Verwandte Anleitungen für afag SE-24
Inhaltszusammenfassung für afag SE-24
- Seite 1 Servoregler SE-24 Software-Handbuch Original Ergänzungsdokument zur Bedienungsanleitung © Copyright by Afag Automation AG...
- Seite 2 Inbetriebnahme qualifiziertem Fachpersonal gemäß Bedienungsanleitung. Version dieser SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012 Dokumentation VORSICHT Da es sich bei diesem Handbuch um ein Ergänzungsdokument zur Bedienungsanleitung handelt, ist dieses Dokument allein nicht ausreichend für den Einbau und die Inbetriebnahme des Gerätes.
- Seite 3 Wenn die Information nicht befolgt wird, sind Sachschäden sowie leichte oder mittlere Körperverletzungen die Folgen. HINWEIS Bezeichnet allgemeine Hinweise, nützliche Anwender-Tipps und Arbeitsempfehlungen, welche aber keinen Einfluss auf die Sicherheit und Gesundheit des Personals haben. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012...
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Seite 4: Inhaltsverzeichnis
Übersicht Tools und Funktionen ....................7 Installation ......................8 Hardware Voraussetzungen ......................8 Installation Programm afagTools ....................8 Verbindung ............................. 9 4.3.1 Programmierkabel SE-24, 3m (50315431) ..................9 4.3.2 SE-24 Stick (50315432) ......................... 9 4.3.3 Installation SE-24 Stick ........................ 10 Arbeiten mit afagTools ................... 15 Programm starten ........................ - Seite 5 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1: Programmierkabel SE-24 ....................9 Abbildung 2: SE-24 Stick .......................... 9 Abbildung 3: Positionsmodus .........................39 Abbildung 4: Strommodus ........................40 Tabelle 1: Inbetriebnahme Checkliste ....................47 SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012...
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Seite 6: Allgemeines
Installation der Software und der Schnittstellen-Treiber, die Funktionen der einzelnen Tools, sowie die Parametrierung der Ziele über Positionsfahrsätze und die Inbetriebnahme beschrieben. Es richtet sich an Personen, die bereits mit dem Servoregler SE-24 vertraut sind. Es enthält Sicherheitshinweise, die beachtet werden müssen. Weitergehende Informationen befinden sich in folgenden Dokumenten: Hauptdokument: ... -
Seite 7: Sicherheitshinweise
3.1 Übersicht Tools und Funktionen Mit dem Programm afagTools erhält der Anwender eine Parametriersoftware welche die Inbetriebnahme eines SE-24 Servoreglers mit zugehörigem Afag Modul sehr komfortabel und einfach macht. Damit kann die Inbetriebnahme bereits gemacht werden, wenn noch keine übergeordnete Steuerung (SPS) angeschlossen ist. -
Seite 8: Installation
Arbeitsspeicher: Min. 512MB Schnittstelle: Eine freie USB Schnittstelle (V2.0 abwärtskompatibel zu V1.1) 4.2 Installation Programm afagTools Das Programm afagTools kann kostenlos von der Homepage der Firma Afag Automation AG unter folgendem Link heruntergeladen und gespeichert werden: http://www.afag.com/produkte/download/download-handling-elektrisch.html Entpacken Sie die Datei afagTools-V1.xx.yy.zz-Setup.zip mit einem geeigneten Programm (WinZip, 7-Zip oder ähnliche). -
Seite 9: Verbindung
Der SE-24 Stick wird zusammen mit dem Programmierkabel SE-24 benötigt, wenn mit dem Parametrierprogramm „afagTools“ auf den Regler zugegriffen werden soll. Der SE-24 Stick stellt dabei das Gateway von USB auf CANopen dar und kann für alle Ausführungen des SE-24 Servoreglers verwendet werden. -
Seite 10: Installation Se-24 Stick
Dazu sind Administratorrechte auf dem entsprechenden PC notwendig. Wenn die Software „afagTools“ auf dem Rechner installiert ist, kann der SE-24 Stick an einem freien USB Anschluss eingesteckt werden. Sobald das Gerät erkannt wird, erscheint folgendes Fenster: Wählen Sie den Eintrag „Nein, diesmal nicht“ und klicken „Weiter >“. - Seite 11 Folgendes Fenster erscheint: Wählen Sie den Eintrag: „Software von einer Liste oder bestimmter Quelle installieren (für fortgeschrittene Benutzer)“ und klicken „Weiter >“. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012...
- Seite 12 Folgendes Fenster erscheint: Wählen Sie die Einträge: „Diese Quellen nach dem zutreffendsten Treiber durchsuchen“ und „Folgende Quelle ebenfalls durchsuchen“. Klicken Sie anschliessend auf: „Durchsuchen“. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012...
- Seite 13 Folgendes Fenster erscheint: Wählen Sie nun im Installationsverzeichnis des Programms „afagTools“ den Ordner „USB“ aus. Der Standardpfad lautet: „C:\Programme\miControl\mPLC\Drivers\USB“ Klicken Sie anschliessend auf „OK“. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012...
- Seite 14 Der Pfad erscheint nun auch in folgendem Fenster: Wenn der Pfad richtig erscheint, klicken Sie „Weiter >“. Folgendes Fenster erscheint: Klicken Sie nun auf: „Fertig stellen“. Dadurch ist die Installation vom SE-24-Stick abgeschlossen. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012...
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Seite 15: Arbeiten Mit Afagtools
Desktopverknüpfung klicken welche bei der Installation automatisch erstellt wurde, oder durch auswählen Programms unter: Start/Programme/miControl mPLC/afagTools. 5.2 Hauptfenster Nach dem Starten des Programms öffnet sich das Hauptfenster. Das Hauptfenster ist in verschiedene Bereiche aufgeteilt welche im Folgenden erläutert werden. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012... -
Seite 16: Unterstützung
Dieser muss jedoch zuerst einen Code bekanntgeben damit eine Sitzung gestartet werden kann und ist nur Ansprechpartner für programmtechnische Belange und nicht für anwendungsbezogene Unterstützung. Diese wird durch die Firma Afag Automation AG gewährleistet. 5.2.2 Sprache Die Sprache kann über die Funktion „Konfiguration -> Einstellungen“ gewählt werden. -
Seite 17: Verbindung
5.2.3 Verbindung HINWEIS Eine Verbindung kann nur hergestellt werden, wenn der SE-24 Stick am PC eingesteckt ist und über das Programmierkabel SE-24 korrekt mit dem SE-24 Servoregler verbunden ist. Im Bereich „Verbindung“ können Einstellungen vorgenommen werden um eine Verbindung zu einem SE-24 Servoregler aufzubauen. - Seite 18 Gefundene Knoten ID eintragen und „Gerät verbinden“ drücken. Wenn nur ein Gerät gefunden wurde, wird bereits eine Verbindung hergestellt, ohne die ID im Feld „KnotenID“ einzutragen und ohne dass die Schaltfläche „Gerät verbinden“ gedrückt werden muss. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012...
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Seite 19: Geräteinformationen
Im Bereich „Geräteinformationen“ werden Informationen zum verbundenen Gerät angezeigt. Firmwareversion Version aktuell geladenen Firmware. Gerätekode Individueller Kode über welchen jedes Gerät identifizierbar ist. 5.2.5 Tools Der Bereich „Tools“ stellt die Sammlung aller zur Verfügung stehenden Funktionen dar. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012... - Seite 20 Sobald eines der Tools angewählt wurde, wird in diesem Bereich eine kurze Beschreibung angezeigt. Die Tools werden erst freigegeben, wenn eine aktive Verbindung zu einem Gerät besteht. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012...
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Seite 21: Status
Leistungsspannung Leistungsversorgung des SE-24 Servoreglers anliegen darf. Versorgungsstecker X1 Pin3. Max. Motorstrom Maximalstrom welcher vom SE-24 Servoregler an einen Motor abgegeben werden kann. Nennspannung Ue Nennspannung für welche die Reglerelektronik ausgelegt ist. Diese Spannung soll am Versorgungsstecker X1 Pin2 anliegen. - Seite 22 Rotatorisch: [°/s] SDrehzahl Aktuelle Soll-Drehzahl für den untergeordneten Drehzahlregler Wird nur in der Betriebsart „Vel“ (Drehzahl) verwendet. Für den SE-24 nicht relevant. Position Aktuelle Soll-Position Bemerkung: Die Einheit [Ink] ist die Standardeinstellung. Je nach Applikation wird der Wert jedoch in folgenden Einheiten angezeigt: Translatorisch: [µm] (um)
- Seite 23 Rotatorisch: [°/s] Neg. Aktuell eingestellte Begrenzung für die Drehzahl für Bewegungen in Negativer Richtung. Bemerkung: Die Einheit [U/min] ist die Standardeinstellung. Je nach Applikation wird der Wert jedoch in folgenden Einheiten angezeigt: Translatorisch: [mm/s] Rotatorisch: [°/s] SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012...
- Seite 24 Berechnung Positionierbereich am Beispiel Servogreifer SG-50: Pos.Grenze Min. – Referenzoffset = Softwareendlage neg. – (-5700µm) -6700µm = -1000µm Pos.Grenze Max. – Referenzoffset = Softwareendlage pos. – (-5700µm) 15300µm = 21000µm Demnach hat der Servogreifer SG-50 folgenden Positionierbereich: -1000µm bis 21000µm SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012...
- Seite 25 Aktueller Geräte Ist-Status in hexadezimaler Schreibweise. Fehlerkode Aktueller Geräte Fehlerkode Bemerkung: Erläuterungen zu den Fehlern finden Sie im Dokument: „SE-24 –Bedienungsanleitung“ in der Tabelle: „Error Register“ Statusbits Aktueller Ist-Status der Statusbits vom Gerät Blockierungsüberwachung Aktueller Ist-Status der Blockierungsüberwachung Für den SE-24 nicht relevant...
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Seite 26: Can Konfiguration
3. Einstellen der KnotenID und der Baudrate im nun geöffneten Fenster und mit „Setzen“ bestätigen: 4. Wichtig: Die Änderungen werden erst mit einem Neustart des Reglers übernommen. 5.4.1 Baudrate CAN Die Standardübertragungsgeschwindigkeit der Servoregler SE-24 beträgt 125kBit/s und kann eingestellt werden bis max. 1MBit/s. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012... -
Seite 27: Profibus Konfiguration
3. Einstellen der Profibus-Slave-Adresse im nun geöffneten Fenster und mit „Setzen“ bestätigen: 4. Wichtig: Die Adresse wird erst mit einem Neustart des Reglers übernommen. 5.5.1 Baudrate Profibus Der Servoregler SE-24 erkennt die Baudrate der Profibuskommunikation automatisch und unterstützt Geschwindigkeiten bis max. 12MBaud. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012... -
Seite 28: Firmwareupdate
Ein Firmwareupdate löscht sämtliche auf dem Servoregler SE- 24 abgelegten Parameter inkl. der geladenen Applikation. Ein Firmwareupdate sollte deshalb nur in zwingenden Gründen und nur in Rücksprache mit dem Hersteller Afag Automation AG ausgeführt werden. Falls aus einem triftigen Grund dennoch ein Firmwareupdate durchgeführt werden muss, ist das Vorgehen wie folgt: 1. - Seite 29 Klicken der Schaltfläche „Öffnen“ bestätigen: 5. Die gewünschte Firmwaredatei laden durch Klicken der Schaltfläche „START update“: 6. Wichtig: VORSICHT Nach einem Firmwareupdate ist der Servoregler SE-24 ohne das Laden der Applikation und der Parameter nicht einsatzbereit! SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012...
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Seite 30: Parameter Download
Das Tool "Parameter Download" aktualisiert oder ändert die anwendungs- spezifischen Parameter. HINWEIS Für die Anwendungen mit Afag Handling-Modulen werden die Parametersätze durch Firma Afag Automation AG erstellt und zur Verfügung gestellt. Die Parameterdateien haben die Bezeichnung *.par Um eine solche Parameterdatei zu laden, gehen Sie wie folgt vor: 1. - Seite 31 Klicken der Schaltfläche „Öffnen“ bestätigen: 5. Option „Speicher die Parameter nach der Programmierung“ aktivieren und anschließend die gewünschte Parameterdatei laden durch Klicken der Schaltfläche „START Download“: Option: „Speicher die Parameter nach der Programmierung“ aktivieren. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012...
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Seite 32: Manuellbetrieb
Servoachse, so wie das Einstellen, Sichern und Laden der positionsbezogenen Parameter. HINWEIS Gilt nur für die Geräteausführung: SE-24 CANopen Damit die Funktionen des Tools „Manuellbetrieb“ für die Geräte SE- 24 CANopen genutzt werden können, muss die Kommunikation über CANopen mit einer Übergeordneten Steuerung (SPS) gestoppt werden. -
Seite 33: Kommandos
STOP Eine laufende Bewegung wird sofort gestoppt. Referenzierung Startet eine Referenzfahrt. Bemerkung: Die Funktion ist nur aktiv, wenn die Regelfreigabe aktiv ist. VORSICHT Durch Betätigen der Schaltfläche „Referenzierung“ wird eine Bewegung ausgelöst! SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012... -
Seite 34: Aktueller Applikationsstatus
Aktueller Applikations-Ist-Status hexadezimaler Schreibweise. Statusbits Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte den Schnittstellenbeschreibungen in den entsprechenden Handbüchern für die jeweiligen Ausführungen der SE-24 Servoregler. Bereit Das Gerät ist betriebsbereit, es sind keine aktiven Fehler anstehend. Bemerkung: Entspricht dem Schnittstellen-Signal: „ready“ Freigegeben Die Regelung ist aktiv und der Motor wird bestromt. -
Seite 35: Aktueller Gerätestatus
Aktueller Geräte Ist-Status in hexadezimaler Schreibweise. Fehlerkode Aktueller Geräte Fehlerkode Bemerkung: Erläuterungen zu den Fehlern finden Sie im Dokument: „SE-24 –Bedienungsanleitung“ in der Tabelle: „Error Register“ Statusbits Freigegeben Die Regelung ist aktiv und der Motor wird bestromt. Bemerkung: Entspricht dem Schnittstellen-Signal: „drive_enable_ok“... - Seite 36 Ein Kommando-Fehler ist aktiv. Stop oder Halt Stopp oder Halt wird ausgeführt. Stromgrenze Die Stromgrenze ist erreicht. Drehzahlgrenze Die Drehzahlgrenze ist erreicht. Positionsgrenze Die Positionsgrenze ist erreicht. SVel-Begrenzung Die Begrenzung für den untergeordneten Drehzahlregler ist aktiv. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012...
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Seite 37: Istwerte
5.8.4 Istwerte Schnittstellen-Objekte Detaillierte Informationen über die Objekte welche auch als Schnittstellen-Objekte ausgeführt sind, entnehmen Sie bitte den Schnittstellenbeschreibungen in den entsprechenden Handbüchern für die jeweiligen Ausführungen der SE-24 Servoregler. Strom Aktueller Ist-Strom Bemerkung: Entspricht Schnittstellen-Objekt: „current_value“ (nicht verfügbar bei der Ausführung: SE-24 I/O). -
Seite 38: Jog (Tippbetrieb)
Wird die Schaltfläche wieder losgelassen, bremst der Antrieb für Quickstopp hinterlegten Bremsbeschleunigung in den Stillstand ab. Bemerkung: Die Funktion ist nur aktiv, wenn die Regelfreigabe aktiv ist, eine gültige Referenzfahrt muss jedoch nicht ausgeführt sein. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012... -
Seite 39: Einstellungen
Die Werte im Bereich „Einstellungen“ beziehen sich ausschließlich auf das Signal „Bewegung OK“ welches dem Schnittstellen-Signal „move_ok“ entspricht. Detaillierte Informationen zu den Funktionen entnehmen Sie bitte der Funktionsbeschreibung im Handbuch „SE-24 Bedienungsanleitung“ Kapitel „Funktionsbeschreibung“. Einstellungen für das Signal „Bewegung OK“ im Positionsmodus. Positionierfenster... - Seite 40 „current_gating_time“ in der Abbildung 4: Strommodus. Bemerkung: Nach Ablauf der Stromausblendzeit und der Verzögerungszeit für den Strom innerhalb des Stromfensters wird das Signal „Bewegung OK“ gesetzt. X = position_value (Istposition) Y = target_position (Abbruchposition) Strom = target_current Abbildung 4: Strommodus SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012...
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Seite 41: Positionierungssätze
In folgenden Fällen kommen die Positionierungssätze zur Anwendung: Für die Inbetriebnahme des Servoreglers und der zugehörigen Servoachse. Für den Betrieb der Servoregler-Ausführung „SE-24 I/O“. Für den Betrieb der Servoregler-Ausführungen mit Feldbusanschluss nur, wenn die Positionierungssätze über die Signale „pos_nr_bit0 bis 3“ angewählt werden. - Seite 42 Auf dem Servoregler SE-24 können maximal 15 Positionierungssätze mit folgendem Inhalt abgelegt werden: Position Zielposition Der Positionssollwert wird in Abhängigkeit der Option „Relative Positionierung“ als absolute oder relative Angabe interpretiert. Bemerkung1: Je nach Applikation wird der Wert in folgenden Einheiten angezeigt: Translatorisch: [µm] (um)
- Seite 43 Speichern im Gerät Durch Betätigen dieser Schaltfläche werden eingetragenen Werte auf dem Servoregler dauerhaft gespeichert. HINWEIS Änderungen bleiben nach einem Neustart des Reglers nur erhalten, wenn diese durch Betätigen der Schaltfläche „Speichern im Gerät“ dauerhaft abgelegt wurden. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012...
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Seite 44: Reversierbetrieb
VORSICHT Durch Betätigen der Schaltfläche „Pos.X <--> Pos.Y“ wird eine Bewegung ausgelöst! HINWEIS Änderungen für Reversierbetrieb verwendeten Positionierungssätzen bei laufendem Reversierbetrieb werden ignoriert. Änderungen übernehmen, muss Reversierbetrieb gestoppt und anschließend erneut gestartet werden. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012... -
Seite 45: Positionswerte In Eine Datei Speichern
Hierzu wählen Sie im Tool „Manuellbetrieb“ die Funktion unter „Datei -> Speichern als“. Im nun geöffneten Fenster können Sie das gewünschte Verzeichnis wählen und die Datei sichern durch klicken der Schaltfläche „Speichern“. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012... -
Seite 46: Positionswerte Aus Einer Datei Laden
Funktion im Tool „Manuellbetrieb unter „Datei -> Laden“. Im nun geöffneten Fenster können Sie das gewünschte Verzeichnis öffnen und die Datei auswählen. Durch klicken der Schaltfläche „Öffnen“ wird die Datei anschließend in den Servoregler geladen. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012... -
Seite 47: Inbetriebnahme Kurzanleitung
6 Inbetriebnahme Kurzanleitung Im Folgenden sind alle notwendigen Schritte für die Inbetriebnahme eines SE-24 Servoreglers mit zugehörigem Afag Handling Modul kurz beschrieben. Beschrieben ist das Standardvorgehen. Dieses Vorgehen ist exemplarisch beschrieben, je nach Applikation kann ein anderes Vorgehen sinnvoll sein. - Seite 48 Stellen Sie sicher, dass die Schnittstellenkabel zu einer übergeordneten Steuerung (SPS) noch nicht angeschlossen sind. Dies betrifft je nach Reglerausführung folgende Kabel: Das I/O Kabel SE-24 bei einem Servoregler der Ausführung SE-24 I/O. Die Buskabel bei eine5.2.3Verbindungm Servoregler der Ausführungen mit Feldbusanschluss (Profibus, EtherCAT, CANopen).
- Seite 49 Schritt Aktivität Für Geräte der Ausführung SE-24 I/O und SE-24 EtherCAT können Sie diesen Schritt überspringen. Für Geräte der Ausführung SE-24 CANopen und SE-24 Profibus stellen Sie nun die Geräteadresse ein. Öffnen Sie dazu das entsprechende Tool, entweder „CAN Konfiguration“...
- Seite 50 Sie bei der jeweiligen Folgeposition im Positionierungssatz für das Objekt „Delay“ die gewünschte Zeit in Millisekunden ein. Wenn Sie für Ihre Applikation mehr als zwei Positionen benötigen, testen Sie diese nach dem Selben vorgehen wie die ersten zwei Positionen. SE-24-Software-Handbuch vers. 1.2 de. 20.06.2012...
- Seite 51 Schließen Sie nun die Schnittstellenkabel zu einer übergeordneten Steuerung (SPS) an. Dies betrifft je nach Reglerausführung folgende Kabel: Das I/O Kabel SE-24 bei einem Servoregler der Ausführung SE-24 I/O. Die Buskabel bei einem Servoregler der Ausführungen mit Feldbusanschluss (Profibus, EtherCAT, CANopen).
- Seite 52 Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH - 4950 Huttwil Schweiz Tel.: +41 (0)62 959 86 86 Fax.: +41 (0)62 959 87 87 e-mail: sales@afag.com Internet: www.afag.com...