Programmstart; Ansteuerung Pneumatische Zange Über Mgdm; Ablauf Mit Pneumatischer Zange Über Mgdm - Bosch Rexroth PRC 7 00 L/W 1300 Serie Typspezifische Anleitung

R911407348 | PRC 7x00-Lx/Wx-1300 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls
Die Schweißsteuerung wird als Reaktion darauf den Ausgang "Punktanwahl
übernommen" wieder wegnehmen.
8.1.2

Programmstart

Der eigentliche Programmstart wird durch den Eingang "Programmstart" vom
Roboter ausgelöst. Am Ablaufende setzt die Steuerung folgende Ausgänge:
• "Ablaufende", wenn der Ablauf in Ordnung war oder mit einer
Schweißwarnung beendet wurde.
• "Schweißfehler", wenn der Ablauf abgebrochen wurde oder mit einem
Schweißfehler beendet wurde.
Der Ausgang "Bereit Steuerteil" wird weggenommen, wenn ein Schweißfehler
oder ein allgemeiner Fehler vorliegt.
Wenn der Roboter den Eingang "Start Schweißen" wegnimmt, wird die Steuerung
den Ausgang "Ablaufende" wegnehmen.
Nach einem fehlerhaften Ablauf bleibt der Ausgang "Schweißfehler" so lange
gesetzt, bis der Fehler quittiert wird.
Liegt beim Start eine andere Punktnummer an als zuvor bei der Funktion
Punktanwahl, wird der Schweißablauf nicht gestartet. Ein Fehler wird gesetzt.
8.2 Ansteuerung pneumatische Zange über MGDM
Ist in den Parametern einer Zange keine Servozange zugewiesen wird davon
ausgegangen, dass es sich bei der Zange um eine pneumatisch betriebene
Zange handelt. Dies wird bei der Punktanwahl festgestellt. Zusätzlich muss in der
Zange eine MGDM aktiviert sein, ansonsten wird davon ausgegangen, dass die
Ansteuerung der Zange durch eine externe SPS erfolgt und weder ein Ansteuern
noch eine Überwachung über die PRC7000 stattfindet.
Die Ansteuerung der pneumatisch betriebenen Zange erfolgt über die Ausgänge:
 XGD1 DO_00 "Close Gun",
 XGD1 DO_01 "Open Gun",
 XGD2 DO_02 "Compensation Lift" und
 XGD2 DO_03 "Compensation Back".
Zur Kontrolle der Bewegung stehen die folgenden Eingänge zur Verfügung:
 XGD3 DI_04 "Gun opened",
 XGD3 DI_05 "Gun not opened"
 XGD4 DI_06 "Compensation home"
 XGD4 DI_07 "Compensation not home"
8.2.1 Ablauf mit pneumatischer Zange über MGDM
 "Programmstart" von Roboter (Feldbus-Eingang)
 Wenn aktiviert, Kontrolle ob FlowSensor1 und/ Oder FlowSensor2 genügend
Durchfluss anzeigen.
 Kraftsensor über "Operate Force Sensor" (allgemeiner MGDM-Ausgang)
aktivieren.
 Abfrage über "Gun opened" (MGDM-Eingang) ob Zange geöffnet ist
100ms Wartezeit.
 Wenn aktiviert, Abfrage über "Compensation home" (MGDM-Eingang) ob
Zangenkompensation in Ruheposition ist.
 Zange über "Close Gun" (MGDM-Ausgang) schließen.
 Wenn aktiviert, Zangenkompensation über "Compensation Lift" aktivieren
 Arplas- Schweißablauf starten und warten bis dieser beendet ist.
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