuerungen (in Vorbereitung). d) Schnittstelle zur Parametrierung: Die Parametrierung des Sicherheitsmoduls erfolgt über das SafetyTool (Abschnitte 5.2.7 und 7.5). Das SafetyTool wird über den Afag SE-Power ServoCommander aufgerufen. sichere Kommunikation zwischen SafetyTool Sicherheitsmodul erfolgt wahlweise über eine der Schnittstellen des Servoreglers...
  • Seite 47 e) Aktive Begrenzung der Drehzahl / Geschwindigkeit im Grundgerät: Das Sicherheitsmodul kann über die interne Kommunikationsverbindung direkt in die Antriebsregelung des Grundgerätes eingreifen, indem es den Geschwindigkeitssollwert im Grundgerät aktiv begrenzt. Das Grundgerät wird an der im Sicherheitsmodul parametrierten Rampe herunter gebremst. Die Begrenzung ist im folgenden Betriebsarten des Grundgerätes wirksam: Drehzahl / Geschwindigkeitsregelung ...

  • Seite 48: Konfigurieren Der Sicherheitsfunktionen Mit Dem Safetytool

    Das SafetyTool ist ein Softwaremodul zur sicheren Inbetriebnahme des Sicherheitsmoduls, das vom Afag SE-Power ServoCommander aus gestartet wird. Durch die Parametrierung werden unter anderem folgende Einstellungen festgelegt: Die Eingänge werden aktiviert, in dem ihnen eine Funktion zugeordnet wird, wie ...
  • Seite 49 Über DIN49 erfolgt der Wiederanlauf.  Über DIN48 erfolgt die Fehlerquittierung.  Der Auslieferungszustand ist auch ohne Afag SE-Power ServoCommander / SafetyTool an der grün-rot blinkenden LED des Sicherheitsmoduls erkennbar (wenn DIN40 beschaltet wurde und keine Sicherheitsfunktion angefordert ist Abschnitt 5.10).

  • Seite 50: Datenübernahme Aus Dem Servoregler

    Datenübernahme aus dem Servoregler Für die sichere Bewegungsüberwachung muss das Sicherheitsmodul wissen, welche Sensoren zur Positionserfassung angeschlossen sind, welche Auflösung diese besitzen, welche Art von Mechanik, Vorschub, Getriebe, usw. verwendet wird und in welchen Einheiten der Anwender die Applikation parametrieren will. Das SafetyTool unterstützt Sie mittels Menü-geführter Übernahme all dieser Daten aus dem Servoregler (Grundgerät), so dass die Parametrierung vereinfacht und fehlerhafte Eingaben vermieden werden.

  • Seite 51: Basisinformationen

    Beispiel: Im Sicherheitsmodul ist ursprünglich eine SLS-Funktion mit einem Grenzwert von +/- 200 mm/s konfiguriert. Es war an einer Zahnriemenachse mit 100 mm/U Vorschub in Betrieb. Das Sicherheitsmodul wird jetzt in einer anderen Applikation verwendet, der Vorschub in dieser Applikation beträgt nun 150 mm/U. Nach der Übernahme des geänderten Vorschubes zeigt das SafetyTool in der SLS-Funktion eine Diskrepanz zwischen Soll- und Istwert an: Sollwert: 200 mm/s...

  • Seite 52: Parameter Basisinformationen

    5.3.1.1 Parameter Basisinformationen Basisinformationen Name Beschreibung P06.3E Anzuzeigende Einheit für Anzuzeigende Einheit für Positionen. Bei Positionen. „UserDefined“ wird im SafetyTool keine Einheit bei Positionswerten angezeigt. P06.3F Zähler Vorschubkonstante der Zähler der Vorschubkonstante der Achse in Achse in Positionseinheiten Positionseinheiten pro Motorumdrehung (ohne Getriebefaktoren).

  • Seite 53: Konfiguration Der Geber

    5.3.2 Konfiguration der Geber Die Auswahl und die Einstellung der Drehgeber zur Positionserfassung, die Einstellung des Winkel- / Positionszählsinns, die Auflösung des Positionsgebers und die Einstellung der Getriebefaktoren der Positionsgeber werden ebenfalls automatisch aus der Konfiguration des Grundgerätes übernommen. Wichtig: Häufig wird im Grundgerät nur ein Positionsgeber (am Motor) für die Regelung verwendet, für die Funktionale Sicherheit ist aber in vielen Fällen (Tabelle 8 ) ein weiterer Positionsgeber, z.

  • Seite 54: Standardparameter

    2 kommen, gehen Sie wie folgt vor:  Prüfen Sie in diesem Fall den Getriebefaktor von Geber 2, da dieser nur vom Sicherheitsmodul überwacht wird und im Afag SE-Power ServoCommander nicht in die Regelung eingebunden ist. SE-Power FS MOV-Handbuch vers. 1.3 de.29.08.2019...

  • Seite 55: Parameter Für Die Positionsgeber

    5.3.3 Parameter für die Positionsgeber 5.3.3.1 Parameter für Positionsgeber an [X2A] Der Anschluss [X2A] ist für Resolver vorgesehen. Die analogen amplitudenmodulierten Spursignale Resolvers werden SE-Power hinter Eingangs-Differenzverstärker abgegriffen, intern an das Sicherheitsmodul geführt und dort von beiden Mikrocontrollern zweikanalig und sicher ausgewertet. Eine Parametrierung / Datenübernahme aus dem Grundgerät ist nicht erforderlich.
  • Seite 56 Ferner ist der Anschluss [X2B] auch vorgesehen für Geber mit Digitalschnittstelle, wie Digitale Inkrementalgeber mit A/B/N Rechtecksignalen,  EnDat-2.1 und 2.2 Geber mit Digitalschnittstelle,  Serielle Geber mit Digitalschnittstelle, z. B.. BISS.  Diese Geber werden im Grundgerät SE-Power FS nicht sicherheitsgerichtet ausgewertet. Über die interne Datenschnittstelle ruft das Sicherheitsmodul zyklisch eine normierte digitale Winkelinformation aus dem Grundgerät ab.

  • Seite 57: Parameter Für Positionsgeber An [X10]

    5.3.3.3 Parameter für Positionsgeber an [X10] Anschluss [X10] vorgesehen für digitale Inkrementalgeber A/B/N Rechtecksignalen. Die Positionserfassung erfolgt über Quadraturzählereingänge der Mikrocontroller des Sicherheitsmoduls. Der Inkrementalgeber [X10] wird bevorzugt als zweites Positionsmesssystem eingesetzt. Dies ist immer dann der Fall, wenn im Reiter Standardparameter die Auswahl „Inkrementalgeber (X10) = [5]“...

  • Seite 58: Erklärung

    Begriff/Abkürzung Erklärung Position Sensor 1/2 Auswertung Positionsgeber 1/2 Evaluation Auswertung oder Evaluierung Gear Getriebe Acceleration Comparator Vergleich Beschleunigung 1/2 Position 1/2 Comparator Vergleich Position 1/2 und Vergleich Geschwindigkeit 1/2 Speed 1/2 Comparator ACTUAL_ACC. Internes Signal: Aktuelle Beschleunigung ACTUAL_SPEED Internes Signal: Aktuelle Geschwindigkeit SPEED = 0 Internes Signal: Geschwindigkeit = 0 ACTUAL_POSITION...

  • Seite 59: Experten-Parameter Für Den Kreuzvergleich Der Positionsdaten

    Hinweis Die Werkseinstellung der Parameter für die Geberauswertung ist angepasst an die Auflösung der Positionsgeber und an die Auswertelektronik im Sicherheitsmodul. Sie sollten nur in begründeten Fällen geändert werden, weil sie Einfluss auf die Reaktionszeit des Sicherheitsmoduls bei der Erkennung gefährlicher Bewegungen oder für die Fehlererkennung haben.

  • Seite 60: Tabelle 11: Parameter Für Fehlererkennung In Der Positionssensorik, Die Das Zeitverhalten Beeinflussen

    5.3.4.3 Experten-Parameter für die Signalüberwachung sicherer Geber mit Analogsignalen Dieses Register enthält Parameter für Überwachung der analogen Gebersignale von SIN- /COS-Gebern und Resolvern. Die Amplituden- und Vektorlängenüberwachung für die Resolversignale sowie eine  Toleranzzeit für die Überwachung. Parametrierbarer Beobachterfilter für die Resolverauswertung. ...

  • Seite 61: Liste Aller Parameter Zur Geber-Konfiguration

    5.3.5 Liste aller Parameter zur Geber-Konfiguration Geber-Konfiguration Name Beschreibung Standard-Parameter P06.00 Auswahl des führenden Positionsgebers 1 Verwendeter Geber 1 für Winkel P06.0B Getriebefaktor Zähler für Positionsgeber 1 Getriebefaktor / Polpaarzahl Zähler P06.0C Getriebefaktor Nenner für Positionsgeber 1 Getriebefaktor / Polpaarzahl Nenner P06.01 Auswahl des redundanten Positionsgeber 2...

  • Seite 62: Tabelle 12: Geber-Konfiguration

    Geber-Konfiguration Name Beschreibung P06.06 Toleranzzeit für Geschwindigkeitsdifferenz Zeit, die die Drehzahldifferenz maximal außerhalb der Grenze liegen darf Expertenparameter P1D.04 Toleranzfenster für Position - Zulässiger Winkelversatz zwischen Kreuzvergleich µC1 - µC2 diesem Prozessor und dem Partner P1D.05 Toleranzzeit für Position - Zeit, die die Kreuzvergleichswerte Kreuzvergleich µC1 - µC2 maximal außerhalb der Grenze...

  • Seite 63: Digitale Eingänge

    Digitale Eingänge 5.4.1 Übersicht Das Sicherheitsmodul verfügt über zahlreiche digitale Ein- und Ausgänge zum Anschluss passiver und aktiver Sensoren. Sicherheitsfunktionen werden über die zweikanaligen, sicheren Eingänge angefordert. Für die folgenden Beschreibungen ist es erforderlich, einige Begriffe zu definieren: Begriff Bedeutung Diskrepanzzeit Maximale Zeit, innerhalb der sich die beiden Kanäle eines sicheren Eingangs in antivalenten Zuständen befinden dürfen, ohne dass die...

  • Seite 64: Tabelle 14: Zuordnung Der Sensoren Zu Den Ein- Und Ausgängen (Beispiele)

    Folgende Fehler werden bei passiven Sensoren vom Sicherheitsmodul erkannt: Antivalente oder äquivalente Eingangssignale nach Ablauf der Diskrepanzzeit, je  nach Sensortyp und Parametrierung Bei Speisung über einen sicheren Ausgang des Sicherheitsmoduls:  Querschlüsse und Schlüsse nach +24 V und 0V durch das Ausbleiben der Testimpulse.
  • Seite 65 Die folgenden Logikfunktionen sind bestimmten Eingängen fest zugeordnet: 5.4.1.1.4 Zweihandbediengerät (DIN42A/B und DIN43A/B) Das Zweihandbediengerät wird in Applikationen verwendet, in denen der Bediener die Bewegung beidhändig freischalten muss, sobald er den Gefahrenbereich verlassen hat. Das Zweihandbediengerät belegt zwei sichere Eingangspaare. Auch hier kann...

  • Seite 66: Passive Und Aktive Sensoren (Einkanalig)

    5.4.1.2 Aktive Sensoren (zweikanalig) Aktive Sensoren sind Einheiten mit zweikanaligen Halbleiterausgängen (OSSD-Ausgängen). Das Sicherheitsmodul unterstützt aktive Sensoren mit äquivalenten / antivalenten Ausgangssignalen sowie ohne Prüfimpulsausgängen. integrierten Sicherheitstechnik der Gerätefamilie SE-Power FS sind Prüfimpulse zur Überwachung der Ausgänge und Leitungen zulässig. Plus-/Minus-schaltende Sensoren schalten Plus- und Minusleitung bzw.

  • Seite 67: Tabelle 15: Übersicht Zulässige Sensortypen An Den Digitalen Eingängen

    5.4.1.4 Zulässige Sensortypen Tabelle 15 zeigt eine Übersicht der zulässigen Sensortypen an den digitalen Eingängen. Zulässiger Sensortyp DIN... zweikanalig einkanalig 1: Allgemeiner zweikanaliger Eingang 2: Not-Halt-Schaltgerät 3: Zustimmtaster 4: Zweihand-Bediengerät 5: Start-Taster 6: Türverriegelung 7: Sicherer Referenzschalter 8: Lichtgitter 9: Rückmeldung Bremsansteuerung Allgemeiner einkanaliger Eingang...

  • Seite 68: Zweikanalige Sichere Eingänge Din40

    5.4.2 Zweikanalige sichere Eingänge DIN40 … DIN43 [X40] 5.4.2.1 Verwendung Die digitalen Eingänge DIN40..DIN43 sind zweikanalig ausgeführt (DIN40A/B … DIN43A/B). Sie dienen der Anforderung der Sicherheitsfunktionen bis Kat. 4 / PL e bzw. SIL3 und sind daher in 1oo2-Architektur aufgebaut. Zum Anfordern von Sicherheitsfunktionen werden die zugeordneten internen logischen Eingänge mit der entsprechenden Sicherheitsfunktion verknüpft.

  • Seite 69: Tabelle 17: Eingänge Äquivalent Schaltend

    Die Signalpegel an den Eingängen DIN40A und DIN40B werden zunächst in einem EMV- Vorfilter („Glitch Filter“) entstört. Die Filterzeitkonstante beträgt 500 µs und ist nicht parametrierbar. Auf diesen ersten Filter folgt für jedes Eingangssignal ein zweiter über den Parameter „Filterzeitkonstante“ (P02.04/...) parametrierbarer Tiefpassfilter „LPF“, ausgeführt als programmierbarer Mono-Flop.

  • Seite 70: Timingdiagramme

    Passive Sensoren, die einen Not-Halt der Anlage auslösen (STO, SBC, SS1) müssen nach EN 60204-1 „zwangsöffnend“ ausgeführt werden und als äquivalente Eingänge parametriert werden. 5.4.2.3 Fehlererkennung Der Pegel der Eingänge A und B darf eine parametrierbare Zeit („Diskrepanzzeit“, P02.05/...) lang von den in Tabelle 17 und Tabelle 18 dargestellten Zuständen abweichen, wenn die Abweichung länger besteht, wird Fehler „[57-1] Digitale Eingänge - Fehler Signalpegel“...

  • Seite 71: Abbildung 9: Timing Diagramm Zweikanaliger Sicherer Eingang Äquivalent - Anforderung Beenden (Din40)

    Abbildung 9: Timing Diagramm zweikanaliger sicherer Eingang Äquivalent – Anforderung beenden (DIN40) Begriff/Abkürzung Erklärung RSF: Request Safety Function Sicherheitsfunktion anfordern CSF: Release Safety Function request Anforderung der Sicherheitsfunktion beenden Error Discrepance Diskrepanzfehler Tabelle 19: Legende zu Abbildung 8 und Abbildung 9 SE-Power FS MOV-Handbuch vers.

  • Seite 72: Abbildung 10: Timingdiagramm Zweikanaliger Sicherer Eingang Antivalent - Anforderung Starten (Din40)

    Abbildung 10: Timingdiagramm zweikanaliger sicherer Eingang Antivalent – Anforderung starten (DIN40) Abbildung 11: Timingdiagramm zweikanaliger sicherer Eingang Antivalent – Anforderung beenden (DIN40) Begriff/Abkürzung Erklärung RSF: Request Safety Function Sicherheitsfunktion anfordern CSF: Release Safety Function request Anforderung der Sicherheitsfunktion beenden Error Discrepance Diskrepanzfehler Tabelle 20: Legende zu Abbildung 10 und Abbildung 11...

  • Seite 73: Parameter Für Die Zweikanaligen Digitalen Eingänge

    Über Parameter „Schnellerkennung Anforderung“ (P02.08/...) kann eine Schnellerkennung einer Sicherheitsanforderung aktiviert werden. Wenn beide Eingänge DIN40A und DIN40B gleichzeitig den Pegel wechseln, wird der Schaltzustand unter Umgehung des Filters „LPF“ an das Logiksignal LIN_D40 weitergeleitet. Auch bei relativ langen Testimpulsen und somit großer Zeitkonstante des Filters ist so eine sehr schnelle Erkennung der Anforderung einer Sicherheitsfunktion möglich.

  • Seite 74: Einkanalige (Bedingt Sichere) Digitale Eingänge Din44

    5.4.3 Einkanalige (bedingt sichere) digitale Eingänge DIN44 … DIN49 [X40] 5.4.3.1 Verwendung Die digitalen Eingänge DIN44..DIN49 sind einkanalig ausgeführt. Sie eignen sich für den Anschluss passiver Schalter und aktiver Sensoren. Verwenden Einkanaligen Eingänge Diagnoseeingänge, für Steuerfunktionen, die nur einen einkanaligen Eingang erfordern, oder in Kombination mehrerer Eingänge für die Anforderung von Sicherheitsfunktionen.

  • Seite 75: Tabelle 23: Legende Zu Abbildung 12

    Begriff/Abkürzung Erklärung DIN40A/..., DIN40B/... Zweikanalige digitale Eingänge DIN40A/DIN40B ... GLITCH FILTER Filter für Störimpulse Low-pass Filter, Tiefpassfilter COMPARATOR + Komparator (Vergleicher) und Logik LOGIC LIN_x Logische Eingänge ... [5x-x] xxx_ERR Internes Fehlersignal Fehler 5x-x Tabelle 23: Legende zu Abbildung 12 Die Signalpegel an den Eingängen DIN44 bis DIN49 werden zunächst in einem EMV- Vorfilter, „Glitch Filter“...

  • Seite 76: Parameter Für Die Einkanaligen Digitalen Eingänge

    Der Logische Zustand bildet den Spannungspegel am Eingang direkt ab – im Gegensatz zu den zweikanaligen Eingängen DIN40…DIN43, die dem Ruhestromprinzip folgen! Eingänge sind damit ausgelegt für Steuerfunktionen, wie den Betriebsartenwahlschalter, die eine positive Logik erfordern. Wenn Sie die einkanaligen Eingänge oder deren Kombination für die Anforderung von Sicherheitsfunktionen nutzen wollen, ist wiederum das Ruhestromprinzip zu beachten: Verwenden Sie dann das invertierte Logiksignal zur Anforderung der...

  • Seite 77: Abbildung 13: Timingdiagramm Einkanaliger Eingang (Beispiel Din44)

    5.4.3.5 Timingdiagramm Abbildung 13 zeigt das zugehörige Timingdiagramm eines einkanaligen Eingangs: Abbildung 13: Timingdiagramm einkanaliger Eingang (Beispiel DIN44) Ab der Anforderung einer Steuerungsfunktion über DIN44 … DIN49 vergehen folgende Zeiten, bis der logische Eingang LIN_D... aktiv geschaltet wird: Verzögerungszeiten ab dem Pegelwechsel Minimal Maximal Typisch 0,5 ms 2,5 ms...

  • Seite 78: Sicherheitsfunktionen

    Sicherheitsfunktionen Die Sicherheitsfunktionen besitzen eine zweigeteilte Struktur, die bei allen Funktionen ausgeprägt ist: Abbildung 14: Blockschaltbild allgemeine Struktur der Sicherheitsfunktionen Begriff/Abkürzung Erklärung Logic Input Signals Logische Eingangssignale Logic Logik, bei den Sicherheitsfunktionen über Produktterme konfigurierbar Safety Function Sicherheitsfunktion VIN_xxx_RSF Virtueller Eingang: Sicherheitsfunktion xxx anfordern (Request Safety Function) VIN_xxx_CSF Virtueller Eingang: Sicherheitsfunktion xxx Anforderung beenden...

  • Seite 79: Sicherheitsfunktion (Rechter Teil)

    Die Eingangslogik für die STO-Funktion könnte im SafetyTool im Register „Anfordern“ zum Beispiel wie folgt aussehen: Die STO Funktion wird angefordert über DIN40, wenn der Betriebsartenschalter DIN45 aktiv ist oder über DIN41, wenn der Betriebsartenschalter DIN45 nicht aktiv ist. Für jeden Eingang VIN... steht ein ODER-Gatter mit vier Eingängen und davor geschalteten UND-Gattern mit sieben Eingängen zur Verfügung.
  • Seite 80 Jede Sicherheitsfunktion stellt mindestens folgende Ausgangssignale zur Verfügung die Statusmeldung VOUT_xxx_SFR, Sicherheitsfunktion xxx angefordert,  die Statusmeldung VOUT_xxx_SSR, Sicherer Zustand xxx erreicht,  zumindest eine Fehlermeldung xxx_ERR im Falle einer Verletzung der  Sicherheitsbedingung. Darüber hinaus stellen einige Sicherheitsfunktionen weitere Steuersignale zur Verfügung, z.

  • Seite 81: Sto - Sicher Abgeschaltetes Moment (Safe Torque Off)

    5.5.3 STO – Sicher abgeschaltetes Moment (Safe Torque Off) 5.5.3.1 Anwendung Die hier beschriebene Funktion realisiert die Sicherheitsfunktion STO nach EN 61800-5-2 (Stopp-Kategorie 0 aus EN 60204-1). Nutzen Sie die Funktion „Sicher abgeschaltetes Moment“ („Safe Torque Off“, STO), wenn Sie in Ihrer Anwendung die Energiezufuhr zum Motor sicher abschalten müssen, aber keine weiteren Anforderungen für ein gezieltes Stillsetzen des Antriebs bestehen.

  • Seite 82: Abbildung 15: Blockschaltbild Sto

    Die Logik zur Anforderung der Sicherheitsfunktion STO ist im folgenden Blockschaltbild dargestellt: Abbildung 15: Blockschaltbild STO Begriff/Abkürzung Erklärung Safety Function STO Sicherheitsfunktion STO SS1_STO_RSF Internes Signal: Anforderung STO durch SS1 ERR_STO_RSF Internes Signal: Anforderung STO durch Fehlerreaktion VIN_STO_RSF Virtueller Eingang: STO anfordern VIN_STO_CSF Virtueller Eingang: STO Anforderung beenden TIMER...
  • Seite 83 Die Sicherheitsfunktion wird wie folgt angefordert: Vom Anwender über eine beliebige Kombination von Eingangssignalen LIN_D..., die  auf das Signal VIN_STO_RSF geführt werden. Als Fehlerreaktion, gesteuert über das Fehlermanagement, Signal ERR_STO_RSF.  Über die Sicherheitsfunktion SS1, Signal SS1_STO_RSF.  Die Anforderung der Sicherheitsfunktion STO wird wie folgt aufgehoben: Vom Anwender über eine Kombination verschiedener Eingänge, die auf das Signal ...

  • Seite 84: Abbildung 16: Ablaufdiagramm Sto

    5.5.3.4 Ablauf Der Ablauf der Sicherheitsfunktion STO ist im folgenden Diagramm dargestellt: Abbildung 16: Ablaufdiagramm STO Begriff/Abkürzung Erklärung Safety Function Request SFR Anforderung Sicherheitsfunktion Safe State Reached SSR Sicherer Zustand erreicht Ist-Geschwindigkeit Tabelle 29: Legende zu Abbildung 16 Bei Anforderung der Sicherheitsfunktion STO wird die Treiberversorgung sofort und ohne nennenswerte Verzögerung zweikanalig abgeschaltet.

  • Seite 85: Parameter Für Sto

    5.5.3.5 Parameter für STO STO: Sicher abgeschaltetes Moment Name Beschreibung P0A.02 Verzögerungszeit bis Meldung Verzögerungszeit, bis der Ausgang "Sicherer "STO" Zustand erreicht" aktiv wird. P0A.00 Automatischer Wiederanlauf Wenn gesetzt: Wegnahme der Anforderung erlaubt (Wiederanlauf) bei inaktivem Anforderungseingang P0A.01 Automatische Aktivierung SBC Wenn gesetzt: Bei Erreichen des sicheren Zustandes (nach Ablauf der Verzögerungszeit) wird die sichere Bremsansteuerung aktiviert.
  • Seite 86 5.5.4.2 Funktion Die Funktion „Safe Brake Control“ schaltet die Spannung für eine angeschlossene Feststelleinheit oder Haltebremse sofort ab. Die Feststelleinheit oder Haltebremse fällt ein und bremst den Motor, bzw. die Achse ab. Gefährliche Bewegungen werden so mechanisch abgebremst. Die Bremszeit ist davon abhängig, wie schnell die Bremse eingreift und wie hoch die Energie im System ist.

  • Seite 87: Abbildung 17: Blockschaltbild Sbc

    Die Logik zur Anforderung der Sicherheitsfunktion SBC ist im folgenden Blockschaltbild dargestellt: Abbildung 17: Blockschaltbild SBC Begriff/Abkürzung Erklärung Safety Function SBC Sicherheitsfunktion SBC #SH2_BRK_EN Grundgerät gibt sichere Bremsansteuerung frei STO_SBC_RSF Internes Signal: Anforderung SBC durch STO SS1_SBC_RSF Internes Signal: Anforderung SBC durch SS1 ERR_SBC_RSF Internes Signal: Anforderung SBC durch Fehlerreaktion VIN_STO_RSF...
  • Seite 88 Die Sicherheitsfunktion SBC wird wie folgt angefordert: Vom Anwender über eine beliebige Kombination von Eingangssignalen LIN_D..., die  auf das Signal VIN_SBC_RSF geführt werden. Als Fehlerreaktion, gesteuert über das Fehlermanagement, Signal ERR_SBC_RSF.  Über die Sicherheitsfunktion STO, Signal STO_SBC_RSF.  Über die Sicherheitsfunktion SS1, Signal SS1_SBC_RSF.
  • Seite 89 Bremsausgang des Grundgerätes steht dann für andere Funktionen zur Verfügung (=> Steuersignale FSM_BR+_EN und FSM_BR-_EN auf high parametrierbar). Die konkrete Konfiguration für das Verhalten des Grundgerätes kann bei Afag erfragt werden. Die Ansteuerung einer Feststelleinheit mit ihrem höheren Strombedarf (typisch 8A oder mehr) erfordert eine externe Beschaltung über zwei zwischengeschaltete Schütze mit...

  • Seite 90: Ruhezustand

    Zusätzlich generiert die SBC-Funktion die Statusmeldungen: VOUT_SBC_SFR, Sicherheitsfunktion SBC angefordert.  VOUT_SBC_SSR, Sicherer Zustand SSBC erreicht (Verzögerung einstellbar über  P17.01). SBC Ausgangssignale Ruhezustand Sicherheitsfunktion angefordert / erreicht VOUT_SBC_BRK_ON VOUT_SBC_SFR VOUT_SBC_SSR 1 (verzögert P17.01) Tabelle 33: Ausgangssignale SBC 5.5.4.3 Fehlererkennung Die Sicherheitsfunktion kann ein externes Rückmeldesignal auswerten und so kontrollieren, dass die Feststelleinheit oder Haltebremse auch wirklich eingefallen ist.
  • Seite 91 Zusätzlich besitzt die SBC-Funktion eine integrierte Zeitüberwachung: Die SBC-Funktion darf für maximal 24 h angefordert werden. Die Feststelleinheit oder Haltebremse muss also mindestens einmal innerhalb 24 h geschaltet (gelüftet) werden, da die Leistungsschalter nur im eingeschalteten Zustand mittels Testimpulsen geprüft werden können.

  • Seite 92: Abbildung 18: Ablaufdiagramm Sbc

    5.5.4.4 Ablauf Der Ablauf der Sicherheitsfunktion SBC ist im folgenden Diagramm dargestellt: Abbildung 18: Ablaufdiagramm SBC Begriff/Abkürzung Erklärung Safety Function Request SFR Anforderung Sicherheitsfunktion Safe State Reached SSR Sicherer Zustand erreicht VIN_BRK_ACK Virtueller Eingang: Auswertung Rückmeldesignal Haltebremse Tabelle 34: Legende zu Abbildung 18 Bei Anforderung der Sicherheitsfunktion SBC vergehen folgende Zeiten für das Abschalten der Feststelleinheit oder Haltebremse (VOUT_SBC_BRK_ON) und die Rückmeldungen der Sicherheitsfunktion:...

  • Seite 93: Parameter Für Sbc

    5.5.4.5 Parameter für SBC SBC: Sichere Bremsensteuerung Name Beschreibung P17.00 Verzögerungszeit Auswertung Zeit, ab Anforderung der Sicherheitsfunktion, bis Bremsrückmeldung die Rückmeldung der Haltebremse erfolgen muss. P17.01 Verzögerungszeit Meldung Verzögerungszeit ab Anforderung der "Bremse eingefallen" Sicherheitsfunktion, bis der Ausgang „Sicherer Zustand erreicht“ aktiv wird P17.02 Rückmeldung Haltebremse Wenn 1: Rückmeldung der Haltebremse auswerten...

  • Seite 94: Ss1 - Sicherer Stopp 1 (Safe Stop 1)

    5.5.5 SS1 – Sicherer Stopp 1 (Safe Stop 1) 5.5.5.1 Anwendung Die hier beschriebene Funktion realisiert die Sicherheitsfunktion SS1 nach EN 61800-5-2. Nutzen Sie die Funktion „Sicherer Stopp 1“ („Safe Stop 1“, SS1), wenn Sie in Ihrer Anwendung den Motor abbremsen und danach die Energiezufuhr zum Motor sicher abschalten müssen, aber keine weiteren Anforderungen für ein gezieltes Stillsetzen des Antriebs bestehen (vgl.

  • Seite 95: Abbildung 19: Blockschaltbild Ss1

    Die Logik zur Anforderung der Sicherheitsfunktion SS1 ist im folgenden Blockschaltbild dargestellt: Abbildung 19: Blockschaltbild SS1 Begriff/Abkürzung Erklärung Safety Function SS1 Sicherheitsfunktion SS1 ERR_SS1_RSF Internes Signal: Anforderung SS1 durch Fehlerreaktion VIN_SS1_RSF Virtueller Eingang: SS1 anfordern VIN_SS1_CSF Virtueller Eingang: SS1 Anforderung beenden ACTUAL SPEED Internes Signal: aktuelle Geschwindigkeit TIMER + SPEED RAMP...

  • Seite 96: Tabelle 38: Ausgangssignale Ss1

    Die Sicherheitsfunktion SS1 wird wie folgt angefordert: Vom Anwender über eine beliebige Kombination von Eingangssignalen LIN_D..., die  auf das Signal VIN_SS1_RSF geführt werden. Als Fehlerreaktion, gesteuert über das Fehlermanagement, Signal ERR_SS1_RSF.  Die Anforderung der Sicherheitsfunktion SS1 wird wie folgt aufgehoben: Vom Anwender über eine Kombination verschiedener Eingänge, die auf das Signal ...
  • Seite 97 5.5.5.3 Fehlererkennung Die Sicherheitsfunktion vergleicht die aktuelle Geschwindigkeit (ACTUAL_SPEED) zyklisch mit der berechneten Geschwindigkeitsrampe. Wenn die aktuelle Geschwindigkeit für eine parametrierbare Zeit „Toleranzzeit bei Grenzwertüberschreitung“ (P0C.02) außerhalb des erlaubten Geschwindigkeitsbereiches liegt, wird der Fehler [54-4] SS1_ERR ausgelöst. Der Status „Sicherheitsbedingung verletzt“ wird bei SS1 nicht zurückgenommen, wenn sich der Antrieb nach einer temporären Verletzung wieder im erlaubten Bereich befindet.

  • Seite 98: Abbildung 20: Ablaufdiagramm Ss1

    5.5.5.4 Ablauf Der Ablauf der Sicherheitsfunktion SS1 ist im folgenden Diagramm dargestellt: Abbildung 20: Ablaufdiagramm SS1 Begriff/Abkürzung Erklärung Safety Function Request SFR Anforderung Sicherheitsfunktion Monitoring Überwachung SFR (SBC) Anforderung SBC Safe State Reached SSR Sicherer Zustand erreicht Initial setting for speed ramp Startwerte für die Geschwindigkeitsrampe Ist-Geschwindigkeit Maximal- und Minimalwert für Geschwindigkeitsrampe...
  • Seite 99 Nach dem Anfordern von SS1 wird vom Sicherheitsmodul eine Bremsrampe für die Überwachung des Bremsvorgangs gestartet: Über „Verzögerungszeit, bis Überwachung startet“ (P0C.00) wird eine  Verzögerungszeit definiert. Erst nach dieser Zeit wird die Einhaltung der aktuellen Geschwindigkeitsgrenzwerte überwacht. Über „Zeit für Bremsrampe“ (P0C.01) wird die Dauer der Bremsrampe bestimmt. ...
  • Seite 100 Hinweis eine Verletzung der Sicherheitsbedingung beim Bremsen über die Schnellhaltrampe des Grundgerätes zu vermeiden, stellen Sie bitte sicher, dass die über „Zeit für Bremsrampe“ (P0C.01) parametrierte Rampenzeit größer ist, als die Bremszeit Grundgerätes Schnellhaltrampe maximaler Geschwindigkeit. Das SafetyTool weist Sie bei der Parametrierung auf einen möglichen Konflikt hin. SE-Power FS MOV-Handbuch vers.

  • Seite 101: Tabelle 40: Parametrierung Modus A), B) Und C) Nach En 61800-5-2

    Nach Beenden der Anforderung der SS1-Funktion werden die internen Steuersignale für den Schnellhalt und die Geschwindigkeitsbegrenzung im Grundgerät wieder zurückgesetzt. 5.5.5.5 Hinweise zur Parametrierung Modus a), b) und c) nach EN 61800-5-2 Modus Parametrierung Modus a) „Geschwindigkeit im Grundgerät aktiv begrenzen“ (P0C.06) setzen. Das Sicherheitsmodul steuert die Bremsrampe im Grundgerät anhand der im Sicherheitsmodul gesetzten Parameter für die Rampe.

  • Seite 102: Tabelle 42: Ss1: Sicherer Stopp 1

    5.5.5.6 Parameter für SS1 SS1: Sicherer Stopp 1 Name Beschreibung P0C.00 Verzögerungszeit, bis Zeit, ab Anforderung der Sicherheitsfunktion, in Überwachung startet der keine Drehzahlüberwachung statt findet P0C.01 Zeit für Bremsrampe Zeit, ab Anforderung der Sicherheitsfunktion, nach deren Ablauf die Drehzahlrampen angehalten werden und der sichere Zustand erreicht ist.

  • Seite 103: Ss2 - Sicherer Stopp 2 (Safe Stop 2)

    5.5.6 SS2 – Sicherer Stopp 2 (Safe Stop 2) 5.5.6.1 Anwendung Die hier beschriebene Funktion realisiert die Sicherheitsfunktion SS2 nach EN 61800-5-2. Nutzen Sie die Funktion „Sicherer Stopp 2“ („Safe Stop 2“, SS2), wenn Sie in Ihrer Anwendung den Motor abbremsen und danach verhindern müssen, dass der Motor um mehr als einen festgelegten Betrag von der Halteposition abweicht (vgl.

  • Seite 104: Abbildung 21: Blockschaltbild Ss2

    Die Logik zur Anforderung der Sicherheitsfunktion SS2 ist im folgenden Blockschaltbild dargestellt: Abbildung 21: Blockschaltbild SS2 Begriff/Abkürzung Erklärung Safety Function SS2 Sicherheitsfunktion SS2 ERR_SS2_RSF Internes Signal: Anforderung SS2 durch Fehlerreaktion VIN_SS2_RSF Virtueller Eingang: SS2 anfordern VIN_SS2_CSF Virtueller Eingang: SS2 Anforderung beenden ACTUAL SPEED Internes Signal: aktuelle Geschwindigkeit TIMER + SPEED...

  • Seite 105: Tabelle 44: Ausgangssignale Ss2

    Die Sicherheitsfunktion SS2 wird wie folgt angefordert: Vom Anwender über eine beliebige Kombination von Eingangssignalen LIN_D..., die  auf das Signal VIN_SS2_RSF geführt werden. Als Fehlerreaktion, gesteuert über das Fehlermanagement, Signal ERR_SS2_RSF.  Die Anforderung der Sicherheitsfunktion SS2 wird wie folgt aufgehoben: Vom Anwender über eine Kombination verschiedener Eingänge, die auf das Signal ...

  • Seite 106: Abbildung 22: Ablaufdiagramm Ss2

    Der Status „Sicherheitsbedingung verletzt“ wird bei SS2 nicht zurückgenommen, wenn sich der Antrieb nach einer temporären Verletzung wieder im erlaubten Bereich befindet. Sobald der Antrieb bis zum Stillstand abgebremst ist, wird die Sicherheitsfunktion SOS angefordert, die über eine eigene Fehlererkennung (Positionsüberwachung) verfügt. Die EN 61800-5-2 fordert im Falle einer Verletzung der Sicherheitsbedingung als Fehlerreaktion "STO".
  • Seite 107 Das Ablaufdiagramm und die nachfolgende Beschreibung gelten für eine positive Geschwindigkeit n , für eine negative Geschwindigkeit gilt das an der Zeitachse gespiegelte Diagramm. Nach dem Anfordern von SS2 wird vom Sicherheitsmodul eine Bremsrampe gestartet: Über „Verzögerungszeit, bis Überwachung startet“ (P0D.00) wird eine ...

  • Seite 108: Tabelle 46: Parametrierung Modus A), B) Und C) Nach En 61800-5-2

    5.5.6.5 Hinweise zur Parametrierung Modus a), b) und c) nach EN 61800-5-2 Modus Parametrierung Modus a) „Geschwindigkeit im Grundgerät aktiv begrenzen“ (P0D.06) setzen. Das Sicherheitsmodul steuert die Bremsrampe im Grundgerät anhand der im Sicherheitsmodul gesetzten Parameter für die Rampe. Modus b) „Schnellhaltrampe im Grundgerät aktivieren“...

  • Seite 109: Tabelle 48: Ss2: Sicherer Stopp 2

    5.5.6.6 Parameter für SS2 SS2: Sicherer Stopp 2 Name Beschreibung P0D.00 Verzögerungszeit, bis Überwachung Zeit, ab Anforderung der Sicherheitsfunktion, startet in der keine Drehzahlüberwachung stattfindet. Für SS2 werden die Überwachungsgrenzen der SOS-Funktion verwendet. P0D.01 Zeit für Bremsrampe Zeit, ab Anforderung der Sicherheitsfunktion, nach deren Ablauf die Drehzahlrampen angehalten werden und der sichere Zustand erreicht ist.

  • Seite 110: Sos - Sicherer Betriebshalt (Safe Operating Stop)

    5.5.7 SOS – Sicherer Betriebshalt (Safe Operating Stop) 5.5.7.1 Anwendung Die hier beschriebene Funktion realisiert die Sicherheitsfunktion SOS nach EN 61800-5-2. Nutzen Sie die Funktion „Sicherer Betriebshalt“ („Safe Operating Stop“, SOS), wenn Sie in Ihrer Anwendung sicherstellen müssen, dass die Motorposition bzw. die Achsposition aktiv gehalten und dabei sicher überwacht wird.

  • Seite 111: Abbildung 23: Blockschaltbild Sos

    Die Logik zur Anforderung der Sicherheitsfunktion SOS ist im folgenden Blockschaltbild dargestellt: Abbildung 23: Blockschaltbild SOS Begriff/Abkürzung Erklärung Safety Function SOS Sicherheitsfunktion SOS VIN_SOS_RSF Virtueller Eingang: SOS anfordern VIN_SOS_CSF Virtueller Eingang: SOS Anforderung beenden ACTUAL POSITION Internes Signal: aktuelle Position TIMER + POSITION Zeitgeber (Timer) und Positionsvergleicher COMPARATOR...
  • Seite 112 Die Sicherheitsfunktion SOS wird wie folgt angefordert: Vom Anwender über eine beliebige Kombination von Eingangssignalen LIN_D..., die  auf das Signal VIN_SOS_RSF geführt werden. Über die Sicherheitsfunktion SS2, Signal SS2_SOS_RSF.  Die Anforderung der Sicherheitsfunktion SOS wird wie folgt aufgehoben: Vom Anwender über eine Kombination verschiedener Eingänge, die auf das Signal ...

  • Seite 113: Abbildung 24: Ablaufdiagramm Sos

    5.5.7.4 Ablauf Der Ablauf der Sicherheitsfunktion SOS ist im folgenden Diagramm dargestellt: Abbildung 24: Ablaufdiagramm SOS Begriff/Abkürzung Erklärung Safety Function Request SFR Anforderung Sicherheitsfunktion Safe State Reached SSR Sicherer Zustand erreicht Ist-Geschwindigkeit Tabelle 50: Legende zu Abbildung 24 Wenn mit „Schnellhaltrampe im Grundgerät aktivieren“ (P0B.02) entsprechend parametriert, wird der Servoregler über die Leitung “Schnellhalt”...

  • Seite 114: Tabelle 51: Verzögerungszeiten Sos

    Ab Anforderung der Sicherheitsfunktion SOS vergehen folgende Zeiten, bis die Sicherheitsfunktion aktiv geschaltet und Fehler erkannt werden: Verzögerungszeiten ab VIN_SOS_RSF Minimal Maximal Typisch VOUT_SOS_SFR 2,0 ms 2,1 ms 2,0 ms VOUT_SOS_SSR 2,0 ms + 2,1 ms + 2,0 ms + P0B.00 P0B.00 P0B.00...

  • Seite 115: Sichere Geschwindigkeitsfunktionen Ssf

    5.5.9 Sichere Geschwindigkeitsfunktionen SSF 5.5.9.1 Anwendung Die „Sichere Geschwindigkeitsfunktion“ („Save Speed Function“, SSF) kann über die Parametrierung ausgeprägt werden als eine der folgenden Sicherheitsfunktionen: SLS – Sicher begrenzte Geschwindigkeit (Safely-Limited Speed) Abschnitt   5.5.10, SSR – Sicherer Geschwindigkeitsbereich (Safe Speed Range) Abschnitt 5.5.11, ...

  • Seite 116: Tabelle 53: Legende Zu Abbildung 25

    Begriff/Abkürzung Erklärung Safety Function SFF0 Sicherheitsfunktion SFF0 VIN_USF0_RSF Virtueller Eingang: USF0 anfordern VIN_USF0_CSF Virtueller Eingang: USF0 Anforderung beenden ACTUAL SPEED Internes Signal: aktuelle Geschwindigkeit TIMER + SPEED RAMP Zeitgeber (Timer) und Berechnung Geschwindigkeitsrampen GENERATOR VOUT_USF0_SFR Virtueller Ausgang: USF0 angefordert VOUT_USF0_SSR Virtueller Ausgang: USF0 Sicherer Zustand erreicht [53-0] USF0_ERR Internes Fehlersignal: Fehler 53-0...
  • Seite 117 5.5.9.3 Fehlererkennung Die Sicherheitsbedingung gilt als verletzt, wenn die Drehzahl die Zeit „Toleranzzeit bei Grenzwertüberschreitung“ (P0E.03/...) lang durchgängig außerhalb des erlaubten Bereichs liegt. Die Verletzung gilt als aufgehoben, wenn die Drehzahl während der Zeit „Toleranzzeit bei Grenzwertüberschreitung“ durchgängig innerhalb des erlaubten Bereichs liegt. Hinweis In Anwendungen mit nur einem Drehgeber / Positionsgeber mit analoger Signalschnittstelle...

  • Seite 118: Abbildung 26: Ablaufdiagramm Ssf0

    5.5.9.4 Ablauf Der Ablauf der Sicherheitsfunktion SSF0 ist im folgenden Diagramm dargestellt: Abbildung 26: Ablaufdiagramm SSF0 Begriff/Abkürzung Erklärung Safety Function Request SFR Anforderung Sicherheitsfunktion Monitoring Überwachung Safe State Reached SSR Sicherer Zustand erreicht Initial setting for speed ramp Startwerte für die Geschwindigkeitsrampe Ist-Geschwindigkeit Tabelle 55: Legende zu Abbildung 26...
  • Seite 119 Die Ausprägung der Sicherheitsfunktion SSF als SLS, SSR oder SSM wird im Wesentlichen durch die Parametrierung der Endgeschwindigkeit definiert: „Safely-Limited Speed“ (SLS) Abschnitt 5.5.10, „Safe Speed Range“ (SSR) Abschnitt 5.5.11, „Safe Speed Monitoring“ (SSM) Abschnitt 5.5.12. Bei Anforderung der Sicherheitsfunktion SSF0 (VOUT_USF0_SFR) wird eine Berechnung für eine Geschwindigkeitsrampe durchgeführt, um den Antrieb ausgehend von der aktuellen Geschwindigkeit in den erlaubten Geschwindigkeitskorridor zu überführen: Der Berechnung der Startwerte n...

  • Seite 120: Tabelle 56: Verzögerungszeiten Ssf0

    ruckbegrenztes Verfahrprofil gewählt wurde und nur mit Ruckbegrenzung abgebremst werden darf. Über „Offset Geschwindigkeitsbegrenzung“ (P0E.0C/...) schließlich kann ein  Geschwindigkeitsoffset parametriert werden. Die Geschwindigkeitsgrenzen für das Grundgerät liegen dann um P0E.0C/... versetzt innerhalb des Geschwindigkeitskorridors für die Überwachung, so dass geringfügige Schwankungen der Ist-Geschwindigkeit noch nicht zum Ansprechen der Überwachung führen.

  • Seite 121: Parameter Für Ssf

    5.5.9.5 Parameter für SSF SSF: Sichere Geschwindigkeit Parameter Nr. für ... Name Beschreibung SSF0 SSF1 SSF2 SSF3 P0E.00 P0E.14 P0E.28 P0E.3C SSF aktivieren Wenn 1: Anforderung der USF triggert Anforderung der SSF P0E.01 P0E.15 P0E.29 P0E.3D Verzögerungszeit, Zeit, ab Anforderung der bis Überwachung Sicherheitsfunktion, in der keine startet...

  • Seite 122: Sls - Sicher Begrenzte Geschwindigkeit (Safely-Limited Speed)

    5.5.10 SLS – Sicher begrenzte Geschwindigkeit (Safely-Limited Speed) Die hier beschriebene Funktion realisiert die Sicherheitsfunktion SLS nach EN 61800-5-2. Nutzen Sie die Funktion „Sicher begrenzte Geschwindigkeit“ („Safely-Limited Speed“, SLS), wenn Sie in Ihrer Anwendung verhindern müssen, dass der Motor eine festgelegte Begrenzung der Geschwindigkeit überschreitet. Funktion gekennzeichnet durch...

  • Seite 123: Ssr - Sicherer Geschwindigkeitsbereich (Safe Speed Range)

    5.5.11 SSR – Sicherer Geschwindigkeitsbereich (Safe Speed Range) Die hier beschriebene Funktion realisiert die Sicherheitsfunktion SSR nach EN 61800-5-2. Nutzen Sie die Funktion „Sicherer Geschwindigkeitsbereich“ („Safe Speed Range“, SSR), wenn Ihrer Anwendung sicherstellen müssen, dass Motorgeschwindigkeit innerhalb festgelegter Grenzwerte bleibt. Mit folgender Parametrierung entspricht die Sichere Geschwindigkeitsfunktion SSF der Sicherheitsfunktion (mit...

  • Seite 124: Ssm - Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (Safe Speed Monitor)

    5.5.12 SSM – Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (Safe Speed Monitor) Die hier beschriebene Funktion realisiert die Sicherheitsfunktion SSM nach EN 61800-5-2. Nutzen Sie die Funktion „Sichere Geschwindigkeitsüberwachung“ („Safe Speed Monitor“, SSM), wenn Sie in Ihrer Anwendung ein sicheres Ausgangssignal benötigen, um anzuzeigen, ob die Motorgeschwindigkeit innerhalb festgelegter Grenzwerte liegt.

  • Seite 125: Logikfunktionen

    Logikfunktionen 5.6.1 Betriebsartenwahlschalter 5.6.1.1 Verwendung Verwenden Sie die Logikfunktion „Betriebsartenwahlschalter“ um zwischen verschiedenen Betriebsarten / Überwachungsfunktionen des Sicherheitsmoduls umzuschalten. Beispiel: In der Schalterstellung Normalbetrieb ist ein normales Verfahren der Anlage möglich, bei Eingriff in die Anlage erfolgt ein Stopp, z. B. über SS1. In der Schalterstellung Einrichtbetrieb wird die Sicherheitsfunktion SLS aktiviert, ein Eingriff in die Anlage soll aber nicht zu SS1 führen, da der Einrichtbetrieb zugelassen ist.

  • Seite 126: Abbildung 27: Blockschaltbild Betriebsartenwahlschalter

    Abbildung 27: Blockschaltbild Betriebsartenwahlschalter Begriff/Abkürzung Erklärung LIN_... Logische Eingänge TIMER + 1/N LOGIC Zeitgeber (Timer) und 1 aus n Logik [57-1] IO_ERR Internes Fehlersignal Fehler 57-1 Tabelle 62: Legende zu Abbildung 27 5.6.1.3 Fehlererkennung Wenn bei der Funktion Betriebsartenwahlschalter eine parametrierbare Zeit lang entweder keiner oder mehr als ein Eingang High-Pegel führt, wird ein Fehler ausgelöst und die Eingangssignale werden als nicht gültig gekennzeichnet.

  • Seite 127: Zweihand-Bediengerät

    5.6.1.4 Parameter des Betriebsartenwahlschalters Betriebsartenwahlschalter Name Beschreibung P02.00 Aktivierung DIN45..DIN47 werden als Betriebsartenwahlschalter (1 aus 3) verwendet. P02.01 Diskrepanzzeit Zeit, in der mehr als ein Eingang gleichzeitig oder kein Eingang High-Pegel führen darf. Tabelle 64: Betriebsartenwahlschalter 5.6.2 Zweihand-Bediengerät 5.6.2.1 Verwendung Die Logikfunktion „Zweihand-Bediengerät“...

  • Seite 128: Abbildung 28: Blockschaltbild Zweihandbediengerät

    Abbildung 28: Blockschaltbild Zweihandbediengerät Begriff/Abkürzung Erklärung LIN_... Logische Eingänge TIMER + LOGIC Zeitgeber (Timer) und Logik ENABLE Freigabesignal [57-1] IO_ERR Internes Fehlersignal Fehler 57-1 Tabelle 65: Legende zu Abbildung 28 5.6.2.3 Fehlererkennung Die logischen Zustände der Eingänge DIN42 und DIN43 müssen übereinstimmen. Wenn die logischen Zustände länger als eine einstellbare Diskrepanzzeit voneinander abweichen, wird ein Fehler gemeldet.

  • Seite 129: Advanced Logic Functions - Alf

    5.6.2.4 Parameter des Zweihand-Bediengeräts Zweihandbediengerät Name Beschreibung P02.02 Aktivierung DIN42 und DIN43 werden als Zweihandterminal verwendet P02.03 Diskrepanzzeit Zeit, in der die logischen Zustände von DIN42 und DIN43 voneinander abweichen dürfen Tabelle 67: Zweihandbediengerät 5.6.3 Advanced Logic Functions – ALF 5.6.3.1 Verwendung Verwenden Sie die ALF, wenn Sie komplexere Verknüpfungen logischer...

  • Seite 130: Tabelle 69: Zeitverhalten Der Advanced Logic Functions

    Verzögerungszeiten ab VIN_ALFx_IN Minimal Maximal Typisch VOUT_ALFx_OUT 2,0 ms 2,1 ms 2,0 ms Tabelle 69: Zeitverhalten der Advanced Logic Functions 5.6.3.3 Parameter der Advanced Logic-Functions Advanced Logic Functions ALF... Name Beschreibung ALF0 P12.00 Übertragungsfunktion Auswahl der Funktionalität (fix): Identität (OUT = IN) = [2] ALF1 P12.03 Übertragungsfunktion Der Ausgang hat bei der Funktion...

  • Seite 131: Wiederanlauf

    Wiederanlauf 5.7.1 Funktionsumfang Über die hier beschriebene Funktion „Wiederanlauf“ werden eine oder mehrere Sicherheitsfunktionen beendet, so dass der Antrieb „wieder Anlaufen“ kann. In Verbindung mit sicheren Bewegungsfunktionen, wie z. B. SLS bedeutet „Wiederanlauf“, dass der Antrieb nicht länger überwacht wird und wieder mit voller Geschwindigkeit verfahren kann.

  • Seite 132: Beispiele Und Besondere Hinweise Zur Implementierung

    Hinweis Bitte prüfen Sie ob in Ihrer Applikation ein einkanaliger Steuereingang für den Wiederanlauf zulässig ist und ob dieser pegelgesteuert oder flankengesteuert einzusetzen ist. Verwenden Sie... LIN_D49, wenn ein pegelgesteuertes Rücksetzen zulässig ist,  LIN_D49_RISING_EDGE, wenn ein flankengesteuertes Rücksetzen erforderlich ...

  • Seite 133: Wiederanlauf Nach Beendigung Sbc

    5.7.2.2 Wiederanlauf nach Fehlerquittierung Das Fehlermanagement kann als Fehlerreaktion ebenfalls die Funktion STO anfordern (über Signal ERR_STO_RSF). Die Anforderung wird, wie in Abbildung 10 gezeigt, in die Funktion STO eingespeist. Damit der Antrieb nach quittiertem Fehler wieder anläuft, muss ein Wiederanlauf über VIN_STO_CSF erfolgen, oder der Parameter „Automatischer Wiederanlauf erlaubt“...

  • Seite 134: Fehlermanagement Und Fehlerquittierung

    Fehlermanagement und Fehlerquittierung 5.8.1 Auslösen von Fehlern und Fehlerklassen Das Sicherheitsmodul führt die angeforderten Sicherheitsfunktionen aus. Es überwacht sich selbst, die Ein- und Ausgänge und die Positionsgeber 1 und 2. Bei Verletzung einer Sicherheitsfunktion oder bei Erkennung eines Fehlers wechselt das Sicherheitsmodul in den Fehlerzustand.
  • Seite 135 5.8.1.1 Grundgerätefehler Das Grundgerät überwacht im Betrieb die Kommunikation mit dem Sicherheitsmodul und die Plausibilität der Steuersignale vom Sicherheitsmodul. Nach dem Einschalten prüft das Grundgerät, dass der richtige Typ des Sicherheitsmoduls montiert wurde und ob ein Modultausch stattgefunden hat. Im Falle von Fehlern generiert es eine entsprechende Fehlermeldung mit parametrierbarer Fehlerreaktion (Bedienungsanleitung SE-Power FS) 5.8.1.2 Fehler des Sicherheitsmoduls...

  • Seite 136: Verletzung Von Sicherheitsbedingungen

    5.8.1.3 Verletzung von Sicherheitsbedingungen Die Signale „Sicherheitsbedingung verletzt“ der einzelnen Sicherheitsfunktionen werden je nach parametrierter Fehlerreaktion einer Sammel-Fehlermeldung bzw. einer Sammel-Warnmeldung zusammengefasst. Damit kann z. B. das Melderelais gesteuert werden. Die Sammelmeldungen selbst führen nicht zu einer Fehlerreaktion. Die Fehlerreaktion wird individuell für jede Sicherheitsfunktion festgelegt Abschnitte 7.6.14 und 11.2.

  • Seite 137: Parametrierung Der Fehlerreaktion Des Sicherheitsmoduls

    5.8.2 Parametrierung der Fehlerreaktion des Sicherheitsmoduls Für viele Fehler der Gruppen 53-x bis 57-x kann die Fehlerreaktion in einem weiten Bereich konfiguriert werden. Für einige kritische Fehler ist die Auswahl eingeschränkt oder ganz unterbunden. Jeder Fehler löst unabhängig von der zeitlichen Reihenfolge des Auftretens die ihm zugeordnete Fehlerreaktion aus.

  • Seite 138: Logik Für Fehlerquittierung

    5.8.3 Logik für Fehlerquittierung Über die hier beschriebene Funktion „Fehlerquittierung“ werden aufgetretene Fehler zurückgesetzt. Dies ist die Voraussetzung für einen Wiederanlauf nach Fehlern. Über eine steigende Flanke des Steuersignals VIN_ERR_QUIT können Fehler quittiert werden. Das Steuersignal muss dafür mit einem digitalen Eingang verbunden werden. Die Konfiguration erfolgt in der gleichen Weise, wie die Konfiguration der Anforderung oder des Wiederanlaufs einer Sicherheitsfunktion.
  • Seite 139 Hinweis Bei Verletzung einer Sicherheitsbedingung kann der Fehler erst quittiert werden, wenn sich die Zustandsgrößen des Antriebs wieder im erlaubten Bereich befinden. Beispiel - Verletzung SOS: Nachdem SOS angefordert wurde, wurde die Achse über den Toleranzbereich hinaus bewegt –> Der Fehler [54-3] Verletzung SOS wird generiert. Der Fehler kann erst quittiert werden, wenn: die Achse in den erlaubten Bereich zurück bewegt wurde, oder (alternativ) ...

  • Seite 140: Digitale Ausgänge

    Digitale Ausgänge 5.9.1 Zweikanalige sichere Ausgänge DOUT40 … DOUT42 [X40] 5.9.1.1 Verwendung Verwenden Sie die zweikanaligen sicheren Ausgänge, um: Sichere Statusmeldungen an externe Steuergeräte zu übertragen.  Sicherheitsschaltgeräte anzusteuern.  Dauerhaft eingeschaltet können sie als Quelle für Testimpulse genutzt  werden.

  • Seite 141: Erklärung

    Begriff/Abkürzung Erklärung LOUT_x Logische Ausgänge DRIVER + TEST PULSE GENERATOR + Treiber, Erzeugung Testimpulse und Auswertung FEED BACK EVALUATION DOUT4...A / DOUT4...B Zweikanalige digitale Ausgänge [57-0] IO_ERR Internes Fehlersignal Fehler 57-0 Tabelle 74: Legende zu Abbildung 31 Die Ansteuerung des Ausgangs erfolgt durch Auswahl eines oder mehrerer Signale VOUT_x, die auf LOUT_D4x gelegt werden.

  • Seite 142: Timingdiagramm

    sicheren Ausgänge (einschließlich Taktausgang) sollen immer Ruhestromprinzip folgen, das bedeutet, der Low-Pegel ist der sichere Zustand. Der Anwender muss dies bei der Konfiguration dadurch sicherstellen, dass er das Steuersignal LOUT_D40 invertiert, so dass dieses Prinzip gewahrt bleibt. Der Anwender muss sicherstellen, dass ein spannungsfreier Ausgang zu einem sicheren Zustand des Gesamtsystems führt.

  • Seite 143: Abbildung 32: Timingdiagramm Der Zweikanaligen Sicheren Ausgänge

    Abbildung 32: Timingdiagramm der zweikanaligen sicheren Ausgänge Begriff/Abkürzung Erklärung VOUT_x Virtuelle Ausgänge LOUT_x Logische Ausgänge DOUT40A, DOUT40B Zweikanalige digitale Ausgänge Equivalent / Antivalent Äquivalent / Antivalent Tabelle 77: Legende zu Abbildung 32 Ab der Ansteuerung eines sicheren Ausgangs vergehen folgende Zeiten, bis die Ausgangspins umgeschaltet werden: Verzögerungszeiten ab LOUT_D4x bis Minimal...

  • Seite 144: Tabelle 79: Parameter Zweikanalige Digitale Ausgänge

    5.9.1.6 Parameter für die zweikanaligen digitalen Ausgänge Parameter Nr. für Ausgang ... Name Beschreibung DIN40 DIN41 DIN42 P02.30 P02.32 P02.34 Betriebsart Modus: Aus (0V) / äquivalent / antivalent / EIN (24 V) P02.31 P02.33 P02.35 Testimpulslänge Länge des Testimpulses Tabelle 79: Parameter zweikanalige digitale Ausgänge 5.9.2 Interne Bremsansteuerung des Servoreglers [X6]...

  • Seite 145: Abbildung 33: Blockschaltbild Der Sicheren Bremsansteuerung Im Grundgerät

    5.9.2.3 Blockschaltbild Abbildung 33: Blockschaltbild der sicheren Bremsansteuerung im Grundgerät Begriff/Abkürzung Erklärung LOUT_BRAKE_CONTROL Logischer Ausgang Bremsansteuerung DRIVER + TEST PULSE GENERATOR Treiber und Erzeugung Testimpulse BR+_BASEUNIT/BR-_BASEUNIT Interne Signale: Bremsansteuerung [57-0] IO_ERR Internes Fehlersignal Fehler 57-0 Tabelle 80: Legende zu Abbildung 33 Ausgang Steuersignale sichere Bremsansteuerung sichere Bremsansteuerung...

  • Seite 146: Abbildung 34: Timingdiagramm Der Integrierten Bremsansteuerung Im Grundgerät

    5.9.2.4 Fehlererkennung Durch Testimpulse wird die Funktion der High-Side- und Low-Side-Schalter im Betrieb geprüft. Die Testimpulslänge ist parametrierbar (P02.37). Die Prüfung mittels Testimpulsen erfolgt separat für jeden Leistungsschalter im Grundgerät immer dann, wenn die sichere Bremsansteuerung bestromt ist. Die Impulsdauer ist parametrierbar. Über ein internes Rückmeldesignal wird die Spannung am sicheren Bremsausgang vom Sicherheitsmodul gemessen.

  • Seite 147: Tabelle 83: Verzögerungszeiten Interne Bremse

    Begriff/Abkürzung Erklärung VOUT_SBC_BRK_ON Virtueller Ausgang Ansteuerung interne Bremse LOUT_BRK_CONTROL Logischer Ausgang Ansteuerung interne Bremse X6.x BR+ / X6.y BR- Signale an den Kontakten des Bremsausgangs im Grundgerät Tabelle 82: Legende zu Abbildung 34 Ab der Ansteuerung der internen Bremse vergehen folgende Zeiten, bis die Ausgangspins an [X6] umgeschaltet werden: Verzögerungszeiten ab LOUT_BRAKE_CTRL bis Minimal Maximal Typisch...

  • Seite 148: Abbildung 35: Blockschaltbild Des Potentialfreien Relaisausgangs

    5.9.3.2 Funktion Der Meldekontakt ist einkanalig und darf nicht als Teil einer Sicherheitskette verwendet werden. Der Kontakt verfügt nicht über zwangsgeführten Kontakte zur sicherheitsgerichteten Überwachung der fehlerfreien Funktion. Der potentialfreie Meldekontakt ist genauso wie ein sicherer Ausgang konfigurierbar, es können aber keine Testimpulse zur Prüfung digitaler Eingänge ausgegeben werden.

  • Seite 149: Hilfsversorgung +24 V [X40]

    5.9.3.5 Timingdiagramm Abbildung 36 zeigt exemplarisch das Zeitverhalten beim Ab- und Wiedereinschalten des Meldekontaktes. Abbildung 36: Timingdiagramm des potentialfreien Meldekontaktes Begriff/Abkürzung Erklärung VOUTx Virtueller Ausgang OPEN / CLOSED (Relaiskontakt) offen / geschlossen Tabelle 87: Legende zu Abbildung 36 Ab der Ansteuerung des Relais vergehen folgende Zeiten, bis die Ausgangspins umgeschaltet werden: Verzögerungszeiten ab LOUT_RELAIS bis Relais schaltet Minimal Maximal Typisch Verzögerungszeit Ts...

  • Seite 150: Betriebsstatus Und Statusanzeigen

    5.10 Betriebsstatus und Statusanzeigen 5.10.1 Zustände des Systems / Zustandsmaschine Abbildung 37 zeigt die Zustandsübergänge des Sicherheitsmoduls beim Start nach Power- Abbildung 37: Zustände des „Gesamtsystems“ SE-Power FS MOV-Handbuch vers. 1.3 de.29.08.2019...
  • Seite 151 5.10.1.1 Beschreibung der Zustände des „Gesamtsystems“ In der Phase Initialisierung 1 erfolgen grundlegende Systemtests der Hard- und  Firmware. Anschließend wird der Parametersatz aus dem FLASH-Speicher des Moduls  geladen und überprüft: Das Sicherheitsmodul prüft, ob ein gültiger sicherer Parametersatz im ...

  • Seite 152: Abbildung 38: Zustände Der Sicherheitsfunktionen „Betrieb

    Abbildung 38 zeigt die Zustandsübergänge des Sicherheitsmoduls im laufenden „Betrieb“. Solange keine Sicherheitsfunktion angefordert ist besteht der Zustand  „Betriebsbereit“. Wenn zumindest eine Sicherheitsfunktion angefordert wird, wechselt das  Sicherheitsmodul in den Zustand „Sicherheitsfunktion angefordert“. Die Überwachung ist bereits aktiv, aber der sichere Zustand ist noch nicht erreicht, z. B. weil eine Geschwindigkeitsrampe abgefahren wird.
  • Seite 153 Die Sammelmeldungen werden formal als virtuelle Ausgänge implementiert. Sie werden jeweils als entsprechende logische Eingänge zurückgeführt. Dadurch lassen sich Ausgänge (z. B. Melderelais) in Abhängigkeit des Systemzustandes ansteuern, und es lassen sich Sicherheitsfunktionen in Abhängigkeit vom Systemzustand ansteuern. Die Sammel-Statusmeldungen sind nachfolgend beschrieben. 5.10.1.1.1 VOUT_READY: „Betriebsbereit, keine Sicherheitsfunktion angefordert“...
  • Seite 154 5.10.1.1.6 VOUT_SCV: „Safety Condition Violated“ / „Sicherheitsbedingung verletzt“ Das Signal „Sicherheitsbedingung verletzt“ wird „1“, wenn mindestens ein Fehler der Kategorie „Sicherheitsbedingung verletzt“ im Fehlermanagement vorliegt, und wenn die Fehlerreaktion dieses Fehlers höher als „Warnung“ priorisiert ist. 5.10.1.1.7 VOUT_WARN: „Warnung“ Das Signal „Warnung“ wird „1“, wenn mindestens ein Fehler vorliegt, dessen Reaktion auf „Warnung“...

  • Seite 155: Zustandsanzeige Am Sicherheitsmodul

    5.10.2 Zustandsanzeige am Sicherheitsmodul Zur Statusanzeige der Sicherheitsfunktion besitzt das Sicherheitsmodul eine LED auf der Frontseite Abschnitt 8.4.1. Die Status LED zeigt den Betriebszustand des Sicherheitsmoduls an. Die Anzeige ist ausschließlich für die Diagnose und nicht sicherheitsgerichtet zu verwenden. Wenn mehrere Zustände gleichzeitig vorliegen, die eine Anzeige zur Folge haben, wird der Zustand mit der höchsten Priorität angezeigt, die Prioritäten sind in Tabelle 89 dargestellt.

  • Seite 156: 7-Segment-Anzeige Des Servoreglers

    5.10.3 7-Segment-Anzeige des Servoreglers Die 7-Segment-Anzeige des Servoreglers zeigt zusätzliche Informationen Abschnitt 8.4.2, z. B.: Anzeige der aktiven Sicherheitsfunktion.  Anzeige von Fehlermeldungen des Sicherheitsmoduls mit eindeutigen  Fehlernummern. Bereits angeforderte Stopp-Funktionen (STO, SS1, SS2, SOS) haben dabei eine höhere Anzeigepriorität, als die übrigen Sicherheitsfunktionen Abschnitt 8.6.

  • Seite 157: Abbildung 39: Beispiel-Einträge Im Permanenten Ereignisspeicher Des Grundgerätes

    Eintrag permanenten Ereignisspeicher stellt sich Afag SE-Power ServoCommander wie folgt dar: Abbildung 39: Beispiel-Einträge im permanenten Ereignisspeicher des Grundgerätes mit Fehlermeldungen des Sicherheitsmoduls Ein Eintrag in den permanenten Ereignisspeicher enthält folgende Informationen: Laufende Nummer des Eintrags  Ereignisnummer, bestehend aus Hauptindex und Subindex ...

  • Seite 158: Zeitverhalten

    5.12 Zeitverhalten 5.12.1 Abtastzeiten Sicherheitsmodul arbeitet einer zyklischen Erfassung aller Ein- Ausgangsgrößen. Die Erfassung erfolgt mit zwei festen Taktfrequenzen Tabelle 90. Takt Abtastfrequenz Zykluszeit Funktion TSample typ. 8 KHz typ. 125 µs Der Takt wird intern auf den Regel-Abtasttakt des Grundgerätes synchronisiert, Bereich T Sample = 100 µs –...
  • Seite 159 : Zeit vom Signalwechsel am Eingang bis zur Abbildung des Eingangsstatus im logischen Eingangssignal LIN_x. Die Zeit ist abhängig von den Einstellungen der Eingangsfilter Abschnitt 5.4 . : Zeit für die Ausführung der Sicherheits- oder Logikfunktion von LIN_x bis zur Ausgabe des Status in VOUT_x.

  • Seite 160: Reaktionszeit Bei Verletzung Einer Sicherheitsfunktion

    5.12.3 Reaktionszeit bei Verletzung einer Sicherheitsfunktion Die Reaktionszeit des Sicherheitsmoduls beim Auftreten gefährlicher Bewegungen oder bei Ausfall eines Positionsgebers setzt sich ebenfalls aus drei Komponenten zusammen (Abbildung 41): Abbildung 41: Berechnung der Geschwindigkeit und der Beschleunigung (schematische Darstellung, Ausschnitte aus Abbildung 6 und Abbildung 4) : Zeit vom Auftreten der gefährlichen Bewegung, bis zur Abbildung im Sicherheitsmodul (Filter für Geschwindigkeitssignale), bzw.
  • Seite 161 Beispiel: Wie zuvor, Ausgabe über DOUT40 Reaktionszeiten Minimal Maximal Typisch Erfassung der gefährlichen Bewegung T Signalverzögerung im Drehzahlfilter, P06.08 8,0 ms 8,1 ms 8,0 ms Sicherheitsfunktion SS0, T Reaktionszeit unter Berücksichtigung der Toleranzzeit 4,0 ms 6,0 ms 5,0 ms P0E.03 = 4 ms Angabe für T über DOUT40 aus Tabelle 78, Abschnitt 5.9.1 Verzögerungszeit T...

  • Seite 162: Sonstige Zeiten Für Fehlererkennung Und Kommunikation

    Beispiel: Detektion Geberfehler, Abschaltung des Antriebs über Fehlerreaktion STO Reaktionszeiten Minimal Maximal Typisch Detektion des Geberfehlers T Fehlererkennung in der Geberauswertung 10,0 ms 10,1 ms 10,0 ms Angabe für T für STO aus Tabelle 30, Abschnitt 5.5.1 Reaktionszeit bis Abschaltung Treiberversorgung 2,5 ms 4,5 ms 3,5 ms...

  • Seite 163: Dip-Schalter

    5.12.5 DIP-Schalter Auf der Frontseite des Sicherheitsmoduls befinden sich DIP-Schalter. Diese haben keine sicherheitsgerichtete Funktion. Die Bedeutung der einzelnen Schalter hängt von dem eingesetzten Technologiemodul zur Feldbuskommunikation ab. Mit Hilfe der DIP-Schalter kann die Feldbus-Kommunikation aktiviert/deaktiviert oder z.B. eine Teilnehmer-Adresse eingestellt werden.

  • Seite 164: Montage Und Installation

    Montage und Installation 6.1 Montage / Demontage Das Sicherheitsmodul SE-Power FS Safety Module MOV ist ausschließlich für die Integration in die Servoregler SE-Power FS geeignet. Es kann nicht außerhalb des Servoreglers betrieben werden. Warnung Gefahr des elektrischen Schlags bei nicht montiertem Sicherheitsmodul. Berühren von spannungsführenden Teilen führt zu schweren Verletzungen und kann zum Tod führen.

  • Seite 165: Sicherheitsmodul Montieren

    6.1.1 Sicherheitsmodul montieren 1. Sicherheitsmodul in die Führungen schieben. 2. Schrauben festdrehen. Anziehdrehmoment 0,4 Nm ± 10% einhalten. Resultat: Frontplatte hat leitenden Kontakt mit dem Gehäuse. Abbildung 42: Montage / Demontage 6.1.2 Sicherheitsmodul demontieren 1. Schrauben herausdrehen. 2. Sicherheitsmodul durch leichtes Hebeln an der Frontblende oder durch Ziehen am Gegenstecker um einige Millimeter lösen und aus dem Steckplatz ziehen.

  • Seite 166: 6.2 Elektrische Installation

    6.2 Elektrische Installation 6.2.1 Sicherheitshinweise Warnung Gefahr durch Verlust der Sicherheitsfunktion! In maschinellen Einrichtungen ohne Einwirkung äußerer Kräfte wird grundsätzlich davon ausgegangen, dass der Energieverlust in den sicheren Zustand führt (Ruhestromprinzip). Dies muss durch die Gefahren- und Risikoanalyse der Anwendung gezeigt/bestätigt werden. Fehlende Sicherheitsfunktion kann zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen, z.

  • Seite 167: Esd-Schutz

    6.2.2 ESD-Schutz An nicht belegten Steckverbindern besteht die Gefahr, dass durch ESD (electrostatic discharge) Schäden am Gerät oder anderen Anlagenteilen entstehen. Erden Sie die Anlagenteile vor der Installation und verwenden Sie geeignete ESD Ausrüstung (z. B. Erdungsbänder etc.). 6.2.3 Funktionserde Wenn Sie ein geschirmtes Anschlusskabel für [X40] verwenden: Halten Sie den ungeschirmten Teil des Kabels möglichst kurz (<...

  • Seite 168: Tabelle 92: Steckerbelegung [X40]

    Stecker Bezeichnung Beschreibung (Werkseinstellung Steckverbinder X40A X40A X40B DIN40A Digitaler Eingang 40 zweikanalig (Werkseinstellung: Not-Halt-Schaltgerät, Anforderung DIN40B STO und SBC) DIN42A Digitaler Eingang 42 zweikanalig DIN42B DOUT40A Digitaler Ausgang 40 zweikanalig DOUT40B DIN44 Digitaler Eingang 44 (Werkseinstellung: Rückmeldung Bremse) DIN45 Digitale Eingänge 45, 46, 47 (Werkseinstellung: Betriebsartenwahlschalter) DIN46...

  • Seite 169: Mindestbeschaltung Für Die Erstinbetriebnahme [X40]

    Zur Sicherstellung der Sicherheitsfunktionen sind die Steuereingänge zweikanalig in Parallelverdrahtung anzuschließen, Beispiel siehe Abbildung 43. 6.2.5 Mindestbeschaltung für die Erstinbetriebnahme [X40] Hinweis Verlust der Sicherheitsfunktion! Fehlende Sicherheitsfunktion kann zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen, z. B. durch ungewollte Bewegungen der angeschlossenen Aktorik. ...

  • Seite 170: Schaltungsbeispiele

    Schaltungsbeispiele In den folgenden Schaltungsbeispielen ist jeweils ein einphasiger Servoregler SE- Power FS dargestellt. Für dreiphasige Servoregler muss die Beschaltung von [X9] entsprechend angepasst werden. Es ist jeweils nur ein Eingabe- / Schaltgerät dargestellt. Es können aber alle vier zweikanaligen Eingänge für die Anforderung von Sicherheitsfunktionen genutzt werden! Hinweis Die folgenden Schaltungsbeispiele verwenden zum Teil passive Sensoren, wie z.

  • Seite 171: Sicherheitsanforderung Über Geräte Mit Schaltkontakten

    6.3.1 Sicherheitsanforderung über Geräte mit Schaltkontakten Die Sicherheitsfunktion (z. B. STO – sicher abgeschaltetes Moment oder SS1 – sicherer Halt wird durch Eingabegerät Sicherheitsanforderung ausgelöst. Sicherheitsanforderung erfolgt 2-kanalig über das Eingabegerät S1 und führt zum 2- kanaligen Abschalten der Endstufe des Servoreglers. SE-Power FS mit Safety Module MOV T1: Servoregler mit Sicherheitsmodul (nur relevante Anschlüsse dargestellt)

  • Seite 172: Sicherheitsanforderung Über Geräte Mit Halbleiter-Ausgängen

    6.3.2 Sicherheitsanforderung über Geräte mit Halbleiter-Ausgängen Die Sicherheitsfunktion kann durch verschiedene Geräte angefordert werden. Der Schalter S1 kann ein Lichtvorhang oder ein Sicherheitsschaltgerät mit Halbleiterausgängen sein. Die Sicherheitsanforderung erfolgt 2-kanalig über den Schalter S1. Ist die Sicherheitsfunktion aktiv, wird dies im Beispiel durch den potentialfreien Kontakt C1/C2 ausgegeben. SE-Power FS mit Safety Module MOV T1: Servoregler mit Sicherheitsmodul (nur relevante Anschlüsse dargestellt)

  • Seite 173: Sicherheitsanforderung Über Ein Sicherheitsschaltgerät

    6.3.3 Sicherheitsanforderung über ein Sicherheitsschaltgerät Werden mehr als vier Sicherheitsbefehlsgeräte (S1) benötigt oder soll eine übergeordnete Sicherheitssteuerung verwendet werden, kann der Servoregler (T1) auch über andere Sicherheitsbefehlsgeräte angesteuert werden. Die Sicherheitsfunktion kann durch verschiedene Geräte angefordert werden. Die Sicherheitsanforderung erfolgt 2-kanalig über Schalter...
  • Seite 174 Hinweise zum Schaltungsbeispiel: Im Eingangskreis für die Schalter S1 erfolgt die Querschlusserkennung durch das  Sicherheitsschaltgerät T2. Ist für die Anwendung ein Start-Taster erforderlich, wird dieser ebenfalls am Sicherheitsschaltgerät T2 angeschlossen. Für den Quittierungs- Taster S2 erfolgt eine Querschlusserkennung durch das SE-Power FS Safety Module MOV.

  • Seite 175: Verkettung Von Mehreren Se-Power Fs Mit Safety Module Mov

    6.3.4 Verkettung von mehreren SE-Power FS mit Safety Module MOV Die Sicherheitsfunktion wird durch ein Eingabegerät zur Sicherheitsanforderung für beide Servoregler ausgelöst. Die Sicherheitsanforderung erfolgt 2-kanalig über das Eingabegerät S1 und führt zum 2-kanaligen Abschalten der Endstufe des Servoreglers T1 und T2. Ist der sichere Zustand in beiden Servoreglern erreicht, wird dies durch den potentialfreien Kontakt C1-C2 der Servoregler T1 und T2 ausgegeben.
  • Seite 176 Hinweise zum Schaltungsbeispiel: Im Eingangskreis für die Eingabegeräte zur Sicherheitsanforderung S1, für den  Quittierungs-Taster S2 und für den Start-Taster S3 erfolgt eine Querschlusserkennung durch das Safety Module MOV in T1. Mit der Betätigung des Start-Tasters S3 erfolgt der Wiederanlauf. ...

  • Seite 177: Ansteuerung Einer Feststelleinheit

    6.3.5 Ansteuerung einer Feststelleinheit Die Sicherheitsfunktion (z. B. STO – Sicher abgeschaltetes Moment oder SS1 – Sicherer Halt 1) wird durch ein Eingabegerät zur Sicherheitsanforderung ausgelöst. Die Sicherheitsanforderung erfolgt 2-kanalig über das Eingabegerät S1 und führt zum 2- kanaligen Abschalten der Endstufe des Servoreglers. Gleichzeitig wird die Feststelleinheit aktiviert und überwacht.

  • Seite 178: Ansteuerung Einer 2-Kanaligen Feststelleinheit

    Die Feststelleinheit wird über den Ausgang BR+/BR- des Servoreglers (T1)  angesteuert und über den Schalter S4 vom Safety Module MOV überwacht. (Hinweis: dafür werden aktive Druckschalter verwendet, Querschlusserkennung mit DOUT42 nicht möglich!). Die gezeigte indirekte Überwachung erfordert einen regelmäßigen Funktionstest der Feststelleinheit. Die Überwachung der Feststelleinheit überprüft nur die Betätigung und nicht, ob der ...

  • Seite 179: Anschluss Von Encodern Für Dynamische Sicherheitsfunktionen

    Hinweise zum Schaltungsbeispiel: Im Eingangskreis für die Eingabegeräte zur Sicherheitsanforderung S1, für den  Quittierungs-Taster S2 und für den Start-Taster S3 erfolgt eine Querschlusserkennung durch das Safety Module MOV. Mit der Betätigung des Start-Tasters S3 erfolgt der Wiederanlauf.  Wenn das Safety Module MOV eine Verletzung einer Sicherheitsbedingung erkennt ...

  • Seite 180: Ansteuerung Eines 2-Kanaligen Ventilsteuerblocks Mit Sicherheitsfunktionen

    SE-Power FS mit Safety Module MOV T1: Servoregler mit Sicherheitsmodul (nur relevante Anschlüsse dargestellt) S1: Eingabegerät zur Sicherheitsanforderung n1: Encoder im Servomotor an X2B n2: Encoder an X10 Abbildung 49: Schaltungsbeispiel Encoder für dynamische Sicherheitsfunktionen Hinweise zum Schaltungsbeispiel: Die Encoder müssen für sicherheitsgerichtete Anwendungen geeignet sein. ...

  • Seite 181: Abbildung 50: Schaltungsbeispiel 2-Kanaliger Steuerblock Mit Sicherheitsfunktionen

    T1: Servoregler mit Sicherheitsmodul (nur relevante Anschlüsse dargestellt) S1: Eingabegerät zur Sicherheitsanforderung Y1: zweikanaliger Steuerblock Abbildung 50: Schaltungsbeispiel 2-kanaliger Steuerblock mit Sicherheitsfunktionen SE-Power FS MOV-Handbuch vers. 1.3 de.29.08.2019...
  • Seite 182 Hinweise zum Schaltungsbeispiel: Im Eingangskreis für die Schalter S1, für den Quittierungs-Taster S2 und für den  Start-Taster S3 erfolgt eine Querschlusserkennung durch das Safety Module MOV. Mit der Betätigung des Start-Tasters S3 erfolgt der Wiederanlauf.  Wenn das Safety Module MOV eine Verletzung einer Sicherheitsbedingung erkennt ...

  • Seite 183: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Dieses Kapitel beschreibt die Inbetriebnahme des Sicherheitsmoduls. Informationen zur Inbetriebnahme des Servoreglers finden Sie hier:  Bedienungsanleitung SE-Power FS  Online-Hilfe des Parametrierprogramms Afag SE-Power ServoCommander Hinweis Inbetriebnahme Sinne dieses Dokuments nicht erste bestimmungsgemäße Verwendung durch den Endkunden gemeint, sondern die Inbetriebnahme durch den Maschinenhersteller während des Aufbaus der...

  • Seite 184: 7.1 Vor Der Inbetriebnahme

    7.1 Vor der Inbetriebnahme Führen Sie folgende Schritte zur Vorbereitung der Inbetriebnahme durch: 1. Sicherstellen, dass das Sicherheitsmodul korrekt montiert ist (Abschnitt 6.1). 2. Elektrische Installation prüfen (Anschlusskabel, Kontaktbelegung, Abschnitt 6.2). Alle PE-Schutzleiter angeschlossen? 7.2 DIP-Schaltereinstellung Auf dem Sicherheitsmodul befinden sich DIP-Schalter zur Aktivierung und Steuerung der Buskonfiguration.

  • Seite 185: 7.3 Parametrierung Mit Dem Afag Se-Commander

    Vor der Parametrierung des Sicherheitsmoduls mit dem SafetyTool muss der Servoregler mit Hilfe der Parametriersoftware Afag SE-Power FS ServoCommander vollständig parametriert werden Wird ein Komplet-Packet bestehend aus Servoregler Afag SE-Power FS, Afag Modul und den entsprechenden Anschlusskabeln bestellt, wird der Servoregler Afag SE-Power FS bereits vollständig mit den modulspezifischen Einstellungen parametriert ausgeliefert.

  • Seite 186: Typanzeige Regler Und Sicherheitsmodul

    Menüleiste Symbolleiste Statusfenster Statusanzeige der Zustandsmaschine Hauptbildschirm Statusleiste Typanzeige des Typanzeige des Reglers Sicherheitsmoduls Abbildung 51: Typanzeige des Sicherheitsmoduls und erweitertes Status-Fenster 7.3.1 Typanzeige Regler und Sicherheitsmodul Am unteren Rand des SE-Commander-Hauptbildschirms befindet sich die Statusleiste. Hier werden der Regler Typ und der Typ des integrierten Funktionalen SE-Power FS Safety Module angezeigt, siehe Abbildung 51.

  • Seite 187: Fenster „Sicherheitsmodul

    Servoregler SE-Power integriertem Funktionalem Sicherheitsmodul wurde die Parametriersoftware Afag SE-Commander um das Fenster Sicherheitsmodul ergänzt. Dieses Fenster wird entweder über den Menüpunkt Parameter – Funktionale Sicherheit - Sicherheitsmodul oder über die Schaltfläche Safety in der Symbolleiste für den Schnellzugriff unterhalb der Menüleiste geöffnet, siehe Abbildung 52.
  • Seite 188  Hier finden Sie die Versionsnummer der aktuell auf dem Sicherheitsmodul befindlichen Firmware. Eine Aktualisierung der Firmware ist nur bei Afag möglich! Weitere Informationen über das Parametrierprogramm und den Servoregler können im Fenster Hilfe / Info abgerufen werden. SE-Power FS MOV-Handbuch vers. 1.3 de.29.08.2019...

  • Seite 189: Status-Leds

    7.3.3.2 Status-LEDs Die Status-LEDs zeigen den Betriebszustand des Safety Module MOV gemäß Tabelle 93 an. Sind alle LEDs aus, also „grau“, ist das Funktionale Sicherheitsmodul nicht initialisiert/ nicht betriebsbereit. Statusanzeige Bedeutung Zustand ○ Servicezustand Alle LEDs Aus: ○ Normalbetrieb Das Funktionale Sicherheitsmodul ist nicht ○...

  • Seite 190: Schaltfläche Modultyp Übernehmen

    Vor der Parametrierung des Sicherheitsmoduls mit dem SafetyTool muss  der Servoregler mit dem Afag SE-Power ServoCommander vollständig parametriert werden! Wird ein Komplet-Packet bestehend aus Servoregler Afag SE-Power FS,  Afag Modul und den entsprechenden Anschlusskabeln bestellt, wird der Servoregler Afag SE-Power FS bereits vollständig mit den...

  • Seite 191: Einstellung Der Geberkonfiguration

    Anschließend müssen Sie den Geber im entsprechenden Register der gewählten Schnittstelle Menü Parameter/Geräteparameter/Winkelgeber-Einstellungen konfigurieren. 7.3.5 Festlegen der Anzeigeeinheiten Die Anzeigeeinheiten im Afag SE-Power ServoCommander werden durch folgende Einstellungen festgelegt: Auswahl der Achse – rotatorische oder translatorische Anwendung:  Menü Parameter/Anwendungsparameter/Grundkonfiguration Anpassung der Anzeigeeinheiten – metrische Einheiten, Nachkommastellen: ...

  • Seite 192: Permanenten Ereignisspeicher Des Servoreglers Anzeigen

    7.3.6 Permanenten Ereignisspeicher des Servoreglers anzeigen Zur Anzeige oder zum Speichern des permanenten Ereignisspeichers aktivieren Sie im Afag SE-Power ServoCommander das Menü Fehler/Fehlerpuffer. Aktivieren Sie dann die Registerkarte Permanenter Ereignisspeicher. Die folgende Abbildung zeigt beispielhaft einige Einträge: Abbildung 54: Beispiel Einträge im permanenten Ereignisspeicher Um alle Einträge sichtbar zu machen, wählen Sie die Option Alle Einträge auslesen und...

  • Seite 193: Tabelle 94: Anzeige Des Permanenten Ereignisspeichers

    Der Inhalt des Ereignisspeichers wird tabellarisch angezeigt: Spalte Erklärung Laufende Nummer des Eintrags. Ereignisnummer Fehler-, Warnungs- oder Ereignisnummer siehe Abschnitt 8.5.3. Systemzeit Zeitpunkt des Ereignisses im Format <hh>:<mm>:<ss> (Betriebsstundenzähler, Einschaltdauer der Logik-Versorgung). Beschreibung Name des Eintrags, Fehlertext. Konstante Zusatzinformationen für den Technischen Support Freier Parameter Zusatzinformationen für den Technischen Support Tabelle 94:...

  • Seite 194: Grundlagen Zur Parametrierung Des Sicherheitsmoduls

    Grundlagen zur Parametrierung des Sicherheitsmoduls 7.4.1 Werkseinstellung Zur vereinfachten Parametrierung sind im Auslieferungszustand oder nach Rücksetzen auf Werkseinstellung einige Funktionen aktiviert bzw. Standardwerte voreingestellt. Eine Übersicht der wichtigsten Einstellungen bietet Tabelle 95. Seite Werkseinstellung Zuordnung Digitale Eingänge DIN40 Sensortyp: Not-Halt-Schaltgerät Anforderung STO und SBC Betriebsart:...

  • Seite 195: Tabelle 95: Werkseinstellung

    Seite Werkseinstellung Zuordnung Anfordern: keine Zuordnung Keine Verwendung Schnellhaltrampe: Automatischer nein Wiederanlauf: Automatische Aktivierung SBC: Anforderung beenden: DIN49, steigende Flanke nicht aktiviert – nicht aktiviert – USF... nicht aktiviert – Anfordern: DIN40 – Rückmeldung nein Haltebremse: Automatischer nein Wiederanlauf: Zyklischer Test 24h nein deaktivieren: Anforderung beenden:...

  • Seite 196: Auslieferungszustand

    Motor, die Messsysteme, die Achse sowie die in den Steckplätzen montierten Technologiemodule und das Sicherheitsmodul. Wird ein Komplet-Packet bestehend aus Servoregler Afag SE-Power FS, Afag Modul und den entsprechenden Anschlusskabeln bestellt, wird der Servoregler Afag SE-Power FS bereits vollständig mit den modulspezifischen Einstellungen parametriert ausgeliefert.

  • Seite 197: Sichere Parametrierung Mit Dem Safetytool

    Sichere Parametrierung mit dem SafetyTool 7.5.1 Programmstart Starten Sie das SafetyTool bei aktivem Afag SE-Power ServoCommander Hierfür haben Sie zwei Möglichkeiten: Wählen Sie das Menü Parameter/Funktionale Sicherheit/FSM sicher  parametrieren. oder Öffnen Sie das Fenster Sicherheitsmodul über das Menü Parameter/Funktionale ...

  • Seite 198: Beschreibung

    Das SafetyTool unterstützt 2 Sitzungs-Arten: Online: Auf dem Sicherheitsmodul arbeiten.  SafetyTool kommuniziert Zielsystem (dem Sicherheitsmodul). Sie können das Sicherheitsmodul beobachten und Parameter lesen; Sie können einzelne Parameter ändern oder einen kompletten sicheren Parametersatz übertragen. Vor dem Ändern von Parametern wechselt das Sicherheitsmodul in den „Sicheren Grundzustand“.

  • Seite 199: Online-Parametrierung

    7.5.3 Online-Parametrierung Wenn im SE-Power ServoCommander die Online-Verbindung zum Servoregler aktiv ist, stehen im SafetyTool die Funktionen zur Online-Parametrierung zur Verfügung. Bitte stellen Sie sicher, dass die Daten im Servoregler gesichert wurden (Schaltfläche Save Parameter), bevor Sie das SafetyTool starten. Andernfalls besteht die Möglichkeit, dass die Basisinformationen nach einem Neustart des Grundgeräts von den verwendeten Basisinformationen abweichen.

  • Seite 200: Abbildung 56: Schritte Zur Auswahl Der Online-Sitzungsvariante

    Start des Assistenten mit der Möglichkeit, auch den Offline-Betrieb auszuwählen Auswahl der Online-Sitzungsvariante Hinweis zur jeweiligen Sitzungsvariante Auswahl einer Projektdatei / eines Parametersatzes Persönliche Identifikation Start-Assistenten beenden Abbildung 56: Schritte zur Auswahl der Online-Sitzungsvariante Eine Parametriersitzung kann auch bei eingeschaltetem Antrieb gestartet werden. Wenn die Parametriersitzung eingeleitet ist, wird der Antrieb vom Sicherheitsmodul abgeschaltet (keine Endstufenfreigabe).

  • Seite 201: Offline-Parametrierung

    7.5.4 Offline-Parametrierung Zur Vorbereitung einer Parametrierung können Sie diese vorerst komplett Offline durchführen. Um das Sicherheitsmodul korrekt in Betrieb zu nehmen, müssen Sie die Parameter jedoch online validieren und die validierten Parameter in das Sicherheitsmodul übertragen. Start des Assistenten im Offline-Betrieb Auswahl der Offline-Sitzungsvariante Hinweisseite zur jeweiligen Sitzungsvariante Auswahl einer Projektdatei / eines Parametersatzes...

  • Seite 202: Grundregeln Bei Der Parametrierung Mit Dem Safetytool

    7.5.5 Grundregeln bei der Parametrierung mit dem SafetyTool 7.5.5.1 Gemeinsame Eigenschaften der Parametriervorgänge Eine Parametrierung besteht immer aus den folgenden Schritten: 1. Eröffnen einer Parametriersitzung. 2. Ändern einzelner Parameter. 3. Validierung einzelner Parameter oder des gesamten Parametersatzes (Erzeugung eines Validierungscodes). 4.

  • Seite 203: Benutzerkennung Und Kennwort

    Online-Sitzungsvariante immer zuerst eine Datenübernahme aus dem Grundgerät. Damit eventuell vom Afag SE-Power ServoCommander in den Servoregler geladene Daten beim Neustart nach Beenden des SafetyTools nicht verloren gehen, müssen die Daten zum Start des SafetyTools bei aktiver Online-Verbindung zwingend gesichert werden.

  • Seite 204: Symbol Zustand

    Zum Validieren werden jeweils die Sollwerte (aus dem SafetyTool) und die Istwerte (aus dem Sicherheitsmodul) angezeigt. Abweichende Werte sind durch ein Symbol gekennzeichnet: Symbol Zustand Sollwert und Istwert weichen voneinander ab. Dieser Parameter muss abgeglichen werden. Sollwert und Istwert weichen geringfügig voneinander ab. Bestimmte Werte - wie z.

  • Seite 205: Parametrierte Zwischenstände (Ohne Gesamtvalidierung) Speichern

    7.5.5.8 Parametrierte Zwischenstände (ohne Gesamtvalidierung) speichern Mit der Funktion Parametrierung / Parameter dauerhaft im Sicherheitsmodul speichern werden die Parameter gespeichert, sind aber nicht „gesamtvalidiert“. Das Sicherheitsmodul erkennt diesen Zustand beim Neustart und geht in den Sicheren Grundzustand. 7.5.5.9 Standard- und Expertenparameter Einige der Parameter sind als „Expertenparameter“...

  • Seite 206: Parametersatzversion

    Wenn die Version des Parametersatzes kompatibel ist, werden z. B. nicht enthaltene Parameter auf Werte gesetzt, die dafür sorgen, dass sich das Sicherheitsmodul so verhält wie eine ältere Revision. Eine Aktualisierung der Firmware ist nur bei Afag möglich. SE-Power FS MOV-Handbuch vers. 1.3 de.29.08.2019...

  • Seite 207: Ablauf Der Parametrierung Mit Dem Safetytool (Beispiel)

    übertragbar. Für den Ablauf wird Folgendes vorausgesetzt: Die Basis-Inbetriebnahme des Servoreglers mit dem Afag SE-Power ServoCommander  ist erfolgt, mit dem Afag SE-Power ServoCommander ist eine Online-Verbindung aktiv. Das Sicherheitsmodul ist im Auslieferungszustand oder mit Werkseinstellung  (Abschnitt 7.7.2). Eine vollständige Beschreibung der Oberfläche und der Funktionen des SafetyTools finden Sie in der Hilfe zum SafetyTool.

  • Seite 208: Einrichtbetrieb

    Einrichtbetrieb: Bei Betriebsartenwahl Einrichtbetrieb wird immer SLS angefordert. SLS kann nur beendet werden wenn, der Betriebsartenschalter wieder auf Normalbetrieb steht und die Lichtschranke nicht mehr unterbrochen ist und der Wiederanlauf betätigt wird. Bei Eintritt in das Lichtgitter wird zusätzlich SS2 ausgelöst. ...

  • Seite 209: Auswahl Der Sitzungsvariante Im Assistent

    Auswahl der Sitzungsvariante im Assistent 1. Starten Sie das SafetyTool über das Menü Parameter/Funktionale Sicherheit/FSM sicher parametrieren im Afag SE-Power ServoCommander Abschnitt 7.5.1. 2. Wählen Sie im Assistent zum Start der sicheren Parametrierung die Sitzungsart Online ... und bestätigen Sie dies mit Weiter.

  • Seite 210: Datenübernahme Und Abgleich

    4. Für das Schreiben von Parametern ist die Eingabe einer Benutzerkennung und des Kennworts erforderlich. Im Auslieferungszustand oder nach zurücksetzen auf Werkseinstellung ist dies „SAFETY“. Beenden Sie dann den Assistenten mit Fertigstellen. 7.6.2 Datenübernahme und Abgleich 1. Normalerweise weichen die Basisinformationen der Werkseinstellung von der aktuellen Grundgeräteparametrierung ab.
  • Seite 211 Klicken Sie auf Bearbeitung freigeben und aktivieren Sie die Kontrollkästchen der abweichenden Parameter unter Senden. Mit der Schaltfläche Senden werden die gewählten Parameter in das Sicherheitsmodul geladen. Dadurch sind die Parameter zunächst nicht mehr gültig. Prüfen Sie die Parameter durch Vergleich der Werte unter Sollwert und Istwert.

  • Seite 212: Beginn Der Parametrierung

    7.6.3 Beginn der Parametrierung Jetzt ist die Sitzungsvariante Vorhandene Parametrierung ändern aktiv und Sie können mit der eigentlichen Parametrierung beginnen.  Gehen Sie hierzu mit den Pfeilschaltflächen (1) nacheinander durch alle Parameterseiten und prüfen oder ändern Sie die angezeigten Parameter. Die jeweilige Parameterseite wird im Navigationsbaum (2) angezeigt, über den Sie auch direkt zu einer anderen Seite wechseln können, z.

  • Seite 213: Geber-Konfiguration

    7.6.6 Geber-Konfiguration  Prüfen oder bearbeiten Sie nacheinander die Parameter der Geber-Konfiguration. Wenn Sie unter Abschnitt 7.6.4 Sollwerte übernommen haben, sind diese beim entsprechenden Parameter bereits eingetragen. Dann können Sie diese mit Bearbeitung freigeben, Senden übernehmen und nachfolgend prüfen und validieren. 7.6.7 Digitale Eingänge konfigurieren Auf der Seite Digitale Eingänge wird die Zuordnung aller zwei- und einkanaligen Eingänge...
  • Seite 214 DIN41  Für das Beispiel wird als Sensortyp „Lichtgitter“ und DOUT42A/B als Quelle für den Testimpuls eingestellt. DIN42  Für das Beispiel wird als Sensortyp „Zustimmtaster“ und DOUT42A/B als Quelle für den Testimpuls eingestellt. DIN45 ... DIN47  Für das Beispiel wird für DIN45, DIN46 und DIN47 jeweils DOUT42B als Quelle für den Testimpuls eingestellt.

  • Seite 215: Auswahl Und Parametrierung Der Sicherheitsfunktionen

    7.6.8 Auswahl und Parametrierung der Sicherheitsfunktionen Auf der Seite Sicherheitsfunktionen werden die aktiven Funktionen angezeigt.  Aktivieren Sie für das Beispiel zusätzlich SS2, SOS und USF0. Mit der USF können Sie die Sicherheitsfunktion SLS parametrieren. Für das Aktivieren von Sicherheitsfunktionen ist kein Senden und Validieren notwendig. SE-Power FS MOV-Handbuch vers.

  • Seite 216: Sto: Sicher Abgeschaltetes Moment

    7.6.8.1 STO: Sicher abgeschaltetes Moment 1. Prüfen und bei Bedarf ändern Sie die Parameter der Sicherheitsfunktion STO Abschnitt 5.5.3. 2. Löschen Sie im Register Anfordern die in der Werkseinstellung vorhandene Anforderung über DIN40. Nach dem Freigeben der Bearbeitung wählen Sie dazu im Gatter den logischen Eingang LIN_D40 aus (blau markiert) und entfernen diesen mit Operanden: Entf.
  • Seite 217 Für das Beispiel stellen Sie im Register Anfordern folgende Logik her: 3. Wählen Sie im rechten Rahmen Operanden LIN_D40 aus und übernehmen Sie den Eintrag mit Operanden: Einfg. Alternativ können Sie den Eintrag mit der Maus auf die Treiber-Verknüpfung ziehen (hier Produktterm P04.00). 4.
  • Seite 218 7.6.8.3 SS2: Sicherer Stopp 2 1. Prüfen Sie im Register Standard-Parameter die Einstellungen und passen Sie diese bei Bedarf an Ihre Applikation an Abschnitt 5.5.6. Stellen Sie für das Beispiel im Register Anfordern folgende Logik her: 2. Wählen Sie im rechten Rahmen Operanden LIN_D41 aus und übernehmen Sie den Eintrag mit Operanden: Einfg.

  • Seite 219: Usf0: Universal Funktion

    7.6.8.4 SOS: Sicherer Betriebshalt 1. Parametrieren Sie die Sicherheitsfunktion SOS entsprechend ihrer Applikation Abschnitt 5.5.7. 2. Für das Anfordern von SOS ist keine Logik erforderlich, da SOS nur als Fehlerreaktion verwendet wird. 3. Für Anforderung beenden fügen Sie LIN_D49_RISING_EDGE ein (wie bei SS2). 7.6.8.5 USF0: Universal Funktion 1.

  • Seite 220: Logikfunktionen

    7.6.8.7 SBC: Sichere Bremsenansteuerung 1. Parametrieren Sie die Sicherheitsfunktion SBC entsprechend ihrer Applikation Abschnitt 5.5.4. 2. Löschen Sie für das Beispiel die Anforderung durch LIN_D40. 3. Für Anforderung beenden belassen Sie LIN_D49_RISING_EDGE. 4. Abhängig von Ihrer Applikation kann im Register Rückmeldung eine Logik für die Bremsrückmeldung notwendig sein.

  • Seite 221: Interne Bremse

    7.6.12 Interne Bremse Die Parametrierung für die interne Bremse kann im Beispiel auf Werkseinstellung belassen werden. 7.6.13 Meldekontakt Die Parametrierung für den Meldekontakt kann im Beispiel auf Werkseinstellung belassen werden. Das Relais ist geschlossen wenn alle angeforderten Sicherheitsfunktionen aktiv sind und keine Sicherheitsbedingung verletzt ist.
  • Seite 222 1. Klicken Sie hierzu zunächst auf Freigeben und im Gerät dauerhaft speichern. 2. Der Validierungscode muss zur Bestätigung in umgekehrter Reihenfolge eingegeben und mit OK bestätigt werden. 3. Bei richtiger Eingabe des Validierungscode speichert das Sicherheitsmodul die Parameter remanent im FLASH-Speicher, die Seite Abschluss wird im Navigationsbaum jetzt auch grün angezeigt.

  • Seite 223: Spezielle Funktionen Des Safetytools

    Spezielle Funktionen des SafetyTools 7.7.1 Kennwort ändern Während eine Parametriersitzung aktiv ist, können Sie jederzeit das Kennwort ändern. 1. Öffnen Sie den Dialog Kennwort ändern mit dem Menübefehl Extras/Kennwort ändern. Abbildung 58: Kennwort ändern 2. Geben Sie unter Kennwort das bestehende Kennwort ein. 3.

  • Seite 224: Plausibilitätsprüfung

    7.7.3 Plausibilitätsprüfung Die Plausibilitätsprüfung kann jederzeit während einer Parametriersitzung durchgeführt werden.  Öffnen Sie das Fenster Plausibilitätsprüfung mit dem Menübefehl Extras/Parameter auf Plausibilität prüfen. Abbildung 59: Plausibilitätsprüfung Die bei der Prüfung erkannten Punkte sind jeweils mit einem Symbol gekennzeichnet. Symbol Bedeutung Information: Reine Information, hat keine funktionale Bedeutung.

  • Seite 225: Parameter-Übersicht

    7.7.4 Parameter-Übersicht Für den schnellen Zugriff für Experten können die Parameter in einem separaten Fenster angezeigt und bearbeitet werden.  Öffnen Sie das Fenster Parameter-Übersicht mit dem Menübefehl Extras/Parameter-Übersicht. Abbildung 60: Parameter-Übersicht 7.7.5 Diagnosefenster Im Untermenü Extras/Diagnose finden Sie verschiedene Befehle zur Anzeige von verschiedenen Diagnosefenstern.

  • Seite 226: Abbildung 62: Fehleranzeige

    Das Fenster Fehleranzeige zeigt die aktiven Fehler an, mit der Schaltfläche Fehler quittieren! können diese soweit möglich hier auch quittiert werden. Abbildung 62: Fehleranzeige Menübefehl Extras/Diagnose/Interne Signale öffnen Sie Fenster Funktionsschaltbild. Das Fenster zeigt eine Gesamtübersicht der logischen und virtuellen Eingänge sowie der virtuellen und logischen Ausgänge des Sicherheitsmoduls.

  • Seite 227: 7.8 Funktionstest, Validierung

    7.8 Funktionstest, Validierung Hinweis Die Sicherheitsfunktionen müssen nach der Installation und nach Veränderungen der Installation validiert werden. Diese Validierung ist vom Inbetriebnehmer zu dokumentieren. Als Hilfe für die Inbetriebnahme sind nachfolgend in Form von Beispiel-Checklisten Fragen zur Risikominderung zusammengestellt. Die folgenden Checklisten ersetzen keine sicherheitstechnische Ausbildung. Für die Vollständigkeit der Checklisten kann keine Gewähr übernommen werden.
  • Seite 228 Nr. Fragen Trifft zu Erledigt Wurde eine Risikobeurteilung durchgeführt? Ja  Nein   Wurden eine Fehlerliste und ein Validierungsplan erstellt? Ja  Nein   Wurde der Validierungsplan, inkl. Analyse und Prüfung, Ja  Nein   abgearbeitet und ein Validierungsbericht erstellt? Es müssen zumindest folgende Prüfungen im Rahmen der Validierung erfolgen: a) Überprüfung der Komponenten: Wird der SE-Power FS...

  • Seite 229: Tabelle 102: Fragen Für Die Validierung Nach En Iso 13849-1 Und -2 (Beispiel)

    Nur bei Verwendung eines Sicherheitsschaltgerätes mit Ja  Nein    Auswertung des Rückmeldekontaktes C1/C2: Wird bei Kurzschluss von C1 nach C2 der Antrieb spätestens bei der nächsten Sicherheitsanforderung stillgesetzt? Ist der Wiederanlauf verhindert? D. h. bei betätigtem Not- Ja ...

  • Seite 230: Bedienung Und Betrieb

    Bedienung und Betrieb 8.1 Verpflichtungen des Betreibers Die Funktionsfähigkeit des SA-Power FS Safety Modules MOV ist in angemessenen Zeitabständen zu prüfen. Es liegt in der Verantwortung des Betreibers, die Art der Überprüfung und die Zeitabstände im genannten Zeitraum zu wählen. Die Prüfung ist so durchzuführen, dass einwandfreie...

  • Seite 231: Failsafe-Versorgung

    8.3.3 Failsafe-Versorgung Herzstück für die Ansteuerung der Ausgänge ist die sogenannte „Failsafe-Versorgung“. Jeder Mikrocontroller generiert über ein dynamisches Signal eine eigene (interne) Hilfsversorgung (U_FS1, U_FS2) zum Ansteuern der verschiedenen (sicheren) Ausgänge für die Versorgung für Treiberansteuerung, getrennt für Ober- und Unterschalter, ...

  • Seite 232: Schutzfunktionen Der Versorgung Für Die Treiberansteuerung

    8.3.7 Schutzfunktionen der Versorgung für die Treiberansteuerung Die Ausgänge für die Treiberansteuerung sind geschützt gegen: Kurzschluss nach 0 V und 5 V sowie Fremdspannung bis 60 V  Querschlüsse zwischen den beiden Versorgungen  Spannungsanstieg bis auf 60 V  Die Ausgänge werden im Betrieb mittels Testimpulsen überwacht.

  • Seite 233: Überwachung Der Einhaltung Der Angeforderten Sicherheitsfunktionen

    8.3.10 Überwachung der Einhaltung der angeforderten Sicherheitsfunktionen Alle angeforderten Sicherheitsfunktionen und Logikfunktionen werden im Sicherheitsmodul permanent überwacht. Bei Verletzung einer Sicherheitsgrenze wird der entsprechende Fehler ausgelöst. Die Überwachung umfasst im Wesentlichen: Einhaltung der gesetzten Geschwindigkeitsgrenzen  Einhaltung der gesetzten Positionsgrenzen ...

  • Seite 234: 8.4 Diagnose Und Störungsbeseitigung

    8.4 Diagnose und Störungsbeseitigung 8.4.1 LED-Anzeige am Sicherheitsmodul Der Betriebszustand wird direkt an der zweifarbigen Status-LED des Sicherheitsmoduls angezeigt. Abbildung 2 in Abschnitt 5.1.4. Es werden folgende Zustände angezeigt: LED-Anzeige Betriebszustand Statusmeldung blinkt rot Sicherheitsmodul ist im Zustand „Interner Fehler“, Fehler im VOUT_ERROR = 1 Sicherheitsmodul.

  • Seite 235: 7-Segment-Anzeige Des Servoreglers

    8.4.2 7-Segment-Anzeige des Servoreglers Hinweis Die 7-Segment-Anzeige des Servoreglers ist eine reine Diagnoseanzeige. Die Anzeige sicherheitsgerichteter Daten würde einen vorgelagerten Funktionstest der Anzeige erfordern – dies ist nicht vorgesehen. Auf der 7-Segment-Anzeige des Servoreglers werden Statusmeldungen des Servoreglers angezeigt. Zusätzlich kann das Sicherheitsmodul Status- und Fehlermeldungen über die 7- Segment-Anzeige ausgeben, wenn der Servoregler selbst nicht im Fehlerzustand ist.

  • Seite 236: Eine Sicherheitsfunktion Wurde Angefordert

    Grundgeräts wird zyklisch angezeigt, solange die Funktion „Identifizierung“ aktiv ist (Winkefunktion). 1) Die Seriennummer des Grundgeräts wird im Infofenster des Afag SE-Power ServoCommanders, sowie im SafetyTool angezeigt. Außerdem finden Sie die Seriennummer auf einem Aufkleber seitlich am Gerät. Tabelle 105: Weitere Anzeigen SE-Power FS MOV-Handbuch vers.

  • Seite 237: Fehlermeldungen Und Fehlerbehandlung

    Fehlermeldungen und Fehlerbehandlung 8.5.1 Fehlernummern Die Fehlernummern 51 bis 59 sind für das Sicherheitsmodul reserviert. In der folgenden Tabelle ist eine Übersicht zur Zuordnung dargestellt. Beschreibung 51-x Servoregler: Fehler zur Hardware (Sicherheitsmodul vorhanden, Modultausch). 52-x Servoregler: Fehler zum Sicherheitsmodul (Statemachine, Diskrepanzzeit ...) und Fehler des Servoreglers soweit sie das Sicherheitsmodul betreffen.

  • Seite 238: Fehlermeldungen

    Bedeutung Hauptindex und Subindex der Fehlermeldung. Code Die Spalte Code enthält den CANopen Errorcode (Hex). Meldung Meldung die im Afag SE-Power ServoCommander angezeigt wird. Ursache Mögliche Ursachen für die Meldung. Maßnahme Maßnahme durch den Anwender. Reaktion Die Spalte Reaktion enthält die Fehlerreaktion (Default-Einstellung, teilweise...

  • Seite 239: Fehlermeldungen Mit Hinweisen Zur Störungsbeseitigung

    Fehlermeldungen mit Hinweisen zur Störungsbeseitigung Die Fehler der Gruppe 0 sind nicht parametrierbar, das heißt, die Reaktion des Servoreglers auf die verschiedenen Betriebszustände ist nicht beeinflussbar. Fehlergruppe 0 Information Code Meldung Reaktion Ungültiger Fehler Ignore Ursache Information: Ein ungültiger Fehlereintrag (korrumpiert) wurde im permanenten Ereignisspeicher mit dieser Fehlernummer markiert.
  • Seite 240 Fehlergruppe 0 Information Code Meldung Reaktion 0-13 FSM: Fehler löschen Ignore Ursache Information: Eintrag im permanenten Ereignisspeicher. Maßnahme 0-14 FSM: Sicherheitsfunktion anfordern Ignore Ursache Information: Eintrag im permanenten Ereignisspeicher. Maßnahme 0-15 FSM: Parametriersitzung öffnen Ignore Ursache Information: Eintrag im permanenten Ereignisspeicher. Maßnahme 0-16 FSM: Parametriersitzung schließen...
  • Seite 241 Fehlergruppe 51 Sicherheitsmodul/-funktion Code Meldung Reaktion 51-0 Kein/unbekanntes FSM-Modul oder 8091h PSoff Treiberversorgung fehlerhaft Ursache Interner Spannungsfehler des Sicherheitsmoduls Maßnahme  Modul vermutlich defekt. Falls möglich mit einem anderen Modul tauschen. Ursache Kein Sicherheitsmodul erkannt bzw. unbekannter Modultyp. Maßnahme  Für die Firmware und Hardware geeignetes Sicherheits- -Modul einbauen.
  • Seite 242 Fehlergruppe 51 Sicherheitsmodul/-funktion Code Meldung Reaktion 51-5 FSM: Fehler in der Bremsenansteuerung 8096h PSoff Ursache Interner Hardware-Fehler (Steuersignale Bremsansteuerung) des Sicherheitsmoduls oder Feldbus Aktivierungs-Moduls. Maßnahme  Modul vermutlich defekt. Falls möglich mit einem anderen Modul tauschen. Ursache Fehler im Bremsentreiber-Schaltungsteil im Grundgerät. Maßnahme ...
  • Seite 243 Fehlergruppe 52 Sicherheitsfunktion Code Meldung Reaktion 52-1 Sicherheitsfunktion: Diskrepanzzeit überschritten 8099h PSoff Ursache Steuereingänge STO-A und STO-B werden nicht  gleichzeitig betätigt. Maßnahme  Diskrepanzzeit prüfen. Ursache Steuereingänge STO-A und STO-B sind nicht  gleichsinnig beschaltet. Maßnahme  Diskrepanzzeit prüfen. Ursache OS- und US-Versorgung nicht gleichzeitig geschaltet (Diskrepanzzeit überschritten)
  • Seite 244 Fehlergruppe 53 Verletzung von Sicherheitsbedingungen Code Meldung Reaktion 53-0 USF0: Sicherheitsbedingung verletzt 80A1h konfigurierbar Ursache Verletzung der überwachten Geschwindigkeitsgrenzen  der SSF0 im Betrieb / bei angeforderter USF0 / SSF0. Maßnahme Prüfung, wann die Verletzung der Sicherheitsbedingung auftritt: a) beim dynamischen Abbremsen auf die sichere Drehzahl b) nachdem der Antrieb die sichere Drehzahl erreicht hat.
  • Seite 245 Fehlergruppe 54 Verletzung von Sicherheitsbedingungen Code Meldung Reaktion 54-0 SBC: Sicherheitsbedingung verletzt 80AAh konfigurierbar Ursache Bremse soll einfallen, Rückmeldung nicht in der  erwarteten Zeit erfolgt. Maßnahme  Prüfung, wie die Rückmeldung konfiguriert ist – wurde der richtige Eingang für die Rückmeldung gewählt? ...
  • Seite 246 Fehlergruppe 54 Verletzung von Sicherheitsbedingungen Code Meldung Reaktion 54-4 SS1: Sicherheitsbedingung verletzt 80AEh konfigurierbar Ursache Drehzahlistwert befindet sich zu lange außerhalb der  erlaubten Grenzen. Maßnahme Prüfung, wann die Verletzung der Sicherheitsbedingung auftritt: e) beim dynamischen Abbremsen auf die Null. f) nachdem der Antrieb die Drehzahl Null erreicht hat.
  • Seite 247 Fehlergruppe 54 Verletzung von Sicherheitsbedingungen Code Meldung Reaktion 54-6 SBC: Bremse > 24 h nicht gelüftet 80B0h konfigurierbar Ursache Fehler tritt auf, wenn SBC angefordert wird und die  Bremse in den letzten 24h vom Grundgerät nicht geöffnet wurde. Maßnahme  Wenn die Bremsansteuerung über die Bremsentreiber im Grundgerät [X6] erfolgt: Die Bremse muss mindestens 1x innerhalb von 24 h vor der Anforderung SBC bestromt worden sein, da die Prüfung der Leistungsschalter nur...
  • Seite 248 Fehlergruppe 55 Istwerterfassung 1 Code Meldung Reaktion 55-0 Kein Drehzahl-/Positionsistwert verfügbar oder 80C1h konfigurierbar Stillstand > 24h Ursache Folgefehler bei Ausfall eines Positionsgebers.  Sicherheitsfunktion SSF, SS1, SS2 oder SOS  angefordert und Drehzahlistwert ist nicht gültig. Maßnahme  Prüfung der Funktion des / der Positionsgeber (siehe folgende Fehler).
  • Seite 249 Fehlergruppe 55 Istwerterfassung 1 Code Meldung Reaktion 55-7 Sonstiger Geber [X2B] - Fehlerhafte 80C6h konfigurierbar Winkelinformation Ursache Meldung vom Grundgerät "Winkel Fehlerhaft" wird  durchgereicht, wenn der Zustand länger als erlaubt besteht. Geber an X2B wird vom Grundgerät ausgewertet,  Geber ist defekt.
  • Seite 250 Fehlergruppe 56 Istwerterfassung 2 Code Meldung Reaktion 56-8 Drehzahl- / Winkeldifferenz Geber 1 - 2 80D1h konfigurierbar Ursache Drehzahldifferenz zwischen Encoder 1 und 2 eines µC  länger als erlaubt außerhalb des erlaubten Bereichs. Winkeldifferenz zwischen Encoder 1 und 2 eines µC ...
  • Seite 251 Fehlergruppe 57 Fehler Ein-/Ausgänge Code Meldung Reaktion 57-0 Fehler Selbsttest E/A (intern/extern) 80E1h konfigurierbar Ursache Interner Fehler der digitalen Eingänge DIN40 ... DIN43  (über interne Testsignale). Fehler am Bremsausgang an X6 (Signalspiel, Detektion  über Testimpulse). Interner Fehler des Bremsausgangs (über interne ...
  • Seite 252 Fehlergruppe 57 Fehler Ein-/Ausgänge Code Meldung Reaktion 57-2 Digitale Eingänge - Fehler Testimpuls 0x80E3 konfigurierbar Ursache Einer oder mehrere Eingänge (DIN40 ... DIN49) wurden  für die Auswertung von Testimpulsen der Ausgänge (DOUT40 ... DOUT42) konfiguriert. Die Testpulse aus DOUTx kommt kommen nicht an DIN4x an. Maßnahme ...
  • Seite 253 Session noch weitere andere Geräte lesend auf den Servoregler und das Sicherheitsmodul zugreifen, so dass die Kommunikationsverbindung überlastet werden kann.  Prüfung, ob die Firmwarestände Sicherheitsmodul, Grundgerät und der Revisionsstand des Afag SE-Power ServoCommanders und des SafetyTools zusammen passen. 58-5 Kommunikation Modul - Grundgerät...
  • Seite 254  Prüfung der EMV – Verdrahtung wie vorgeschrieben, Schirmkonzept, sind externe Störquellen vorhanden?  Sicherheitsmodul könnte defekt sein – Fehlerbehebung nach Modultausch?  Prüfen, ob eine neue Firmware für den Servoregler oder ein neuer Versionsstand des Sicherheitsmoduls bei Afag verfügbar ist. SE-Power FS MOV-Handbuch vers. 1.3 de.29.08.2019...
  • Seite 255 Maßnahme  Klärung: Welchen Zustand hat das verbaute Sicherheitsmodul, enthält es einen gültigen Parametersatz?  Permanenten Ereignisspeicher des Grundgerätes über Afag SE-Power ServoCommander auslesen und analysieren.  Fehlerursachen Schritt für Schritt beheben.  Sicherheitsmodul mit „Auslieferzustand“ einbauen und Inbetriebnahme Grundgerät durchführen.
  • Seite 256 Fehlergruppe 59 Interner Fehler FSM Code Meldung Reaktion 59-8 Interne Überwachung Prozessor 1 - 2 80F8h Fest [8] Ursache Schwerer interner Fehler im Sicherheitsmodul: Fehler bei  der Dynamisierung interner Signale festgestellt Gestörter Programmablauf, Stack-Fehler oder OP-Code-  Test fehlgeschlagen, Prozessor Exception / Unterbrechung.

  • Seite 257: Wartung, Reparatur, Austausch, Entsorgung

     Wechseln Sie das Sicherheitsmodul im Falle eines internen Defekts unbedingt aus.  Senden Sie das unveränderte, defekte Sicherheitsmodul einschließlich einer Beschreibung des Fehlers und des Einsatzfalles zur Analyse zurück an Afag.  Setzen Sie sich bitte mit Ihrem zuständigen Vertriebspartner in Verbindung, um die Modalitäten der Rücksendung zu klären.

  • Seite 258: Ausbau Und Einbau

    (SafetyTool im Online-Modus starten – Parametrierung anzeigen – dann sicheren Parametersatz erzeugen). 9.3.2 Sicherheitsmodul übernehmen Nach dem Modultausch müssen Sie das neue Sicherheitsmodul zuerst wieder im Afag SE- Power ServoCommander übernehmen. Übernehmen der Seriennummer des getauschten Sicherheitsmoduls Abschnitt 7.3.3.3. 9.3.3 Erneute Inbetriebnahme mit dem SafetyTool Nach der Übernahme des getauschten Sicherheitsmoduls müssen Sie die gewünschte...

  • Seite 259: Außerbetriebnahme Und Entsorgung

    c) Es sind keine gesicherten Daten des zu ersetzenden Sicherheitsmoduls vorhanden:  Setzen Sie bei Bedarf das Sicherheitsmodul auf Werkseinstellung, wenn es sich nicht im Auslieferungszustand befindet.  Gehen Sie dann vor wie bei der Erstinbetriebnahme. Unabhängig von der Variante a), b) oder c) müssen Sie erneut einen Validierungsbericht erstellen, mit neuem Validierungscode und neuer Seriennummer des Sicherheitsmoduls.

  • Seite 260: Technischer Anhang

    Technischer Anhang 10.1 Technische Daten 10.1.1 Sicherheitstechnik Sicherheitskennzahlen Sicherheitskennzahlen Sicher abgeschaltetes Moment (Safe Torque Off) nach EN 61800-5-2 Sicherer Stopp 1 (Safe Stop 1) Sicherer Stopp 2 (Safe Stop 2) Sicherer Betriebshalt (Safe Operating Stop) Sicher begrenzte Geschwindigkeit (Safely-Limited Speed) Sicherer Geschwindigkeitsbereich (Safe Speed Range) Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (Safe Speed Monitor)

  • Seite 261: Tabelle 108: Technische Daten: Sicherheitskennzahlen

    Werte nach EN 61508 SIL 3 Sicherheits-Integritätslevel (Safety Integrity Level) 9,5 x 10 –9 Mittlere Häufigkeit eines gefahrbringenden Ausfalls (Average Frequency of dangerous Failure) 97,5 Diagnosedeckungsgrad (Diagnostic Coverage) Hardware-Fehlertoleranz (Hardware Failure Tolerance) 99.5 Anteil sicherer Ausfälle (Safe Failure Fraction) [Jahre] Prüfintervall (Proof Test Interval) Werte nach EN ISO 13849-1 Kategorie...

  • Seite 262: Allgemein

    10.1.2 Allgemein Mechanisch Abmessungen (L x B x H) [mm] ca. 112,2 x 99.1 x 28,3 Gewicht Steckplatz Steckplatz für Funktionale Sicherheitsmodule Werkstoff-Hinweis RoHS-konform Tabelle 110: Technische Daten: Mechanisch Zulassungen (SE-Power FS Safety Module MOV für den Servoregler SE-Power FS) CE-Zeichen nach EU-Maschinen-Richtlinie 2006/42/EG nach EU-EMV-Richtlinie...

  • Seite 263: Tabelle 114: Technische Daten: Umgebungsbedingungen

    Umgebungsbedingungen SE-Power FS mit Safety Module MOV im FSM Steckplatz SE-Power FS SE-Power FS SE-Power FS SE-Power FS MOV 1kVA MOV 3kVA MOV 6kVA Umgebungstemperatur [°C] 0 … +40 0 … +40 0 … +40 Umgebungstemperatur mit [°C] +40 … +50 +40 …...

  • Seite 264: Digitale Eingänge Din40A/B Bis Din43A/B Und Din44 Bis Din49 [X40]

    EMV-Betriebsbedingungen Störfestigkeit Anforderungen für „Zweite Umgebung“ gemäß EN 61800-3 (PDS der Kategorie C3) Anforderungen gemäß EN 61326-3-1 Störaussendung Anforderungen für „Erste Umgebung bei eingeschränkter Erhältlichkeit“ gemäß EN 61800-3 (PDS der Kategorie C2) Tabelle 116: Technische Daten: EMV-Betriebsbedingungen 10.1.4 Digitale Eingänge DIN40A/B bis DIN43A/B und DIN44 bis DIN49 [X40] Digitale Eingänge DIN40A/B bis DIN43A/B und DIN44 bis DIN49 Eingang Typ 3 nach IEC 61131-2...

  • Seite 265: Digitale Ausgänge Dout40A/B Bis Dout42A/B [X40]

    10.1.5 Digitale Ausgänge DOUT40A/B bis DOUT42A/B [X40] Digitale Ausgänge DOUT40A/B bis DIN42A/B Ausgang High-Side-Schalter mit Pull-Down Spannungsbereich [V DC] 18 … 30 Zulässiger Ausgangsstrom I [mA] < 50 L,Nenn (Nenn) Spannungsverlust bei I ≤ 1 V L,Nenn Reststrom bei Schalter AUS [µA] <...

  • Seite 266: Meldekontakt C1/C2 [X40]

    10.1.6 Meldekontakt C1/C2 [X40] Meldekontakt C1/C2 Ausführung Relaiskontakt, Schließer Spannungsbereich [V DC] 18 ... 30 Ausgangsstrom I (Nenn) [mA] < 200 L,Nenn Spannungsverlust bei I ≤ 1 L,Nenn Reststrom bei Schalter AUS) [µA] < 10 Kurzschluss / Überstromschutz Nicht kurzschlussfest, Überspannungsfest bis 60 V Schaltverzögerung [ms]...

  • Seite 267: Ausführung Der Anschlusskabel [X40]

    10.1.8 Ausführung der Anschlusskabel [X40] Verkabelung [X40] Max. Kabellänge < 30 Schirmung bei Verdrahtung außerhalb des Schaltschranks geschirmte Leitung verwenden. Schirmung bis in den Schaltschrank führen / schaltschrankseitig auflegen Leiterquerschnitt (flexible Leiter, Aderendhülse mit Isolierkragen) ein Leiter [mm²] 0,25 … 0,5 zwei Leiter [mm²] 2 x 0,25 (mit Zwillingsaderendhülsen)
  • Seite 268 Der digitale Ausgang des Grundgeräts für eine Haltebremse, BR+, BR-, entspricht den EMV-Anforderungen nach EN 61326-3-1. Hinweis Im Auslieferungszustand des Sicherheitsmoduls ist die SBC-Funktion in Verbindung mit dem Ausgang [X6] immer konfiguriert, auch wenn sie die SBC-Funktion nicht nutzen wollen. In Anwendungen, in denen die Bremssteuerleitungen im Motorkabel geführt werden, kann es in dem Fall, das motorseitig keine Haltebremse angeschlossen ist, zu einer Störeinkopplung in die offenen Bremsleitungen kommen, so dass das Sicherheitsmodul den Fehler 57-0 meldet.

  • Seite 269: Sicherheitskennzahlen

    10.2 Sicherheitskennzahlen 10.2.1 Sicherheitsfunktionen 10.2.1.1 Zuordnung Sicherheitsfunktion – Einstufung Tabelle 123 zeigt die Einstufung der Sicherheitsfunktionen nach EN 61800-5-2 Funktion Kat., PL Hinweis Kat. 4, PL e SIL 3 – – Kat. 3, PL d SIL 2 Die Einstufung abhängig von der verwendeten Kombination oder oder der Positionsgeber, bei Verwendung eines einzelnen Gebers...

  • Seite 270: Digitale Eingänge

    Die sichere Bremsansteuerung des Safety Modules MOV ist ausgelegt für SIL3 / EN 61800-5-2. Bitte prüfen Sie, ob die von Ihnen verwendete Feststelleinheit einen dem SIL 3 entsprechenden PL e erreicht. Die Feststelleinheit selbst hat in der Regel eine niedrigere Einstufung, so dass die Sicherheitsfunktion SBC in Verbindung mit der Feststelleinheit nur die niedrigere Einstufung erreicht.

  • Seite 271: Anmerkung

    Hinweis Die folgenden Angaben zu Maßnahmen und DC beruhen auf den Angaben der  Norm EN ISO 13849-1. Für eine sicherheitstechnische Beurteilung der Sensoren sind die  Herstellerangaben heranzuziehen. Die angeführten DC-Werte sind nur unter Einhaltung der angegebenen  Maßnahmen und den erwähnten zusätzlichen Bedingungen zulässig. Fehlerausschlüsse sind nach den einschlägigen Normen möglich, wobei die ...

  • Seite 272: Gebersysteme

    10.2.3 Gebersysteme Es sind grundsätzlich die einschlägigen Normen für die funktionale Sicherheit bei elektrischen Antrieben zu beachten, z. B. EN 61800-5-2. Tabelle 126 zeigt die zulässigen Geberkombinationen und den maximal erreichbaren Performance Level und Safety Integrity Level. P06.00: Auswahl P06.01: Auswahl Hinweise Erreichbarer Sicherheitslevel Positionsgeber 1...
  • Seite 273 Hinweis Der tatsächlich erreichbare Sicherheitslevel für das System, bestehend aus Safety Module MOV, Motor, Achse und gegebenenfalls zweitem Positionsgeber muss anhand der Sicherheitskennzahlen des Safety Module MOV Anhang 10.1.1, sowie der Sicherheitskennzahlen der übrigen Komponenten errechnet werden. Bitte wenden Sie sich wegen vorberechneter Applikationsvorschläge an Ihren zuständigen Vertriebspartner.
  • Seite 274 10.2.3.1 SIN/COS-Geber / HIPERFACE-Geber Fehlerannahme Fehleraus- Fehlererkennung durch Ergänzende Hinweise/ schluss das Sicherheitsmodul Bemerkungen Kurzschluss zwischen zwei keine Einzelsignalüberwachung Gemäß Abschnitt 10.3; beliebigen Leitern der und Vektor- DC > 90% Anschlussleitung Längenüberwachung Unterbrechung eines keine Einzelsignalüberwachung Gemäß Abschnitt 10.3; beliebigen Leiters der und Vektor- DC >...
  • Seite 275 Fehlerannahme Fehleraus- Fehlererkennung durch Ergänzende Hinweise/ schluss das Sicherheitsmodul Bemerkungen Kein Licht von der Sendediode keine Einzelsignalüberwachung Gemäß Abschnitt 10.3; und Vektor- DC > 90% Längenüberwachung Zusätzliche Anforderungen für Drehgeber mit sin/cos-Ausgangssignalen, analoge Signalerzeugung Statisches Signal an Ein- und keine Einzelsignalüberwachung Gemäß...

  • Seite 276: Tabelle 127: Sin/Cos-Geber, Hiperface-Geber

    Fehlerannahme Fehleraus- Fehlererkennung durch Ergänzende Hinweise/ schluss das Sicherheitsmodul Bemerkungen Weitere Anforderungen an die Auswertung von SIL-Positionsgebern Überwachung der keine Nicht vorhanden. Das Grundgerät Versorgungsspannung des beinhaltet eine Dies muss auf Seiten des Gebers Regelung der Gebers sichergestellt Versorgungsspannung werden für den Geber.
  • Seite 277 10.2.3.2 Resolver Fehlerannahme Fehleraus- Fehlererkennung durch Ergänzende Hinweise/ schluss das Sicherheitsmodul Bemerkungen Kurzschluss zwischen zwei keine Einzelsignalüberwachung Fehler wird sicher beliebigen Leitern der und Vektor- erkannt (DC Anschlussleitung Längenüberwachung Sicherheitsmoduls) Unterbrechung eines keine Einzelsignalüberwachung Fehler wird sicher beliebigen Leiters der und Vektor- erkannt (DC Anschlussleitung...
  • Seite 278 Fehlerannahme Fehleraus- Fehlererkennung durch Ergänzende Hinweise/ schluss das Sicherheitsmodul Bemerkungen Maßverkörperung löst sich keine Nicht zutreffend für – (z. B. optische Resolver Codierscheibe) Kein Licht von der keine Nicht zutreffend für – Sendediode Resolver Zusätzliche Anforderungen für Resolver mit Signalverarbeitung / Referenzgenerator Übersprechen der Keine Einzelsignalüberwachung...

  • Seite 279: Tabelle 128: Resolver

    Fehlerannahme Fehleraus- Fehlererkennung durch Ergänzende Hinweise/ schluss das Sicherheitsmodul Bemerkungen Einhaltung der für den Geber keine Nicht vorhanden. Das Grundgerät verfügt spezifizierten Betriebs- und Dies muss auf Seiten des über einen Eingang zur Umgebungsbedingungen Gebers sichergestellt Überwachung der werden Motortemperatur. Im Fehlerfall kann der Antrieb funktional abgeschaltet werden...
  • Seite 280 10.2.3.3 Kombinierte Gebersysteme: Geber 1: Resolver [X2A] oder SIN/COS Geber [X2B] Geber 2: Inkrementalgeber [X10] Fehlerannahme Fehleraus- Fehlererkennung durch Ergänzende Hinweise/ schluss das Sicherheitsmodul Bemerkungen Kurzschluss zwischen zwei keine Einzelsignalüberwachung DC „hoch“ beliebigen Leitern der und Vektor- Anschlussleitung Längenüberwachung Kreuzvergleich der Unterbrechung eines Positionsdaten beliebigen Leiters der...
  • Seite 281 Fehlerannahme Fehleraus- Fehlererkennung durch Ergänzende Hinweise/ schluss das Sicherheitsmodul Bemerkungen Kein Licht von der keine Einzelsignalüberwachung DC „hoch“ Sendediode und Vektor- Längenüberwachung Kreuzvergleich der Positionsdaten (Geber 1 – Geber 2) Zusätzliche Anforderungen für Drehgeber mit sin/cos-Ausgangssignalen, analoge Signalerzeugung Statisches Signal an Ein- keine Einzelsignalüberwachung DC „hoch“...

  • Seite 282: Tabelle 129: Kombinierte Gebersysteme: Geber 1: Resolver [X2A] Oder Sin/Cos Geber [X2B], Geber 2: Inkrementalgeber [X10]

    A/D-Wandler erzeugt keine falsche Werte A/D-Wandler erzeugt keine keine Werte Referenzgenerator liefert keine keine Frequenz Referenzgenerator liefert keine falsche Frequenz Referenzgenerator liefert keine kein periodisches Referenzsignal Verstärkungsfehler bei der keine Signalverarbeitung (Referenz-, sin-, cos- Signal), Oszillieren Magnetische Ausreichende Beeinflussung am Abschirmung Einbauort für den...
  • Seite 283 10.2.3.4 Kombinierte Gebersysteme: Geber 1: Resolver [X2A] oder Inkrementalgeber [X10] Geber 2: Sonstiger Geber [X2B] (Auswertung über Grundgerät) Fehlerannahme Fehleraus- Fehlererkennung durch Ergänzende Hinweise/ schluss das Sicherheitsmodul Bemerkungen Kurzschluss zwischen zwei keine Einzelsignalüberwachung DC 1 x „hoch“ beliebigen Leitern der und Vektor- (Sicherheitsmodul) Anschlussleitung...
  • Seite 284 Fehlerannahme Fehleraus- Fehlererkennung durch Ergänzende Hinweise/ schluss das Sicherheitsmodul Bemerkungen Kein Licht von der keine Einzelsignalüberwachung DC 1 x „hoch“ Sendediode und Vektor- (Sicherheitsmodul) Längenüberwachung + 1 x „niedrig“ Kreuzvergleich der (Grundgerät) Positionsdaten (Geber 1 – Geber 2) Zusätzliche Anforderungen für Drehgeber mit sin/cos-Ausgangssignalen, analoge Signalerzeugung Statisches Signal an Ein- keine...
  • Seite 285 Fehlerannahme Fehleraus- Fehlererkennung durch Ergänzende Hinweise/ schluss das Sicherheitsmodul Bemerkungen Zusätzliche Anforderungen für Drehgeber mit Rechteck-Ausgangssignalen (Geber 1) Störschwingung am keine Kreuzvergleich der DC 1 x „hoch“ Positionsdaten Ausgang (Sicherheitsmodul) (Geber 1 – Geber 2) + 1 x „niedrig“ Ausgangssignal bricht ab (Grundgerät) Nullimpuls fällt aus, ist zu kurz, zu lang oder...

  • Seite 286: Tabelle 130: Kombinierte Gebersysteme: Geber 1: Resolver [X2A] Oder Inkrementalgeber [X10], Geber 2: Sonstiger Geber [X2B] (Auswertung Über Grundgerät)

    Fehlerannahme Fehleraus- Fehlererkennung durch Ergänzende Hinweise/ schluss das Sicherheitsmodul Bemerkungen Weitere Anforderungen an die Auswertung von SIL-Positionsgebern Überwachung der keine Separate Erzeugung der – Versorgungsspannung des Versorgungsspannung für: Gebers Resolver [X2A]  SIN/COS-Geber [X2B]  Inkrementalgeber [X10]  Einhaltung der für den keine Nicht vorhanden.

  • Seite 287: Digitale Ausgänge

    10.2.4 Digitale Ausgänge sind grundsätzlich einschlägigen Normen für Steuerung externer Sicherheitsschaltgeräte zu beachten. Ausgangstyp Schaltertyp Einstufung Kategorie, PL Einstufung SIL 1: Integrierte sichere 2 Öffner Kat. 4, PL e SIL 3 Impulssperre 2: Allgemeiner 2- 2 Öffner oder Kat. 4, PL e SIL 3 kanaliger Ausgang 1 Öffner + 1...

  • Seite 288: Tabelle 132: Maßnahmen Digitale Ausgänge

    Hinweis Die folgenden Angaben zu Maßnahmen und DC beruhen auf den Angaben der  Norm EN ISO 13849-1. Für eine sicherheitstechnische Beurteilung der Schaltgeräte sind die  Herstellerangaben heranzuziehen. Die angeführten DC-Werte sind nur unter Einhaltung der angegebenen  Maßnahmen und den erwähnten zusätzlichen Bedingungen zulässig. Fehlerausschlüsse sind nach den einschlägigen Normen möglich, wobei die ...

  • Seite 289: Systemgenauigkeit Und Reaktionszeit

    10.3 Systemgenauigkeit und Reaktionszeit Die folgenden Abschnitte betrachten die Anforderungen an die Systemgenauigkeit der Funktionalen Sicherheitstechnik Hinblick sicher überwachten Bewegungsfunktionen für die Position und die Geschwindigkeit. Die erzielbare Systemgenauigkeit ist in erster Linie abhängig vom Systemaufbau, bestehend aus: Motor – Getriebe – Achse Sie kann insbesondere durch den Einsatz eines Getriebes oder durch die Wahl einer Achse mit geringerem Vorschub erhöht werden (Abschnitt 10.3.7, Tabelle 141).

  • Seite 290: Genauigkeit Der Überwachung Der Position (Sos) Aus Applikationssicht

    10.3.1 Genauigkeit der Überwachung der Position (SOS) aus Applikationssicht Bei Anforderung der Sicherheitsfunktion SOS wird die aktuelle Position erfasst und in x_sample gespeichert. Die Überwachung erfolgt in einem Positionsfenster von: (x_sample – x_max) ≤ x_ist ≤ (x_sample + x_max) Applikationsspezifische Anforderungen an x_max (für SOS) sind in Abschnitt 10.3.7, Tabelle 139 gegeben.

  • Seite 291: Genauigkeit Der Überwachung Der Geschwindigkeit (Sls, Ssr) Aus Applikationssicht

    10.3.2 Genauigkeit der Überwachung der Geschwindigkeit (SLS, SSR) aus Applikationssicht Bei Anforderung der Sicherheitsfunktionen mit Geschwindigkeitsüberwachung, z. B. SLS, SSR, wird die aktuelle Geschwindigkeit v_ist laufend erfasst und auf die Einhaltung bestimmter Grenzwerte überwacht. Die Grenzwerte können sich dynamisch ändern, z. B. beim Anfordern von SLS, wenn zunächst auf die sicher begrenzte Geschwindigkeit abgebremst wird.

  • Seite 292: Festlegung Der Relevanten Parameter Für Safe Speed Function (Mit Sls, Ssr)

    10.3.3 Festlegung der relevanten Parameter für Safe Speed Function (mit SLS, SSR) Das Sicherheitsmodul wird für die in Abschnitt 10.3.2 ermittelten Anforderungen wie folgt parametriert: Abbildung 65: Beispiel Festlegung der relevanten Parameter für Safe Speed Function (SLS, SSR) Abbildung 66: Beispiel Festlegung der Experten-Parameter für Safe Speed Function (SLS, SSR) SE-Power FS MOV-Handbuch vers.

  • Seite 293: Anforderungen Bei Geberfehlern Aus Applikationssicht

    10.3.4 Anforderungen bei Geberfehlern aus Applikationssicht Die Auswertung der Positionssensoren auf dem Sicherheitsmodul basiert auf einem der beiden folgenden Grundprinzipien: a) Es stehen zwei redundante Positionsinformationen zur Verfügung, die auch redundant und separat von zwei Mikrocontrollern ausgewertet werden, also auch zwei unabhängige Geschwindigkeitssignale.

  • Seite 294: Tabelle 135: Betrachtung Der Möglichen Positionsdifferenz Zwischen Mikrocontroller1 Und 2

    Ermittlung Winkeldifferenz (dynamisch) Erfassung von Signalfehlern im „gemeinsamen“ ≤ 2 ms Übertragungsweg (Resolver, SIN-/COS-Geber) Positionsversatz beim „Durchlegieren“ zweier ca. 45° an der Welle (bei einer 8-poligen Leistungshalbleiter (Worst Case) Synchronmaschine) Positionsversatz aufgrund zeitlich versetztem ca. 1 ° an der Welle Abtasten der Position von Mikrocontroller1 und Mikrocontroller2 Dynamischer Positionsversatz beim...

  • Seite 295: Abbildung 67: Parametereinstellung Für Die Drehzahlerfassung

    Die Toleranzzeit für die Geberüberwachung kann aufgrund der hohen Zuverlässigkeit (PFH) der Schaltung nach oben ohne weiteres auf 100 ms gesetzt werden. Die Geberkonfiguration des Sicherheitsmoduls wird daraus abgeleitet wie folgt parametriert: Abbildung 67: Parametereinstellung für die Drehzahlerfassung Abbildung 68: Parametereinstellung für den Vergleich Geber 1 – 2 SE-Power FS MOV-Handbuch vers.

  • Seite 296: Vektor-Längenüberwachung Analoger Gebersignale (Resolver, Sin/Cos-Geber)

    10.3.5 Vektor-Längenüberwachung analoger Gebersignale (Resolver, SIN/COS- Geber) Das Sicherheitsmodul überwacht die analogen Gebersignale eines SIN-/COS-Gebers oder Resolvers: Die Spursignale e (entspricht COS-Signal eines SINCOS-Gebers / Resolvers) und  (entspricht SIN-Signal eines SINCOS-Gebers / Resolvers) werden gemessen. Jedes Einzelsignal wird überwacht (Einhaltung des zulässigen Signalbereiches). ...

  • Seite 297: Abbildung 69: Parametereinstellung Für Die Analoge Signalüberwachung Und Fehlererkennung

    Wert SIN/COS-Geber Resolver Spannungsbereich der 0,5 V ≤ e ≤ 4,5 V –6,7 V ≤ e ≤ 6,7 V Gebersignale e Gesamtfläche des = (4,50 V – 0,50 V)² = (6,7 V – (-6,7 V))² total total Spannungsraumes F total Anteil des „erlaubten“...

  • Seite 298: Tabelle 137: Positionsfehler Bis Zum Ansprechen Der Vektorlängenüberwachung Sowie Zugehöriger Dc (Werkseinstellung)

    Die nachfolgende Tabelle fasst die weiteren Daten der Geber in handelsüblichen Motorbaureihen zusammen. Angegeben sind Nennwerte Vektoren, Periodenzahlen der Geber, die Werte für e (siehe oben), die resultierenden maximalen Winkelfehler, bis die Fehlererkennung anspricht, DC sowie der resultierende Gesamt-Diagnosedeckungsgrad DC für den Motor mit Gebersystem.

  • Seite 299: Tabelle 138: Positionsfehler Bis Zum Ansprechen Der Vektorlängenüberwachung Sowie Zugehöriger Dc (Eingeschränkte Toleranzen)

    Wenn die Diagnosedeckungsgrade zu klein sind, ist eine Einschränkung durch Änderung von e und e bis auf folgende Grenzwerte möglich (gegebenenfalls zulasten der Systemverfügbarkeit im gestörten industriellen Umfeld): Motor Geber 1 Δε Positionsfehler rated mech bei Vorschub mm/U mm/U Resolver Motor mit 5,20 V 5,80 V 6,40 V 62°...

  • Seite 300: Auswirkung Eines Winkelfehlers Innerhalb Der Fehlergrenzen Der Vektor-Längenüberwachung Auf Das Geschwindigkeitssignal

    10.3.6 Auswirkung eines Winkelfehlers innerhalb der Fehlergrenzen der Vektor-Längenüberwachung auf das Geschwindigkeitssignal Angenommen sei folgender Fall: Es liegt ein Fehler eines Gebersignals e oder e vor, dies kann z. B. ein Amplitudenfehler sein. Der Fehler sei aber klein genug, so dass die Vektorlängenüberwachung noch nicht anspricht.
  • Seite 301 c) Es wird nur ein Gebersystem mit einer niedrigen Anzahl Perioden pro Umdrehung verwendet: Bei niedrigen Geschwindigkeiten ergibt sich eine niedrige Frequenz der Drehzahlschwankung, die weitgehend ausgeregelt wird. c1) Das Sicherheitsmodul wird eine Überschreitung der mittleren Geschwindigkeit über eine Geberperiode sicher detektieren können. c2) Um sicherzustellen, dass die Momentandrehzahl ebenfalls überwacht wird, muss die Überwachungsgrenze reduziert werden.

  • Seite 302: Basis Der Betrachtung Der Systemgenauigkeit

    10.3.7 Basis der Betrachtung der Systemgenauigkeit Positionsgrenzen SOS Positionsüberwachung Beispiel für die maximale Toleranz, 1,8 mm ist die oberste Grenze für SOS, d. h. die erforderlicher Wert muss bei der Achse darf Risikobeurteilung festgelegt werden max. 1,8 mm in die Gefährdungsrichtung fahren. Geschwindigkeitsüberwachung Übliche max.
  • Seite 303 Beispiel 5: Linearmodul mit Linearmotor Direktantrieb Baugröße LE-50 LE-60 LE-70 Polteilungen [mm] Zusammenfassung Wertebereich „Vorschub“ Z : 10 mm/U …. 280 mm/U Tabelle 141: Daten einiger Afag Linearachsen – zu betrachtende Vorschubkonstanten etriebeübersetzung ∗ Inkremente/Umdrehung Positionsfaktor = Vorschubkonstante SE-Power FS MOV-Handbuch vers. 1.3 de.29.08.2019...

  • Seite 304: Statusmeldungen, Diagnose Über Feldbus

    Der Servoregler kann wichtige Statusmeldungen des Sicherheitsmoduls auf den digitalen Ausgängen DOUT0 bis DOUT3 über die E/A Schnittstelle [X1] ausgeben. Die Konfiguration der digitalen Ausgänge erfolgt über das Parametrierprogramm Afag SE- Power ServoCommander. Zur Ausgabe stehen die folgenden Sammelmeldungen (vgl. Abschnitt 5.10.2) zur Verfügung:...

  • Seite 305: Statusmeldungen Über Feldbus - Protokoll Canopen

    10.4.2 Statusmeldungen über Feldbus – Protokoll CANopen Der Servoregler verfügt über alle wesentlichen Informationen des Sicherheitsmoduls (Status, Modi, Fehler, IO). Für die Übertragung auf Bussystemen sind vor allem die folgenden Informationen relevant, um in einer Funktionalen Steuerung ein detailliertes Systemabbild zu schaffen: Sammel-Statusmeldungen über den Zustand des Sicherheitsmoduls ...

  • Seite 306: Tabelle 143: Bitbelegung Manufacturer_Statusword_1

    manufacturer_statusword_1 Signal Beschreibung Bit 0 IS_REFERENCED Antrieb ist referenziert Bit 1 COMMUTATION_ VALID Kommutierung gültig Bit 2 READY_FOR_ENABLE Das Bit wird gesetzt, wenn alle Bedingungen vorliegen, um den Regler freizugeben und nur noch die Servoreglerfreigabe selber fehlt. Folgende Bedingungen müssen vorliegen: Der Antrieb ist fehlerfrei.
  • Seite 307 10.4.2.2 Objekt 2600h: FSM_VOUT Diese Objekte bilden den Zustand des VOUT (0..64) ab. Index 2600 Name FSM_vout Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description FSM_vout_0_31 Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Bits 0..31 = VOUT0..31 des Sicherheitsmoduls Sub-Index Description...
  • Seite 308 10.4.2.3 Objekt 2602h: FSM_IO Lesen der Pegel an den Eingängen des Sicherheitsmoduls Index 2602 Name FSM_io Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description FSM_dig_io Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – SE-Power FS MOV-Handbuch vers. 1.3 de.29.08.2019...

  • Seite 309: Statusmeldungen Über Andere Feldbus - Protokolle

    FSM_dig_io Signal Beschreibung Bit 0 LOUT48 Logischer Zustand DIN40 A/B Bit 1 LOUT49 Logischer Zustand DIN41 A/B Bit 2 LOUT50 Logischer Zustand DIN42 A/B Bit 3 LOUT51 Logischer Zustand DIN43 A/B Bit 4 LOUT52 Logischer Zustand DIN44 Bit 5 LOUT53 Logischer Zustand DIN45;...

  • Seite 310: Messdaten Aufzeichnen - Oszilloskop

    Messdaten aufzeichnen – Oszilloskop 10.5.1 Übersicht Zur Fehlersuche können Sie mit der Oszilloskop-Funktion des Afag SE-Power ServoCommander zusätzlich zu den normalen Daten des Servoreglers auch Messdaten des Safety Module MOV aufzeichnen. Die aufgenommenen Messdaten dienen der Fehlersuche. Sie sind nicht sicherheitsrelevant.

  • Seite 311: Konfigurieren

    10.5.2 Konfigurieren Die aufgezeichneten Daten werden wie üblich im Afag SE-Power ServoCommander im Fenster Oszilloskop-Einstellungen festgelegt. Dieses wird über Menü Anzeige/Oszilloskop und die Schaltfläche Einstellungen geöffnet. Für das Sicherheitsmodul sind die in Tabelle 145 enthaltenen zusätzlichen numerischen und digitalen Daten verfügbar.

  • Seite 312: Abbildung 72: Frei Wählbares Kommunikationsobjekt

    Für die frei wählbaren KOs (Kommunikationsobjekte) wird ein spezieller Dialog geöffnet. Wählen Sie dazu die Option FSM 2.0 MOV: Frei wählbares Komm.Objekt über die Auswahlliste unter CH1..CH4 aus: Abbildung 72: Frei wählbares Kommunikationsobjekt 1. Geben Sie unter Frei wählbares Kommunikationsobjekt die Nummer als hexadezimalen Wert ein.

  • Seite 313: Oszilloskop Starten

    10.5.3 Oszilloskop starten Über das Kontrollkästchen RUN / STOP wird das Oszilloskop aktiviert bzw. deaktiviert. Schalten Sie das Kontrollkästchen ein, wenn Sie das Oszilloskop benutzen möchten. Die Leuchtdiode zeigt den derzeitigen Betriebszustand des Oszilloskops an. Eine grüne LED bedeutet: das Oszilloskop ist aktiv. Ein inaktives Oszilloskop wird durch eine rote Leuchtdiode angezeigt.

  • Seite 314: Referenzliste Für Steuersignale Und Parameter

    Referenzliste für Steuersignale und Parameter 11.1 Liste aller Logiksignale 11.1.1 Logische Eingänge LIN Die logischen Eingänge sind zu einem Bitvektor mit einer Länge von 128 Bit zusammengefasst. Es lassen sich folgende Bereiche im Bitvektor unterscheiden: Name Funktion – Reserviert für den späteren Ausbau der Funktionalität des Sicherheitsmoduls, immer Null.

  • Seite 315: Tabelle 147: Logische Eingänge, Pegelzuordnung Zu Den Physikalischen Eingängen

    11.1.1.1 Abbildung der physikalischen Eingänge auf die logischen Eingänge Die Physikalischen Eingänge werden wie folgt auf die logischen Eingänge abgebildet (angegeben ist der stationäre Zustand nach Filterung, Testimpulsauswertung usw.): Name Funktion LIN_D40 Bit LIN_D40 gesetzt, wenn DIN40 A/B = 0 V (Ruhestromprinzip) LIN_D41 Bit LIN_D41 gesetzt, wenn DIN41 A/B = 0 V...

  • Seite 316: Tabelle 148: Logische Eingänge Nach Der Vorverarbeitung

    11.1.1.2 Logische Eingänge nach der Vorverarbeitung sowie Hilfsfunktionen Abbild der physischen Eingänge nach der Vorverarbeitung (Zeiterwartung, 1 aus n etc..) Name Funktion LIN_D40 Logischer Zustand DIN40 A/B LIN_D41 Logischer Zustand DIN41 A/B LIN_D42 Logischer Zustand DIN42 A/B LIN_D43 Logischer Zustand DIN43 A/B LIN_D44 Logischer Zustand DIN44 LIN_D45...

  • Seite 317: Als Logische Eingänge Zurückgeführte Virtuelle Ausgänge

    11.1.1.3 Als logische Eingänge zurückgeführte virtuelle Ausgänge Name Funktion LIN_USF0_SSR Sicherer Zustand USF0 erreicht LIN_USF1_SSR Sicherer Zustand USF1 erreicht LIN_USF2_SSR Sicherer Zustand USF2 erreicht LIN_USF3_SSR Sicherer Zustand USF3 erreicht LIN_SBC_SSR Sicherer Zustand SBC erreicht LIN_SS2_SSR Sicherer Zustand SS2 erreicht LIN_SOS_SSR Sicherer Zustand SOS erreicht LIN_SS1_SSR Sicherer Zustand SS1 erreicht...

  • Seite 318: Virtuelle Eingänge Vin

    11.1.2 Virtuelle Eingänge VIN Die virtuellen Eingänge sind die Eingänge der Sicherheitsfunktionen und der zusätzlichen Logikfunktionen (ALF = additional logic function). Es gelten folgende Abkürzungen: „RSF“ = Request Safety Function (Sicherheitsfunktion anfordern). "CSF" = Clear Safety Function, Wiederanlauf nach verletzter Sicherheitsbedingung. Die virtuellen Eingänge sind zu einem Bitvektor mit einer Länge von 64 Bit zusammengefasst.
  • Seite 319 Name Funktion VIN_ALF2_IN Eingang zusätzliche Logikfunktion ALF2 VIN_ALF3_IN Eingang zusätzliche Logikfunktion ALF3 VIN_ALF4_IN Eingang zusätzliche Logikfunktion ALF4 VIN_ALF5_IN Eingang zusätzliche Logikfunktion ALF5 VIN_ALF6_IN Eingang zusätzliche Logikfunktion ALF6 VIN_ALF7_IN Eingang zusätzliche Logikfunktion ALF7 – Reserviert für Erweiterungen der ALF, immer Null –...

  • Seite 320: Virtuelle Ausgänge Vout

    11.1.3 Virtuelle Ausgänge VOUT Die virtuellen Ausgänge sind die Ausgänge der Sicherheitsfunktionen und der zusätzlichen Logikfunktionen. Sie sind definiert in Begriffen wie „SS1_Sicherer_Zustand_erreicht“. Es gelten folgende Abkürzungen: SSR = Safety Function Requested (Sicherheitsfunktion angefordert) SSR = Safe State Reached (Sicherer Zustand erreicht) Die virtuellen Ausgänge sind zu einem Bitvektor mit einer Länge von 64 Bit zusammengefasst.

  • Seite 321: Tabelle 151: Virtuelle Ausgangssignale

    VOUT Name Funktion VOUT_SS1_SSR sicherer Zustand SS1 erreicht VOUT_STO_SSR sicherer Zustand STO erreicht VOUT_ALF0_OUT Ausgang zusätzliche Logikfunktion ALF0 VOUT_ALF1_OUT Ausgang zusätzliche Logikfunktion ALF1 VOUT_ALF2_OUT Ausgang zusätzliche Logikfunktion ALF2 VOUT_ALF3_OUT Ausgang zusätzliche Logikfunktion ALF3 VOUT_ALF4_OUT Ausgang zusätzliche Logikfunktion ALF4 VOUT_ALF5_OUT Ausgang zusätzliche Logikfunktion ALF5 VOUT_ALF6_OUT Ausgang zusätzliche Logikfunktion ALF6 VOUT_ALF7_OUT...

  • Seite 322: Logische Ausgänge Lout

    11.1.4 Logische Ausgänge LOUT Der Zustand der logischen Ausgänge wird ähnlich wie bei den logischen Eingängen durch 1 Bit dargestellt. Dies gilt auch für zweikanalige Ausgänge. Äquivalenz / Antivalenz und Testsignale werden bei der Umsetzung der logischen Ausgänge in physische Ausgänge bearbeitet. Die logischen Ausgänge sind zu einem Bitvektor mit einer Länge von 96 Bit zusammengefasst.

  • Seite 323: Statusworte Für Den Datenaustausch / Diagnose Über Feldbusse

    11.1.5 Statusworte für den Datenaustausch / Diagnose über Feldbusse Zwischen dem Sicherheitsmodul und dem Grundgerät findet ein zyklischer Datenaustausch statt. Wichtige Daten des Sicherheitsmoduls werden so ins Grundgerät übertragen und stehen für den Datenaustausch mit einer funktionalen Steuerung und für Diagnosefunktionen zur Verfügung.
  • Seite 324 Die Diagnoseausgaben können bei Bedarf geändert werden. Verwenden Sie dafür die Oszilloskop-Funktion des Afag SE-Power ServoCommanders Abschnitt 10.5.  Dabei werden folgende Einstellungen gemacht: 1. In die Grundgeräte KOs Nr. 0790h bis 0793h werden die KOs des Sicherheitsmoduls eingetragen, die aufgezeichnet werden sollen.

  • Seite 325: Liste Zusätzlicher Parameter

    11.2 Liste zusätzlicher Parameter Das SafetyTool bietet über den Menüpunkt Extras/Parameterübersicht für Experten die Möglichkeit, alle Parameter des Sicherheitsmoduls anzusehen oder zu verändern. Über Filter kann man wählen, welche Parameter angezeigt werden. So lassen sich z. B. schnell alle die Parameter auffinden, deren Einstellung sich zwischen SafetyTool und Sicherheitsmodul unterscheidet.

  • Seite 326: Fehlermanagement

    Die folgenden Tabellen enthalten eine Zusammenstellung aller Parameter, die nicht im Rahmen der bisherigen Beschreibungen erklärt wurden. Fehlermanagement Name Beschreibung P20.00 [53-0] USF0: Sicherheitsbedingung verletzt Fehlerreaktion des Fehlers 53-0 P20.01 [53-1] USF1: Sicherheitsbedingung verletzt Fehlerreaktion des Fehlers 53-1 P20.02 [53-2] USF2: Sicherheitsbedingung verletzt Fehlerreaktion des Fehlers 53-2 P20.03 [53-3] USF3: Sicherheitsbedingung verletzt...

  • Seite 327: Tabelle 154: Fehlermanagement

    Fehlermanagement Name Beschreibung Positionsdifferenz feststellt wird P20.28 [57-0] Fehler Selbsttest E/A (intern/extern) Fehlerreaktion des Fehlers 57-0 P20.29 [57-1] Digitale Eingänge - Fehler Signalpegel Fehlerreaktion des Fehlers 57-1 P20.2A [57-2] Digitale Eingänge - Fehler Testimpuls Fehlerreaktion des Fehlers 57-2 P20.2E [57-6] Elektroniktemperatur zu hoch Fehlerreaktion des Fehlers 57-6 P20.32 [58-0] Plausibilitätsprüfung Parameter...
  • Seite 328 Diagnoseparameter Name Beschreibung P00.00 Parametersatzversion Parametersatzversion P20.46 Fehlerstatus Gruppe 53 und 54: Hauptfehlernummer 53 und 54 im Fehlerfeld P20.47 Fehlerstatus Gruppe 55 und 56: Hauptfehlernummer 55 und 56 im Fehlerfeld P20.48 Fehlerstatus Gruppe 57 und 58: Hauptfehlernummer 57 und 58 im Fehlerfeld P20.49 Fehlerstatus Gruppe 59:...

  • Seite 329: Tabelle 155: Diagnoseparameter

    P0E.50 Aktuelle obere Aktuelle obere Geschwindigkeitsbegrenzung Geschwindigkeitsbegrenzung im Sicherheitsmodul P0E.51 Aktuelle untere Aktuelle untere Geschwindigkeitsbegrenzung Geschwindigkeitsbegrenzung im Sicherheitsmodul Tabelle 155: Diagnoseparameter Mapping Name Beschreibung P04.00 Produktterm Mapping und Zuordnung für Produktterm 0 P04.01 Produktterm Mapping und Zuordnung für Produktterm 1 P04.02 Produktterm Mapping und Zuordnung für Produktterm 2...

  • Seite 330: Tabelle 156: Mapping

    Mapping Name Beschreibung P04.1C Produktterm Mapping und Zuordnung für Produktterm 28 P04.1D Produktterm Mapping und Zuordnung für Produktterm 29 P04.1E Produktterm Mapping und Zuordnung für Produktterm 30 P04.1F Produktterm Mapping und Zuordnung für Produktterm 31 P05.00 Funktionsauswahl DOUT40 Ausgangsmapping für LOUT64 (DOUT40) P05.01 Funktionsauswahl DOUT41 Ausgangsmapping für LOUT65 (DOUT41)
  • Seite 331 Interne/versteckte Parameter Name Beschreibung P06.14 Resolver Phasenversatz Phasenversatz zwischen PWM-Toggle und Abtastzeitpunkt P06.20 Singleturnauflösung in Bits Anzahl Bits pro Winkelwert P06.21 Anzahl messbarer Umdrehungen Anzahl messbarer Umdrehungen (Multiturn) (Multiturn) P06.22 Seriennummer des EnDat- Seriennummer des EnDat-Gebers (Teil 1) Gebers (Teil 1) P06.23 Seriennummer des EnDat- Seriennummer des EnDat-Gebers (Teil 2)

  • Seite 332: Tabelle 157: Interne/Versteckte Parameter

    Interne/versteckte Parameter Name Beschreibung P12.17 Ausschaltverzögerung Verzögerungszeit bei Ausschaltverzögerung P1C.00 Software-Revision Software-Revision (Hauptrevision) (Hauptrevision) P1C.01 Software-Revision Software-Revision (Applikationsnummer) (Applikationsnummer) P1C.02 Software-Revision (KM / Software-Revision (KM / Subrevision) Subrevision) P20.06 [53-6] SDI0: Fehlerreaktion des Fehlers 53-6 Sicherheitsbedingung verletzt P20.07 [53-7] SDI1: Fehlerreaktion des Fehlers 53-7 Sicherheitsbedingung verletzt P20.08...

  • Seite 333: Glossar

    Glossar 12.1 Sicherheitstechnische Begriffe und Abkürzungen Begriff/Abkürzung Beschreibung „Additional Logic Function“, Erweiterte Logikfunktion. Keine Sicherheitsfunktion. Ermöglicht die Logische Verschaltung interner Ein- und Ausgänge. Common Cause Failure, Fehler gemeinsamer Ursache nach EN ISO 13849-1. DC avg Average Diagnostic Coverage, Diagnosedeckungsgrad nach IEC 61508 und EN 61800-5-2.
  • Seite 334 Sicherheits- Gerät für die Ausführung von Sicherheitsfunktionen oder Herbeiführen schaltgerät eines sicheren Zustands der Maschine durch Abschalten der Energiezuführung zu gefährlichen Maschinenfunktionen. Die gewünschte Sicherheitsfunktion wird nur in Kombination mit weiteren Maßnahmen zur Risikominderung erreicht. Sicherheits-Integritätslevel, diskrete Stufen zur Festlegung der Anforderungen zur Sicherheitsintegrität von Sicherheitsfunktionen nach IEC 61508, EN 62061 und EN ISO 13849.

  • Seite 335: Begriffe Zum Safetytool Und Zur Sicheren Parametrierung

    12.2 Begriffe zum SafetyTool und zur sicheren Parametrierung Begriff Bedeutung /Funktion Anzeigeeinheit Einheit, in der die jeweiligen Parameter angezeigt werden. Die gewünschten Anzeigeeinheiten für Positionswerte, Geschwindigkeitswerte und Beschleunigungswerte werden beim Start des SafetyTools vom aufrufenden Programm vorgegeben. Anzeigewert Der in die gewünschte Anzeigeeinheit umgerechnete Wert eines Parameters.

  • Seite 336: Tabelle 159: Begriffe Zum Safetytool Und Zur Sicheren Parametrierung

    SafetyTool-Projekt Das SafetyTool ermöglicht dem Anwender, die lokal vorhandene Parametrierung als „SafetyTool-Projekt“ abzuspeichern. Diese Datei beinhaltet die Parameter als Anzeigewerte (im Gegensatz zum sicheren Parametersatz, in welchem Gerätewerte gespeichert werden). Das SafetyTool-Projekt kann in einer Online-Sitzung auf das Sicherheitsmodul übertragen werden. Die Validierung der übertragenen Parameter muss vom Benutzer einzeln erfolgen.
  • Seite 337 SE-Power FS MOV-Handbuch vers. 1.3 de.29.08.2019...
  • Seite 338 SE-Power FS MOV-Handbuch vers. 1.3 de.29.08.2019...
  • Seite 339 SE-Power FS MOV-Handbuch vers. 1.3 de.29.08.2019...
  • Seite 340 Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 4950 Huttwil Schweiz Tel.: +41 (0)62 – 959 86 86 Fax.: +41 (0)62 – 959 87 87 e-mail: sales@afag.com Internet: www.afag.com...

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