Inhaltsverzeichnis
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10
CANOPEN-SCHNITTSTELLE
10.2
Allgemeine CANopen-Installationshinweise
10.3
Allgemeines zur CANopen-Kommunikation
10.3.1
Kommunikationsprofil CiA 301
54
B E T R I E B S A N L E I T U N G | DL100 Pro CANopen
Topologie
Das CAN-Netzwerk wird als Linienstruktur aufgebaut. Von Stichleitungen wird grund‐
sätzlich abgeraten, da Eigenreflexionen auftreten können. Sollten Stichleitungen erfor‐
derlich sein, beachten Sie die Maximalwerte gemäß
den Enden der Busleitung (Trunk Line) muss ein Abschlusswiderstand (Terminator) von
120 Ohm angeschlossen werden.
Terminator
Tap
Abbildung 24: CANopen Topologie (Beispiel)
Baudraten, Länge Busleitung (Trunk Line) und Stichleitungen (Drop Line)
Die Baudrate muss an die Leitungslänge angepasst werden. Folgende Baudraten wer‐
den vom Gerät unterstützt.
Um Signalreflexionen zu vermeiden, sollten bei Stichleitungen die angegebenen Lei‐
tungslängen nicht überschritten werden.
Tabelle 26: Baudrate, Länge Busleitung (Trunk Line) und Stichleitungen (Drop Line)
Baudrate
Maximale
[kbit/s]
Länge der
Busleitung
[m]
1000
25
800
50
500
100
250
250
1)
125
500
2)
1)
Die Interne Gesamtverzögerung des Gerätes wird wie folgt berücksichtigt: 210 ns bei 1 Mbit/s und
800 kbit/s, 310 ns (inkl. 2 x 40 ns Optocoupler) bei 500 kbit/s und 250 kbit/s, 450 ns (inkl. 2 x 100 ns
Optocoupler) bei 125 kbit/s, das 1,5-fache bei ≤ 50 kbit/s
2)
Es wird empfohlen, den Abstastpunkt so dicht wie möglich bei 87,5% der Bitzeit zu legen.
CANopen ist ein auf CAN basierendes Kommunikationsprotokoll. CANopen definiert
verschiedene Profile. Im Gerät kommen das Kommunikationsprofil CiA 301 und das
Geräteprofil CiA 406 zur Anwendung.
Das Kommunikationsprofil spezifiziert die CANopen-Anwendungsschicht. Dazu gehören
beispielsweise Datentypen, vordefinierte Identifier für Kommunikationsobjekte, Inhalt
von Emergency- oder Sync-Objekten usw.. Das Gerät unterstützt das Kommunikations‐
profil CiA 301 in der Version 4.2.
siehe Tabelle 26, Seite
Tap
Drop
Line
Nominale Bit‐
Bereich für
zeit [μs]
Abtastpunkt
(Sample poInt)
[%]
1
75 ... 90
1,25
75 ... 90
2
85 ... 90
4
85 ... 90
8
85 ... 90
54. An
CANopen
Trunk Line
Controller
Terminator
Maximale
Maximale
Länge der
Gesamtlänge
Stichleitung
aller Stichlei‐
[m]
tungen [m]
1,5
7,5
2,5
12,5
5,5
27,5
11
55
22
110
8015417/19HA/2022-12-15 | SICK
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