Endress+Hauser Liquiline System CA80HA Betriebsanleitung Seite 124

Betrieb
10.8.2 Regler
Reglerstruktur in Laplace-Darstellung
 73 Blockschaltbild der Reglerstruktur
A Neutrale Zone
B Ausgangsbegrenzung
K Verstärkung (P-Anteil)
p
T Nachstellzeit (I-Anteil)
n
T Vorhaltzeit (D-Anteil)
v
T Zeitkonstante für die Sollwertdämpfung
w
T Zeitkonstante für Anti-Windup-Rückkopplung
wu
P Proportionaler Anteil
Die Reglerstruktur des Geräts besteht zunächst aus einer Sollwertdämpfung am Eingang, um
bei Sollwertänderungen keine sprunghafte Stellgrößenänderung hervorzurufen. Die Differenz
von Sollwert w und Regelgröße (Messwert) X ergibt die Regeldifferenz, die durch eine neutrale
Zone gefiltert wird.
Die neutrale Zone dient dazu, zu kleine Regeldifferenzen (e) zu unterdrücken. Die so gefilterte
Regeldifferenz speist nun den eigentlichen PID-Regler, der sich entsprechend den Komponen-
ten P (proportional), I (integral) und D (differentiell) in 3 Zweige aufspaltet (Reihenfolge von
oben nach unten). Der Integralzweig (Mitte) enthält zusätzlich einen sogenannten Anti-
Windup-Mechanismus für die Begrenzung des Integrators. Der D-Zweig ist um ein Tiefpassfil-
ter ergänzt, um harte D-Anteile in der Stellgröße zu dämpfen. Die Summe der 3 Zweige ergibt
die interne Reglerstellgröße, die entsprechend den Einstellungen begrenzt wird (beim PID-2s
auf -100% ... +100%).
Nicht dargestellt ist ein nachgeschaltetes Filter zur Begrenzung der Änderungsgeschwindig-
keit der Stellgröße (im Menü parametrierbar in Max y Änderung).
Im Menü parametrieren Sie nicht die Verstärkung K
portionalbereich X
124
A
(K =1/X ).
p p p
I Integraler Anteil
D Differentieller Anteil
αT Dämpfungszeitkonstante mit α = 0 ... 1
V
e Regeldifferenz
w Sollwert
x Regelgröße
y Stellgröße
sondern ihren Kehrwert, den Pro-
p
Liquiline System CA80HA
B
A0015007
Endress+Hauser