Inhaltsverzeichnis
Werbung
5.3.2
Relative Positionierung
Bei einer relativen Positionierung wird die Zielposition auf die aktuelle Position
aufaddiert. Da kein fixer Nullpunkt benötigt wird, ist eine Referenzierung nicht
zwingend notwendig. Sie ist jedoch oft sinnvoll, um den Antrieb in eine definierte
Stellung zu bringen.
Durch die Aneinanderreihung von relativen Positionierungen kann z.B. bei einer
Ablängeeinheit oder einem Transportband endlos in eine Richtung positioniert
werden (Kettenmaß).
5.3.3
Absolute Positionierung
Das Lageziel wird dabei unabhängig von der aktuellen Position angefahren. Um eine
absolute Positionierung auszuführen zu können empfehlen wir, den Antrieb vorher zu
referenzieren. Bei einer absoluten Positionierung ist die Zielposition eine feste
(absolute) Position bezogen auf den Nullpunkt bzw. Referenzpunkt.
5.3.4
Fahrprofilgenerator
Bei den Fahrprofilen wird zwischen zeitoptimaler und ruckbegrenzter Positionierung
unterschieden. Bei der zeitoptimalen Positionierung wird mit der maximal
vorgegebenen Beschleunigung angefahren und gebremst. Der Antrieb fährt in der
kürzestmöglichen Zeit ins Ziel, der Geschwindigkeitsverlauf ist trapezförmig, der
Beschleunigungsverlauf blockförmig. Bei der ruckbegrenzten Positionierung wird
eine trapezförmige Beschleunigung gefahren, der Geschwindigkeitsverlauf ist somit
dritter Ordnung. Da eine stetige Änderung der Beschleunigung erfolgt, verfährt der
Antrieb besonders schonend für die Mechanik.
zeitoptimal
a(t)
v(t)
Abbildung 4:
Fahrprofile beim Servopositionierregler SE-POWER
SE-Power 3kVA_6kVA-BA-vers. 3.5 de.19.01.2012
ruckbegrenzt
a(t)
t
v(t)
t
ruckbegrenzt
a(t)
t
v(t)
t
t
t
39
Werbung
Inhaltsverzeichnis
