Kaskadische Regelungsstruktur - Bosch A4 Serie Betriebsanleitung

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Generator
Schwenkwinkel-
P-0-2972
sollwert Regler
Drehmoment-
begrenzung P-0-2952
Pumpe
Drucksollwert
P-0-2803
Regler
Istwerterfassung
[bar]/s
Arbeitsleitung
P-0-2957.06
Druckistwert
Druckistwert
S-0-0809
Druckvorzeichen
P-0-2951 Bit 9
Schwenkwinkel-
S-0-0882
istwert
Arbeitsleitung
P-0-2958.0.1
Schwenkwinkel-
istwert
Bosch Rexroth AG, A4... mit HS5E Vorsteuerventil/Baureihe 3x, RD 92076-01-B/10.2017
Minimalwertbildner). Mit diesem Minimalwertbildner ist sichergestellt, dass immer
nur eine der beiden Größen Druck oder Schwenkwinkel ausgeregelt wird und
dynamisch zwischen den beiden Regelungsarten umgeschaltet werden kann. Die
Ausgangsgröße der Umschaltlogik Pumpe kann über verschiedene Kennlinien und
Funktionen in der Stellgrößenanpassung Pumpe modifiziert werden und wird als
Ventilsollwert dem Ventilregler übergeben.

5.3.2 Kaskadische Regelungsstruktur

Im HydraulicDrive wird folgende Regelungsstruktrur verwendet:
XREG
[%]
Schwenkwinkel-
Sollwert-
Bearbeitung
Druck-
regler
[bar]
Abb. 4: Übersicht Regler Kaskadenstruktur
Die Kaskadenstruktur mit Druck- und Schwenkwinkelregler wird in der Betriebsart
„Druck-/Schwenkwinkelregelung" oder „Druck-/Volumenstromregelung"
aufgerufen. Der Schwenkwinkelsollwert wird in der Schwenkwinkel-
Sollwertbearbeitung mit verschiedenen Größen verrechnet. Die Ausgänge der
Schwenkwinkel-Sollwertbearbeitung und des Druckreglers werden an die
Umschaltlogik weitergeben. In der Umschaltlogik wird der für die Regelung
gültige Schwenkwinkelsollwert gebildet. In der Druckistwerterfassung werden
die verschiedenen Druckistwerte verglichen und daraus das resultierende
Vorzeichen für die Umschaltlogik generiert. Der Ausgang des Schwenkwinkelreglers
wird an die Stellgrößenanpassung weitergegeben.
VREG
SW [%]
P-0-2836
Umschalt-
logik
P-0-2992
Kaskade
P-0-2837
Schwenkwinkel-
regler
SW [%]
[%]
Stellgrößenan-
passung
P-0-2986
[%]/s
IREG
Ventil-
regler
P-0-2914