Einstellung Der Servobegrenzung Der Kanäle; Programmierung Der Gyro Einstellungen; Programmierung Der Regelung - Display Kreiseleinstellungen - GRAUPNER GR-24 PRO 3xG+3A+3M+Vario Bedienungsanleitung

3.5 EINstEllUNG DER sERVOBEGRENzUNG DER kANÄlE:
SERVOBEGRENZUNG
> 1: -150% +150% SEL
2: -150% +150% SEL
3: -150% +150% SEL
4: -150% +150% SEL
5: -150% +150% SEL
6: -150% +150% SEL
7: -150% +150% SEL
SERVOBEGRENZUNG
> 1: -150% +150% +83% STO
2: -150% +150% SEL
3: -150% +150% SEL
4:
-150% +150% SEL
5:
-150% +150% SEL
6:
-150% +150% SEL
7:
-150% +150% SEL
4. PROGRAMMIERUNG DER GYRO-EINstEllUNGEN (FlÄchE):
PID (proportional-integral-diferenzial) Regelung
Grundsätzlich basiert die Regelung der Kreiselsensoren auf drei Parametern:
p-Faktor: stellt die proportionale regelung ein
P-proportional: weicht der Sollwert vom Istwert ab, geht dies proportional in die Stellgröße ein, verein-
facht gesagt der Eingangswert (e) wird einfach mit einem festen Wert multipliziert: u(t)=Kp*e(t). Diesen
Wert Kp nennt man Verstärkung. Der Ausgangswert ist also proportional zur Eingangswert des Reglers.
Es muss immer erst eine Abweichung vom Sollwert vorhanden sein, damit die proportionale Regelung
startet - ist die Abweichung 0, ist das Produkt ja auch null. Ist die Verstärkung zu groß gewählt, beginnt
der P-Regler aufzuschwingen und wird instabil.
i-Faktor: integrale regelung (im moment im empfänger nicht implementiert)
d-Faktor: stellt die differenziale regelung ein
D-differenzial: Hier wirkt die Geschwindigkeit der Änderung des Eingangswerts auf den Ausgangswert
des Reglers. Je schneller also das Modell um die Achse kippt, um so größer ist das Gegensteuern des
Reglers. Kippt das Modell ganz gemächlich, wird der D-Regler kaum gegensteuern. Auch ist es völlig
egal, wie weit das Modell schon gekippt ist, nur die Geschwindigkeit der Bewegung ist entscheidend.
Die Geschwindigkeit der Änderung wird noch mit einem Faktor multipliziert (wie bei der P-Regelung)
und ergibt dann den Ausgangswert. Einen reinen D-Regler gibt es daher nicht, er muss immer in Kom-
bination mit einem P-Regler eingesetzt werden.

4.1 Programmierung der Regelung - Display kreiseleinstellungen :

achtung: bevor Sie bei einem neuen Modell mit den Einstellungen beginnen, müssen Sie
die Anzahl der Querruderservos im Menüpunkt Quer servos eingeben sowie die Kreiselach-
sen und -richtungen im Menüpunkt Neueinstellung anlernen.
Quer/höhe/seite: zeigt die programmierten P-Faktoren für das entsprechende Ruder an.
Beachte: Die Kreiselachsen müssen zuerst über Neueinstellung (siehe Absatz 3.4) eingelernt werden!
Der Kreisel kann durch Setzen des Wertes AUS in der jeweiligen Steuerfunktion auch deaktiviert wer-
den.
12
<
In diesem Menü können Sie die Servowege für alle Kanäle limi-
tieren. Begrenzen Sie die Servowege auf den maximal möglichen
Ausschlag, damit die Servos im Gyro-Betrieb nicht in den An-
schlag laufen können. Bewegen Sie den Cursor in die gewünschte
Zeile (durch weiteres abwärtsbewegen des Cursors werden wei-
tere Kanäle angezeigt), hier „1:" für Kanal 1. Durch Drücken der
SET-Taste wechselt das Feld „SEL" in „STO".
Bewegen Sie nun den Steuerknüppel von Kanal 1 in die ge-
<
wünschte Richtung und Position, dabei wird die entsprechende
STO
Prozentanzeige invertiert dargestellt. Drücken Sie nun wieder die
SET-Taste und der eingestellte Wert wird angezeigt und gespei-
chert. Verfahren Sie für die anderen Kanäle entsprechend.
Bedienungsanleitung GR-18/24PRO