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Einstellung des Servolimit der Kanäle
SERVOLIMIT
> 1:
-150% +150% SEL
2:
-150% +150% SEL
3:
-150% +150% SEL
4:
-150% +150% SEL
5:
-150% +150% SEL
6:
-150% +150% SEL
7:
-150% +150% SEL
SERVOLIMIT
> 1:
-150%
+150%
+83% STO
2:
-150% +150% SEL
3:
-150% +150% SEL
4:
-150% +150% SEL
5:
-150% +150% SEL
6:
-150% +150% SEL
7:
-150% +150% SEL
Programmierung der Gyro-Einstellungen (Fläche)
PID (proportional-integral-diferenzial) Regelung
Grundsätzlich basiert die Regelung der Kreiselsensoren auf drei Parametern:
P-Faktor: stellt die proportionale Regelung ein
P-proportional: weicht der Sollwert vom Istwert ab, geht dies proportional in die Stellgröße ein, vereinfacht gesagt der
Eingangswert (e) wird einfach mit einem festen Wert multipliziert: u(t)=Kp*e(t). Diesen Wert Kp nennt man Verstärkung.
Der Ausgangswert ist also proportional zur Eingangswert des Reglers.
Es muss immer erst eine Abweichung vom Sollwert vorhanden sein, damit die proportionale Regelung startet - ist die
Abweichung 0, ist das Produkt ja auch null. Ist die Verstärkung zu groß gewählt, beginnt der P-Regler aufzuschwingen
und wird instabil.
I-Faktor: integrale Regelung (im Moment im Empfänger nicht implementiert)
D-Faktor: stellt die differenziale Regelung ein
D-differenzial: Hier wirkt die Geschwindigkeit der Änderung des Eingangswerts auf den Ausgangswert des Reglers. Je
schneller also das Modell um die Achse kippt, um so größer ist das Gegensteuern des Reglers. Kippt das Modell ganz
gemächlich, wird der D-Regler kaum gegensteuern. Auch ist es völlig egal, wie weit das Modell schon gekippt ist, nur
die Geschwindigkeit der Bewegung ist entscheidend. Die Geschwindigkeit der Änderung wird noch mit einem Faktor
multipliziert (wie bei der P-Regelung) und ergibt dann den Ausgangswert. Einen reinen D-Regler gibt es daher nicht, er
muss immer in Kombination mit einem P-Regler eingesetzt werden.
Display Kreiseleinstellungen
ACHTUNG: bevor Sie bei einem neuen Modell mit den Einstellungen beginnen, müssen Sie die Anzahl der
Querruderservos im Menüpunkt Quer Servos eingeben sowie die Kreiselachsen und -richtungen im Menü-
punkt Neueinstellung anlernen.
Quer/Höhe/Seite: zeigt die programmierten P-Faktoren für das entsprechende Ruder an.
Beachte: Die Kreiselachsen müssen zuerst über Neueinstellung (siehe Absatz „Zuordnen der Kreiselachsen") einge-
lernt werden! Der Kreisel kann durch Setzen des Wertes AUS in der jeweiligen Steuerfunktion auch deaktiviert werden.
P-Faktor (Faktor):
Generell wird der P-Anteil zuerst eingestellt, anschließend der D-Anteil (Einstellbereich jeweils 0 bis 10). Allgemein gilt,
je größer die Ruder, umso kleiner ist der benötigte P-Anteil. Beginnen Sie mit Faktor 2 (Werkseinstellung), als Maximal-
wert sollten Sie 4-5 für die Normalflugphase, 2-3 für Speedflug, 3-6 für die Landung nicht übersteigen; nur beim Torquen
können Sie bis zum Maximalwert 10 gehen.
WARNUNG: werden die Flugphasen getrennt programmiert, muss die Flugphasenwahl während des Flugs
unbedingt beachtet werden, ansonsten können sich die Ruder aufschwingen und im schlimmsten Fall das
Modell zerstören!
12
In diesem Menü können Sie die Servowege für alle Kanäle limitieren. Begrenzen Sie die
<
Servowege auf den maximal möglichen Ausschlag, damit die Servos im Gyro-Betrieb
nicht in den Anschlag laufen können. Bewegen Sie den Cursor in die gewünschte Zeile
(durch weiteres abwärtsbewegen des Cursors werden weitere Kanäle angezeigt), hier
„1:" für Kanal 1. Durch Drücken der SET-Taste wechselt das Feld „SEL" in „STO".
Bewegen Sie nun den Steuerknüppel von Kanal 1 in die gewünschte Richtung und Posi-
<
tion, dabei wird die entsprechende Prozentanzeige invertiert dargestellt. Drücken Sie nun
STO
wieder die SET-Taste und der eingestellte Wert wird angezeigt und gespeichert. Verfah-
ren Sie für die anderen Kanäle entsprechend.
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