Deif GPC-3 Handbuch Für Konstrukteure Seite 96

GPC-3 DRH 4189340646 DE
Differentialregler
Der Zweck des D-Reglers ist es, die Regelung zu stabilisieren. Es ist möglich, einen höheren Kp (Verstärkung)
und eine niedrigere Ti (Integralzeit) einzustellen. Dies macht die Gesamtregelung viel schneller.
In den meisten Fällen wird der D-Regler nicht benötigt; für eine sehr präzise Regelung, zum Beispiel bei der
statischen Synchronisation, kann er sehr nützlich sein.
Formel für den D-Regler:
D = Reglerausgang
Kp = Verstärkung
de/dt = Abweichungsgeschwindigkeit (wie schnell ist die Regelabweichung)
Das bedeutet, dass der D-Regler auf die Abweichungsgeschwindigkeit reagiert, Kp und Td Einstellung.
Beispiel:
Kp = 1.
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0 0.5
Deviation 1:
Deviation 2:
D-output 1, Td=0.5 s:
D-output 2, Td=0.5 s:
D-output 2, Td=1 s:
Das Beispiel zeigt: Je größer die Abweichung und je größer Td, desto größer wird der Ausgang des D-
Reglers. Da der D-Regler auf den Einbruch der Regelabweichung reagiert, bedeutet das auch, dass bei
keiner Änderung der Ausgang 0 ist.
Bei Inbetriebnahme bitte beachten: Kp hat Einfluss auf den D-Regler-Ausgang.
Die Einstellung Td = 0 bedeutet - D-Regler ausgeschaltet.
Die Differentialzeit darf nicht zu hoch eingestellt werden. Das würde zu einer instabilen
Regelung führen, wie ein zu großer Kp.
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de
  
D Td Kp
dt
D-regulator
1 1.5
Time [s]
Eine Abweichung mit Steigung 1.
Eine Abweichung mit Steigung 2.5 (2.5-fach größer als Deviation 1).
Ausgang des D-Regler mit Td=0,5 s und die Abweichung entspricht Deviation 1.
Ausgang des D-Regler mit Td=0,5 s und die Abweichung entspricht Deviation 2.
Ausgang des D-Regler mit Td=0,5 s und die Abweichung entspricht Deviation 2.
Deviation 2
D-output 2, Td=1s
Deviation 1
D-output 2, Td=0.5 s
D-output 1, Td=0.5 s
2 2.5
PID-Regler
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