Endress+Hauser Liquisys M COM 223 Betriebsanleitung Seite 39

Liquisys M COM 223 / 253
P-Regler: Wird bei einfacher linearer Rege-
lung mit kleinen Regelabweichungen verwen-
det. Bei der Ausregelung von starken Verän-
derungen können Überschwingungen die
Folge sein. Außerdem muss mit einer bleiben-
den Regelabweichung gerechnet werden.
PI-Regler: Wird bei Regelstrecken verwen-
det, bei denen Überschwingungen vermieden
werden müssen und keine bleibende Regel-
abweichung auftreten darf.
Einstellmöglichkeiten des P(ID)-Reglers
Für einen PID-Regler stehen drei Einstell-
möglichkeiten zur Verfügung:
• Reglerverstärkung K (P-Einfluss)
p
• Nachstellzeit T (I-Einfluss)
n
• Vorhaltezeit T (D-Einfluss)
v
Sprungantwort der Regelstrecke
y = Stellgröße
y = Stellbereich
h
T = Verzugszeit [s]
u
T = Ausgleichszeit [s]
g
∆
X x
max =
V =
max
∆
T t
g
= max. Anstiegsgeschwindigkeit
der Regelgröße [K/s]
X = Maximalwert der Regelstrecke
max
X = Einstellbereich des Reglers
h
Kennwerte der Regler
V
= max ⋅
K T
u
X
h
L
N M
1
∗ ∗
∑
= ⋅ + ⋅ +
y K e e T e
l l
p i v
T
n i
I-Anteil D-Anteil
−
Soll Ist
∗
=
e ,
−
MAX MIN
Soll = Sollwert aus R232,
MAX, MIN = Endwerte des Messbereichs.
Günstige Einstellwerte für alle Ausführungen
Reglerverhalten K
p
P
1·K
PI
2,6·K
PD
0,5·K
PID
1,7·K
* T = 0: D-Anteil wird nicht berechnet
v
T = 0: I-Anteil wird nicht berechnet
n
Endress+Hauser
PD-Regler: Wird bei Prozessen verwendet,
die schnelle Änderungen erfordern und bei
denen Spitzen ausgeregelt werden müssen.
PID-Regler: Wird bei Prozessen verwendet,
bei denen ein P-, PI- oder PD-Regler unzurei-
chend regelt.
100 %
O
Inbetriebnahme
e j
Q P
∗ ∗
−
,
e
l l −
1
Liegen noch keine Erfahrungen für die Einstel-
lung der Regelparameter vor, so werden Werte
eingestellt, die die größtmögliche Stabilität
des Regelkreises ergeben (siehe Tabelle).
Zur Optimierung wird die Reglerverstärkung K
so lange verkleinert, bis ein leichtes Über-
schwingen der Regelgröße auftritt.
K wieder etwas vergrößern, danach T
p
stellung nach kürzeren Zeiten so verändern,
dass die kürzestmögliche Ausregelzeit ohne
Überschwingen erreicht wird.
Bei schnellen Einregelzeiten muss zusätzlich
T T
noch T
v n
[min] [min]
0* 0*
0* 6 T
u
T 0*
u
2 T 2 T
u u
y
Ein
y
h
0 %
Aus
X
max
[%]
[°C]
∆x
∆t
X
h
T T
u g
eingestellt werden.
v
Gerätekonfiguration
OM253D5B.CHP
t
REGEL01.CDR
Bild 5.6 Regelkennlinie
p
-Ein-
n
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