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Stober SD6 Handbuch
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Drive Based Synchronous – SD6
Handbuch
de
09/2025
ID 443045.04
Inhaltsverzeichnis
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Verwandte Anleitungen für Stober SD6

Inhaltszusammenfassung für Stober SD6

  • Seite 1 Drive Based Synchronous – SD6 Handbuch 09/2025 ID 443045.04...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis STÖBER Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis.............................. 2 Vorwort .................................. 5 Benutzerinformationen .............................  6 Aufbewahrung und Weitergabe .......................... 6 Beschriebenes Produkt............................ 6 Richtlinien und Normen............................ 6 Aktualität .................................  6 Originalsprache................................  6 Haftungsbeschränkung............................ 7 Darstellungskonventionen............................ 7 2.7.1 Darstellung von Warnhinweisen und Informationen ................ 7 2.7.2 Auszeichnung von Textelementen......................
  • Seite 3 STÖBER Inhaltsverzeichnis Absolute Position referenzieren.......................... 30 5.3.1 Referenziermethode definieren ...................... 30 5.3.2 Referenzschalter parametrieren...................... 30 5.3.3 Referenz setzen ............................  30 Gerätesteuerung Drive Based parametrieren .......................  31 5.4.1 Übergangsbedingungen parametrieren .................... 31 Synchronbetrieb parametrieren.......................... 32 5.5.1 IGB-Motionbus-Netzwerk projektieren .................... 32 5.5.2 Master-Slave-Zuordnung parametrieren....................
  • Seite 4 6.10 Elektronisches Typenschild.......................... 154 6.11 Schleppabstand-Überwachung.......................... 154 Anhang................................... 155 Standard-Mapping Drive Based Synchronous .....................  155 7.1.1 SD6: Empfangs-Prozessdaten Drive Based Synchronous.............. 156 7.1.2 SD6: Sende-Prozessdaten Drive Based Synchronous................ 156 Weiterführende Informationen...........................  157 Abkürzungen................................  158 Kontakt .................................. 159 Beratung, Service, Anschrift .......................... 159 Ihre Meinung ist uns wichtig ..........................

  • Seite 5: Vorwort

    STÖBER 1 | Vorwort Vorwort Die Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite für Antriebsregler der 6. Generation bietet komfortable Funktionen zur effizienten Projektierung und Inbetriebnahme von Antriebsreglern in Multi- und Einzelachsanwendungen. Die in der Software enthaltene Applikation Drive Based Synchronous stellt universelle Lösungen für eine antriebsbasierende Bewegungssteuerung mit den Regelungsarten Position, Geschwindigkeit und Drehmoment/Kraft bereit.

  • Seite 6: Benutzerinformationen

    Bei Übergabe oder Verkauf des Produkts an Dritte geben Sie diese Dokumentation ebenfalls weiter. Beschriebenes Produkt Diese Dokumentation ist verbindlich für Antriebsregler der Baureihe SD6 in Verbindung mit der Software DriveControlSuite (DS6) ab V 6.7-A und zugehöriger Firmware ab V 6.7-A. Richtlinien und Normen Die für den Antriebsregler und das Zubehör relevanten europäischen Richtlinien und Normen entnehmen Sie der...

  • Seite 7: Haftungsbeschränkung

    STÖBER 2 | Benutzerinformationen Haftungsbeschränkung Diese Dokumentation wurde unter Berücksichtigung der geltenden Normen und Vorschriften sowie des Stands der Technik erstellt. Für Schäden, die aufgrund einer Nichtbeachtung der Dokumentation oder aufgrund der nicht bestimmungsgemäßen Verwendung des Produkts entstehen, bestehen keine Gewährleistungs- und Haftungsansprüche. Dies gilt insbesondere für Schäden, die durch individuelle technische Veränderungen des Produkts oder dessen Projektierung und Bedienung durch nicht qualifiziertes Personal hervorgerufen wurden.

  • Seite 8: Auszeichnung Von Textelementen

    2 | Benutzerinformationen STÖBER 2.7.2 Auszeichnung von Textelementen Bestimmte Elemente des Fließtexts werden wie folgt ausgezeichnet. Wichtige Information Wörter oder Ausdrücke mit besonderer Bedeutung Interpolated position mode Optional: Datei-, Produkt- oder sonstige Namen Weiterführende Informationen Interner Querverweis http://www.musterlink.de Externer Querverweis Software- und Display-Anzeigen Um den unterschiedlichen Informationsgehalt von Elementen, die von der Software-Oberfläche oder dem Display eines Antriebsreglers zitiert werden sowie eventuelle Benutzereingaben entsprechend kenntlich zu machen, werden folgende...

  • Seite 9: Marken

    STÖBER 2 | Benutzerinformationen Marken Die folgenden Namen, die in Verbindung mit dem Gerät, seiner optionalen Ausstattung und seinem Zubehör verwendet werden, sind Marken oder eingetragene Marken anderer Unternehmen: ® ® ® CANopen CANopen und CiA sind eingetragene Marken der internationalen Anwender- und ®...

  • Seite 10: Sicherheitshinweise

    3 | Sicherheitshinweise STÖBER Sicherheitshinweise WARNUNG! Lebensgefahr bei Nichtbeachtung von Sicherheitshinweisen und Restrisiken! Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise und Restrisiken in der Dokumentation des Antriebsreglers können Unfälle mit schweren Verletzungen oder Tod auftreten. ▪ Halten Sie die Sicherheitshinweise in der Antriebsregler-Dokumentation ein. ▪...

  • Seite 11: Was Sie Vor Der Inbetriebnahme Wissen Sollten

    STÖBER 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Nachfolgende Kapitel ermöglichen Ihnen einen schnellen Einstieg in den Aufbau der Programmoberfläche sowie die zugehörigen Fensterbezeichnungen und liefern Ihnen relevante Informationen rund um Parameter sowie zum generellen Speichern Ihrer Projektierung.

  • Seite 12: Abb. 1 Ds6: Programmoberfläche

    4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER Abb. 1: DS6: Programmoberfläche Bereich Beschreibung Menüleiste Über die Menüs Datei, Ansicht, Einstellungen Fenster können Sie Projekte öffnen und speichern, Programmfenster ein- und ausblenden, die Oberflächensprache sowie Zugriffslevel auswählen und im Arbeitsbereich zwischen verschiedenen Fenstern wechseln. Symbolleiste Die Symbolleiste ermöglicht Ihnen schnellen Zugriff auf häufig benötigte Funktionen wie das Öffnen und Speichern von Projekten sowie das Ein- und Ausblenden von Fenstern in...

  • Seite 13: Ansicht Konfigurieren

    STÖBER 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 4.1.1 Ansicht konfigurieren Sie können in der DriveControlSuite die Sichtbarkeit und Anordnung von Bereichen und Fenstern ändern, um beispielsweise bei der Arbeit mit kleineren Bildschirmen den verfügbaren Platz im Arbeitsbereich zu optimieren. Bereiche ein-/ausblenden Nutzen Sie die Symbole in der Symbolleiste oder die Einträge im Menü...

  • Seite 14: Navigation Über Sensitive Schaltbilder

    4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 4.1.2 Navigation über sensitive Schaltbilder Abb. 2: DriveControlSuite: Navigation über Textlinks und Symbole Um Ihnen die Bearbeitungsreihenfolge von Soll- und Istwerten, die Verwendung von Signalen oder die Anordnung von Antriebskomponenten grafisch zu verdeutlichen und die Konfiguration zugehöriger Parameter zu erleichtern, werden diese auf den Assistentenseiten des Arbeitsbereichs in Form von Schaltbildern dargestellt.

  • Seite 15: Bedeutung Der Parameter

    STÖBER 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Bedeutung der Parameter Über Parameter passen Sie die Funktionen des Antriebsreglers an Ihre individuelle Anwendung an. Parameter visualisieren darüber hinaus aktuelle Istwerte (Istgeschwindigkeit, Istdrehmoment ...) und lösen Aktionen wie z. B. Werte speichern, Phasen testen usw.

  • Seite 16: Parameterarten Und Datentypen

    4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 4.2.2 Parameterarten und Datentypen Neben der thematischen Sortierung in einzelne Gruppen gehören alle Parameter einem bestimmten Datentyp und einer Parameterart an. Der Datentyp eines Parameters wird in der Parameterliste, Tabelle Eigenschaften angezeigt. Die Zusammenhänge zwischen Parameterarten, Datentypen und deren Wertebereich entnehmen Sie nachfolgender Tabelle.

  • Seite 17: Parametertypen

    STÖBER 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 4.2.3 Parametertypen Bei Parametern werden folgende Typen unterschieden. Parametertyp Beschreibung Beispiel Einfache Parameter Bestehen aus einer Gruppe und einer Zeile A21 Bremswiderstand R: Wert = 100 Ohm mit einem fest definierten Wert. Array-Parameter Bestehen aus einer Gruppe, einer Zeile und A10 Zugriffslevel...

  • Seite 18: Parametersichtbarkeit

    4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 4.2.5 Parametersichtbarkeit Die Sichtbarkeit eines Parameters wird über das Zugriffslevel gesteuert, das Sie in der DriveControlSuite einstellen, sowie über die Eigenschaften, die Sie für den jeweiligen Antriebsregler projektieren (z. B. Hardware, Firmware und Applikation). Ein Parameter kann außerdem in Abhängigkeit von weiteren Parametern oder Einstellungen ein- bzw.

  • Seite 19: Signalquellen

    STÖBER 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Signalquellen Antriebsregler werden entweder über einen Feldbus, über Klemmen oder über einen Mischbetrieb aus Feldbussystem und Klemmen angesteuert. Ob die Steuersignale und Sollwerte der Applikation über einen Feldbus oder über Klemmen bezogen werden, konfigurieren Sie in der DriveControlSuite über entsprechende Auswahlparameter, die als Signalquellen bezeichnet werden.

  • Seite 20: Inbetriebnahme

    5 | Inbetriebnahme STÖBER Inbetriebnahme Nachfolgende Kapitel beschreiben die Inbetriebnahme Ihres Antriebssystems mithilfe der DriveControlSuite. Für die Komponenten Ihres Achsmodells setzen wir beispielhaft einen Synchron-Servomotor mit Encoder EnDat 2.1/2.2 digital und optionaler Bremse voraus. Diese Motoren sind samt allen für die Projektierung relevanten Daten sowohl in der Motordatenbank der DriveControlSuite als auch im sogenannten elektronischen Typenschild hinterlegt.

  • Seite 21: Projekt Aufsetzen

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme Projekt aufsetzen Um sämtliche Antriebsregler und Achsen Ihres Antriebssystems über die DriveControlSuite konfigurieren zu können, müssen Sie diese im Rahmen eines Projekts erfassen. 5.1.1 Antriebsregler und Achse projektieren Erstellen Sie ein neues Projekt und projektieren Sie den ersten Antriebsregler samt zugehöriger Achse. Information Stellen Sie sicher, dass Sie im Register Antriebsregler...

  • Seite 22: Bezeichnung

    5 | Inbetriebnahme STÖBER Achse projektieren 1. Klicken Sie auf Achse 1. 2. Register Eigenschaften: Stellen Sie die Beziehung zwischen Ihrem Schaltplan und der zu projektierenden Achse in der DriveControlSuite her. 2.1. Referenz: Definieren Sie das Referenzkennzeichen (Betriebsmittelkennzeichen) der Achse. 2.2. Bezeichnung: Benennen Sie die Achse eindeutig.

  • Seite 23: Modul Projektieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.1.4 Modul projektieren Benennen Sie Ihr Modul eindeutig, geben Sie das Referenzkennzeichen an und hinterlegen Sie optional Zusatzinformationen wie Version und Änderungshistorie des Moduls. 1. Markieren Sie im Projektbaum das Modul und klicken Sie im Projektmenü auf Projektierung. ð...

  • Seite 24: Mechanisches Achsmodell Abbilden

    5 | Inbetriebnahme STÖBER Mechanisches Achsmodell abbilden Um Ihren realen Antriebsstrang mit einem oder mehreren Antriebsreglern in Betrieb nehmen zu können, müssen Sie Ihre vollständige mechanische Umgebung in der DriveControlSuite abbilden. STÖBER Antriebsregler der 6. Generation sind speziell für die Kommunikation zwischen Antriebsregler und Steuerung auf Basis der realen Größen am Abtrieb entwickelt (°...

  • Seite 25: Achsmodell Definieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.2.2.1 Achsmodell definieren 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die gewünschte projektierte Achse. 2. Wählen Sie Assistent Achsmodell. 3. I05 Achstyp: Definieren Sie, ob der Achstyp rotatorisch oder translatorisch ist. 3.1.

  • Seite 26: Achse Skalieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.2.2.2 Achse skalieren 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die gewünschte projektierte Achse. 2. Wählen Sie Assistent Achsmodell > Achse: Skalierung. 3. Skalieren Sie die Achse, indem Sie die Gesamtübersetzung zwischen Motor und Abtrieb konfigurieren. Um Ihnen die Skalierung zu erleichtern, steht Ihnen der Skalierungsrechner Umrechnung Positionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen, Drehmoment/Kraft...

  • Seite 27: Positions- Und Geschwindigkeitsfenster Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.2.2.3 Positions- und Geschwindigkeitsfenster parametrieren Geben Sie Positionsgrenzen und Geschwindigkeitszonen für Sollwerte an. Parametrieren Sie dazu die Rahmenwerte für das Erreichen einer Position oder einer Geschwindigkeit. 1. Wählen Sie Assistent Achsmodell > Fenster Position, Geschwindigkeit. 2. C40 Geschwindigkeits-Fenster: Parametrieren Sie ein Toleranzfenster für Geschwindigkeitsprüfungen.
  • Seite 28 5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.2.2.4 Achse begrenzen Begrenzen Sie optional die maximal zulässigen Bewegungsgrößen Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck sowie Drehmoment/Kraft Ihrem Anwendungsfall entsprechend. Information Um Ihnen die Skalierung sowie Begrenzung der Achse zu erleichtern, steht Ihnen im Assistenten Achsmodell > Achse: Skalierung der Skalierungsrechner Umrechnung Position, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen, Drehmoment/Kraft Verfügung, der die Auswirkungen von geänderten Bewegungsgrößen auf das gesamte System berechnet.

  • Seite 29: Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck Begrenzen

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck begrenzen Begrenzen Sie optional die Bewegungsgrößen Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck und definieren Sie die Schnellhaltverzögerung Ihrem Anwendungsfall entsprechend. Die Default-Werte sind auf langsame Geschwindigkeiten ohne Getriebe ausgelegt. 1. Wählen Sie Assistent Motor. 2. B83 v-max Motor: Ermitteln Sie die maximal zulässige Geschwindigkeit des Motors.

  • Seite 30: Absolute Position Referenzieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER Absolute Position referenzieren Bei der Inbetriebnahme einer Anlage mit Positionsmesssystemen muss ermittelt werden, in welcher Relation eine gemessene zu einer realen Achsposition steht, um mit absoluten Positionen arbeiten zu können. Wenn Sie mit absoluten Positionen arbeiten, referenzieren Sie jetzt die Achse. Andernfalls fahren Sie fort, indem Sie die anwendungsspezifischen Bedingungen und Reaktionen der Gerätesteuerung Drive Based parametrieren.

  • Seite 31: Gerätesteuerung Drive Based Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme Gerätesteuerung Drive Based parametrieren Die Gerätesteuerung Drive Based beschreibt den Steuerungsablauf eines Antriebsreglers anhand einer Zustandsmaschine, d. h., ein Antriebsregler wechselt seinen Zustand aufgrund eines Ereignisses. Manche der an die Zustandsübergänge gekoppelten Bedingungen und Reaktionen sind anwendungsspezifisch beeinflussbar – beispielsweise ist es möglich, das Ende eines Schnellhalts oder Freigabeverzögerungen auf den jeweiligen Anwendungsfall zugeschnitten zu definieren.

  • Seite 32: Synchronbetrieb Parametrieren

    ▪ Führen Sie die Funktionen nur aus, wenn keine Slave-Achsen mit dem Master gekoppelt sind. 5.5.1 IGB-Motionbus-Netzwerk projektieren Projektieren Sie ein IGB-Motionbus-Netzwerk als Grundlage für den Datenaustausch mehrerer Antriebsregler SD6 im Synchronbetrieb. Weitere Informationen zum IGB-Motionbus-Netzwerk entnehmen Sie Kapitel IGB-Motionbus-Netzwerk [} 107].

  • Seite 33: Master-Slave-Zuordnung Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.5.2 Master-Slave-Zuordnung parametrieren Parametrieren Sie im IGB-Motionbus-Netzwerk die Zuordnung der Slave-Achsen zum Master sowie die Skalierung der Master-Achsmodelle. Information Wenn Sie die Master-Slave-Zuordnung über das Fenster Master-Slave vornehmen, geschieht das Mapping der Parameter für Position und Zeitstempel automatisch im Hintergrund und wird im Dialog IGB-Motionbus-Mapping angezeigt (Parameter G120, G121, G127, G128).

  • Seite 34: Slave-Achsen Zuordnen

    Sie deshalb Ihrem Anwendungsfall entsprechend eine ausreichende Anzahl von Dezimalstellen. Information Für den Synchronbetrieb mehrerer Antriebsregler SD6 über ein IGB-Motionbus-Netzwerk müssen die Master-Achsmodelle der Slave-Achsen identisch zum Achsmodell der Leitwertquelle skaliert sein. Skalieren Sie die Achsmodelle von vornherein identisch, damit Sie Positionsvorgaben nicht nachträglich an eine geänderte Skalierung anpassen müssen.

  • Seite 35: Synchronbetrieb Überwachen

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.5.3 Synchronbetrieb überwachen Im Synchronbetrieb können Sie optional überwachen, ob ausgewählte Slave-Achsen noch synchron zum Master laufen. Sobald eine überwachte Slave-Achse nicht mehr synchron ist, kann der Master durch einen Schnellhalt zum Stillstand gebracht werden und dadurch sämtliche Slave-Achsen ebenfalls anhalten. Information Bei der Überwachung des Synchronbetriebs steht Ihnen für die Inbetriebnahme, den Notbetrieb oder Wartungs- und Reparaturarbeiten eine Override-Funktion zur Verfügung, mit der Sie das in Parameter G108 definierte Schnellhalt-...

  • Seite 36: Master-Achse Parametrieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.5.4 Master-Achse parametrieren Parametrieren Sie die Master-Achse Ihrem Anwendungsfall entsprechend wie nachfolgend beschrieben. 5.5.4.1 Virtuellen Master parametrieren Wenn ein virtueller Master als Leitwertquelle dient, aktivieren Sie diesen im ersten Schritt und begrenzen Sie im Anschluss Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck für den virtuellen Master. Virtuellen Master aktivieren 1.

  • Seite 37: Virtueller Master: Verfahrbereich Begrenzen

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme Information Die Begrenzungswerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung, Schnellhalt und Ruck des virtuellen Masters (G50, G51, G52, G54) sind abhängig von den Begrenzungswerten der Slave-Achsen. Um z. B. die maximale Geschwindigkeit für den virtuellen Master zu ermitteln, rechnen Sie die maximale Geschwindigkeit jeder einzelnen Slave-Achse zusammen mit der jeweiligen Getriebeübersetzung I417 Gear ratio Zähler und I418 Gear ratio Nenner auf eine Ersatz-Maximalgeschwindigkeit um.

  • Seite 38: Master-Encoder Parametrieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.5.4.2 Master-Encoder parametrieren Wenn ein Master-Encoder als Leitwertquelle dient, aktivieren Sie im ersten Schritt die Schnittstelle, über die Sie den Master-Encoder mit dem Antriebsregler verbunden haben und parametrieren Sie anschließend den Master-Encoder samt der Encoderschnittstelle. Master-Encoder parametrieren 1.

  • Seite 39: Slave-Achsen Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 3. Wenn Sie den Master-Encoder über die X120-Schnittstelle angeschlossen haben, wählen Sie Assistent Encoder > X120. 3.1. H120 X120-Funktion: Wählen Sie den Encodertyp, der an der Schnittstelle angeschlossen ist. ð Abhängig vom ausgewählten Encodertyp werden Ihnen die zugehörigen Parameter eingeblendet. 3.2.

  • Seite 40: Konfiguration Übertragen Und Speichern

    5 | Inbetriebnahme STÖBER Konfiguration übertragen und speichern Um die Konfiguration auf einen oder mehrere Antriebsregler zu übertragen und zu speichern, müssen Sie Ihren PC und die Antriebsregler über das Netzwerk verbinden. WARNUNG! Personen- und Sachschaden durch Achsbewegung! Wenn eine Online-Verbindung der DriveControlSuite zum Antriebsregler besteht, können Änderungen der Konfiguration zu unerwarteten Achsbewegungen führen.

  • Seite 41: Antriebsregler Mit Option Se6 (Erweiterte Sicherheitstechnik)

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme Antriebsregler mit Option SE6 (erweiterte Sicherheitstechnik) ü Die Antriebsregler sind eingeschaltet und im Netzwerk auffindbar. 1. Markieren Sie im Projektbaum das Modul, unter dem Sie Ihre Antriebsregler erfasst haben, und klicken Sie im Projektmenü auf Online-Verbindung. ð...

  • Seite 42: Konfiguration Speichern

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.6.2 Konfiguration speichern ü Sie haben die Konfiguration erfolgreich übertragen. 1. Fenster Online-Funktionen, Register Online, Bereich Aktionen für Antriebsregler im Online-Betrieb: Klicken Sie auf Werte speichern (A00). ð Das Fenster Werte speichern (A00) öffnet sich. 2. Wählen Sie, auf welchen Antriebsreglern Sie die Konfiguration speichern möchten. 3.

  • Seite 43: Konfiguration Über Steuertafel Tippen Testen

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.7.1 Tippbetrieb testen Steuertafel Tippen stellt Ihnen verschiedene Befehle für den Tippbetrieb zur Verfügung, über die Sie die Konfiguration Ihres projektierten Achsmodells auf Plausibilität prüfen können. Information Stellen Sie sicher, dass die Werte der Steuertafel mit Ihrem projektierten Achsmodell kompatibel sind, um brauchbare Testergebnisse zu erhalten, anhand derer Sie Ihre Konfiguration für die jeweilige Achse optimieren können.

  • Seite 44: Konfiguration Mit Steuertafel Motion Testen

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.7.2 Bewegungskommandos testen Steuertafel Motion stellt Ihnen einen Standardsatz an Bewegungskommandos zu Verfügung, über den Sie die Grundbewegungen Ihrer Achse prüfen können. Der Kommandosatz ist an den PLCopen-Standard angelehnt und wird um herstellerspezifische Bewegungskommandos ergänzt. Wenn Sie mit absoluten Positionsmesssystemen arbeiten und das Bewegungskommando MC_MoveAbsolute zum Testen benötigen, müssen Sie im Vorfeld eine absolute Position referenzieren (siehe Absolute Position referenzieren [} 30]).

  • Seite 45: Virtuellen Master Referenzieren Und Testen

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.7.3 Synchronbetrieb testen Wenn Sie mit einem virtuellen Master oder Master-Encoder als Leitwertquelle arbeiten, referenzieren Sie zunächst dessen absolute Position und testen Sie dessen Funktionalität. Überprüfen Sie anschließend die Funktionalität der Master-Slave- Kopplung (GearIn). 5.7.3.1 Virtuellen Master referenzieren und testen Wenn Sie mit einem virtuellen Master als Leitwertquelle arbeiten, referenzieren Sie diesen und testen Sie dessen Funktionalität über Assistent Steuertafel Motion: virtueller...
  • Seite 46 5 | Inbetriebnahme STÖBER Virtuellen Master testen ü Es besteht eine Online-Verbindung zwischen DriveControlSuite und Antriebsregler. ü Sie haben die Konfiguration für den Synchronbetrieb abgeschlossen und auf dem Antriebsregler gespeichert. ü Es ist keine Sicherheitsfunktion aktiv. 1. Markieren Sie im Projektbaum den Master-Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die gewünschte projektierte Achse.

  • Seite 47: Master-Encoder Referenzieren Und Testen

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.7.3.2 Master-Encoder referenzieren und testen Wenn Sie mit einem externen Master-Encoder als Leitwertquelle arbeiten, referenzieren Sie diesen und testen Sie dessen Funktionalität, indem Sie ihn manuell verfahren. WARNUNG! Personen- und Sachschaden durch Achsbewegung einer Slave-Achse! Mit dem Aktivieren dieser Funktion ändert sich der Leitwert umgehend ohne Bewegungsprofil. Somit folgen angekoppelte Slave-Achsen der Bewegung des Masters unmittelbar.

  • Seite 48: Slave-Achse Koppeln

    5 | Inbetriebnahme STÖBER Information Damit eine freigegebene Achse nicht unbemerkt im Hintergrund verfährt, werden aktive Steuertafeln deaktiviert, sobald Sie einen neuen Assistenten öffnen. Zum Testen der Master-Slave-Kopplung (Gear-In) benötigen Sie zeitgleich mehrere Steuertafeln. Öffnen Sie daher im ersten Schritt alle notwendigen Assistenten. Ordnen Sie diese im zweiten Schritt im Fenstermodus nebeneinander an und aktivieren Sie erst im dritten Schritt die benötigten Steuertafeln.
  • Seite 49 STÖBER 5 | Inbetriebnahme Master verfahren ü Es besteht eine Online-Verbindung zwischen DriveControlSuite und Antriebsregler. ü Sie haben die Konfiguration für den Synchronbetrieb abgeschlossen und auf dem Antriebsregler gespeichert. ü Sie haben alle benötigten Assistenten geöffnet und im Fenstermodus nebeneinander angeordnet. 1.

  • Seite 50: Applikation Drive Based Synchronous Parametrieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER Applikation Drive Based Synchronous parametrieren Die Applikation Drive Based Synchronous stellt Ihnen zwei Betriebsarten zur Verfügung: Betriebsart Kommando und Betriebsart Fahrsatz Die Betriebsarten stellen Ihnen einen an PLCopen angelehnten Standardsatz an Bewegungskommandos zur Verfügung, der um eigene Bewegungskommandos ergänzt wird. Welche Betriebsart für Ihre Applikation am besten geeignet ist, hängt von Ihrem Anwendungsfall ab: Wenn Sie die Bewegungsabläufe über eine Steuerung koordinieren, nutzen Sie die Betriebsart Kommando.

  • Seite 51: Analogen Eingang Ai1 Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.8.1.1.1 Analogen Eingang AI1 parametrieren Parametrieren Sie den analogen Eingang als Spannungsquelle, indem Sie eine Zeitkonstante für den zugehörigen Filter definieren und indem Sie die Kalibrierung anhand der maximalen positiven, der maximalen negativen sowie der 0-V-Spannung vornehmen. Abschließend können Sie den analogen Eingang nach Bedarf skalieren. Wenn der analoge Eingang als Stromquelle dient, nehmen Sie die Kalibrierung stattdessen anhand des maximalen sowie des minimalen Stroms vor und aktivieren Sie optional die Drahtbruchüberwachung.

  • Seite 52: Analogen Eingang Ai1 Kalibrieren (Stromquelle)

    5 | Inbetriebnahme STÖBER Analogen Eingang AI1 kalibrieren (Stromquelle) ü Der analoge Eingang AI1 wird als Stromquelle interpretiert (F116 = 1: 0 bis 20mA oder 2: 4 bis 20mA). 1. Wählen Sie Assistent Klemmen > Analoger Eingang 1 > Analoger Eingang 1: Kalibrierung.

  • Seite 53: Analogen Eingang Ai2 Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.8.1.1.2 Analogen Eingang AI2 parametrieren Parametrieren Sie den analogen Eingang als Spannungsquelle, indem Sie eine Zeitkonstante für den zugehörigen Filter definieren und indem Sie die Kalibrierung anhand der maximalen positiven, der maximalen negativen sowie der 0-V-Spannung vornehmen. Abschließend können Sie den analogen Eingang nach Bedarf skalieren. Analogen Eingang AI2 parametrieren 1.

  • Seite 54: Analogen Eingang Ai3 Parametrieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.8.1.1.3 Analogen Eingang AI3 parametrieren Parametrieren Sie den analogen Eingang als Spannungsquelle, indem Sie eine Zeitkonstante für den zugehörigen Filter definieren und indem Sie die Kalibrierung anhand der maximalen positiven, der maximalen negativen sowie der 0-V-Spannung vornehmen. Abschließend können Sie den analogen Eingang nach Bedarf skalieren. Analogen Eingang AI3 parametrieren 1.

  • Seite 55: Sollgeschwindigkeit - Quelle Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.8.1.2 Geschwindigkeit – Quellen parametrieren Wenn Sie für Applikationen des Typs Drive Based Synchronous den Sollwert für die Geschwindigkeit aus externen Quellen beziehen, geben Sie diese an wie im Folgenden beschrieben. Wenn Sie Daten via Feldbus übertragen, kann der Sollwert entweder direkt über einen eigenen Parameter oder indirekt durch das Auslesen eines Parameters bezogen werden (beispielsweise bei PID-Reglern).

  • Seite 56: Solldrehmoment/-Kraft - Quelle Parametrieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.8.1.3 Geschwindigkeits-Override – Quelle parametrieren Wenn Sie einen Geschwindigkeits-Override nutzen möchten, um das Geschwindigkeitsprofil Ihrer Bewegungskommandos zu skalieren, geben Sie die Quelle für den Geschwindigkeits-Override an. Wenn Sie Daten via Feldbus übertragen, kann der Sollwert entweder direkt über einen eigenen Parameter oder indirekt durch das Auslesen eines Parameters bezogen werden (beispielsweise bei PID-Reglern).

  • Seite 57: Geschwindigkeitsklammerung - Quelle Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme Geschwindigkeitsklammerung - Quelle parametrieren Wenn Sie Werte zur Begrenzung der Geschwindigkeit aus einer externen Quelle beziehen, geben Sie die Quelle für die Geschwindigkeitsklammerung an. ü Sie verwenden das Bewegungskommando 9: MC_TorqueControl. 1. Wählen Sie Assistent Applikation Drive Based Synchronous >...

  • Seite 58: Betriebsart Fahrsatz Parametrieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.8.2 Betriebsart Fahrsatz parametrieren Nachfolgende Grafik zeigt die Signalflüsse der Betriebsart Fahrsatz. Die hell dargestellten Elemente sind optional. Fahrsätze Bewegungs- Bewegungs- kommando größen Alternative Quellen Folge- fahrsatz Steuerung Steuerung Continue- Start Start-Signal Funktion Steuerung Motion- Override Kern Motor Abb. 3: Betriebsart Fahrsatz: Signalflüsse...

  • Seite 59: Betriebsart Fahrsatz Aktivieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme Information Wenn ein analoger Eingang als Quelle für die Applikation dient, parametrieren, kalibrieren und skalieren Sie den jeweiligen analogen Eingang wie in Analoge Eingänge parametrieren [} 50] beschrieben. So gehen Sie vor ... § Aktivieren Sie die Betriebsart Fahrsatz. §...

  • Seite 60: Fahrsätze Parametrieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.8.2.3 Fahrsätze parametrieren Bevor Sie mit der Parametrierung der einzelnen Fahrsätze starten, legen Sie fest, ob Sie Drehmoment/Kraft zusätzlich über die Betriebsart begrenzen wollen. Sie haben den maximalen Wert für Drehmoment/Kraft bereits im Achsmodell festgelegt, können aber optional eine zusätzliche Begrenzung für alle Fahrsätze gemeinsam oder für jeden Fahrsatz einzeln vorgeben. Wählen Sie dann pro Fahrsatz ein passendes Bewegungskommando und parametrieren Sie die zugehörigen Bewegungsgrößen.

  • Seite 61: Achse Mit Sollgeschwindigkeit Verfahren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme Achse mit Sollgeschwindigkeit verfahren ü Sie haben das Bewegungskommando MC_MoveSpeed oder MC_MoveVelocity gewählt. 1. J30 Quelle Geschwindigkeit: Wählen Sie, aus welcher Quelle Sie den Sollwert für die Geschwindigkeit beziehen. 1.1. Wenn Sie den Sollwert via Feldbus beziehen, wählen Sie 0: Parameter J14. 1.2.

  • Seite 62: Achse Auf Sollposition Verfahren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER Achse auf Sollposition verfahren ü Sie haben das Bewegungskommando MC_MoveAbsolute, MC_MoveAdditive oder MC_MoveRelative gewählt. 1. J13 Position: Geben Sie die absolute oder relative Position an, auf welche die Achse verfahren werden soll. 2. J14 Geschwindigkeit: Geben Sie den Sollwert für die Geschwindigkeit an. 3.
  • Seite 63 STÖBER 5 | Inbetriebnahme Achse anhalten ü Sie haben das Bewegungskommando MC_Halt oder MC_Stop gewählt. 1. J16 Verzögerung, J17 Ruck: Geben Sie die Sollwerte für Verzögerung und Ruck an, mit denen die Achse zum Stillstand gebracht wird. 2. J24 Wartezeit am Ende: Wenn ein Folgefahrsatz nicht umgehend gestartet werden soll, geben Sie die Wartezeit am Fahrsatzende an. 3.

  • Seite 64: Fahrsatzdauer Parametrieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.8.2.3.2 Fahrsatzdauer parametrieren Wenn Sie ein endloses Bewegungskommando nutzen, um die Achse z. B. mit Sollgeschwindigkeit oder Solldrehmoment/ -kraft zu verfahren, können Sie über die Zusatzfunktion Fahrsatzdauer und einen indirekten Trigger nach einer bestimmten Zeit in einen Folgefahrsatz umschalten. ü...

  • Seite 65: Fahrsatzparametrierung Testen

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.8.2.3.4 Fahrsatzparametrierung testen Steuertafel Fahrsatz stellt Ihnen sämtliche Funktionen zur Verfügung, die Sie zum Testen der Parametrierung einzelner Fahrsätze benötigen. WARNUNG! Personen- und Sachschaden durch Achsbewegung! Mit Aktivieren der Steuertafel haben Sie mittels der DriveControlSuite die alleinige Kontrolle über die Bewegungen der Achse.

  • Seite 66: Fahrsatzverkettung Parametrieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.8.2.4 Fahrsatzverkettung parametrieren Um automatisch ablaufende Programme zu konfigurieren, können Sie mehrere Fahrsätze sequenziell miteinander verbinden. Verketten Sie dazu die betreffenden Fahrsätze als Folgefahrsätze miteinander und geben Sie die zugehörigen Signalquellen für die Weiterschaltungen an. Die Folgefahrsätze, die einem Fahrsatz zugeordnet sind, werden in der Fahrsatzübersicht angezeigt.

  • Seite 67: Folgefahrsatz Am Fahrsatzende Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme Folgefahrsatz am Fahrsatzende parametrieren Verwenden Sie Folgefahrsätze am Fahrsatzende, wenn Sie die Achse mit einem endlichen Bewegungskommando verfahren und bei Erreichen des vorgegebenen Sollwerts automatisch zum Folgefahrsatz weiterschalten möchten. Der nachfolgende Abschnitt erläutert beispielhaft das Vorgehen anhand der Parametrierung von Folgefahrsatz A. Für die Parametrierung von Folgefahrsatz B –...

  • Seite 68: Folgefahrsatz Durch Interrupt Parametrieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER Folgefahrsatz durch Interrupt parametrieren Verwenden Sie Folgefahrsätze durch Interrupt, wenn Sie bei Auslösen des Triggers den laufenden Fahrsatz unterbrechen und zum Folgefahrsatz weiterschalten möchten. Der nachfolgende Abschnitt erläutert beispielhaft das Vorgehen anhand der Parametrierung von Folgefahrsatz A. Für die Parametrierung von Folgefahrsatz B –...

  • Seite 69: Indirekten Trigger Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme Indirekten Trigger parametrieren Parametrieren Sie die Trigger-Bedingung für die Fahrsatzweiterschaltung. Wenn Sie einen Folgefahrsatz parametrieren, der am Ende des vorigen Fahrsatzes ausgelöst werden soll, muss die Bedingung zum Weiterschalten vor dem Erreichen der Sollposition erfüllt sein. ü...

  • Seite 70: Gepufferten Folgefahrsatz Parametrieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.8.2.4.1.2 Gepufferten Folgefahrsatz parametrieren Sie können in Assistent Folgefahrsatz pro Fahrsatz jeweils einen gepufferter Folgefahrsatz festlegen, d. h., der Folgefahrsatz wird bereits vorgeladen, während der vorige Fahrsatz noch ausgeführt wird. Die Weiterschaltung erfolgt dadurch ohne Verzögerung und ohne Trigger-Signal automatisch am Ende des vorigen Fahrsatzes. Information Je nach Anwendungsfall können Sie entweder einen regulären Folgefahrsatz oder einen gepufferten Folgefahrsatz am Ende des vorigen Fahrsatzes parametrieren.

  • Seite 71: Fahrsatzverkettung Testen

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.8.2.4.2 Fahrsatzverkettung testen Steuertafel Fahrsatz stellt Ihnen sämtliche Funktionen zur Verfügung, die Sie zum Testen der Fahrsatzverkettung benötigen. WARNUNG! Personen- und Sachschaden durch Achsbewegung! Mit Aktivieren der Steuertafel haben Sie mittels der DriveControlSuite die alleinige Kontrolle über die Bewegungen der Achse.

  • Seite 72: Fahrsatzstart Parametrieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.8.2.5 Fahrsatzstart parametrieren Legen Sie fest, wie die Fahrsätze gestartet werden sollen. Betriebsart Fahrsatz bietet Ihnen die Möglichkeit, auch ohne Steuerung den direkten Start von bis zu drei Fahrsätzen zu parametrieren. Wenn Sie eine Steuerung nutzen möchten, parametrieren Sie das Startsignal, indem Sie die Quelle für das Execute-Signal sowie die Quelle für die Auswahl des zu startenden Fahrsatzes definieren.

  • Seite 73: Execute-Signal Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.8.2.5.2 Execute-Signal parametrieren Wenn Sie eine Steuerung verwenden und den Fahrsatz über ein Execute-Signal starten wollen, definieren Sie die Quelle für das Execute-Signal sowie die Quelle für die Auswahl des Fahrsatzes, welcher durch das Execute-Signal gestartet werden soll. Quelle für Execute-Signal definieren 1.
  • Seite 74 5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.8.2.7 Continue-, Reset- und Halt-Signal parametrieren Um die Continue-Funktion zur Wiederaufnahme eines unterbrochenen Fahrsatzes zu nutzen, konfigurieren Sie die Quellen des Continue- und des Reset-Signals. Wenn Sie das Bewegungskommando MC_Halt nutzen möchten, um einen Fahrsatz während seiner Ausführung anzuhalten, hinterlegen Sie auch hier die zugehörige Signalquelle. Nähere Informationen zur Continue-Funktion, fortsetzbaren Bewegungskommandos und Abbruchursachen finden Sie unter Continue-Funktion [} 152].

  • Seite 75: Betriebsart Kommando Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.8.3 Betriebsart Kommando parametrieren Nachfolgende Grafik zeigt die Signalflüsse der Betriebsart Kommando. Die hell dargestellten Elemente sind optional. Steuerung Bewe- Alternative Bewegungs- gungs- Quellen kommando größen Steuerung Steuerung Continue- Start Start-Signal Funktion Steuerung Motion- Override Kern Motor Abb. 4: Betriebsart Kommando: Signalflüsse In der Betriebsart Kommando werden Bewegungsprofile in Form von Fahraufträgen von einer Steuerung an den...
  • Seite 76 5 | Inbetriebnahme STÖBER Information Wenn ein analoger Eingang als Quelle für die Applikation dient, parametrieren, kalibrieren und skalieren Sie den jeweiligen analogen Eingang wie in Analoge Eingänge parametrieren [} 50] beschrieben. So gehen Sie vor ... § Aktivieren Sie die Betriebsart Kommando. §...

  • Seite 77: Kommandospezifische Bewegungsgrößen Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.8.3.3 Kommandospezifische Bewegungsgrößen parametrieren Die Parameter für die Bewegungsgrößen Beschleunigung, Verzögerung und Ruck sind standardmäßig nicht im Prozessdaten-Mapping enthalten. Sie können die Werte für die Bewegungsgrößen entweder fest auf dem Antriebsregler hinterlegen oder die entsprechenden Parameter dem Prozessdaten-Mapping hinzufügen, um die Werte von der Steuerung zu empfangen.
  • Seite 78 5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.8.3.3.2 Bewegungsgrößen hinterlegen: Prozessdaten-Mapping Wenn Sie die Vorgaben für Beschleunigung, Verzögerung und Ruck über eine Steuerung vorgeben wollen, ergänzen Sie die gewünschten Parameter sowohl in den Empfangs-Prozessdaten des Antriebsreglers als auch in den Sende-Prozessdaten der Steuerung. EtherCAT: Bewegungsgrößen in PDO-Mapping ergänzen Wenn Sie Werte für Bewegungsgrößen durch eine Steuerung vorgeben wollen, ergänzen Sie die gewünschten Parameter in den Empfangs-Prozessdaten des Antriebsreglers.

  • Seite 79: Startsignal Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.8.3.4 Startsignal parametrieren Definieren Sie die Quelle für das Execute-Signal, um in der Betriebsart Kommando ein in J40 ausgewähltes Bewegungskommando zu starten. 1. Wählen Sie Applikation Drive Based Synchronous > Quellen > Digitale Signale Applikation: Quelle. 2.

  • Seite 80: Mehr Zu Drive Based Synchronous

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER Mehr zu Drive Based Synchronous? Nachfolgende Kapitel fassen die wesentlichen Begriffe, Module und Beziehungen rund um Drive Based Synchronous zusammen. Drive Based Synchronous – Konzept Applikationen wie Drive Based Synchronous, die Bewegungen im Antrieb selbst berechnen und ausregeln, werden als antriebsbasierende Systeme bezeichnet.

  • Seite 81: Betriebsarten

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? Quellen Skalierung Zusatz- Betriebs- Tipp- Steuer- Bewegungsprofil funktionen arten betrieb tafeln konfigurieren Referenzier- Motion- Bewegungsprofil methoden Kern berechnen Regelungs- Motor ansteuern kaskade Bewegungsprofil Motor ausführen Abb. 5: Komponenten und Konfigurationsschritte 6.1.1 Betriebsarten Bei den Betriebsarten der Applikation Drive Based Synchronous handelt es sich um anwendungsspezifisch gebündelte Befehlssätze zur Konfiguration individueller Bewegungsprofile für den Produktionsbetrieb.

  • Seite 82: Fahrsatzverkettung

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.1.1.1 Fahrsatz Bei der Betriebsart Fahrsatz werden Bewegungseigenschaften in Form von Fahrsätzen vordefiniert. Durch spezielle Verkettungsoptionen können komplette Bewegungsabläufe eingerichtet werden, die eine schnelle Ausführung von Bewegungssequenzen erlauben – unabhängig davon, ob eine externe Steuerung angebunden ist oder die Bewegungsabläufe über digitale Signale ausgeführt werden.

  • Seite 83: Motion-Kern

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.1.3 Steuertafeln Die Steuertafeln sind besondere Assistenten der DriveControlSuite, mit denen Sie die Kontrolle über die Achse übernehmen können. Mithilfe der Steuertafeln können Sie so eine Achse manuell freigeben und verfahren, auch wenn der Antriebsregler keine Bedieneinheit hat oder nur schwer zugänglich ist.

  • Seite 84: Abb. 6 Signalflussplan: Analoger Eingang Ai1 (F116 = 0: -10V Bis 10V)

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER Analoger Eingang AI1 Abhängig davon, ob der analoge Eingang AI1 als Spannungsquelle oder als Stromquelle verwendet wird, gelten beispielhaft die nachfolgenden Signalflusspläne (Betriebsart: F116). Kalibrierung F115 100,0 % E110[0] E110[1] E110[2] Tiefpass F113 X100.1 0,200 V -9,935 V...

  • Seite 85: Abb. 9 Signalflussplan: Analoger Eingang Ai2

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? Analoger Eingang AI2 Für den analogen Eingang AI2 als Stromquelle gilt beispielhaft der nachfolgende Signalflussplan. Kalibrierung F125 100,0 % E111[0] E111[1] E111[2] Tiefpass F123 X100.4 0,200 V -9,935 V 0,015 V 9,985 V X100.5 –...

  • Seite 86: Zusatzfunktionen

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.1.6 Zusatzfunktionen Jede der zur Verfügung stehenden Betriebsarten kann durch antriebsbasierte Zusatzfunktionalitäten erweitert werden. Diese bieten beispielsweise ein komfortables Monitoring von Prozessgrößen wie Position, Geschwindigkeit oder Drehmoment/Kraft (Nocken, Komparatoren) oder die Regelung externer Prozessgrößen (PID-Regler). 6.1.6.1 Zusatzfunktion Zähler In Applikationen vom Typ Drive Based stellt Ihnen die Zusatzfunktion Zähler bis zu 4 voneinander unabhängige Zähler zur...

  • Seite 87: Zähler Parametrieren

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.1.6.1.1 Zähler parametrieren Um die Zusatzfunktion Zähler zu parametrieren, gehen Sie grundsätzlich vor wie nachfolgend beschrieben. 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die gewünschte projektierte Achse.

  • Seite 88: Zähler Parametrieren: Beispiele

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.1.6.1.2 Zähler parametrieren: Beispiele Sie können die Zusatzfunktion Zähler beispielsweise nutzen, um über das Erreichen des Vergleichswerts die digitalen Ausgänge direkt oder (mithilfe der Zusatzfunktion Komparator INT32) indirekt anzusteuern. In der Betriebsart Fahrsatz bietet Ihnen die Zusatzfunktion Zähler Möglichkeiten für die Automatisierung in der Fahrsatzweiterschaltung, z. B.

  • Seite 89: Fahrsatz Unterbrechen

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? Fahrsatz unterbrechen Um einen Fahrsatz nach einer bestimmten Anzahl von Ereignissen zu unterbrechen, parametrieren Sie einen Fahrsatz mit endlosem Bewegungskommando sowie einen Folgefahrsatz durch Interrupt mit Bewegungskommando zum Anhalten einer laufenden Bewegung. Der Folgefahrsatz wird durch einen indirekten Trigger über den Status des Zählers als Quelle ausgelöst.

  • Seite 90: Fahrsatz Wiederholen

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER Fahrsatz wiederholen Um einen Fahrsatz für eine bestimmte Anzahl von Wiederholungen auszuführen, parametrieren Sie einen Fahrsatz mit endlichem Bewegungskommando und Wartezeit am Ende sowie einen Folgefahrsatz am Ende mit Bewegungskommando 0: MC_DoNothing. Der Folgefahrsatz wird durch einen indirekten Trigger über den Status des Zählers als Quelle ausgelöst, sobald die Anzahl der gewünschten Wiederholungen erreicht wurde.
  • Seite 91 STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 9. Wählen Sie Assistent Trigger: Quelle. 10. J450[0] Quelle Trigger: Um den Status des Zählers als indirekten Trigger für Folgefahrsatz A zu parametrieren, wählen Sie 2: Parameter. 11. J450[1] Quelle Trigger: Um Fahrsatz 0 automatisch zu wiederholen, wählen Sie 1: High als Trigger für Folgefahrsatz B. ð...

  • Seite 92: Zusatzfunktion Motorpotentiometer

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.1.6.2 Zusatzfunktion Motorpotentiometer In Applikationen vom Typ Drive Based Synchronous stellt Ihnen die Zusatzfunktion Motorpotentiometer (MOP) die Möglichkeit zur Verfügung, ein elektromechanisches Potenziometer nachzustellen, beispielsweise für die Sollwertvorgabe, für die direkte Ansteuerung der analogen Ausgänge oder für die indirekte Ansteuerung der digitalen Ausgänge. Funktionsweise Das Motorpotentiometer kann stufenlos über digitale Auf- und Ab-Signale verstellt werden, um über den Ausgangswert beispielsweise Sollwerte für Bewegungen der Achse vorzugeben (Ausgangswert: G373).

  • Seite 93: Motorpotentiometer Parametrieren

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.1.6.2.1 Motorpotentiometer parametrieren Um die Zusatzfunktion Motorpotentiometer zu parametrieren, gehen Sie grundsätzlich vor wie nachfolgend beschrieben. 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die gewünschte projektierte Achse.

  • Seite 94: Motorpotentiometer Parametrieren: Beispiele

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.1.6.2.2 Motorpotentiometer parametrieren: Beispiele Sie können die Zusatzfunktion Motorpotentiometer beispielsweise nutzen, um Sollwerte für die Geschwindigkeit, den Geschwindigkeits-Override oder Drehmoment/Kraft vorzugeben und so die Achse direkt anzusteuern, z. B. während der Inbetriebnahme, im Lokalbetrieb, bei Ausfall der Steuerung oder wenn die Maschine grundsätzlich keine Steuerung hat. Mithilfe des Motorpotentiometers können Sie auch die analogen Ausgänge direkt oder die digitalen Ausgänge indirekt ansteuern (mithilfe der Zusatzfunktion Komparator REAL32).

  • Seite 95: Sollgeschwindigkeit Vorgeben (Externe Geschwindigkeit)

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? Sollgeschwindigkeit vorgeben (externe Geschwindigkeit) Um über das Motorpotentiometer eine Sollgeschwindigkeit vorzugeben, wählen Sie dessen Ausgangswert als Quelle für die externe Geschwindigkeit und nutzen Sie diese als Sollwertquelle für das Bewegungskommando. 1. Aktivieren Sie die Zusatzfunktion Motorpotentiometer. 2.

  • Seite 96: Sollgeschwindigkeit Vorgeben (Externe Zusatzgeschwindigkeit)

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER Sollgeschwindigkeit vorgeben (externe Zusatzgeschwindigkeit) Um über das Motorpotentiometer die Sollgeschwindigkeit zusätzlich zu regulieren, wählen Sie dessen Ausgangswert als Quelle für die externe Zusatzgeschwindigkeit und nutzen Sie diese als Sollwertquelle für das Bewegungskommando. ü...

  • Seite 97: Geschwindigkeits-Override Vorgeben

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? Geschwindigkeits-Override vorgeben Um über das Motorpotentiometer einen Geschwindigkeits-Override vorzugeben, wählen Sie dessen Ausgangswert als Sollwertquelle und wenden Sie den Geschwindigkeits-Override auf das Bewegungskommando an. 1. Aktivieren Sie die Zusatzfunktion Motorpotentiometer. 2. Wählen Sie Assistent Motorpotentiometer. 3.

  • Seite 98: Solldrehmoment/Sollkraft Vorgeben

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER Solldrehmoment/Sollkraft vorgeben Um über das Motorpotentiometer ein Solldrehmoment/eine Sollkraft vorzugeben, wählen Sie dessen Ausgangswert als Sollwertquelle für das Bewegungskommando. 1. Aktivieren Sie die Zusatzfunktion Motorpotentiometer. 2. Wählen Sie Assistent Motorpotentiometer. 3. Parametrieren Sie das Motorpotentiometer Ihrem Anwendungsfall entsprechend. 4.

  • Seite 99: Zusatzfunktion Feldbusgesteuerter Analoger Ausgang

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.1.6.3 Zusatzfunktion feldbusgesteuerter analoger Ausgang In Applikationen vom Typ Drive Based Synchronous ermöglicht Ihnen die Zusatzfunktion feldbusgesteuerter analoger Ausgang die direkte Kontrolle des jeweiligen analogen Ausgangs über eine Steuerung, um z. B. einfache Aktuatoren wie Pumpen, Lüfter oder Ventile zu bedienen.

  • Seite 100: Feldbusgesteuerten Analogen Ausgang Ao2 Parametrieren

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER Feldbusgesteuerten analogen Ausgang AO2 parametrieren 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die gewünschte projektierte Achse. 2. Wählen Sie Assistent Applikation Drive Based Synchronous >...

  • Seite 101: Zusatzfunktion Phasing

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.1.6.4 Zusatzfunktion Phasing In Applikationen vom Typ Drive Based Synchronous stellt Ihnen die Zusatzfunktion Phasing die Möglichkeit zur Verfügung, Korrekturen an der Master-Position vorzunehmen, während die Slave-Achse mit dem Master gekoppelt ist. Die Zusatzfunktion Phasing kann beispielsweise genutzt werden, wenn ein positionsbasiertes Einkoppeln der Slave-Achse via 14: MC_GearInPosition nicht möglich ist oder um den Leitwert der Slave-Achsen zu korrigieren, wenn beim Master ein Schlupf auftritt.

  • Seite 102: Phasing Parametrieren

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER Anwendungsbeispiel Sie verwenden eine Steuerung und betreiben die Applikation Drive Based Synchronous in der Betriebsart Kommando. Die Master-Position wird mithilfe eines Messrads gemessen, das in Reibkontakt mit einer Warenbahn steht, d. h. ein Master- Encoder dient als Leitwertquelle für die Slave-Achsen.

  • Seite 103: Phasing: Schnellhalt Parametrieren

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? Phasing: Schnellhalt parametrieren Um eine aktives Bewegungskommando des Phasings durch einen Schnellhalt unterbrechen zu können, gehen Sie vor wie nachfolgend beschrieben. 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die gewünschte projektierte Achse.

  • Seite 104: Synchronbetrieb - Konzept

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER Synchronbetrieb – Konzept In der DriveControlSuite stehen Ihnen für die Parametrierung des Synchronbetriebs unterschiedliche Möglichkeiten zur Verfügung, die sich hinsichtlich der Leitwertquelle und der Anzahl der involvierten Achsen unterscheiden. Verwenden Sie beispielsweise einen virtuellen Master als Leitwertquelle und stellen den Leitwert über das Master- Achsmodell zur Verfügung, um die Synchronität mehrerer Achsen zu optimieren (Beispiel: gleichmäßiges Bewegen einer Plattform).

  • Seite 105: Modell 2: Master-Encoder, Einzelne Slave-Achse

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.2.2 Modell 2: Master-Encoder, einzelne Slave-Achse Master Slave-Achse Master- Achsmodell Motor- Achsmodell Motor Abb. 15: Synchronbetrieb: Modell 2 Bei diesem Modell dient ein Master-Encoder als Leitwertquelle. Eine einzelne Achse folgt dem Leitwert, das über ein geräteinternes Master-Achsmodell zur Verfügung gestellt wird.

  • Seite 106: Modell 3: Master-Achse, Eine Oder Mehrere Slave-Achsen

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.2.3 Modell 3: Master-Achse, eine oder mehrere Slave-Achsen Master Slave Master-Achse Slave-Achse Master- Achsmodell Motor- Motor- Achsmodell Achsmodell Motor Motor Abb. 16: Synchronbetrieb: Modell 3 Bei diesem Modell dient die Istposition der Master-Achse als Leitwert. Über IGB-Motionbus stellt die Master-Achse den Leitwert geräteübergreifend den Master-Achsmodellen weiterer Slave-Achsen zur Verfügung.

  • Seite 107: Igb-Motionbus-Netzwerk

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? IGB-Motionbus-Netzwerk Der IGB-Motionbus überträgt Signale zwischen Antriebsreglern der Baureihe SD6. In einem IGB-Motionbus-Netzwerk werden im Millisekunden-Takt Daten synchronisiert und nach dem Producer/Consumer-Netzwerkmodell zyklisch und in Echtzeit übertragen. Anwendungsfälle Ein IGB-Motionbus-Netzwerk überträgt für den Synchronbetrieb Ist- und Sollwerte zwischen den Netzwerkteilnehmern, beispielsweise den Leitwert für die Position oder Informationen über Geschwindigkeiten oder Drehmoment/Kraft der...

  • Seite 108: Achsmodell

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER Achsmodell Mithilfe des Achsmodells bilden Sie in der DriveControlSuite die reale mechanische Umgebung Ihres Antriebsprojekts ab, indem Sie den Achstyp sowie die Anordnung vorhandener Encoder parametrieren. Die Parametrierung des Achsmodells ist Voraussetzung für den reibungslosen Betrieb und die einfache Diagnose Ihres Antriebsstrangs. Über I05 Achstyp wählen Sie ein rotatorisches oder ein translatorisches Achsmodell und legen fest, ob die Skalierung der Achse über vordefinierte oder über individuell konfigurierte Maßeinheiten erfolgt.

  • Seite 109: Abb. 19 Endlos-Translatorische Bewegung: Förderband

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? Translatorische Achsmodelle Die nachfolgenden Abbildungen zeigen jeweils ein translatorisches Achsmodell bestehend aus einem Motor, einem Getriebe, einem Vorschub und einem Förderband (endlos-translatorisch) bzw. einem Werkzeugschlitten (begrenzt- translatorisch). Translatorische Achsmodelle unterstützen rotatorische Motorencoder sowie rotatorische oder translatorische Positionsencoder.

  • Seite 110: Encoderanordnung

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER Encoderanordnung Die Encoderanordnung parametrieren Sie über B26 Motorencoder und I02 Positionsencoder. Der Motorencoder für die Geschwindigkeitsregelung befindet sich auf der Motorwelle, der Positionsencoder für die Positionsregelung befindet sich am Getriebeabtrieb. Wenn Sie nur einen der beiden Encoder einsetzen, wird dieser sowohl für die Geschwindigkeits- als auch für die Positionsregelung verwendet.

  • Seite 111: Endschalter

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? Endschalter Mit Endschaltern können Sie den Verfahrbereich sichern, indem Sie das jeweilige Ende des Verfahrbereichs markieren und somit die zulässigen Positionen der Achse begrenzen. Für die Begrenzung des Verfahrbereichs stehen Ihnen Hardware- Endschalter und Software-Endschalter zur Verfügung.

  • Seite 112: Hardware-Endschalter

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.5.1 Hardware-Endschalter Hardware-Endschalter können sowohl bei begrenztem als auch bei endlosem Verfahrbereich eingesetzt werden (Verfahrbereich: I00). Als Quelle für das digitale Signal zur Auswertung des jeweiligen Hardware-Endschalters kann ein digitaler Eingang oder ein Feldbus dienen (Quelle: I101, I102). Die digitalen Signale zur Auswertung der Hardware-Endschalter sind low-aktiv (Öffnerkontakt), d. h.

  • Seite 113: Geräteanlauf Der Steuerung

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? Endschalterspeicher Beim Überfahren eines Hardware-Endschalters wird die Position des Endschalters intern gespeichert und der ausgelöste Endschalter wird im Endschalterspeicher als wirksam erfasst, solange die Achse auf oder hinter dem Endschalter steht (Endschalterspeicher: I805, I806). Anhand der gespeicherten Position des Endschalters und anhand der digitalen Signale zur Auswertung der Hardware-Endschalter wird im Normalbetrieb der Endschalterspeicher automatisch zurückgesetzt, sobald die Achse in den zulässigen Verfahrbereich zurückgekehrt ist.

  • Seite 114: Software-Endschalter

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.5.2 Software-Endschalter Software-Endschalter sind ausschließlich bei begrenztem Verfahrbereich verfügbar (I00 = 0: Begrenzt). Um die Istposition der Achse anhand von Software-Endschaltern überprüfen zu können, muss die Achse referenziert sein. Die Position des negativen Software-Endschalters muss kleiner sein als die Position des positiven Software-Endschalters. Wenn für beide Software-Endschalter derselbe Wert definiert ist, ist die Funktion deaktiviert.

  • Seite 115: Virtueller Master

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.5.3 Virtueller Master Die Position des virtuellen Masters kann über Software-Endschalter begrenzt werden, sofern das Master-Achsmodell begrenzt ist (Voraussetzung: G30 = 0: Begrenzt). Um die Istposition des virtuellen Masters anhand von Software- Endschaltern überprüfen zu können, muss der virtuelle Master nicht referenziert sein.

  • Seite 116: Referenzierung

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER Referenzierung Um bei einer Anlage mit Positionsmesssystemen mit absoluten Positionen arbeiten zu können, muss ermittelt werden, in welcher Relation eine gemessene zu einer realen Achsposition steht. Bei der Erstinbetriebnahme oder nach Änderungen des Achsmodells ist die tatsächliche Position der Achse unbekannt; eine definierte Ausgangslage ist notwendig.

  • Seite 117: Referenziermethoden Im Detail

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.6.1.1 Referenziermethoden im Detail Nachfolgende Kapitel zeigen die einzelnen Referenziermethoden im Detail. In den Grafiken zu den Referenziermethoden werden folgende Abkürzungen verwendet: Abkürzung Bedeutung Alternative Limit Switch (Endschalter) Reference Switch (Referenzschalter) Zero Pulse (Nullimpuls) Information Für die grafischen Darstellungen von Achsen gilt, dass links der kleinste und rechts der größte Positionswert liegen.

  • Seite 118: Vorbereitung

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.6.1.1.1 Referenziermethode A Referenziermethode A ermittelt eine Referenz durch eine Fahrt zu negativem Endschalter und Nullimpuls. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode A, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 2: Endschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 1: Aktiv.
  • Seite 119 STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.6.1.1.2 Referenziermethode B Referenziermethode B ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zu negativ angeordnetem Referenzschalter und Nullimpuls. ALT 1 ALT 2 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode B, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 1: Aktiv.
  • Seite 120 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.6.1.1.3 Referenziermethode C Referenziermethode C ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum negativen Endschalter. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode C, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 2: Endschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 0: Inaktiv.
  • Seite 121 STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.6.1.1.4 Referenziermethode D Referenziermethode D ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum negativ angeordneten Referenzschalter. ALT 1 ALT 2 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode D, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 0: Inaktiv.
  • Seite 122 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.6.1.1.5 Referenziermethode E Referenziermethode E ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zu positivem Endschalter und Nullimpuls. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode E, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 2: Endschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 1: Aktiv.
  • Seite 123 STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.6.1.1.6 Referenziermethode F Referenziermethode F ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zu positiv angeordnetem Referenzschalter und Nullimpuls. ALT 1 ALT 2 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode F, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 1: Aktiv.
  • Seite 124 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.6.1.1.7 Referenziermethode G Referenziermethode G ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum positiven Endschalter. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode G, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 2: Endschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 0: Inaktiv.
  • Seite 125 STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.6.1.1.8 Referenziermethode H Referenziermethode H ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum positiv angeordneten Referenzschalter. ALT 1 ALT 2 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode H, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 0: Inaktiv.
  • Seite 126 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.6.1.1.9 Referenziermethode I Referenziermethode I ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zu mittig angeordnetem Referenzschalter und Nullimpuls. ALT 1 ALT 2 ALT 3 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode I, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 1: Aktiv.
  • Seite 127 STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? ü Alternative 2: Antrieb steht auf Referenzschalter 1. Der Antrieb startet mit der Beschleunigung I39 und der Geschwindigkeit I33 in negativer Richtung. 2. Er ändert mit dem Erreichen des Referenzschalters seine Richtung und setzt seine Fahrt mit der Geschwindigkeit I32 fort.
  • Seite 128 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.6.1.1.10 Referenziermethode J Referenziermethode J ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum mittig angeordneten Referenzschalter. ALT 1 ALT 2 ALT 3 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode J, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 0: Inaktiv.
  • Seite 129 STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? ü Alternative 3: Antrieb ist zwischen Referenz- und positivem Endschalter positioniert 1. Der Antrieb startet mit der Beschleunigung I39 und der Geschwindigkeit I32 in positiver Richtung. 2. Mit dem Erreichen des positiven Endschalters ändert der Antrieb seine Richtung und setzt seine Fahrt fort, bis er den Referenzschalter erreicht.
  • Seite 130 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.6.1.1.11 Referenziermethode K Referenziermethode K ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zu mittig angeordneten Referenzschalter und Nullimpuls. ALT 1 ALT 1 ALT 2 ALT 2 ALT 3 ALT 3 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode K, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 1: Aktiv.
  • Seite 131 STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? ü Alternative 2: Antrieb steht auf Referenzschalter 1. Der Antrieb startet mit der Beschleunigung I39 und der Geschwindigkeit I33 in positiver Richtung. 2. Er ändert mit dem Erreichen des Referenzschalters seine Richtung und setzt seine Fahrt mit der Geschwindigkeit I32 fort.
  • Seite 132 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.6.1.1.12 Referenziermethode L Referenziermethode L ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum mittig angeordneten Referenzschalter. ALT 1 ALT 2 ALT 3 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode L, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 0: Inaktiv.
  • Seite 133 STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? ü Alternative 2: Antrieb steht auf Referenzschalter 1. Der Antrieb startet mit der Beschleunigung I39 und der Geschwindigkeit I33 in positiver Richtung, bis er den Referenzschalter verlässt. 2. Er ändert mit dem Verlassen des Referenzschalters seine Richtung und setzt seine Fahrt mit der Geschwindigkeit I32 fort.
  • Seite 134 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.6.1.1.13 Referenziermethode M Diese Methode ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum Nullimpuls. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode M, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 3: Nullimpuls, I31 auf 1: Negativ, 2.
  • Seite 135 STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.6.1.1.15 Referenziermethode O Referenziermethode O ermittelt die Referenz durch das Setzen der Referenz an beliebiger Position. Vorbereitung 1. I30: Aktivieren Sie Referenziermethode O, indem Sie diesen Parameter auf 5: Referenz setzen setzen. 2.
  • Seite 136 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.6.1.1.17 Referenziermethode Q Referenziermethode Q ermittelt die Referenz durch eine Fahrt mit Drehmoment-/Kraftanschlag und Nullimpuls. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode Q, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 4: Moment-/Kraftanschlag, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 1: Aktiv.
  • Seite 137 STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.6.1.1.18 Referenziermethode R Referenziermethode R ermittelt die Referenz durch eine Fahrt mit Drehmoment-/Kraftanschlag. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode R, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 4: Moment-/Kraftanschlag, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 0: Inaktiv.

  • Seite 138: Referenzposition

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.6.1.1.19 Referenziermethode S Referenziermethode S ermittelt die Referenz durch eine Fahrt mit Drehmoment-/Kraftanschlag und Nullimpuls. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode S, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 4: Moment-/Kraftanschlag, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 1: Aktiv.

  • Seite 139: Referenzverlust

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.6.4 Referenzverlust Achse In bestimmten Fällen verliert eine Achse ihre Referenz und ihr Zustand wechselt von I86 = 1: Aktiv zu I86 = 0: Inaktiv. Normalbetrieb (Achse) Während des Normalbetriebs können Encoderstörungen oder Aktionen zum Referenzverlust führen. Wenn die Referenz durch ein Encoderereignis gelöscht wurde, kann diese im Anschluss wiederhergestellt werden.

  • Seite 140: Tab. 7 Referenzverlust Der Achse Durch Parameteränderungen

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER Parameteränderungen (Achse) Das Ändern einzelner Parameter oder das Übertragen einer neuen Konfiguration mit geänderten Einstellungen kann zum Referenzverlust führen. Ursache Prüfung und Maßnahme Ändern von Parametern Geändertes Achsmodell Istposition ist undefiniert, wenn einer der folgenden Parameter geändert wurde: §...

  • Seite 141: Tab. 8 Referenzverlust Des Master-Encoders Im Normalen Betrieb

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? Sonderfall vertauschter Motoranschluss (Achse) Wenn ein Motor versehentlich an die falsche Achse bzw. den falschen Antriebsregler angeschlossen wird, beispielsweise nach einem Service-Fall, verhält sich der Antriebsregler nach dem Einschalten wie folgt: § Die Achse wechselt in den nicht referenzierten Zustand (I86 = 0: Inaktiv) §...

  • Seite 142: Tab. 9 Referenzverlust Des Master-Encoders Durch Parameteränderungen

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER Parameteränderungen (Master-Encoder) Das Ändern einzelner Parameter oder das Übertragen einer neuen Konfiguration mit geänderten Einstellungen kann zum Referenzverlust führen. Ursache Prüfung und Maßnahme Ändern von Parametern Geändertes Achsmodell Istposition des Master-Encoders ist undefiniert, wenn einer der folgenden Parameter geändert wurde: §...

  • Seite 143: Gerätesteuerung Drive Based

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? Gerätesteuerung Drive Based Die Gerätesteuerung Drive Based ist an das DRIVECOM-Profil Antriebstechnik 21 angelehnt; dieses Profil beschreibt den Steuerungsablauf eines Antriebsreglers anhand einer Gerätezustandsmaschine. Dabei repräsentiert jeder Gerätezustand ein bestimmtes Verhalten, das ausschließlich durch definierte Ereignisse geändert werden kann. Diese Ereignisse sind einzelnen Zustandsübergängen zugeordnet.

  • Seite 144: Zustände, Übergänge Und Bedingungen

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.7.2 Zustände, Übergänge und Bedingungen Alle Zustände, die die Gerätesteuerung Drive Based vorsieht, sind durch bestimmte Merkmale gekennzeichnet. Ein Zustand geht entweder automatisch in einen anderen über oder bedarf gewisser Aktionen durch den Anwender. Daneben existieren Übergangsbedingungen, die Sie über den Assistent Gerätesteuerung Drive Based auf Ihren Anwendungsfall zugeschnitten parametrieren können.

  • Seite 145: Einschaltsperre

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.7.2.3 Einschaltsperre Merkmale § Initialisierung ist beendet § Selbsttest wurde erfolgreich abgeschlossen § Leistungsteil, Antriebs- und Einschaltfunktionen sind gesperrt § Bremsen bleiben bei inaktivem Lüft-Override eingefallen oder fallen ein Mögliche Ursachen für eine Einschaltsperre sind: Freigabe ist aktiv (A306, A300) und Autostart ist inaktiv (A34);...

  • Seite 146: Einschaltbereit

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.7.2.4 Einschaltbereit Merkmale § Leistungsteil und Antriebsfunktion sind gesperrt § Antriebsregler ist einschaltbereit § Bremsen bleiben bei inaktivem Lüft-Override eingefallen oder fallen ein Anwendungsspezifische Parametrierung Die Gerätezustandsmaschine Drive Based unterstützt neben dem Freigabesignal an Klemme X1 die Verwendung einer Zusatzfreigabe, beispielsweise über einen Feldbus oder über digitale Eingänge.

  • Seite 147: Betrieb Freigegeben

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.7.2.6 Betrieb freigegeben Information SS1 und SS2 werden im Zustand Operation enabled ausgeführt. SS2 bleibt immer in diesem Zustand. Die Bremse fällt bei SS2 nicht ein, damit eine Weiterfahrt ohne Wartezeit möglich ist. SS1 führt zu Übergang 9. Merkmale §...

  • Seite 148: Schnellhalt Aktiv

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.7.2.7 Schnellhalt aktiv Merkmale § Leistungsteil ist eingeschaltet, Antriebsfunktion ist freigegeben § Schnellhalt wird ausgeführt § Bremsen bleiben gelüftet, Bremseneinfall am Ende des Schnellhalts oder bei Stillstand § Bremseneinfall beendet den Schnellhalt Anwendungsspezifische Parametrierung §...

  • Seite 149: Übergang Zu Störung

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? 6.7.2.8 Störungsreaktion aktiv Merkmale § Antriebsfehler ist aufgetreten § Störungsreaktion wird abhängig vom jeweiligen Störungsereignis ausgeführt § Bremsen werden abhängig von der jeweiligen Störungsreaktion angesteuert Anwendungsspezifische Parametrierung A29 Schnellhalt bei Störung: Ist dieser Parameter aktiviert, wird der Antrieb im Störfall – sofern möglich – mit einem Schnellhalt gestoppt; ist der Parameter inaktiv, wird die Bewegung der Achse nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert.

  • Seite 150: Bewegungskommandos

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER Bewegungskommandos Die Betriebsarten der Applikation verfügen über spezielle Bewegungskommandos, die an den PLCopen-Standard angelehnt sind und um 2 herstellerspezifische Bewegungskommandos (MC_DoNothing und MC_MoveSpeed) ergänzt werden. Jedes Bewegungskommando – mit Ausnahme von MC_Stop – kann während der Ausführung unterbrochen werden. Um ein Bewegungskommando ausführen zu können, müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein: §...

  • Seite 151: Tab. 11 Drive Based Synchronous: Verfügbare Bewegungskommandos

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? Kommando Beschreibung Regelungsart Notwendige Bewegungsgrößen § Geschwindigkeit, 6: MC_Home Achse wird referenziert Abhängig vom gewählten Referenziertyp Override § Beschleunigung § Verzögerung § Ruck § Drehmoment/Kraft § Verzögerung 11: MC_Halt Achse wird angehalten; Geschwindigkeit nächstes Kommando vor §...

  • Seite 152: Continue-Funktion

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER Continue-Funktion In Applikationen des Typs Drive Based Synchronous ermöglicht Ihnen die Continue-Funktion die Wiederaufnahme von unterbrochenen Bewegungskommandos, beispielsweise nach einem Schnellhalt, dem Auslösen der Sicherheitstechnik oder nach einem Ereignis mit Störungsreaktion. Mithilfe der Continue-Funktion können Sie auch die Bewegungskommandos 2: MC_MoveRelative und 3: MC_MoveAdditive fortsetzen und mit der gewünschten Sollposition beenden, was beim erneuten Start mithilfe des Execute-Signals nicht möglich wäre.

  • Seite 153: Betriebsart Fahrsatz

    STÖBER 6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? Betriebsart Fahrsatz In der Betriebsart Fahrsatz können die digitalen Eingängen, das Steuer-Byte der Betriebsart Fahrsatz oder die Steuertafel Fahrsatz als Quelle für das Continue-Signal dienen (Steuer-Byte: J01; Quelle Continue: J917). Durch das Continue-Signal wird nicht nur das unterbrochene Bewegungskommando, sondern die gesamte Fahrsatzkette fortgesetzt.

  • Seite 154: Elektronisches Typenschild

    6 | Mehr zu Drive Based Synchronous? STÖBER 6.10 Elektronisches Typenschild STÖBER Synchron-Servomotoren sind in der Regel mit EnDat-Encodern ausgestattet, die einen speziellen Speicher zur Verfügung stellen. Dieser Speicher beinhaltet das elektronische Typenschild, d. h., sämtliche typrelevanten Stammdaten sowie spezielle mechanische und elektronische Werte eines Motors. Betreiben Sie einen Antriebsregler mit einem STÖBER Synchron-Servomotor und einem EnDat-Encoder, wird das elektronische Typenschild bei einer bestehenden Online-Verbindung des Antriebsreglers ausgelesen und sämtliche Daten übertragen.

  • Seite 155: Anhang

    STÖBER 7 | Anhang Anhang Standard-Mapping Drive Based Synchronous Information Bei Feldbuskommunikation über PROFINET erfolgt die Verarbeitung der Prozessdaten in manchen Steuerungen WORD- orientiert (16 Bit). Bei Applikationen vom Typ Drive Based ist das Standard-Mapping passend vorbelegt. Berücksichtigen Sie bei Änderungen am Standard-Mapping den Datentyp der Parameter, die Sie dem Mapping hinzufügen oder aus dem Mapping entfernen.

  • Seite 156: Sd6: Empfangs-Prozessdaten Drive Based Synchronous

    7 | Anhang STÖBER 7.1.1 SD6: Empfangs-Prozessdaten Drive Based Synchronous Nachfolgende Tabelle zeigt das Standard-Mapping für die Empfangs-Prozessdaten in den Applikationen Drive Based und Drive Based Synchronous. Bei Feldbuskommunikation via PROFINET erfolgt das Prozessdaten-Mapping über Parameter A90 – A92, bei Feldbuskommunikation via EtherCAT erfolgt das Prozessdaten-Mapping über Parameter A225 – A228. Bei Bedarf kann das Standard-Mapping individuell angepasst werden.

  • Seite 157: Weiterführende Informationen

    Titel Dokumentation Inhalte Antriebsregler SD6 Handbuch Systemaufbau, technische Daten, 442425 Projektierung, Lagerung, Einbau, Anschluss, Inbetriebnahme, Betrieb, Service, Diagnose Kommunikation PROFINET – SD6 Handbuch Einbau, elektrische Installation, 442709 Datentransfer, Inbetriebnahme, Diagnose, weiterführende Informationen Kommunikation EtherCAT – SD6 Handbuch Einbau, elektrische Installation,...

  • Seite 158: Abkürzungen

    7 | Anhang STÖBER Abkürzungen Abkürzung Bedeutung Analog Input (analoger Eingang) Alternative Controller Area Network Controller Based CAN in Automation Computerized Numerical Control (rechnergestützte numerische Steuerung) Digital Input (digitaler Eingang) EtherCAT Ethernet for Control Automation Technology Integrierter Bus LinM Linearmotor Limit Switch (Endschalter) Least Significant Bit (kleinstwertiges Bit) Motor...

  • Seite 159: Kontakt

    STÖBER 8 | Kontakt Kontakt Beratung, Service, Anschrift Wir helfen Ihnen gerne weiter! Auf unserer Webseite stellen wir Ihnen zahlreiche Informationen und Dienstleistungen rund um unsere Produkte bereit: http://www.stoeber.de/de/service Für darüber hinausgehende oder individuelle Informationen, kontaktieren Sie unseren Beratungs- und Support-Service: http://www.stoeber.de/de/support Sie benötigen unseren System Support: Tel.

  • Seite 160: Weltweite Kundennähe

    8 | Kontakt STÖBER Weltweite Kundennähe Wir beraten und unterstützen Sie mit Kompetenz und Leistungsbereitschaft in über 40 Ländern weltweit: STOBER AUSTRIA STOBER CHINA www.stoeber.at www.stoeber.cn +43 7613 7600-0 +86 512 5320 8850 sales@stoeber.at sales@stoeber.cn STOBER FRANCE STOBER Germany www.stober.fr www.stoeber.de...

  • Seite 161: Abbildungsverzeichnis

    STÖBER Abbildungsverzeichnis Abbildungsverzeichnis Abb. 1 DS6: Programmoberfläche ..........................Abb. 2 DriveControlSuite: Navigation über Textlinks und Symbole ................Abb. 3 Betriebsart Fahrsatz: Signalflüsse ........................Abb. 4 Betriebsart Kommando: Signalflüsse ......................Abb. 5 Komponenten und Konfigurationsschritte...................... Abb. 6 Signalflussplan: analoger Eingang AI1 (F116 = 0: -10V bis 10V) ..............Abb.

  • Seite 162: Tabellenverzeichnis

    Referenzverlust des Master-Encoders im normalen Betrieb ................Tab. 9 Referenzverlust des Master-Encoders durch Parameteränderungen............. Tab. 10 Zustände, Übergänge und Bedingungen: Begriffe ..................Tab. 11 Drive Based Synchronous: verfügbare Bewegungskommandos ..............Tab. 12 SD6: Empfangs-Prozessdaten (Standard-Mapping) ..................Tab. 13 SD6: Sende-Prozessdaten (Standard-Mapping) ....................

  • Seite 163: Glossar

    STÖBER Glossar Glossar Broadcast-Domain Logischer Verbund von Netzwerkgeräten in einem lokalen Netzwerk, der alle Teilnehmer über Broadcast erreicht. elektronisches Typenschild Die Synchron-Servomotoren sind in der Regel mit Absolutwertencodern ausgestattet, die einen speziellen Speicher zur Verfügung stellen. Dieser Speicher beinhaltet das elektronische Typenschild, d. h. sämtliche typrelevanten Stammdaten sowie spezielle mechanische und elektronische Werte eines Motors.
  • Seite 164 443045.04 09/2025 STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 Pforzheim Germany Tel. +49 7231 582-0 mail@stoeber.de www.stober.com 24 h Service Hotline +49 7231 582-3000 www.stober.com...

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