Parallele Regelungsstruktur - Bosch A4 Serie Betriebsanleitung

Es übernimmt der Regler, dessen Istwert sich am besten an den Sollwert angenähert
hat.
Für den Übergang eines Systems von einem gegebenen Anfangszustand in einen
gegebenen Endzustand wird im Allgemeinen ein schneller Übergang sowie ein
stabiler Zustand angestrebt. Um diese Anforderung zu realisieren, werden in der
Regelungstechnik verschiedene Regelalgorithmen verwendet.
Die digitale Steuerung HS5E verfügt über 4 Reglerparametersätze zur optimalen
Anpassung an anlagenspezifische Anforderungen. Hierzu werden im HydraulicDrive
nach Aktivierung des jeweiligen Reglerparametersatzes bis zu 4 Instanzen der
für die Regelung relevanten Parameter angelegt. Die Einstellung der einzelnen
Reglerparameter ist abhängig von den Regeleigenschaften der gesamten Anlage. Es
sind dabei folgende Faktoren zu berücksichtigen:
• Hydraulischer Aufbau der Anlage (z. B. Verrohrung, Abzweigungen)
• angeschlossenes Ölvolumen

5.3.1 Parallele Regelungsstruktur

Im HydraulicDrive wird folgende Regelungsstruktrur verwendet:
XREG
[%]
Schwenkwinkel-
P-0-2972
sollwert
Drehmoment-
P-0-2952
begrenzung
Pumpe
Drucksollwert
P-0-2803
Regler
[bar]
Istwerterfassung
[%]
α Ist
Schwenkwinkel-
S-0-0882
istwert
.
α Ist
Ableitung Schwenk-
P2958.0.1
winkelistwert
p Ist
Druckistwert
S-0-0809
.
p Ist
Ableitung Druck-
P-0-2957.0.6
istwert
Druckvorzeichen
P-0-2951 Bit 9
Abb. 3: Übersicht Regler Parallelstruktur
Die Parallelstruktur mit dem Druck- und Schwenkwinkelregler wird in der Betriebsart
„Druck-/Schwenkwinkelregelung" oder „Druck-/Volumenstromregelung" aufgerufen.
Der Schwenkwinkelsollwert wird in der Schwenkwinkel-Sollwertbearbeitung
angepasst, bevor dieser dem eigentlichen Schwenkwinkelregler weitergegeben wird.
Für die Pumpenregelung sind Druck- und Schwenkwinkelregler gleichzeitig aktiv und
generieren beide einen Stellwert. In der Umschaltlogik Pumpe wird im Standardfall
die kleinste Stellgröße aus diesen beiden Reglern weitergeleitet (Funktion
Schwenk-
winkel-
sollwert- [%]
bearbeitung
P-0-2992
Schwenk-
winkel-
regler
Druck-
[%]/s
regler
[bar]
[bar]/s
RD 92076-01-B/10.2017, A4... mit HS5E Vorsteuerventil/Baureihe 3x, Bosch Rexroth AG
Zu diesem Produkt
VREG
[%]
Stellgrößen-
P-0-2956
anpassung
Umschalt-
[%]
Pumpe
logik der
P-0-2986
Pumpe
Parallel
P-0-2954
[%]
Nur relevant bei geschlossenem Kreislauf
BIT-Vorzeichen:
0: wenn Druck-Istwert B > Druck-Istwert A
1: wenn Druck-Istwert B < Druck_istwert A
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Ventilregler
(100us)
Ventil-
regler
P-0-2914