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5 Generelle Konzepte
Die nachfolgende Abbildung zeigt die Umschaltung in Abhängigkeit von der Drehzahl in beiden Richtungen.
v
+10%
Umschaltdrehzahl
-10%
Im Stillstand befindet sich der Motor im Closed Loop-Betrieb.
5.1.4.3 Optimierungen
Der gesamte Phasenstrom bleibt konstant, wie im Open Loop. Systembedingt können dann Resonanzen
auftreten, die Sie durch Anpassung des Motorstroms und/oder der Beschleunigungsrampe vermeiden
können. Siehe auch Kapitel Open Loop .
Bei Betrieb in unterschiedlichen Drehzahlbereichen, wenn zwischen Closed Loop und Slow Speed
gewechselt wird, ist eventuell notwendig:
■ den Motorstrom (Objekte 6075
wird,
■ unterschiedliche Regelparameter (siehe Reglerstruktur ) für jeden Drehzahlbereich zu ermitteln.
5.2 CiA 402 Power State Machine
5.2.1 Zustandsmaschine
5.2.1.1 CiA 402
Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine (State Machine) zu
durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard 402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt 6040
(Controlword) angefordert. Der tatsächliche Zustand der Zustandsmaschine lässt sich aus dem Objekt 6041
(Statusword) entnehmen.
5.2.1.2 Controlword
Zustandsänderungen werden über Objekt 6040
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
4000
Encoderauflösung (ppr)
Closed Loop
Slow Speed
, 6073
) zu reduzieren, wenn von Closed Loop in Slow Speed gewechselt
h
h
(Controlword) angefordert.
h
×
60
Closed Loop
t
h
h
42
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