Verwandte Anleitungen für Beckhoff EP7402-Serie
Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EP7402-Serie
- Seite 1 Dokumentation | DE EP7402 2-Kanal-Motor-Controller-Box für Rollenbahnsysteme 05.02.2025 | Version: 1.9...
- Seite 3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise .......................... 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 2 Produktübersicht ............................ 8 EP7402-0057 ............................ 9 2.1.1 Einführung.......................... 9 2.1.2 Technische Daten EP7402-0057 .................. 10 EP7402-0067 .......................... 12 2.2.1 Einführung........................ 12 2.2.2 Technische Daten EP7402-0067 ..................
- Seite 4 10.4 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 97 10.4.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung ................ 97 10.4.2 Versionsidentifikation von IP67-Modulen ................. 98 10.4.3 Beckhoff Identification Code (BIC) ................... 99 10.4.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC).............. 101 10.5 Support und Service........................ 103 Version: 1.9 EP7402...
- Seite 5 , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. ®...
- Seite 6 Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
- Seite 7 Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • EP7402-0067 hinzugefügt • Inbetriebnahme aktualisiert • Inbetriebnahme aktualisiert • Neue Funktionen von Firmware 05 hinzugefügt. ◦ Autoacknowledge ◦ ZPA-Kommunikation über EtherCAT • UL-Zulassung hinzugefügt • Neue Funktionen von Firmware 04 hinzugefügt. • EP7402-0167 hinzugefügt • Neue Funktionen von Firmware 03 hinzugefügt, u.a. ZPA •...
- Seite 8 Produktübersicht Produktübersicht Die folgende Tabelle zeigt die in dieser Dokumentation beschriebenen Produkte und ihre wichtigsten Unterscheidungsmerkmale. Modul Motor Motor- Weitere Funktionen Nennspannung Anschlüsse 18 … 24 V M8-Buchsen, • EtherCAT-Abzweig EP7402-0057 [} 9] B-kodiert • Versorgungsspannungs-Ausgang • Motor-Bremsausgänge 18 … 48 V M8-Buchsen, •...
- Seite 9 Produktübersicht EP7402-0057 2.1.1 Einführung 2-Kanal-Motor-Controller-Box für Rollenbahnsysteme Die EtherCAT Box EP7402-0057 bietet zwei Ausgänge mit integriertem MDR-Controller zum direkten Anschluss von 24-V-DC-Rollenmotoren oder anderen BLDC-Motoren mit max. 3,5 A. Acht zusätzliche digitale Ein-/Ausgänge erlauben den Anschluss von z. B. Lichtschranken und die Kommunikation zwischen den Modulen im SPS-losen Betrieb.
- Seite 10 Produktübersicht 2.1.2 Technische Daten EP7402-0057 Alle Werte sind typische Werte über den gesamten Temperaturbereich, wenn nicht anders angegeben. EtherCAT Anschluss Eingang und Weiterleitung: B23 ENP Hybrid-Steckverbinder EtherCAT-Abzweig: M8-Buchse, 4-polig, A-kodiert Potenzialtrennung 500 V Versorgungsspannungen Anschluss B23 ENP Hybrid-Steckverbinder Nennspannung 24 V (-15 % / +20 %) Summenstrom: I max.
- Seite 11 Produktübersicht Digitale Ein-/Ausgänge Anzahl Anschlüsse 4 x M8-Buchse Leitungslänge max. 30 m Sensorversorgung U 24 V aus der Steuerspannung U max. 0,5 A, kurzschlussfest Eingangs-Spezifikation Charakteristik Typ 3 gemäß EN 61131-2, kompatibel mit Typ 1 Eingangsfilter 10 µs Ausgangs-Spezifikation Nennspannung 24 V (-15 % / +20 %) aus der Steuerspannung U Ausgangsstrom max.
- Seite 12 Produktübersicht EP7402-0067 2.2.1 Einführung 2-Kanal-Motor-Controller-Box für Rollenbahnsysteme Die EtherCAT Box EP7402-0067 bietet zwei Ausgänge mit integriertem MDR-Controller zum direkten Anschluss von 48-V-DC-Rollenmotoren oder anderen BLDC-Motoren mit max. 3,5 A. Acht zusätzliche digitale Ein-/Ausgänge erlauben den Anschluss von z. B. Lichtschranken und die Kommunikation zwischen den Modulen im SPS-losen Betrieb.
- Seite 13 Produktübersicht 2.2.2 Technische Daten EP7402-0067 Alle Werte sind typische Werte über den gesamten Temperaturbereich, wenn nicht anders angegeben. EtherCAT Anschluss Eingang und Weiterleitung: B23 ENP Hybrid-Steckverbinder EtherCAT-Abzweig: M8-Buchse, 4-polig, A-kodiert Potenzialtrennung 500 V Versorgungsspannungen Anschluss B23 ENP Hybrid-Steckverbinder Nennspannung 24 V (-15 % / +20 %) Summenstrom: I max.
- Seite 14 Produktübersicht Digitale Ein-/Ausgänge Anzahl Anschlüsse 4 x M8-Buchse Leitungslänge max. 30 m Sensorversorgung U 24 V aus der Steuerspannung U max. 0,5 A, kurzschlussfest Eingangs-Spezifikation Charakteristik Typ 3 gemäß EN 61131-2, kompatibel mit Typ 1 Eingangsfilter 10 µs Ausgangs-Spezifikation Nennspannung 24 V (-15 % / +20 %) aus der Steuerspannung U Ausgangsstrom max.
- Seite 15 Produktübersicht EP7402-0167 2.3.1 Einführung 2-Kanal-Motor-Controller-Box für Rollenbahnsysteme Die EtherCAT Box EP7402-0167 bietet zwei Ausgänge mit integriertem MDR-Controller zum direkten Anschluss von 48-V -Rollenmotoren oder anderen BLDC-Motoren mit max. 3,5 A. Acht zusätzliche digitale Ein-/Ausgänge erlauben den Anschluss von z. B. Lichtschranken und die Kommunikation zwischen den Modulen im SPS-losen Betrieb.
- Seite 16 Produktübersicht 2.3.2 Technische Daten EP7402-0167 Alle Werte sind typische Werte über den gesamten Temperaturbereich, wenn nicht anders angegeben. EtherCAT Anschluss B23 ENP Hybrid-Steckverbinder Potenzialtrennung 500 V Versorgungsspannungen Anschluss B23 ENP Hybrid-Steckverbinder Nennspannung 24 V (-15 % / +20 %) Summenstrom: I max. 28 A bei 45 °C S,sum Stromaufnahme aus U 150 mA...
- Seite 17 Produktübersicht Digitale Ein-/Ausgänge Anzahl Anschlüsse 4 x M8-Buchse Leitungslänge max. 30 m Sensorversorgung U 24 V aus der Steuerspannung U max. 0,5 A, kurzschlussfest Eingangs-Spezifikation Charakteristik Typ 3 gemäß EN 61131-2, kompatibel mit Typ 1 Eingangsfilter 10 µs Ausgangs-Spezifikation Nennspannung 24 V (-15 % / +20 %) aus der Steuerspannung U Ausgangsstrom max.
- Seite 18 Produktübersicht Prozessabbild Der Umfang des Prozessabbilds ist einstellbar. Die EP7402 hat zwei vordefinierte Varianten des Prozessabbilds, die sogenannten "Predefined PDO Assignments". In der Werkseinstellung ist "PLC control" eingestellt. Predefined PDO Assignment Verwendung Betrieb mit einer Steuerung als zentraler Intelligenz „PLC control“ [} 18] ZPA-Betrieb „Local control“...
- Seite 19 Produktübersicht STM Status Channel n Die Eingangsvariablen “Status” enthalten die Status- Bits der Motorkanäle. Ready to enable • TRUE: alle Voraussetzungen für das Aktivieren des Motors sind erfüllt. • FALSE: Der Motorkanal kann nicht aktiviert werden (Ausgangsvariable “enable”), weil eine Fehlermeldung vorliegt.
- Seite 20 Produktübersicht STM Inputs Device „STM Inputs Device“ enthält Diagnose-Bits, die Sie nutzen können, um die Ursache einer Warnung oder eines Fehlers einzugrenzen. Siehe Kapitel Diagnose- Bits [} 79]. DO Outputs Ausgangsvariablen für die digitalen Ein‑/Ausgänge. Die unterschiedlichen Bezeichnungen „Output x“ und „Control output x“ sind nur im ZPA-Betrieb relevant. Im Betrieb ohne ZPA sind alle acht digitalen Ausgänge gleichwertig.
- Seite 21 Produktübersicht STM Target Velocity Channel n Velocity Sollgeschwindigkeit. Dieser Wert ist der Sollwert für den Geschwindigkeits-Regler. Allerdings wird jeder Wert, der kleiner ist als Parameter 80n0:09 start velocity [} 86], als null interpretiert. Einheit: °/s Acceleration Dieser Wert bestimmt die maximale Beschleunigung. Wenn dieser Wert null ist, wird die Beschleunigung nicht begrenzt.
- Seite 22 Produktübersicht 2.4.1.1 Zuordnung von Anschlüssen und Prozessdaten Steckverbinder Prozessdaten Name Funktion Eingang Ausgang Digitaler DI Inputs DO Outputs Ein-/ Ausgang Input 2 Output 2 DI Inputs DO Outputs Input 1 Output 1 Digitaler DI Inputs DO Outputs Ein-/ Ausgang Control input 2 Control output 2 DI Inputs DO Outputs...
- Seite 23 Produktübersicht 2.4.2 Prozessabbild "Local control" In der Werkseinstellung ist „Local control“ deaktiviert. Es wird bei der Inbetriebnahme des ZPA-Betriebs aktiviert. Siehe Kapitel Inbetriebnahme [} 71]. Wenn das Predefined PDO Assignment „Local control“ aktiviert ist, enthält das Prozessabbild Variablen zur Überwachung und Steuerung des ZPA-Betriebs. Der Buchstabe n dient im Folgenden als Platzhalter für die Kanal-Nummer.
- Seite 24 Produktübersicht ZNCTRL Inputs Channel n Moving EP7402 treibt den Motor aktuell an. Die Zone fördert. Zone sensor input Der aktuelle Zustand des Zonen-Sensors. Upstream control input value Der aktuelle Zustand des Steuersignals, das der Controller aus der upstream gelegenen Zone empfängt. Mit dem Wert 1 kündigt die vorhergende Zone ein Paket an.
- Seite 25 Produktübersicht ZNCTRL Outputs Channel n Reset Geben Sie eine steigende Signalflanke auf dieses Bit, um einen Fehler zu quittieren. Disable Den ZPA-Betrieb für diese Zone deaktivieren. Upstream PLC input value (verfügbar ab Firmware 05) Variable für die ZPA-Kommunikation über EtherCAT. Siehe Kapitel ZPA-Kommunikation über EtherCAT [} 69].
- Seite 26 Auswahl eines Motors Auswahl eines Motors Überprüfen Sie die folgenden Motorparameter, um herauszufinden, ob ein Motor für den Betrieb mit einer EP7402 geeignet ist. Ein Motor ist nur geeignet, wenn alle Motorparameter im zulässigen Bereich liegen. Die zulässigen Bereiche für die einzelnen Motorparameter finden Sie in den technischen Daten: •...
- Seite 27 Montage und Anschlüsse Montage und Anschlüsse Montage 4.1.1 Abmessungen Ø 4,5 Diese Abbildung zeigt stellvertretend die Abmessungen der EP7402-0057. Die Abmessungen gelten genauso für die EP7402-0067 und die EP7402-0167. Alle Maße sind in Millimeter angegeben. Die Zeichnung ist nicht maßstabsgetreu. Gehäuseeigenschaften Gehäusematerial PA66 (Polyamid)
- Seite 28 Montage und Anschlüsse 4.1.2 Befestigung HINWEIS Verschmutzung bei der Montage Verschmutzte Steckverbinder können zu Fehlfunktion führen. Die Schutzart IP67 ist nur gewährleistet, wenn alle Kabel und Stecker angeschlossen sind. • Schützen Sie die Steckverbinder bei der Montage vor Verschmutzung. Montieren Sie das Modul mit zwei M4-Schrauben an den Befestigungslöchern in den Ecken des Moduls. Die Befestigungslöcher haben kein Gewinde.
- Seite 29 Montage und Anschlüsse Anschlüsse 4.2.1 EP7402-0057 Übersicht Name Funktion EtherCAT- Steckverbinder- Anzugs- Port Drehmoment M8-Buchse 0,4 Nm Digitale Eingänge/Ausgänge [} 43] M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse, 0,4 Nm Motorkanal 1 [} 39] b-codiert M8-Buchse, 0,4 Nm Motorkanal 2 [} 39] b-codiert M8-Buchse 0,4 Nm EtherCAT-Abzweig [} 36] M8-Buchse 0,4 Nm Versorgungsspannungs-Ausgang [} 37]...
- Seite 30 Montage und Anschlüsse 4.2.2 EP7402-0067 Übersicht Name Funktion EtherCAT- Steckverbinder- Anzugs- Port Drehmoment M8-Buchse 0,4 Nm Digitale Eingänge/Ausgänge [} 43] M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse 0,4 Nm Motorkanal 1 [} 41] M8-Buchse 0,4 Nm Motorkanal 2 [} 41] M8-Buchse 0,4 Nm EtherCAT-Abzweig [} 36] M8-Buchse 0,4 Nm Versorgungsspannungs-Ausgang [} 37] B23 ENP Versorgungsspannungs- und EtherCAT-Eingang...
- Seite 31 Montage und Anschlüsse 4.2.3 EP7402-0167 Übersicht Name Funktion EtherCAT- Steckverbinder- Anzugs- Port Drehmoment M3-Buchse Erdungsanschluss [} 32] M8-Buchse 0,4 Nm Digitale Eingänge/Ausgänge [} 43] M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse 0,4 Nm Motorkanal 1 [} 39] M8-Buchse 0,4 Nm Motorkanal 2 [} 39] B23 ENP Versorgungsspannungs- und EtherCAT-Eingang [} 33] B23 ENP Versorgungsspannungs- und EtherCAT-...
- Seite 32 Montage und Anschlüsse 4.2.4 FE-Anschluss (nur EP7402-0167) Der FE-Anschluss ist als M3-Buchse ausgeführt. Er ist direkt mit der Ader „FE“ der Versorgungsspannungs- Anschlüsse X70 und X71 verbunden. Version: 1.9 EP7402...
- Seite 33 Montage und Anschlüsse 4.2.5 Versorgungsspannungen und EtherCAT 4.2.5.1 Eingang und Weiterleitung WARNUNG Spannungsversorgung aus SELV- / PELV-Netzteil! Zur Versorgung dieses Geräts müssen SELV- / PELV-Stromkreise (Sicherheitskleinspannung, "safety extra-low voltage" / Schutzkleinspannung, „protective extra-low voltage“) nach IEC 61010-2-201 verwendet werden. Hinweise: • Durch SELV/PELV-Stromkreise entstehen eventuell weitere Vorgaben aus Normen wie IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung.
- Seite 34 Montage und Anschlüsse Pinbelegung HINWEIS ist nicht verpolungsgeschützt Defekt möglich durch Verpolung. • Stellen Sie sicher, dass die Versorgungsspannung U richtig angeschlossen ist. Eingang X70 Weiterleitung X71 male female male female Aderfarbe Funktion EP7402-0057 EP7402-0067 und EP7402‑0167 gelb EtherCAT Tx + EtherCAT Tx + weiß...
- Seite 35 D: 39190202 Made in Germany BTN: 1a2b3c4d Automation GmbH & Co KG D-33415 Verl / Hülshorstweg 20 Motor CH1 DIO1 DIO3 www.beckhoff.com 24V Us 24V Us‘ (X60) X40 X60 24V Up 24V Up‘ (X61) X21 X20 Warning Supply voltage power (Up): 18...24 V DC...
- Seite 36 2 x BLDC-Motor EP7402-0057 Motor CH2 D: 39190202 Made in Germany BTN: 1a2b3c4d Automation GmbH & Co KG D-33415 Verl / Hülshorstweg 20 www.beckhoff.com 24V Us 24V Us‘ (X60) EP7402-0057 X40 X60 D: 39190202 Made in Germany 24V Up 24V Up‘ (X61) BTN: 1a2b3c4d Automation GmbH &...
- Seite 37 Montage und Anschlüsse 4.2.5.3 Versorgungsspannungs-Ausgang X60 (nur EP7402-0057 und EP7402-0067) Der Versorgungsspannungs-Ausgang ist vorgesehen für die Versorgung von EtherCAT-Geräten, die am EtherCAT-Abzweig X40 [} 36] angeschlossen sind. VORSICHT Die ausgehende Peripheriespannung Up‘ wird nicht abgeschaltet, wenn Sie die eingehende Peripheriespannung U abschalten.
- Seite 38 Made in Germany BTN: 1a2b3c4d Automation GmbH & Co KG X21 X20 D-33415 Verl / Hülshorstweg 20 Warning DIO2 DIO4 www.beckhoff.com 24V Us 24V Us‘ (X60) 2 x BLDC-Motor X40 X60 Motor CH2 24V Up 24V Up‘ (X61) Supply voltage power (Up): 18...24 V DC...
- Seite 39 Montage und Anschlüsse 4.2.6 Motor-Anschlüsse von EP7402-0057 4.2.6.1 Pinbelegung X20 und X21 Abb. 3: M8-Buchse, b-codiert Aderfarbe Funktion braun Motorphase U weiß Motorphase V blau Brems-Ausgang schwarz Motorphase W grau 4.2.6.2 Anschluss-Beispiel Pin 1 Pin 2 Pin 4 Bremse Brake Pin 3 Pin 5 EP7402 Version: 1.9...
- Seite 40 Motor CH2 EP7402-0057 D: 39190202 Made in Germany BTN: 1a2b3c4d Automation GmbH & Co KG D-33415 Verl / Hülshorstweg 20 www.beckhoff.com 24V Us 24V Us‘ (X60) X40 X60 24V Up 24V Up‘ (X61) Supply voltage power (Up): 18...24 V DC Supply voltage control (Us): 24 V DC Output motor current: 3ph, 0...Vin, 3.5 A...
- Seite 41 Montage und Anschlüsse 4.2.7 Motor-Anschlüsse von EP7402-0067 und EP7402-0167 4.2.7.1 Pinbelegung M8-Buchsen X20 und X21 Aderfarbe Funktion braun Motorphase V weiß Motorphase W blau schwarz Motorphase U 4.2.7.2 Anschluss-Beispiel Pin 4 Pin 1 Pin 2 EP7402 Version: 1.9...
- Seite 42 Montage und Anschlüsse 4.2.7.3 Status-LEDs Signal Bedeutung Motor CH1 Der Motorkanal 1 ist deaktiviert. Sie können ihn aktivieren, indem Sie „Enable“ im Prozessdatenobjekt STM Control Channel 1 [} 20] auf 1 setzen. leuchtet grün Der Motorkanal 1 ist aktiviert. leuchtet rot Der Motorkanal 1 wurde wegen eines Fehlers gesperrt. Prüfen Sie die Diagnose-Bits [} 79], um die Ursache des Fehlers zu ermitteln.
- Seite 43 Montage und Anschlüsse 4.2.8 Digitale Eingänge/Ausgänge Jeder Kanal kann wahlweise als Digital-Eingang oder als Digital-Ausgang betrieben werden. M8-Buchsen X01, X02, X05, X06 Aderfarbe Funktion Bezeichnung im ZPA-Betrieb braun : 24 V Ausgang weiß Eingang B / Ausgang B Input 2 / Control Input 4 / Control Input 2 / Input 4 / Output 2...
- Seite 44 Montage und Anschlüsse Digitaler Sensor, Dreileiter-Anschluss an Kanal A 24 V Pin 1 DIO A Pin 4 Pin 3 Abb. 5: Digitaler Sensor, Dreileiter-Anschluss Version: 1.9 EP7402...
- Seite 45 Montage und Anschlüsse UL-Anforderungen Die Installation der nach UL zertifizierten EtherCAT-Box-Module muss den folgenden Anforderungen entsprechen. Versorgungsspannung VORSICHT VORSICHT! Die folgenden genannten Anforderungen gelten für die Versorgung aller so gekennzeichneten EtherCAT- Box-Module. Zur Einhaltung der UL-Anforderungen dürfen die EtherCAT-Box-Module nur mit einer Spannung von 24 V versorgt werden, die •...
- Seite 46 Montage und Anschlüsse Entsorgung Die mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichneten Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 1.9 EP7402...
- Seite 47 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Schnellstart Dieses Kapitel beschreibt die Inbetriebnahme am Beispiel der EP7402-0057. Es gilt aber genauso für die EP7402-0067 und EP7402-0167. 5.1.1 Schritt 1: Hardware Setup 1. Einen Rollenmotor an die Buchse X20 anschließen. Die Pinbelegung finden Sie im Kapitel Motor- Anschlüsse von EP7402-0057 [} 39].
- Seite 48 Inbetriebnahme 3. Den korrekten Anschluss mithilfe der Status-LEDs kontrollieren: Sollzustand: • „24V Us“ leuchtet grün. • „24V Up“ leuchtet grün. • „L/A“ zeigt den LINK/ACT-Status der EtherCAT-Kommunikation. Version: 1.9 EP7402...
- Seite 49 Inbetriebnahme 5.1.2 Schritt 2: TwinCAT-Konfiguration 1. Die EP7402 in ein TwinCAT-Projekt einbinden. (siehe Schnellstartanleitung) ð Bei Firmware-Versionen bis einschließlich 02 erscheint ein Dialogfenster: Auf “Cancel” klicken, um das Dialogfenster zu schließen. 2. Die EP7402 auf die Werkseinstellungen zurücksetzen: Den Parameter 1011:01 auf den Wert 1684107116 setzen.
- Seite 50 Inbetriebnahme 5.1.3 Schritt 3: Parametrierung Beispiel-Parameter für einen Servomotor von Beckhoff: AM8111-0F20-0000 [} 94] 5.1.3.1 Motorparameter einstellen Vorgehensweise: 1. Die Registerkarte „CoE - Online“ öffnen. 2. Alle unten beschriebenen Parameter einstellen. Alle nicht beschriebenen Parameter in der Werkseinstellung lassen. Die Werte für die Parameter finden Sie im Datenblatt des Motors.
- Seite 51 Inbetriebnahme Bemerkung: ab Firmware 04 wird dieser Wert beim Scannen des Motors automatisch ermittelt. Siehe folgendes Kapitel Motor scannen (nur Firmware 04 und höher) [} 53]. EP7402 Version: 1.9...
- Seite 52 Inbetriebnahme 8020:09 “Start velocity” Einheit: °/s (Grad pro Sekunde) Es gibt zwei Möglichkeiten, den Wert für diesen Parameter zu berechnen: • Falls die Nenngeschwindigkeit der Förderrolle bekannt ist, nutzen Sie diese Formel: : Wert für den Parameter 8020:09 “Start velocity” start i: Übersetzungsverhältnis.
- Seite 53 Inbetriebnahme 5.1.3.2 Motor scannen (nur Firmware 04 und höher) Die folgenden Parameter werden beim Scannen des Motors ermittelt: • Der Wicklungswiderstand des Motors: Parameter 8020:04 „Phase to phase resistance“. • Reglerparameter für den Stromregler: ◦ 8023:23 „Current loop proportional gain“ ◦...
- Seite 54 Inbetriebnahme Fehlerbehebung Falls während des Scans ein Fehler auftritt, wird im Parameter FB00:03 „Response“ ein Fehlercode ausgegeben. Die folgende Tabelle zeigt die möglichen Fehlercodes: Response Bedeutung und Abhilfe 03 00 00 00 00 01 Stellen Sie sicher, dass die folgenden Bits beider Kanäle den richtigen Wert haben: •...
- Seite 55 Inbetriebnahme 5.1.3.3 Reglerparameter einstellen Vorgehensweise: 1. Die Registerkarte „CoE - Online“ öffnen. 2. Alle unten beschriebenen Parameter einstellen. Alle nicht beschriebenen Parameter in der Werkseinstellung lassen. (Detaillierte Beschreibungen der Parameter finden Sie im Kapitel Objekte zur Parametrierung [} 88].) 8023:03 “Disable motor diagnosis” Setzen Sie diesen Parameter auf TRUE.
- Seite 56 Inbetriebnahme 5.1.4 Schritt 4: Testlauf 1. Sicherstellen, dass alle vorhergehenden Schritte erfolgreich abgeschlossen wurden. 2. Jegliche Last von der Förderrolle entfernen. 3. Falls der Motor eine Haltebremse hat: die Haltebremse lösen, indem Sie „Brake output“ auf 1 setzen. 4. “Velocity” auf 50 % der Nenndrehzahl des Motors inklusive Getriebe setzen: Formel zur Berechnung von 50 % der Nenndrehzahl: n: Wert für die Ausgangsvariable “Velocity”...
- Seite 57 Inbetriebnahme Mögliche Resultate des Testlaufs • Falls sich der Motor kontinuierlich dreht: springen Sie zum nächsten Schritt [} 58] der Inbetriebnahme. • Falls sich der Motor nicht kontinuierlich dreht: ◦ Die Ausgangsvariable “Enable” auf 0 setzen ◦ Die Status-Bits in der Eingangsvariablen “Device Diag” prüfen. ◦...
- Seite 58 Inbetriebnahme 5.1.5 Schritt 5: Abschluss 1. “Enable” auf 0 setzen. 2. Den Parameter 8023:12 “Velocity loop proportional gain” auf 100 setzen. (Jeder Wert über null aktiviert den Geschwindigkeitsregler.) ð Jetzt können Sie den Motor mit den Variablen “Enable” und “Velocity” steuern. 3.
- Seite 59 Inbetriebnahme “Mechanical to electrical ratio” experimentell ermitteln Der Parameter 8020:13 “Mechanical to electrical ratio“ ist ein zentraler Parameter für den Betrieb der EP7402. Sie können diesen Parameter berechnen, falls die Polzahl und das Übersetzungsverhältnis bekannt sind. Ansonsten müssen Sie den Parameter experimentell ermitteln. Die Vorgehensweise ist abhängig von der Firmware-Version: 5.2.1 Firmware 04 und höher...
- Seite 60 Inbetriebnahme Feinabstimmung der Parameter (Tuning) 5.3.1 Ausrichtungs-Phase und Hochlauf-Phase Verwenden Sie das folgende Diagramm, um die Parameter der Ausrichtungs-Phase und der Hochlauf- Phase einzustellen. Die CoE-Indizes der Parameter stehen in dem Diagramm. Empfohlene Vorgehensweise für die Feinabstimmung eines Parameters: 1. Setzen Sie die Ausgangsvariable “Enable” auf 0 2.
- Seite 61 Inbetriebnahme 5.3.2 Geschwindigkeitsregler Der Geschwindigkeitsregler ist ein PI-Regler mit Feed Forward. Feed Forward target actual velocity velocity PI-Regler Motor Die Reglerparameter befinden sich im CoE-Verzeichnis: • Proportional-Anteil K : Parameter 80n3:12 „Velocity loop proportional gain” • Integral-Anteil T : Parameter 80n3:11 „Velocity loop integral time”...
- Seite 62 Inbetriebnahme Autoacknowledge: Fehler automatisch quittieren Diese Funktion ist ab Firmware 05 verfügbar. Falls ein Kommutierungsfehler auftritt, wird der betroffene Motorkanal deaktiviert. Die Autoacknowledge- Funktion kann den Motorkanal automatisch wieder aktivieren und den Motor erneut starten. Autoacknowledge funktioniert sowohl im Betrieb mit einer zentralen SPS als auch im ZPA-Betrieb. Auslieferungszustand Im Auslieferungszustand ist die Autoacknowledge-Funktion deaktiviert.
- Seite 63 Inbetriebnahme ZPA: Zero Pressure Accumulation Dieses Kapitel beschreibt die Konfiguration einer EP7402 für den autonomen Betrieb mit „Zero Pressure Accumulation“ (ZPA). 5.5.1 Voraussetzungen Software • Firmware-Version 03 oder höher • ESI-Version 0020 oder höher Hardware • Eine EP7402 für je zwei Zonen •...
- Seite 64 Inbetriebnahme Beispiel In diesem Beispiel wird das Verhalten der Motor-Controller zweier benachbarter Zonen dargestellt. Die beiden Zonen können sich an einer beliebigen Position innerhalb eines Rollenförderers befinden. Die Abbildungen zeigen eine Ansicht von oben. 1. Ausgangssituation: Zone A nimmt ein Paket aus der vorhergehenden Zone an. In Zone B liegt ein Paket, das aktuell nicht weiter gefördert wird.
- Seite 65 Inbetriebnahme 4. Controller A meldet an Controller B, dass er ein Paket in Zone B fördert. Beide Controller starten ihre Motoren, um das Paket weiter zu fördern. Controller A Controller B "Ein Paket kommt." 5.5.2.3 Abzugsarten Die Abzugsart bestimmt den Zeitpunkt, ab dem eine Zone als „frei“ für nachfolgende Pakete angenommen wird.
- Seite 66 Inbetriebnahme 5.5.2.4 ZPA-Betrieb mit EP7402 Eine EP7402 enthält zwei Motor-Controller. Für die Ansteuerung von zwei Zonen wird also nur eine EP7402 benötigt. ZPA-Kommunikation Im ZPA-Betrieb ist eine Kommunikation zwischen den Motor-Controllern benachbarter Zonen erforderlich. Die interne ZPA-Kommunikation zwischen den beiden Motor-Controllern innerhalb einer EP7402 erfolgt über interne Variablen.
- Seite 67 ZPA-Kommunikation mit der benachbarten EP7402. Diese Leitung entfällt, wenn die ZPA-Kommunikation über EtherCAT erfolgt, siehe Kapitel ZPA- Kommunikation über EtherCAT [} 69]. Alle benötigten Leitungen sind von Beckhoff erhältlich. Siehe Kapitel Zubehör [} 96]. Die Anschlussbelegungen finden Sie im Kapitel Anschlüsse [} 29]. Die erste Zone: Zone 1 Prinzipiell können Sie die erste Zone genauso aufbauen und verkabeln wie alle anderen Zonen.
- Seite 68 Inbetriebnahme Verbinden Sie das Signal des Sensors oder Tasters mit Pin 4 von X02 der ersten EP7402. Die Pinbelegung finden Sie im Kapitel Digitale Eingänge/Ausgänge [} 43]. Die letzte Zone In der Werkseinstellung der EP7402 stoppt der Fördervorgang, sobald ein Paket den Erfassungsbereich des Sensors der letzten Zone erreicht.
- Seite 69 Inbetriebnahme 5.5.4 ZPA-Kommunikation über EtherCAT In der Werkseinstellung der EP7402 erfolgt die ZPA-Kommunikation zu benachbarten EP7402 mittels digitaler Schaltsignale über M8-Leitungen. Dieses Kapitel beschreibt, wie Sie eine EP7402 so konfigurieren, dass die ZPA-Kommunikation stattdessen über EtherCAT erfolgt. Digitale Eingänge und Ausgänge werden verfügbar Wenn die ZPA-Kommunikation über EtherCAT erfolgt, können Sie die digitalen Eingänge und Ausgänge, die ursprünglich für die ZPA-Kommunikation genutzt wurden, anderweitig verwenden.
- Seite 70 Inbetriebnahme Variablen verknüpfen Verknüpfen Sie in der Steuerung die folgenden Variablen zwischen allen benachbarten EP7402: Upstream Downstream Variablen direkt verknüpfen Um zwei Variablen in TwinCAT direkt zu verknüpfen, gehen Sie wie folgt vor: • Eine Variable mit rechts anklicken und im Kontextmenü „Change Link…“ auswählen. •...
- Seite 71 Inbetriebnahme 5.5.5 Inbetriebnahme VORSICHT Der Motor dreht sich bei der Inbetriebnahme Verletzungen und Sachschäden sind möglich. • Stellen Sie sicher, dass sich der Motor jederzeit frei bewegen kann und dass er keine Verletzungen oder Schäden verursachen kann. 1. Beide Motor-Kanäle konfigurieren wie im Kapitel Schnellstart [} 47] beschrieben. 2.
- Seite 72 Inbetriebnahme Testlauf durchführen 1. Den Förder-Vorgang starten. Je nach Aufbau und Verkabelung des Rollenförderers wird der Fördervorgang auf eine der folgenden Arten gestartet: - Ein Paket in den Erfassungsbereich des Sensors in der ersten Zone legen. - Start-Taster drücken 2. Falls ein Fehler auftritt, der nach Überprüfung von Verkabelung und Mechanik nicht beseitigt werden konnte: - die Diagnose-Bits [} 79] prüfen.
- Seite 73 Inbetriebnahme 5.5.6 State-Machine Die Variable „Zone State“ enthält den aktuellen Zustand der ZPA-State-Machine einer Zone. EP7402 Version: 1.9...
- Seite 74 Inbetriebnahme Die folgende Abbildung zeigt die interne State-Machine einer Zone bzw. eines Kanals einer EP7402. Zur besseren Übersicht sind die folgenden Elemente nicht in der Abbildung dargestellt: • Der Zone State 5 „Disabled“. • Die Abzugsart „Train Release“. Zone state 1 Uninitialized Zone sensor Motor on...
- Seite 75 Inbetriebnahme 5.5.7 Digitale Eingänge und Ausgänge im ZPA-Betrieb HINWEIS Störung des ZPA-Betriebs Die ZPA-Kommunikation erfolgt in der Werkseinstellung über digitale Ein-/Ausgänge. Wenn Sie die digitalen Ausgänge dieser Ein-/Ausgänge über die Prozessdaten schalten, kann die ZPA-Kommunikation gestört werden. Die Folge können z.B. Kollisionen zwischen den Fördergütern sein. •...
- Seite 76 Inbetriebnahme Verfügbare Ein-/Ausgänge Wenn die ZPA-Kommunikation über digitale Ein-/Ausgänge erfolgt (Werkseinstellung), sind vier der acht digitalen Ein-/Ausgänge für die ZPA-Kommunikation reserviert. Die anderen vier digitalen Ein-/Ausgänge können Sie frei verwenden. In der Werkseinstellung sind das die Ein-/Ausgänge an den Buchsen X01 und X05 bzw. die Variablen „Input 1…4“ und „Output 1…4“: Die Zuordnung zwischen den Buchsen-Nummern und den Variablen-Namen in TwinCAT finden Sie im Kapitel Zuordnung von Anschlüssen und Prozessdaten [} 22].
- Seite 77 Inbetriebnahme Wiederherstellen des Auslieferungszustands Sie können den Auslieferungszustand der Backup-Objekte wie folgt wiederherstellen: 1. Sicherstellen, dass TwinCAT im Config-Modus läuft. 2. Im CoE-Objekt 1011:0 „Restore default parameters“ den Parameter 1011:01 „Subindex 001“ auswählen. 3. Auf „Subindex 001“ doppelklicken. ð Das Dialogfenster „Set Value Dialog“ öffnet sich. 4.
- Seite 78 Troubleshooting Troubleshooting Die folgende Tabelle zeigt eine Auswahl möglicher Probleme und Lösungen. Problem Mögliche Gründe Mögliche Lösungen Der Motor dreht sich nicht. Der Motorkanal wurde wegen 1. Prüfen Sie, ob ein Diagnose- eines Fehlers gesperrt. Bit [} 79] einen Fehler meldet. 2.
- Seite 79 Troubleshooting Diagnose-Bits Die Diagnose-Bits befinden sich im Prozessdatenobjekt „STM Inputs Device“ [} 20]. Die Diagnose-Bits zeigen Warnmeldungen und Fehlermeldungen an. • Warnmeldungen („warning“) sind vorübergehend. Eine Warnmeldung zeigt an, dass ein Messwert außerhalb des Nennbereichs liegt. Eine Warnmeldung wird aufgehoben, wenn der Messwert wieder im Nennbereich liegt. •...
- Seite 80 Troubleshooting Kanalbezogene Fehler und Warnungen Wenn ein kanalbezogener Fehler auftritt, wird nur der Motorkanal gesperrt, an dem der Fehler aufgetreten ist. Bit-Name Bedeutung Mögliche Gründe Mögliche Lösungen Drahtbruch • Eine Motorphase ist nicht • Prüfen Sie den Motor- Channel n openload richtig angeschlossen.
- Seite 81 Troubleshooting Fehler quittieren Es gibt zwei Kategorien von Fehlern, die auf unterschiedliche Art quittiert werden müssen: • Modulfehler • Kanalbezogene Fehler Um herauszufinden, zu welcher Kategorie der aktuell vorliegende Fehler gehört, schauen Sie in das Kapitel Diagnose-Bits [} 79]. Dort sind die Diagnose-Bits in die beiden oben genannten Kategorien unterteilt. Modulfehler quittieren Sie können Modulfehler auf zwei Arten quittieren: •...
- Seite 82 Außerbetriebnahme Außerbetriebnahme WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Setzen Sie das Bus-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Demontage der Geräte beginnen! Version: 1.9 EP7402...
- Seite 83 Application Hints Application Hints Motor-Diagnose Sie können den I T-Wert zur Langzeit-Diagnose und Verschleißerkennung des Motors und der Mechanik nutzen. 1. Weisen Sie den I T-Wert zu einer der Variablen “Info data” in “STM Synchron info data Channel n” zu. CoE index 80n2 “STM Features“...
- Seite 84 CoE-Parameter CoE-Parameter Verzeichnis Index (hex) Name 1000 Device type [} 93] 1008 Device name [} 93] 1009 Hardware version [} 93] 100A Software version [} 93] 100B Bootloader version 1011 Restore default parameters 1018 Identity 10F0 Backup parameter handling 1600 DO RxPDO-Map Outputs 1601 STM RxPDO-Map Control Ch.
- Seite 85 CoE-Parameter Index (hex) Name F000 Modular Device Profile F008 Code word F010 Module Profile List F081 Download revision F600 STM Device Diag data F80F STM Vendor data [} 92] F900 STM Info data [} 92] F810 ZNCTRL Device Settings [} 91] EP7402 Version: 1.9...
- Seite 86 CoE-Parameter Objekt-Beschreibungen 9.2.1 Objekte zur Parametrierung Stellen Sie diese Parameter bei der Inbetriebnahme ein. Index 8020: STM Motor Settings Ch. 1 Index 8030: STM Motor Settings Ch. 2 Zugriffsrechte: Lesen und Schreiben Index Name Beschreibung Einheit Datentyp Default Wert (hex) 8020:01 Peak current Wenn der Motorstrom diesen Wert überschreitet, wird die...
- Seite 87 CoE-Parameter Index 8022: STM Features Channel 1 Index 8032: STM Features Channel 2 Zugriffsrechte: Lesen und Schreiben Index (hex) Name Beschreibung Einheit Datentyp Default 8022:11 Select info data 1 Hier können Sie festlegen, welche Messwerte den USINT Eingangsvariablen im Prozessdatenobjekt STM Synchron info 8032:11 data Channel n [} 19] zugewiesen werden.
- Seite 88 CoE-Parameter Index 8023: STM Controller Settings 4 Ch. 1 Index 8033: STM Controller Settings 4 Ch. 2 Zugriffsrechte: Lesen und Schreiben Index (hex) Name Beschreibung Einheit Datentyp Default Wert 8023:03 Disable motor Dieser Parameter deaktiviert die Motorschutz-Funktionen für BOOL FALSE diagnosis die Dauer der Ausrichtungs-Phase.
- Seite 89 CoE-Parameter Index 8040 : ZNCTRL Settings Ch.1 Zugriffsrechte: Lesen und Schreiben Index (hex) Name Beschreibung Einheit Datentyp Default Wert 8040:01 Disable zone Den ZPA-Betrieb für diese Zone deaktivieren. BOOL FALSE 8040:03 Invert motor direction Umkehr der Drehrichtung des Motors. BOOL FALSE Falls die Motorphasen falsch herum angeschlossen wurden, dreht sich der Motor in die falsche Richtung.
- Seite 90 CoE-Parameter Index 8050 : ZNCTRL Settings Ch.2 Zugriffsrechte: Lesen und Schreiben Index (hex) Name Beschreibung Einheit Datentyp Default Wert 8050:01 Disable zone Den ZPA-Betrieb für diese Zone deaktivieren. BOOL FALSE 8050:03 Invert motor direction Umkehr der Drehrichtung des Motors. BOOL FALSE Falls die Motorphasen falsch herum angeschlossen wurden, dreht sich der Motor in die falsche Richtung.
- Seite 91 CoE-Parameter Index F810 : ZNCTRL Device Settings Zugriffsrechte: Lesen und Schreiben Index (hex) Name Beschreibung Einheit Datentyp Default Wert F810:11 Operation mode Betriebsart einstellen: • 0: PLC mode • 16 : Local control F810:13 Local control mode ZPA-Abzugsart einstellen: • 0: ZPA singulated release •...
- Seite 92 CoE-Parameter 9.2.2 Informations-Objekte Index F80F: STM Vendor data Zugriffsrechte: nur Lesen Index (hex) Name Beschreibung Einheit Datentyp Wert F80F:04 Warning temperature Interne Temperatur: Warnungs-Schwellwert. °C USINT F80F:05 Switch off Interne Temperatur: Fehler-Schwellwert. °C USINT temperature F80F:09 Amplifier switchoff UINT 18000 current F80F:0A Amplifier peak current Wenn der Ausgangsstrom den Wert dieses Parameters...
- Seite 93 CoE-Parameter 9.2.3 Standard-Objekte Index 1000 Device type Zugriffsrechte: nur Lesen Index (hex) Name Beschreibung Einheit Datentyp Wert 1000:0 Device type Bit 0 … 15: Device profile number UDINT 5001 Bit 16 … 31: Module profile number (Device profile number 5001: Modular Device Profile MDP) Index 1008 Device name Zugriffsrechte: nur Lesen Index (hex) Name...
- Seite 94 Anhang 10 Anhang 10.1 Beispiel für Motor-Parameter Parameter Beckhoff AM8111-0F20-0000 Index Name 8020:01 Maximal current 3500 8020:02 Nominal current 2850 8020:09 Start velocity 8020:13 Mechanical to electrical ratio 8020:19 Motor thermal time constant 8023:11 Velocity loop integral time 8023:12 Velocity loop proportional gain...
- Seite 95 Anhang 10.2 Allgemeine Betriebsbedingungen Schutzarten nach IP-Code In der Norm IEC 60529 (DIN EN 60529) sind die Schutzgrade festgelegt und nach verschiedenen Klassen eingeteilt. Schutzarten werden mit den Buchstaben „IP“ und zwei Kennziffern bezeichnet: IPxy • Kennziffer x: Staubschutz und Berührungsschutz • Kennziffer y: Wasserschutz Bedeutung Nicht geschützt Geschützt gegen den Zugang zu gefährlichen Teilen mit dem Handrücken.
- Seite 96 Werkzeug Bestellangabe Beschreibung ZB8801-0000 Drehmoment-Schraubwerkzeug für Stecker, 0,4…1,0 Nm ZB8801-0001 Wechselklinge für M8 / SW9 für ZB8801-0000 ZB8802-0003 Schraubwerkzeug für B23-Steckverbinder Weiteres Zubehör Weiteres Zubehör finden Sie in der Preisliste für Feldbuskomponenten von Beckhoff und im Internet auf https://www.beckhoff.com. Version: 1.9 EP7402...
- Seite 97 Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit Januar 2014 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL2872 mit Revision 0022 und Seriennummer 01200815“.
- Seite 98 10.4.2 Versionsidentifikation von IP67-Modulen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder mit einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module innerhalb einer Charge.
- Seite 99 Anhang 10.4.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 8: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
- Seite 100 Entsprechend als DMC: Abb. 9: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).
- Seite 101 ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird durch Beckhoff auch die eBIC geschrieben. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff-IO-Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; Stand 2023 ist die Umsetzung weitgehend abgeschlossen.
- Seite 102 Anhang ◦ Das Gerät muss zum Zugriff in PREOP/SAFEOP/OP sein ◦ Das Objekt 0x10E2 wird in Bestandsprodukten vorrangig im Zuge einer notwendigen Firmware‑Überarbeitung eingeführt. ◦ Ab TwinCAT 3.1. Build 4024.24 stehen in der Tc2_EtherCAT Library ab v3.3.19.0 die Funktionen FB_EcCoEReadBIC und FB_EcCoEReadBTN zum Einlesen in die PLC zur Verfügung •...
- Seite 103 Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
- Seite 104 Trademark statements Beckhoff®, TwinCAT®, TwinCAT/BSD®, TC/BSD®, EtherCAT®, EtherCAT G®, EtherCAT G10®, EtherCAT P®, Safety over EtherCAT®, TwinSAFE®, XFC®, XTS® and XPlanar® are registered trademarks of and licensed by Beckhoff Automation GmbH.
- Seite 105 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...