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Template Positioner
Zustände & Funktionen
5.6.2
Funktion "StandardPositioning"
Profil−Parameter
Codestelle
C3100
C3200
C3300
C3400
C3500
C3600
Standard−Modi des
Der Profilgenerator besitzt folgende vier Standard−Modi zum Positionieren:
Modus
0
Absolute Positionierung
1
Relative Positionierung
2
Konstantfahrt
3
Relative Positionierung
30
(max. 2
Positionierung starten
Führen Sie die folgenden Schritte durch, um eine Positionierung zu starten:
1. Setzen Sie g_bPositioningEnable von FALSE auf TRUE, um vom Zustand "StandBy" in den
Zustand "Positioning" zu wechseln.
2. Legen Sie über g_byPositioningMode den Positioniermodus fest.
3. Übergeben Sie der Variablen g_wMotionProfileNumber den Profilnamen der auszuführenden
Standardpositionierung, z. B. "Profile2".
– Das entsprechende Positionierprofil wird daraufhin sofort abgefahren.
5−38
Datentyp
Zugriff Info
Subcode
R / W
1 ... n
R / W
1 ... n
R / W
1 ... n
R / W
1 ... n
R / W
1 ... n
R / W
1 ... n
Profilgenerators−2−
)
TP Positioner ECSxA 5.0 DE
Einstellmöglichkeiten
Parameter "Position" für Positionierprofil 1 ... n
−214000.0000
Parameter "Geschwindigkeit" für Positionierprofil 1 ... n
0.0001
Parameter "Beschleunigung" für Positionierprofil 1 ... n
0.0001
{0.0001 unit/s
Parameter "Verzögerung" für Positionierprofil 1 ... n
0.0001
{0.0001 unit/s
Parameter "Endgeschwindigkeit" für Positionierprofil 1 ... n
0.0000
Parameter "Ruckzeit" für Positionierprofil 1 ... n
0.000
Info
Dieser Modus setzt einen absoluten Nullpunkt voraus, der üblicherweise durch einen Refe-
renziervorgang ermittelt und in den Lage−Istwertintegrator des Profilgenerators geladen
wird. Alle Profile beziehen sich auf diesen Nullpunkt.
In diesem Modus wird keine absolute Position vorgegeben, sondern stattdessen eine Weg-
distanz angefahren.
·
Die internen Wegintegratoren werden vor jeder Fahrt auf "0" gesetzt. Eine darauffol-
gende absolute Positionierung ist nicht mehr möglich.
Beispiel:
Wird nach einer absoluten Positionierung im Modus 0 eine relative Positionierung im Mo-
dus 1 ausgeführt, so würde die Achse nach Zurückschalten in den Modus 0 die Nullosition
verlieren. Die Achse verfährt dann mit Bezug auf die letzte Startposition im Modus 1.
In diesem Modus wird keine Position angefahren, sondern eine Fahrt mit der Verfahrge-
schwindigkeit durchgeführt, die über das Profil vorgegeben wird.
·
Für das Beschleunigen und Abbremsen werden die Werte des Profils verwendet.
·
Die Fahrtrichtung ergibt sich aus dem Vorzeichen der Verfahrgeschwindigkeit.
Wie Modus 1, "Relative Positionierung", wobei die internen Wegintegratoren nicht zurück-
gesetzt, sondern weiter inkrementiert werden.
·
Die Wegintegratoren werden auf 2
{0.0001 unit}
214000.0000
{0.0001 unit/s}
214000.0000
2
}
214000.0000
2
}
214000.0000
{0.0001 unit/s}
214000.0000
{0.001 s}
10.000
30
begrenzt.
Voreinstellung
L
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