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3 Funktionen
3.1 Grundlagen
Grundlegender Aufbau der Funktionen
Der Rückgabewert spiegelt das Ergebnis des gesendeten Befehls wieder
-
o
1: Ohne Fehler beendet
≤0:
o
z.B.: -9201: Fehlercode 9201 (PLOC2D Sensor nicht kalibriert)
ACHTUNG: Der Rückgabewert muss angenommen werden! Sonst kann es zu Fehlern
o
kommen.
Übergabeargument 1 der Funktion:
-
Der ComPort an dem der Kamera angeschlossen ist
o
Übergabeargumente 2 ... n der Funktion:
-
Werte die an die Kamera gesendet werden (z.B. Job-Nummer)
o
Werte welche von der Kamera abgefragt werden (z.B. Pose)
o
Abweichende Funktionen
-
PLOC2D_EvalError()
o
▪
Beispiel Programme
Anbei befinden sich ein Programm für den beispielhaften Gebrauch der wichtigsten Funktionen.
3.2 Kommunikation
PLOC2D_ComOpen(<ComPort>)
■ Funktion
Baut die Verbindung zwischen Kamera und Robotersteuerung auf.
■ Übergabeparameter
-
<ComPort>: ComPort an dem die Kamera angeschlossen ist
■ Rückgabewert
-
1, wenn der Befehl erfolgreich ausgeführt wurde
-
0, wenn es einen Fehler gab
■ Zusatz
-
Wirft "Error 9200", wenn der ComPort geöffnet wurde aber keine Verbindung aufgebaut
werden konnte.
_________________________________________________________________________
Document: ROB_DE_WP_CR800_PLOC2DLIB
Rev: 100
Date: 25/11/2021
Fehler:
Betrag
des
Wandelt ein Fehlercode in die dazugehörigen Bezeichner um
Rückgabewertes
entspricht
Mitsubishi Electric Europe B.V.
dem
Statuscode
5
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