Seite 1 Handbuch Global Drive Software Package - Positioner Template Positioner ECSxA...
Seite 2 Beeinträchtigungen jeglicher Art. ã 2008 Lenze Drive Systems GmbH Ohne besondere schriftliche Genehmigung von Lenze Drive Systems GmbH darf kein Teil dieser Dokumentation vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Wir haben alle Angaben in dieser Dokumentation mit größter Sorgfalt zusammengestellt und auf Übereinstimmung mit der beschriebe- nen Hard−...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
..........5−10 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 4 ..............8−1 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 5: Vorwort Und Allgemeines
· "Mit bReset_b..." Tipp! Informationen zu den Konventionen, die für die Variablenbezeichner von Lenze Systembausteinen, Funktionsblöcken sowie Funktionen verwendet werden, um eine einheitliche und durchgängige Benennung zu gewährleisten und dadurch die Lesbarkeit von SPS−Programmen zu fördern, finden Sie im Anhang der DDS−Online−Dokumentation "Einführung in die IEC 61131−3 Programmierung".
Seite 6: Verwendete Begriffe
Cxxxx/y Subcode y der Codestelle Cxxxx (z. B. C0470/3 = Subcode 3 der Codestelle C0470) Drive PLC Developer Studio ECSxA Beliebiges Achsmodul des Typs ECSxA "Application" Funktionsblock Global Drive Control (Parametrier−Programm von Lenze) Parameter Codestellen zum Einstellen der Funktionalität eines Funktionsblocks bzw. einer Template−Funktion Achsmodul ECSxA "Application"...
Seite 7: Unterstützte Funktionen
· Erstellung eigener Fehlerroutinen und Fehlermeldungen · Sofortiger Start einer neuen Positionierung während eines aktiven Positioniervorgangs · Bedienung und Diagnose der Templatefunktionen über eine Visualisierung · Visualisierung von berechneten Profilen (Profilanalyse), Template−Zuständen und Signalflüssen 1−3 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 8 Template Positioner Vorwort und Allgemeines 1−4 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 9: Grundlagen Der Positionierung
Verzögerung ‚ … Positioniergeschwindigkeit Zielposition ƒ † Wegstrecke (= Fläche des Trapez) Endgeschwindigkeit (hier ungleich "0") Eine Positionierung kann sich aus einer Vielzahl von Profilen zusammensetzen, die in einer festgeleg- ten Weise abgefahren werden. 2−1 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 10: Position
Trapez ein Dreieck in der graphischen Darstellung ergeben: v [m/s] ‚ ƒ „ t [s] Abb. 2−5 Positionierprofil Beschleunigung ‚ Positioniergeschwindigkeit (wird hier nicht erreicht) ƒ Wegstrecke (= Fläche des Dreiecks) „ Verzögerung 2−2 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 11: Beschleunigung/Verzögerung
Ruck−Zeit erreicht. · Diese Art der Beschleunigung/Verzögerung wird z. B. bei sensiblen Maschinenteilen mit Spiel benötigt. Tipp! Der langsamere Beschleunigungsanstieg beim S−Profil führt prinzipbedingt dazu, dass sich die Positionierzeit im Vergleich zum zeitoptimalen L−Profil verlängert. 2−3 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 12: Referenzierung
Beim Referenzsetzen wird die Referenz bei stehendem Antrieb manuell festgelegt. 2.2.7 Handfahren Unter Handfahren versteht man das Verfahren des Antriebs durch manuelle Bedienung: ç è Abb. 2−8 Handfahren Auch für das Handfahren können die Parameter Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung festgelegt werden. 2−4 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 13: Restwegpositionierung (Touch Probe)
Override (hier: Geschwindigkeitsoverride) Geschwindigkeit wird während des Positioniervorgangs verringert. ‚ Um die definierte Position zu erreichen, muss die fehlende Fläche dem Profil "angehängt" werden. ƒ Durch die Verringerung der Geschwindigkeit dauert der Positioniervorgang länger (Dt). 2−5 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 14: Überschleifen (Overchange)
Hardware−Endlagen ein und validieren auf Programmebene, ob ein Anfahren einer Position zulässig ist. ‚ ƒ „ 0-Position Abb. 2−12 Endlagen am Beispiel einer Linearachse mit Spindel Hardware−Endlage (Endschalter) links ‚ Software−Endlage links ƒ Software−Endlage rechts „ Hardware−Endlage (Endschalter) rechts 2−6 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 15: Maschinenparameter
Art des verwendeten Motors, der zur Positionierung verwendet wird. Rückführsystem Art des Rückführsystems, das der PLC übermittelt, an welcher Position sich der Schlitten befindet. Getriebefaktor des Gebersystems Bei Verwendung eines (optionalen) externen Gebers (i = Motordrehzahl / Geberdrehzahl) 2−7 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 16 übersteigen. Über die Parametercodestelle C3037 des Templates kann eine profil−optimierte S−Profilgenerierung eingestellt werden. Bei Einstellung C3037 = 1 gibt es bezüglich der Profilparameter keine Einschränkungen. Die profil−optimierte S−Profilgenerierung benötigt eine deutlich höhere Bearbeitungszeit. 2−8 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 17: Einführung
PLC Developer Studio (DDS). In dieser Programmvorlage sind bereits vordefinierte Funktionsmo- dule und Programmteile enthalten, auf die Sie zur Lösung der entsprechenden Automatisierungsauf- gabe aufbauen können. Von Lenze werden Templates für verschiedene Technologiefunktionen angeboten, die einen speziell für die jeweilige Aufgabe definierten Funktionsumfang aufweisen. ·...
Seite 18: Software−Architektur
DancerControl StopControl Inputs Outputs „ Target interface ECSxA Abb. 3−1 Software−Architektur Anwenderschicht ‚ Definierte Schnittstelle von der Anwenderschicht zum Template ƒ Template mit vorgefertigten Technologie−Funktionen „ Definierte Schnittstelle vom Template zum entsprechenden Zielsystem 3−2 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 19: Anwenderschicht
Sie sich eine spätere Portierung auf andere Templates sowie die Durchführung von Template−Upda- tes. Nicht veränderbare Objekte Einige Objekte innerhalb des Object Organizer, die zur Funktionalität des Templates gehören, lassen sich im Editorbereich zwecks Programmdokumentation anzeigen, können aber durch den Anwen- der nicht verändert werden. 3−3 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 20 Über seine "unteren" Ausgänge liefert das Template zyklisch Steuerinformationen an das Target Interface, das diese Informationen für das entsprechende Zielsystem aufbereitet und an dieses übergibt. · Über seine "unteren" Eingänge liest das Template zyklisch Statusinformationen über das Target Interface vom entsprechenden Zielsystem zurück. 3−4 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 21: Inbetriebnahme Des Templates
‚ Touch−Probe−Initiator, angeschlossen am digitalen Eingang 2 (X6/DI2). ƒ Endschalter rechts (LOW−aktiv), angeschlossen am digitalen Eingang 4 (X6/DI4). Stop! Beachten Sie auch die Sicherheits− und Anwendungshinweise für Lenze−Antriebsregler in der Montageanleitung zum Achsmodul ECSxA! 4−1 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 22: Allgemeine Hinweise Zum Ablaufplan
Nummer hinter "ð" angegeben ist (hier: Schritt Nr. 4). Step ð 4 · Zusätzliche Informationen & Hinweise sind durch folgende Piktogramme gekennzeichnet: Dieses Piktogramm kennzeichnet einen Tipp bzw. Zusatzinformationen. Dieses Piktogramm kennzeichnet einen wichtigen Hinweis, der unbedingt zu beachten ist! 4−2 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 23: Ablaufplan Zur Inbetriebnahme Des Templates
Ablaufplan zur Inbetriebnahme des Templates Tipp! Die nachfolgend beschriebene Inbetriebnahme des Templates liefert als Ergebnis das Anfahren von vier verschiedenen Zielpositionen. Start Bereiten Sie das Achsmodul ECSxA durch Werksabgleich vor: · Step Laden Sie den Werksabgleich mit C0002 = 0 ·...
Seite 24 "g_wMotionProfileNumber = Done", da für dieses Beispiel nur eine Schrittkette mit vier Positionen benötigt wird. Die Namen der Profile können über den Datentyp ProfileNames (ENUM) beliebig gewählt werden, für diese Inbetriebnahme werden aber für die vier Profile die voreingestellten Profilna- men "Profile1" ... "Profile4" beibehalten. 4−4 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 25 ® UserMessage2:=501 END_TYPE Ändern Sie auf keinen Fall etwas an den Netzwerken für die Fehlernummern 0 ... 499 und deren zugehörige Textmeldungen! Der Funktionsblock FWM des Templates arbeitet analog zum Funktionsblock L_FWM, jedoch ohne Fehlerspeicher. 4−5 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 26 Öffnen Sie im Parametermonitor (Object Organizer Register Ressourcen) den Ordner Motor/Rück- führsystem W Rückführsysteme. · Wählen Sie in C0419 das verwendete Rückführsystem aus. Über C3000 und C3001 können Sie die Motor− bzw. Encoder−Anbaulage anpassen. 4−6 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 27 Referenzfahrt bedeutet, dass der Antrieb in einem zuvor ausgewählten Modus verfährt, um den Referenzpunkt selbständig zu ermitteln. · Statt einer Referenzfahrt können Sie aber auch ein "Referenzsetzen" durchführen, d. h. der Referenzpunkt wird bei stehendem Antrieb festgelegt. 4−7 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 28 „ C3012 ‚ Referenzpunkt ‚ Nullposition „ Antrieb stoppt am Referenzpunkt, C3012 legt Entfernung zur Nullposition fest. Auch eine Kombination der beiden Offsetvorgaben ist möglich! (C3011 ¹ 0 und C3012 ¹ 0) 4−8 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 29 Überprüfen Sie, ob die gewünschte Beschleunigung für Handfahren (C3021) aufgrund des Motormomentes überhaupt möglich ist. · Stellen Sie die Geschwindigkeit für Handfahren unter C3020 nicht so hoch ein, dass die Endschalter überfahren werden. Geschwindigkeit/Beschleunigungswert: siehe Info zu Schritt 15. 4−9 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 30 Schleppfehler sind auszugleichen bzw. einzugrenzen, da durch zu große Schleppfehler starke Einschwingvorgänge seitens der Maschine beim Aufholen der Wegdifferenz enstehen können. Starten Sie die PLC: · Betätigen Sie die Funktionstaste <F5> bzw. wählen Sie Online W Start. Step 4−10 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 31 ð "Profile3" belegt Listenplatz 3 im Datentyp ProfileNames (ENUM). ð "Profile3" wird durch die jeweilige Subcodestelle 3 von C3100 ... C3600 beschrieben. Öffnen Sie die Bedienschnittstelle in der Visualisierung: · Step Öffnen Sie über den Object Organizer Register Visualisierung die Visualisierung VisOperation. 4−11 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 32 Wird in der Visualisierung als aktueller Templatezustand "Trouble" angezeigt, so wurde ein Fehler erkannt. · Durch Betätigen des Bedienelements Error Reset erfolgt eine Fehlerquittierung. · Geräteinterne Fehler (TRIP) können nicht direkt mit Error Reset quittiert werden. Hierzu ist im Vorfeld ein TRIP−Reset auszuführen. 4−12 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 33 Reglersperre (CINH) durchführen {1 rpm} 16000 3000 rpm C0022 −Grenze (geräteabhängige Liste) {0.01 A} s. Techn. Daten C0070 Proportional−Verstärkung Drehzahlregler (V 0.00 {0.01} 127.99 3.00 C0071 Nachstellzeit Drehzahlregler (T {0.5 ms} 6000.0 24 ms 4−13 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 34 Temperatur 1 {1 °C} 255 25 °C Temperatur 2 {1 °C} 255 150 °C C1192 Auswahl Widerstandskennlinie für PTC bei Temperatur 1 {1 W} 30000 1000 W bei Temperatur 2 {1 W} 30000 2225 W 4−14 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 35 Einstellen der Parameter für das Referenzfahren · Festlegen des Maßsystems · Vorgabe der Bewegungsprofile · Ausführen einer Referenzfahrt mittels Visualisierung · Ausführen einer Handfahrt mittels Visualisierung · Programmieren einer einfachen Schrittkette · Abfahren der programmierten Schrittkette mittels Visualisierung 4−15 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 36 Template Positioner Inbetriebnahme des Templates 4−16 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 37: Zustandsmaschine "Positionierung
Durch die Zuordnung der Funktionsmodule des Templates zu verschiedenen Zuständen wird eine gleichzeitige Aktivierung bestimmter Funktionen ausgeschlossen. So kann z. B. die Handfahrfunktion nicht ausgeführt werden, wenn gerade eine Positionierung oder eine Referenzfahrt aktiv ist. 5−1 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 38: Kurzbeschreibung Der Zustände
Dieser Zustand ermöglicht das manuelle Verfahren des Antriebssystems (Handfahren/Tippbetrieb). Im Zustand "ManualJog" werden folgende Aktionen durchgeführt: · Erzeugung des Bewegungsprofils für die Funktion ManualJog (Handfahren). · Auswertung der Verfahrbereichsendschalter während des Handfahrens. · Freifahren vom Verfahrbereichsendschalter. 5−2 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 39 Dieser Zustand ist unabhängig von den Transitionen der Zustandssteuerung permanent aktiv. Im Zustand "PosFunctions" werden folgende Aktionen durchgeführt: · Berechnung der Überwachungsfunktionen (Softwareendlagen, Hardwareendlagen, Schleppfehler, usw.). · Allgemeine Steuerungsfunktionen für das Template. · Berechungen für die Visualisierungen. 5−3 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 40: Bedingungen Für Zustandswechsel (Transitionen)
= FALSE ExitManual ³1 & g_bManualJogNeg = FALSE g_bReleaseLimitSwitch = FALSE g_bLimitSwitchPos = TRUE g_bLimitSwitchNeg = TRUE Drehzahlsollwert = 0 g_bGlobalError = TRUE (Fehler aufgetreten) g_bUserQuickstop = TRUE (Anwender−QSP) g_DCTRL_bImp_b = TRUE (Impulssperre) 5−4 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 41 EXKLUSIV−ODER−Verknüpfung · Über die "Enter..."−Transitionen kann aus dem Zustand "StandBy" heraus in einen anderen Zustand ("Homing", "Trouble",...) der Statusmaschine gewechselt werden. · Über die "Exit..."−Transitionen erfolgt der jeweilige Rücksprung in den Zustand "Standby". 5−5 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 42: Zustand "Standby
In diesem Zustand verweilt der Antrieb lagegeregelt an seiner aktuellen Position. Folgende Template−Funktionen können Sie in diesem Zustand durchführen: Funktion Info ^ 5−7 ExternalSetValuePositioning Direkte Übergabe externer Sollwerte an die Motorsteuerung ^ 5−9 PositionTeach Speichern der Istposition ^ 5−10 StaticHomePositionSet Manuelles Setzen/Rücksetzen der Referenz 5−6 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 43: Funktion "Externalsetvaluepositioning
ð nNSet_a · g_dnExtDeltaPos_p ð dnDeltaPos_p g_nExtMSet_a Integer R / W Externer Sollwert für Drehmomentvorsteuerung g_nExtNSet_a Integer R / W Externer Sollwert für Solldrehzahl g_dnExtDeltaPos_p Integer R / W Externer Sollwert für Lagedifferenz 5−7 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 44 Nutzung externer Sollwerte für Drehzahl und Schleppfehler automatisch berücksichtigt. Ein externer momentsollwert muss manuell invertiert werden. Der Drehzahl−/momentsollwert kann zusätzlich über die Eingänge g_nNAdd_a bzw. g_nMAdd_a be- einflusst werden. · Ein Überschreiten des max. Verfahrbereichs führt zum Überlauf der Wegintegratoren. 5−8 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 45: Funktion "Positionteach
· Mit Hilfe der Funktion ExternalSetValuePositioning können Sie die gewünschte Position per Vorgabe externer Sollwerte anfahren. Speichern der Istposition ("Teach−In") Durch Setzen von g_bPositionTeach auf TRUE wird die Istposition im Profil g_wTeachProfileNumber gespeichert. 5−9 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 46: Funktion "Statichomepositionset
FALSE ä TRUE Der in der Codestelle C3012 vorgegebene Offset des Referenz- maßsystems wird übernommen. g_bHomePositionReset Bool R / W Rücksetzen der Referenz · TRUE Der Ausgang g_bHomingDone wird auf FALSE zurückge- setzt. · Der Status "Referenz bekannt" wird zurückgesetzt (g_bHomePositionAvailable = FALSE). 5−10 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 47 Das System speichert dann beim Ausschalten die Istposition und geht nach einem erneuten Einschalten davon aus, dass sich das Maschinenteil noch an exakt der gleichen Position befindet. · ± Eine Verdrehung der Motorwelle um max. ½ Umdrehung ist hierbei zulässig. 5−11 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 48 = FALSE Referenz ist nicht bekannt. Status zurücksetzen Durch Setzen von g_bHomePositionReset auf TRUE kann der Status "Referenz bekannt" zurückge- setzt werden. · Der Ausgang g_bHomingDone sowie die Status−Variable g_bHomePositionAvailable werden auf FALSE zurückgesetzt. 5−12 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 49: Zustand "Homing
Bedingung (Transition) für die Rückkehr in den Zustand "StandBy" g_bHomingStart = FALSE ExitHoming ³1 & Drehzahlsollwert = 0 g_bGlobalError = TRUE (Fehler aufgetreten) g_bUserQuickstop = TRUE (Anwender−QSP) g_DCTRL_bImp_b = TRUE (Impulssperre) g_bHomePositionAvailable = TRUE (Referenz bekannt) 5−13 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 50: Funktion "Homing
Offset (C3011, C3012) Parameter no position change while power off C3002 torque limit / time for homing mode 14 & 15 C3008, C3009 homing mode C3010 offset C3011, C3012 velocity C3013 acceleration/deceleration C3014 jerk time C3015 5−14 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 51 "Referenzieren auf Festanschlag": Zeit in [ms], die das maximale Motordrehmoment (C3008) anstehen darf, bevor es abgebaut wird und nach deren Ablauf der Referenz- punkt festgelegt wird (inklusive der Offseteinstellung). · Nur relevant für Homing−Mode 14 & 15 {1 ms} 65535 100 ms 5−15 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 52 Hinweis: Für die Übernahme geänderter Einstellungen in C3010 ... C3015 ist ein Wechsel in den Zustand "StandBy" erforderlich! Tipp! º Die Eingabe von [unit] erfolgt im Fixkommaformat mit 4 Nachkommastellen, d. h. 1 [unit] 10000. 5−16 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 53 Referenzschalter am digitalen Eingang 3 · Endschalter rechts (positiv) am digitalen Eingang 4 g_bLimitSwitchNeg AT %IX1.0.1: BOOL; (* = DIGIN1 *) g_bHomingMark AT %IX1.0.3: BOOL; (* = DIGIN3 *) g_bLimitSwitchPos AT %IX1.0.4: BOOL; (* = DIGIN4 *) 5−17 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 54 Referenzpunkt (Position des Referenzschalters) ‚ Nullposition ƒ Antrieb stoppt am Referenzpunkt, C3012 legt die Entfernung zur Nullposition fest. Tipp! ¹ ¹ Auch eine Kombination der beiden Offsetvorgaben ist möglich! (C3011 0 und C3012 5−18 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 55 5. Der Antrieb verfährt ohne Unterbrechung weiter zur Zielposition, die als Offset zur „ Referenzposition über C3011 festgelegt wurde. 6. Mit Erreichen der Zielposition ist die Referenzfahrt beendet und g_bHomingDone sowie g_bHomePositionAvailable werden auf TRUE gesetzt. 5−19 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 56 5. Der Antrieb verfährt ohne Unterbrechung weiter zur Zielposition, die als Offset zur „ Referenzposition über C3011 festgelegt wurde. 6. Mit Erreichen der Zielposition ist die Referenzfahrt beendet und g_bHomingDone sowie g_bHomePositionAvailable werden auf TRUE gesetzt. 5−20 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 57: Zustand "Manualjog
= FALSE ExitManual ³1 & g_bManualJogNeg = FALSE g_bReleaseLimitSwitch = FALSE g_bLimitSwitchPos = TRUE g_bLimitSwitchNeg = TRUE Drehzahlsollwert = 0 g_bErrorSet = TRUE (Fehler aufgetreten) g_bUserQuickstop = TRUE (Anwender−QSP) g_DCTRL_bImp_b = TRUE (Impulssperre) 5−21 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 58: Funktion "Manualjog
Beseitigung des TRIP bzw. nach der Reglerfreigabe ein erneuter Start- befehl für das Handfahren erforderlich. TRUE Handfahren g_bLimitSwitchNeg Bool R / W Eingang für Endschalter (negativ) TRUE Endschalter erreicht g_bLimitSwitchPos Bool R / W Eingang für Endschalter (positiv) TRUE Endschalter erreicht 5−22 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 59 Die Eingabe von [unit] erfolgt im Fixkommaformat mit 4 Nachkommastellen, d. h. 1 [unit] 10000. Stop! Ist die Referenz nicht bekannt oder sind keine Software−Endlagen eingestellt, so kann der Antrieb beim Handfahren in eine mechanische Grenze fahren und Maschinenteile können zerstört oder beschädigt werden! 5−23 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 60 Eine schnelle Verzögerung (C3022) verringert die Zeit vom Loslassen der Jog−Taste bis zum eigentlich Halt des Antriebs, so dass sich hierdurch der Antrieb besser nach "Augenmaß" positionieren lässt und die gewünschte Halteposition nicht überfahren wird. 5−24 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 61 Der Antrieb bremst mit der eingestellten Verzögerung (C3022) auf die Position der entsprechenden Software−Endlage und die Meldung "Warning NegPositionLimit" bzw. "Warning PosPositionLimit" wird angezeigt. · Ein Überfahren der eingestellten Software−Endlagen im Zustand "ManualJog" ist somit nicht möglich. 5−25 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 62 B. durch eine zu große Masse oder zu großem Schwung nicht "überfahren" wird, so dass der Endschalter hierdurch nicht mehr betätigt ist. Zudem darf der jeweils andere Endschalter nicht betätigt sein und die Fehler 400 und 401, die nach dem Überfahren der Endschalter auftreten, müssen zurückgesetzt sein. 5−26 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 63: Zustand "Positioning
Positionierung mit Überleitung von einem Profil in ein anderes Profil v [m/s] t [s] ^ 5−61 OverridePositioning Positionierung mit Änderung von Profilparametern während der Positionierung v [m/s] t [s] ^ 5−72 ChangeProfileInterface Verändern von Profilparametern ^ 5−74 PositionCorrection Vorschubkorrektur 5−27 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 64: Allgemeine Informationen
(^ 5−31) · Positionierung starten (^ 5−32) · Positionierung abbrechen (^ 5−32) · Definition des Fensters für die Meldung "Zielposition erreicht" (^ 5−33) · Definition der Einschwingzeit (^ 5−34) · Reduzierung des Rucks (^ 5−34) 5−28 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 65: Zuordnung Profilnamen
Diese Konstante ist im Template auf "5" voreingestellt, so dass für fünf Profile bereits die entsprechenden Subcodestellen angelegt sind. · Wenn Sie die Anzahl verändern, stehen Ihnen die entsprechenden Subcodestellen nach dem Kompilieren zur Verfügung. 5−29 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 66: Profilnamen Ändern
Ist die Referenz nicht bekannt (g_bHomePositionAvailable = FALSE), wird bei der Vorgabe der Posi- tioniermodi 0, 3, 10, 13, 14 und 15 im Antrieb Quickstop gesetzt und es erfolgt ein Wechsel in den Zustand "Trouble". 5−30 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 67 Diese Art der Positionierung wird auch als Restwegpositionierung bezeichnet, da man oft ein Touch−Probe−Signal nutzt, um bei laufender Bewegung um einen Restweg zu positionieren. · Für eine Touch−Probe−Positionierung stehen wiederum verschiedene Modi zur Verfügung. Siehe Funktion TouchProbePositioning. (^ 5−44) 5−31 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 68: Positionierung Starten
Positionierung abbrechen Sie können eine Positionierung abbrechen, indem Sie g_wPositioningEnable zurück auf FALSE set- zen, der Antrieb bremst dann mit der Verzögerungsrampe des aktuellen Profils in den Stillstand und wechselt in den Zustand "StandBy". 5−32 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 69 Beachten Sie folgendes, wenn Sie g_bInTarget als Weiterschaltbedingung in einer Schrittkette verwenden: Auch nach dem Start eines neuen Profils kann g_bInTarget bereits den Zustand TRUE besitzen, da der Wechsel auf FALSE erst erfolgt, wenn das Fenster wieder verlassen wird. 5−33 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 70: Definition Der Einschwingzeit
Über C1256 muss zusätzlich die maximale Ruckzeit vorgegeben werden. · Über Codestelle C3037 kann zwischen laufzeit−optimierter S−Profilgenerierung (Werkseinstellung) und S−profil−optimierter Profilgenerierung gewählt werden (letztere erfordert eine deutliche höhere Bearbeitungszeit; eventuell ist eine Umstellung der Taskkonfiguration auf längere Taskintervallzeiten erforderlich). 5−34 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 71: Funktion "Standardpositioning
Voraussetzung: g_bHomingDone = TRUE 2 Konstantfahrt endlos 3 Relative Positionierung · max. 2147483647 Inkremente (2 − 1) · Wegintegratoren werden vor dem Start nicht zurückge- setzt. · Voraussetzung: g_bHomingDone = TRUE und g_bHomePositionAvailable = TRUE 5−35 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 72 Nur bei einem motorseitigen Gebersystem verwenden! Bei Verwendung eines lastseitigen Gebersystems (Getriebefaktor ungleich "1") wird Drehzahlsollwert 0 ausgegeben g_dnPositionDifference_p Double Integer Lagedifferenz zwischen Soll− und Istwert in [inc] · 65536 [inc] º 1 Umdrehung auf Motorseite 5−36 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 73 C3035 R / W Einschwingzeit · Definition der Einschwingzeit: ^ 5−34 {1 ms} 65535 50 ms C3037 R / W Modus S−Profilgenerierung Laufzeitoptimiert S−Profiloptimiert · erfordert deutlich höhere Bearbeitungszeit · Weitere Informationen ^ 7−1 5−37 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 74 Zustand "Positioning" zu wechseln. 2. Legen Sie über g_byPositioningMode den Positioniermodus fest. 3. Übergeben Sie der Variablen g_wMotionProfileNumber den Profilnamen der auszuführenden Standardpositionierung, z. B. "Profile2". – Das entsprechende Positionierprofil wird daraufhin sofort abgefahren. 5−38 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 75 (* Set mode of positioning to Absolute *) (* −−> Also possible is 0 instead of Absolute *) g_byPositioningMode:=Absolute; (* Copy 1st profile to g_wMotionProfileNumber *) (* −−> Also possible is the accordance number in enum list *) g_wMotionProfileNumber:=Profile1; 5−39 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 76 Die Schrittkette für eine relative Positionierung hat den gleichen Aufbau wie für eine absolute Positionierung, in den Eingangsaktionen Step1 ... Step3 ist nur der Positioniermodus entsprechend anzupassen: (* Set mode of positioning to Relative *) (* −−> Also possible is 3 instead of Relative *) g_byPositioningMode:=Relative; 5−40 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 77 (* Initialization of Timer to generate transition for the next step, *) (* because no Done state comes to g_wMotionControlNumber *) SpeedTimer(IN:=TRUE, PT:=t#400ms); Ausgangsaktion Step1: (* Reset SpeedTimer, to start new timer procedure at next step *) SpeedTimer(IN:=FALSE); Transition Trans1: 5−41 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 78 (* Initialization of Timer to generate transition for the next step, *) (* because no Done state comes to g_wMotionControlNumber *) SpeedTimer(IN:=TRUE, PT:=t#800ms); Ausgangsaktion Step3: (* Reset SpeedTimer, to start new timer procedure at next step *) SpeedTimer(IN:=FALSE); Transition Trans3: 5−42 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 79 (* Profile parameter velocity [units/s x 10000] dnAcceleration:=10000000, (* Profile parameter acceleration [units/s^2 x 10000] *) dnDeceleration:=10000000, (* Profile parameter deceleration [units/s^2 x 10000] *) dnJerkTime:=0 (* Profile parameter jerk time [s x 1000] 5−43 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 80: Funktion "Touchprobepositioning
Parameter target window C3034 dwell time C3035 bounce time C3036 S-Profile mode C3037 Profiles: position C3100/1...n velocity C3200/1...n acceleration C3300/1...n deceleration C3400/1...n final velocity C3500/1...n jerk time C3600/1...n 5−44 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 81 Wechsel in den Zustand "Positioning" automatisch zu Ende gefahren wird. TRUE Abgebrochenes Profil automatisch zu Ende fahren. FALSE Abgebrochenes Profil nicht automatisch zu Ende fahren. Beim erneuten Wechsel in den Zustand "Positioning" gilt der zuvor abgebrochene Positioniervorgang als abgeschlossen (g_wMotionProfileNumber = Done). 5−45 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 82 Drehzahlsollwert 0 ausgegeben g_dnPositionDifference_p Double Integer Lagedifferenz zwischen Soll− und Istwert in [inc] · 65536 [inc] º 1 Umdrehung auf Motorseite g_dnSetPosInternal_p Double Integer Interne Sollwinkelposition in [inc] Wird bei Modulo−Positionierung bei jedem Profilstart zurückgesetzt. 5−46 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 83 {1 ms} 65535 50 ms C3036 R / W Entprellzeit für Touch−Probe−Eingang {1 ms} 65535 0 ms C3037 R / W Modus S−Profilgenerierung Laufzeitoptimiert S−Profiloptimiert · erfordert deutlich höhere Bearbeitungszeit · Weitere Informationen ^ 7−1 5−47 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 84 Wenn Sie Anwender−definierte Schnittstelle freigeben, stellen Sie sicher, dass zugleich die Touch− Probe−Schnittstelle des Templates gesperrt ist (g_bTPEnable = FALSE). Für eine korrekte Auswertung der Touch−Probe−Signale sollte das Anwendungsprogramm, das die Touch−Probe−Signale verarbeitet, in der Taskkonfiguration vor "Program_Task1" eingefügt werden. 5−48 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 85 Das Touch−Probe−Profil wird vor seinem Start nicht auf Software−Endlagen überwacht. Wird wäh- rend der Restwegpositionierung eine der Software−Endlagen erreicht, wird ein Anwender−QSP aus- gelöst. Ein Freifahren von der Software−Endlage ist mit der Template−Funktion ManualJog möglich. (^ 5−22) 5−49 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 86 Restwegpositionierung, z. B. "Profile3". – Das entsprechende Positionierprofil wird nach Erkennung eines Touch Probe abgefahren. 4. Übergeben Sie der Variablen g_wMotionProfileNumber den Profilnamen der auszuführenden Standardpositionierung, z. B. "Profile2". – Das entsprechende Positionierprofil wird daraufhin sofort abgefahren. 5−50 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 87 (* No reference ? *) IF NOT g_bHomePositionAvailable THEN (* Reset of state positioning *) g_bPositioningEnable:=FALSE; (* Start of reference procedure *) g_bHomingStart:=TRUE; END_IF Ausgangsaktion Homing: (* First, jump into state positioning of template *) g_bPositioningEnable:=TRUE; Transition ReferenceOk: 5−51 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 88 (* Set mode of positioning to Absolute −−> Also possible is 0 instead of Absolute *) g_byPositioningMode:=Absolute; (* Copy 2nd profile to g_wMotionProfileNumber −−> Also possible is the accordance number in enum list *) g_wMotionProfileNumber:=Profile6; Transition Trans2: 5−52 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 89: Funktion "Overchangepositioning
R / W Positionierung freigeben TRUE Wechsel in den Zustand "Positioning" FALSE Positionieren abbrechen, Wechsel in den Zustand "StandBy" g_bOverchangeEnable Bool R / W Overchange freigeben FALSE Overchange ist deaktiviert. TRUE Overchange ist freigegeben. 5−53 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 90 Das eingetragene Profil wurde abgearbeitet, der Antrieb hat "Done" die Zielposition angefahren. · Werden mehrere Profile durch Overchange verkettet, so ist die Abfrage in der Transition der g_wMotionProfileNumber = Done nur beim letzten Profil erforder- lich (siehe auch Programmierbeispiel Transition Trans3). 5−54 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 91 Double Integer Zielposition des aktuellen Profils in [inc] · 65536 [inc] º 1 Umdrehung auf Motorseite g_dnActualVelocityReal Double Integer Aktuelle Geschwindigkeit in [unit/s] · Ausgabe im Fixkommaformat mit 4 Nachkommastellen: 1 [unit/s] º 10000 5−55 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 92 R / W Parameter "Beschleunigung" für Positionierprofil 1 ... n 1 ... n 0.0001 {0.0001 unit/s 214000.0000 C3400 R / W Parameter "Verzögerung" für Positionierprofil 1 ... n 1 ... n 0.0001 {0.0001 unit/s 214000.0000 5−56 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 93 Reversieren des Antriebs. · Nach einer über Touch Probe gestarteten Restwegpositionierung wird ebenfalls eine Profilverkettung mit dem an g_wOverchangeProfileNumber anliegenden Profil durchgeführt, wenn die Endgeschwindigkeit der Restwegpositionierung ungleich "0" ist (Profil g_wAuxMotionProfileNumber). 5−57 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 94 – Diesen Schritt können Sie mit beliebig vielen Folgeprofilen wiederholen. Beispielschrittkette "OverchangeSequence" PROGRAM OverchangeSequence (* Example of a positioning sequence (* in mode Absolute with 3 destinations *) VAR_INPUT SFCInit:BOOL; (* TRUE: The sequence is fixed *) (* in step Init *) END_VAR 5−58 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 95 (* Set mode of positioning to Absolute *) (* −−> Also possible is 0 instead of Absolute *) g_byPositioningMode:=Absolute; (* Copy next profile to g_wOverchangeProfileNumber *) (* −−> Also possible is the accordance number in enum list *) g_wOverchangeProfileNumber:=11; Transition Trans2: 5−59 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 96 (* −−> Also possible is 0 instead of Absolute *) g_byPositioningMode:=Absolute; (* Copy next profile to g_wOverchangeProfileNumber *) (* −−> Also possible is the accordance number in enum list *) g_wOverchangeProfileNumber:=12; Aussgangsaktion Step3: (* Deactivation of overchange procedure *) g_bOverChangeEnable:=FALSE; Transition Trans3: 5−60 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 97: Funktion "Overridepositioning
Voraussetzung: g_bHomingDone = TRUE 2 Konstantfahrt endlos 3 Relative Positionierung · max. 2147483647 Inkremente (2 − 1) · Wegintegratoren werden vor dem Start nicht zurückge- setzt. · Voraussetzung: g_bHomingDone = TRUE und g_bHomePositionAvailable = TRUE 5−61 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 98 Positionierung mit den Profilparametern des angegebenen Profils. · Voraussetzung: g_bMotionStart = TRUE Anzeige Die Abarbeitung des eingetragenen Profils ist noch nicht abge- "Active" schlossen. Anzeige Das eingetragene Profil wurde abgearbeitet, der Antrieb hat "Done" die Zielposition angefahren. 5−62 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 99 Beim Verlassen des Zustands "Positioning" wird g_wCurrentProfileName auf "Done" gesetzt. g_wCurrentProfileNumber Word Profilnummer des gerade aktiven Profils g_bInTarget Bool Meldesignal "Zielposition erreicht" · Definition des Fensters (C3034): ^ 5−33 TRUE Die Zielposition befindet sich im über C3034 festgelegten Fenster. 5−63 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 100 · erfordert deutlich höhere Bearbeitungszeit · Weitere Informationen ^ 7−1 C3038 R / W Aktivierung Verzögerungsoverride Verzögerungsoverride deaktiviert Die Overrideverzögerung (Wert am Eingang nAccoverride_a bezogen auf die maximale Verzögerung) wird einmalig beim Profilstart übernommen. 5−64 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 101 R / W Parameter "Endgeschwindigkeit" für Positionierprofil 1 ... n 1 ... n 0.0000 {0.0001 unit/s} 214000.0000 C3600 R / W Parameter "Ruckzeit" für Positionierprofil 1 ... n 1 ... n 0.000 {0.001 s} 10.000 5−65 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 102 Verfehlen der Zielposition führen würde! Während des Positioniervorgangs wird ständig der Bremsweg anhand der aktuellen Geschwindigkeit und der eingestellten Verzögerungsrampe berechnet. Ist der Bremsweg gleich dem Restweg bis zur Zielposition, wird mit der eingestellten Verzögerungsrampe abgebremst. 5−66 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 103 Tipp! Den Override−Modus "1" können Sie dazu verwenden, z. B. zwecks Einrichtbetrieb die Taktrate des Werkzeuges zu verringern, da in diesem Modus die Kontur der Profile erhalten bleibt und sich nur die Abarbeitungsdauer verlängert. 5−67 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 104 = 0 · Wert bezieht sich auf a (eingestellte max. Beschleunigung) · 16384 º a g_byOverrideMode = 1 · Wert bezieht sich auf a (Beschleunigung des gerade aktiven Profils) profile · 16384 º a profile 5−68 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 105 Geschwindigkeitsoverride wird aktiviert (g_bExecuteVelOverride = TRUE); Änderung auf 75 % von v (g_nVelOverride_a = 12288) ‚ Erneute Geschwindigkeitsänderung auf 50 % von v (g_nVelOverride_a = 8192) ƒ Geschwindigkeitsoverride wird aufgehoben (g_bExecuteVelOverride = FALSE) 5−69 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 106 (* Set mode of positioning to Absolute *) (* −−> Also possible is 0 instead of Absolute *) g_byPositioningMode:=Absolute; (* Copy 1st profile to g_wMotionProfileNumber *) (* −−> Also possible is the accordance number in enum list *) g_wMotionProfileNumber:=Profile7; 5−70 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 107 (* Set mode of positioning to Absolute *) (* −−> Also possible is 0 instead of Absolute *) g_byPositioningMode:=Absolute; (* Copy 3rd profile to g_wMotionProfileNumber *) (* −−> Also possible is the accordance number in enum list *) g_wMotionProfileNumber:=Profile8; Transition Trans3: 5−71 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 108: Funktion "Changeprofileinterface
Profilparametern beschrieben. g_wChangeProfile ProfileNames R / W Name des Profils, das mit einer FALSE−TRUE−Flanke an g_bChangeProfile beschrie- ben wird. · War ein Schreibauftrag mit g_bChangeProfile erfolgreich, so wird g_wChangeProfile auf "0" gesetzt. 5−72 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 109 In [unit/s] * 10000 · 0 º keine Änderung des Parameters im Zielprofil. g_dnChangeJerkTime Double Integer R / W Parameter "Ruckzeit" für eine Profiländerung mit g_bChangeProfile · In [ms] · 0 º keine Ruckbegrenzung. 5−73 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 110: Funktion "Positioncorrection
Meldeausgang "Berechnung durchgeführt" FALSE Berechnung der Korrekturwerte ist noch nicht abgeschlossen. · Während die Berechnung durchgeführt wird, sollte keine Positionierung gestartet werden. TRUE Berechnung der Korrekturwerte wurde durchgeführt. g_dnCorrectionValue_p Double Integer Korrekturwert (interpolierter Positionskorrekturwert) 5−74 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 111 Diese Variable ist im Template auf "16" voreingestellt, so dass für 16 Messpunkte bereits die entsprechenden Subcodestellen angelegt sind. · Zulässig sind nur 2 −Werte, also 2, 4, 8, 16, 32, ... · Wenn Sie die Anzahl verändern, stehen Ihnen die entsprechenden Subcodestellen nach dem Kompilieren zur Verfügung. 5−75 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 112 −Werte zulässig, also z. B. 16, 32, 64, usw. · Die benötigte Rechnenzeit steigt linear mit der Anzahl der Messpunkte. Legen Sie daher die Anzahl der Messpunkte über C_byNumberOfPosCorrectionValues nicht unnötig groß an, um keine Rechenzeit zu verschwenden. 5−76 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 113 Das Ergebnis der Multiplikation (d − d ) x (P − P ) darf nicht größer 2 − 1 oder kleiner −2 sein, da ansonsten ein interner Überlauf stattfindet und das Interpolationsergebnis falsch ist! 5−77 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 114 Template Positioner Zustände & Funktionen 5.6.7 Funktion "PositionCorrection" 5−78 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 115: Parallele Prozesse "Posfunctions
Zustände & Funktionen Parallele Prozesse "PosFunctions" Parallele Prozesse "PosFunctions" Die folgende Funktion läuft als paralleler Prozess zur Zustandsmaschine und kann daher in jedem Zustand ausgeführt werden: Funktion Info ^ 5−80 TemplateControl Fehlerbehandlung und Statusabfrage 5−79 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 116: Funktion "Templatecontrol
Setzen dieser Variablen über "Set"−Anweisung möglich. · Ein Rücksetzen auf FALSE erfolgt automatisch durch das Template. TRUE Wechsel in den Zustand "Trouble" g_bUserQuickstop Bool R / W User Quickstop (Schnellhalt des Antriebssystems) TRUE User Quickstop einleiten 5−80 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 117 TRUE Die Zielposition befindet sich im über C3034 festgelegten Fenster. g_bDwellTime Bool Meldesignal "Einschwingzeit abgelaufen" · Wird beim Start einer Positionierung auf FALSE zurückgesetzt. · Definition der Einschwingzeit (C3035): ^ 5−34 TRUE Die über C3035 eingestellte Einschwingzeit ist abgelaufen. 5−81 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 118 Hinweis: Für die Übernahme geänderter Einstellungen in C3030, C3031, C3034, C3035, C3040 sowie C3041 ist ein Wechsel in den Zustand "StandBy" erforderlich! Tipp! º Die Eingabe von [unit] erfolgt im Fixkommaformat mit 4 Nachkommastellen, d. h. 1 [unit] 10000. 5−82 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 119: Auswertung Eines Anwenderstopp (Userquickstop)
Antrieb bremst über die eingestellte Quickstop−Rampe in den Stillstand und es erfolgt ein Wechsel in den Zustand "StandBy". – Die Quickstop−Rampe stellen Sie über den entsprechenden Parameter der Motorsteuerung ein (z. B. C0105 bei dem Achsmodul ECSxA). 5−83 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 120: Überwachung Auf Schleppfehler
Antrieb über die eingestellte Quickstop−Rampe in den Stillstand und es erfolgt ein Wechsel in den Zustand "Trouble". – Die Quickstop−Rampe stellen Sie über den entsprechenden Parameter der Motorsteuerung ein (z. B. C0105 beim Achsmodul ECSxA). · Die Überwachung auf Schleppfehler erfolgt in allen Bewegungszuständen des Antriebs.
Seite 121 Quittieren des Fehlers gelangen Sie zurück in den Zustand "StandBy", von dem aus Sie eine neue Positionierung starten können. · Im Zustand "ManualJog" ist ein Überfahren der Software−Endlagen nicht möglich, da der Antrieb in diesem Zustand auf die entsprechende Software−Endlage positioniert. 5−85 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 122 (* = DIGIN4 *) END_VAR Abb. 5−20 Beispiel: Endschalter am Eingang DI1/DI4 des ECSxA und Adressenübergabe an die entsprechenden Variablen. · Im Zustand "ManualJog" bremst der Antrieb über die eingestellte Quickstop−Rampe in den Stillstand und die Meldung "Fail_QSPNegLimitSwitch" bzw. "Fail_QSPPosLimitSwitch" wird angezeigt, wenn ein Endschalter angefahren wird.
Seite 123: Erweiterbare Programme (Poes)
Zusätzlich können Sie jeder Fehlernummer eine Fehlermeldung (Textmeldung) im Datentyp ErrorCode (ENUM) zuordnen. (^ 7−13) Erhält in diesem Beispiel−Netzwerk die Fehlererkennung bExampleError den Wert TRUE, so wird in der PLC "FAIL−QSP" ausgelöst und in der Fehlerauswertung der PLC die Fehlernummer "500" einge- tragen. 6−1 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 124 Erweiterte POE "UserErrors (PRG)" mit zwei Netzwerken zur Fehlerbehandlung · Denken Sie daran, wenn Sie weitere Netzwerke hinzufügen, auch die Liste der Textmeldungen im Datentyp ErrorCode (ENUM) entsprechend anzupassen: TYPE ErrorCode : ( NoError:=0, CCr:=71, UserError1:=500, UserError2:=501 END_TYPE 6−2 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 125: Positionierschrittkette − Poe "Userinterface
Wenn Sie ein eigenes Programm zur Positionierung verwenden möchten, passen Sie den Schritt "UserPosSeq" in der POE UserInterface (PRG) folgendermaßen an: 1. Entfernen Sie die Kommentare um die Anweisung UserPosSequence();. 2. Erstellen Sie eine POE mit Namen "UserPosSequence", die Ihr eigenes Programm enthält. 6−3 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 126: Verwenden Der Positionierschrittkette
Eingangsaktionen dieser Schritte bzgl. Profilnamen entsprechend an. 4. Wenn Sie der Schrittkette weitere Schritte hinzugefügt bzw. Schritte entfernt haben, stellen Sie in der Konstante C_wNumberOfMotionObjects die entsprechende Anzahl der Profile ein. (Siehe auch Kap. "Einstellungen") (^ 7−12) 6−4 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 127: Anhang
Das Task−Intervall ist mit 5 ms festgelegt und nicht zu verkürzen. Bei diesem Intervall steht für Anwenderfunktionen eine maximale Rechenzeit von 750 s (laufzeitoptimiert, C3037 = 0) bzw. s (profiloptimiert, C3037 = 1) zur Verfügung. Bei Überschreiten dieser Zeit besteht im "worst case" die Gefahr eines Tasküberlaufes. 7−1 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 128: Globale Variablen
Profilparametern beschrieben. g_wChangeProfile ProfileNames R / W Name des Profils, das mit einer FALSE−TRUE−Flanke an g_bChangeProfile beschrie- ben wird. · War ein Schreibauftrag mit g_bChangeProfile erfolgreich, so wird g_wChangeProfile auf "0" gesetzt. 7−2 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 129: Varexternalsetvalues
FALSE ä TRUE Der in der Codestelle C3012 vorgegebene Offset des Referenz- maß−Systems wird übernommen g_bHomePositionReset Bool R / W Rücksetzen der Referenz · TRUE Der Ausgang g_bHomingDone wird auf FALSE zurückge- setzt. · Der Status "Referenz bekannt" wird zurückgesetzt (g_bHomePositionAvailable = FALSE). 7−3 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 130: Varmanualjog
= TRUE: Freifahren in Richtung g_bLimitSwitchPos, bis g_bLimitSwitchNeg = FALSE 7.2.6 VarOverchange ð Eingänge Bezeichner Datentyp Zugriff Info/Einstellmöglichkeiten g_bOverchangeEnable Bool R / W Overchange freigeben FALSE Overchange ist deaktiviert. TRUE Overchange ist freigegeben. 7−4 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 131: Varoverride
Meldeausgang "Berechnung durchgeführt" FALSE Berechnung der Korrekturwerte ist noch nicht abgeschlossen. · Während die Berechnung durchgeführt wird, sollte keine Positionierung gestartet werden. TRUE Berechnung der Korrekturwerte wurde durchgeführt. g_dnCorrectionValue_p Double Integer Korrekturwert (interpolierter Positionskorrekturwert) 7−5 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 132: Varpositioning
Das eingetragene Profil wurde abgearbeitet, der Antrieb hat "Done" die Zielposition angefahren. Hinweis: Werden mehrere Profile durch Overchange verkettet, so ist die Abfrage in der Transition der g_wMotionProfileNumber = Done nur beim letzten Profil erforder- lich (siehe auch Programmierbeispiel Transition Trans3). 7−6 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 133 TRUE Die Zielposition befindet sich im über C3034 festgelegten Fenster. g_bDwellTime Bool Meldesignal "Einschwingzeit abgelaufen" · Wird beim Start einer Positionierung auf FALSE zurückgesetzt. · Definition der Einschwingzeit (C3035): ^ 5−34 TRUE Die über C3035 eingestellte Einschwingzeit ist abgelaufen. 7−7 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 134: Varpositionteach
Setzen dieser Variablen über "Set"−Anweisung möglich. · Ein Rücksetzen auf FALSE erfolgt automatisch durch das Template. TRUE Wechsel in den Zustand "Trouble" g_bUserQuickstop Bool R / W User Quickstop (Schnellhalt des Antriebssystems) TRUE User Quickstop einleiten 7−8 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 135: Vartemplatesettings (Constant)
Zugriff Info/Einstellmöglichkeiten C_wNumberOfMotionObjects Word Anzahl der Profile · Voreinstellung: 5 · Siehe auch Kap. "Einstellungen".^ 7−12 C_byNumberOf Byte Anzahl der Messpunkte für Vorschubkorrektur (Funktion PositionCorrection) · PosCorrectionValues Voreinstellung: 16 · Siehe auch Kap. "Einstellungen".^ 7−12 7−9 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 136: Vartouchprobe
Beim erneuten Wechsel in den Zustand "Positioning" gilt der zuvor abgebrochene Positioniervorgang als abgeschlossen (g_wMotionProfileNumber = Done). ð Ein−/Ausgänge ð Bezeichner Datentyp Zugriff Info/Einstellmöglichkeiten g_wAuxMotionProfileNumber ProfileNames R / W Profilname des Profils für die Restwegpositionierung 7−10 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 137: Reservierte Eingangsvariablen Des Target Interface
Target Interface übergeben, diese Variablen dürfen daher nicht parallel von der Anwenderschicht aus beschrieben werden! Bezeichner Template Positioner Winder DancerControl TensionControl g_DCTRL_bCInh1_b g_DCTRL_bTripReset_b g_DCTRL_bTripSet_b g_MCTRL_bILoad_b g_MCTRL_bNMSwt_b g_MCTRL_bPosOn_b g_MCTRL_bQspOut_b g_MCTRL_dnPosSet_p g_MCTRL_nFldWeak_a g_MCTRL_nHiMLim_a g_MCTRL_nLoMLim_a g_MCTRL_nMAdd_a g_MCTRL_nNAdapt_a g_MCTRL_nNSet_a g_MCTRL_nNStartMLim_a g_STATE_BUS_bOut_b g_STATE_BUS_bIn_b 7−11 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 138: Einstellungen
UserInterface (PRG) verwenden, müssen Sie ggf. auch die Profilnamen in den Eingangsaktionen der Schritte entsprechend anpassen. Wir empfehlen, im Namen immer auch die Nummer des Profils mit anzugeben, die mit der Subcodenummer der Profilparameter−Codestellen korrespondiert. 7−12 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 139: Fehlermeldungen − Datentyp "Errorcode (Enum)
Die Position des Touch−Probe−Sensors (X−Achse) liegt außerhalb des einstellbaren Bereichs. ü StateBusError Über den Statebus wurde ein Fehler von einem anderen Gerät gemeldet. ü OU_MCTRL_TemplateError Überspannung im DC−Zwischenkreis. ü LU_MCTRL_TemplateError Unterspannung im DC−Zwischenkreis. ü InvalidProfileData Fehler im Profilparametersatz. 7−13 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 140 Ändern Sie auf keinen Fall die Einträge der Fehlernummern 0 ... 499, da es sich hierbei um Systemfehlermeldungen der PLC handelt! · Weitere Informationen zur Fehlerbehandlung finden Sie im Kap. 6.1, "Fehlerbehandlung − POE UserErrors (PRG)". (^ 6−1) 7−14 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 141: Codeliste
Minimalwert / Maximalwert 0.0001 / 214000.0000 Initwert 360.0000 units/r Interner Minimalwert / Maximalwert 1 / 2140000000 Datentyp / externer Datentyp DINT / Festkomma Zugriff Schreiben/Lesen Reglersperre (RSP) erforderlich? Nein Bedienmodul: erforderlich? Bedienmodul−Anzeigetext Feed const GDC−Anzeigetext Vorschubkonstante 7−15 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 142 Minimalwert / Maximalwert 0 / 1 Initwert Interner Minimalwert / Maximalwert 0 / 1 Datentyp / externer Datentyp BOOL / Festkomma Zugriff Schreiben/Lesen Reglersperre (RSP) erforderlich? Bedienmodul: erforderlich? Auswahl: Noninverted Inverted Bedienmodul−Anzeigetext EncDirInv GDC−Anzeigetext Encoder−Anbaulage 7−16 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 143 0 / 65535 Initwert 100 ms Interner Minimalwert / Maximalwert 0 / 65535 Datentyp / externer Datentyp WORD / Festkomma Zugriff Schreiben/Lesen Reglersperre (RSP) erforderlich? Nein Bedienmodul: erforderlich? Nein Bedienmodul−Anzeigetext TimeHomeMlim GDC−Anzeigetext Referenzmodus 14/15: Wartezeit 7−17 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 144 1.0000 / 214000.0000 Initwert 720.0000 units/s Interner Minimalwert / Maximalwert 10000 / 2140000000 Datentyp / externer Datentyp DINT / Festkomma Zugriff Schreiben/Lesen Reglersperre (RSP) erforderlich? Nein Bedienmodul: erforderlich? Nein Bedienmodul−Anzeigetext HomingVel. GDC−Anzeigetext Referenzfahrt Geschwindigkeit 7−18 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 145 0.0001 / 214000.0000 Initwert 720.0000 units/s Interner Minimalwert / Maximalwert 1 / 2140000000 Datentyp / externer Datentyp DINT / Festkomma Zugriff Schreiben/Lesen Reglersperre (RSP) erforderlich? Nein Bedienmodul: erforderlich? Nein Bedienmodul−Anzeigetext ManualAcc. GDC−Anzeigetext Beschleunigung Handbetrieb 7−19 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 146 Initwert 50 ms Interner Minimalwert / Maximalwert 0 / 65535 Datentyp / externer Datentyp WORD / 16−Bit ohne Vorz. Zugriff Schreiben/Lesen Reglersperre (RSP) erforderlich? Nein Bedienmodul: erforderlich? Nein Bedienmodul−Anzeigetext DwellTime GDC−Anzeigetext Einschwingzeit nach Profilende 7−20 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 147 0 / 1 Initwert Interner Minimalwert / Maximalwert 0 / 1 Datentyp / externer Datentyp WORD / Festkomma Zugriff Schreiben/Lesen Reglersperre (RSP) erforderlich? Nein Bedienmodul: erforderlich? Nein Bedienmodul−Anzeigetext SWLimCtrlMode GDC−Anzeigetext Modus Überwachung der Softwareendlagen 7−21 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 148 0.0000 inc Interner Minimalwert / Maximalwert −2140000000 / 2140000000 Datentyp / externer Datentyp DINT / 32−Bit mit Vorz. Zugriff Lesen Reglersperre (RSP) erforderlich? Nein Bedienmodul: erforderlich? Nein Bedienmodul−Anzeigetext ActTargetPos GDC−Anzeigetext Aktuelle absolute Zielposition oder Distanz 7−22 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 149 Interner Minimalwert / Maximalwert 0 / 65535 Datentyp / externer Datentyp WORD / Festkomma Zugriff Schreiben/Lesen Reglersperre (RSP) erforderlich? Nein Bedienmodul: erforderlich? Nein Auswahl: StandBy Trouble ManualJog Homing Positioning Bedienmodul−Anzeigetext PosState GDC−Anzeigetext Status der Positionierung 7−23 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 150 −2147483647 / 2147483647 Datentyp / externer Datentyp DINT / 32−Bit mit Vorz. Arraygröße 10 (Wird über die globale Variable C_wNumberOfPosCorrectionValues festgelegt.) Zugriff Schreiben/Lesen Reglersperre (RSP) erforderlich? Nein Bedienmodul: erforderlich? Nein Bedienmodul−Anzeigetext CorrPosValue GDC−Anzeigetext Positionskorrekturwert 7−24 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 151 Datentyp / externer Datentyp DINT / Festkomma Arraygröße 5 (Wird über die globale Variable C_wNumberOfMotionObjects festgelegt.) Externer Datentyp / externer Datentyp Festkomma Zugriff Schreiben/Lesen Reglersperre (RSP) erforderlich? Nein Bedienmodul: erforderlich? Nein Bedienmodul−Anzeigetext Prof.FinalVel GDC−Anzeigetext Profilparameter End−Geschwindigkeit 7−25 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 152 Minimalwert / Maximalwert 0 / 4294967295 Initwert Interner Minimalwert / Maximalwert 0 / 4294967295 Datentyp / externer Datentyp DWORD / Festkomma Zugriff Lesen Reglersperre (RSP) erforderlich? Nein Bedienmodul: erforderlich? Nein Bedienmodul−Anzeigetext Templ.Version GDC−Anzeigetext Version des Templates 7−26 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 153: Visualisierungen
Template Positioner Anhang Visualisierungen Visualisierungen Alle in den Lenze Templates enthaltenen Visualisierungen sind einheitlich nach folgendem Schema aufgebaut: ‚ ƒ „ … Abb. 7−1 Grundsätzlicher Aufbau der im Template enthaltenen Visualisierung Über das Auswahlmenü können Sie die gewünschte Funktion des Templates auswählen, die daraufhin im Auswahlmenü...
Seite 154 Template Positioner Anhang Visualisierungen 7−28 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 155: Index
Digitale Eingänge zuordnen, 5−17 Voraussetzungen, 4−1 Freifahren vom Endschalter, 5−26 Istposition speichern, 5−9 ErrorCode (ENUM), 7−13 Externe Sollwerte, 5−7 Konstanten, 7−9 Konstantfahrt, 5−31 Fehlerbehandlung, 6−1 Fehlermeldungen, 7−13 Fenster für die Meldung "Zielposition erreicht" festlegen, 5−33 L_FWM, 6−1 8−1 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 156 Profiländerung während der Positionierung (Override), 2−5 Software−Endlagen, 2−6 , 5−85 Positionieren auf Software−Endlage, 5−25 Profile, Anzahl festlegen, 5−29 , 7−12 Speed−Mode, 5−31 ProfileNames (ENUM), 7−12 Speicher, 7−1 Profilgenerator (L_MCProfileGenerator), Modi des Profilgenerators, 5−38 Standard−Positionierung, 5−35 8−2 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...
Seite 157 Positioniermodi, 5−31 Touch−Probe−Auswertung, 5−48 Zustände Transitionen, 5−4 Homing, 5−13 Kurzbeschreibung, 5−2 PosFunctions (Parallele Prozesse), 5−79 Positioning, 5−27 Überschleifen (Changeover), 2−6 StandBy, 5−6 Umschalten auf externe Sollwerte, 5−8 Zustandsmaschine, 5−1 unit, 1−2 Zustandswechsel (Transitionen), 5−4 8−3 TP Positioner ECSxA 5.0 DE...

Lenze ECSxA Handbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Lenze ECSxA

Inhaltszusammenfassung für Lenze ECSxA

Inhaltsverzeichnis