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Beckhoff EL3255 Dokumentation
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5-kanal potentiometerauswertung mit sensorversorgung
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Dokumentation | DE
EL3255
5-Kanal Potentiometerauswertung mit Sensorversorgung
27.05.2025 | Version: 3.4.0
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Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL3255

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL3255 5-Kanal Potentiometerauswertung mit Sensorversorgung 27.05.2025 | Version: 3.4.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ..................  9 1.5.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung ................ 9 1.5.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen................ 10 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) ...................  11 1.5.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................  13 2 Produktbeschreibung .......................... 15 Einführung ............................ 15 Technische Daten ...........................  16 Start.............................. 17...
  • Seite 4 6.2.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 156 6.2.2 Erläuterungen zur Firmware...................  159 6.2.3 Update Controller-Firmware *.efw..................  160 6.2.4 FPGA-Firmware *.rbf......................  162 6.2.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte............ 166 Firmware Kompatibilität.........................  167 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes ................ 168 Support und Service........................ 170 Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 5: Vorwort

    Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Wegweiser Durch Die Dokumentation

    Weitere Bestandteile der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt gerätespezifische Inhalte. Sie ist Bestandteil des modular aufgebauten Dokumentationskonzepts für Beckhoff I/O-Komponenten. Für den Einsatz und sicheren Betrieb des in dieser Dokumentation beschriebenen Gerätes / der in dieser Dokumentation beschriebenen Geräte werden zusätzliche, produktübergreifende Beschreibungen benötigt, die der folgenden Tabelle zu entnehmen sind.

  • Seite 8: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Korrektur Technische Daten • Update Kapitel "TwinCAT 2.1x" -> Kapitel "TwinCAT Entwicklungsumgebung" und Kapitel "TwinCAT Quick Start" • Korrektur Revisionsstand • Update Kapitel “Analogtechnische Hinweise - Spezifikationen” • Update Kapitel „Berechnung der Prozessdaten“ 0.1 - 2.0 • *archiviert* Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 9: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit Januar 2014 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL2872 mit Revision 0022 und Seriennummer 01200815“.

  • Seite 10: Versionsidentifikation Von El-Klemmen

    1.5.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder mit einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module innerhalb einer Charge.

  • Seite 11: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 12 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 13: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird durch Beckhoff auch die eBIC geschrieben. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff-IO-Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; Stand 2023 ist die Umsetzung weitgehend abgeschlossen.
  • Seite 14 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC dieses ESC, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. PROFIBUS-, PROFINET-, DeviceNet-Geräte usw. Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 15: Produktbeschreibung

    Abb. 4: EL3255 HD-EtherCAT-Klemme, 5-Kanal-Eingang, Potentiometerauswertung mit Sensorversorgung Die EtherCAT-Klemme EL3255 ermöglicht den direkten Anschluss von Potentiometern. Eine stabilisierte Spannungsversorgung in der Klemme für die angeschlossenen Potentiometer und die ratiometrische Messung der Eingangsspannung bieten die Voraussetzungen für präzises Messen. Aufgrund ihrer hohen Abtastrate stellt die kompakte, 5-kanalige EtherCAT-Klemme, zusammen mit Potentiometer- Positionsgebern, eine kostengünstige Positionserfassung dar.

  • Seite 16: Technische Daten

    Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EL3255 Anzahl der Eingänge Spannungsversorgung über Powerkontakte Technik ratiometrische Potentiometerauswertung mit eigener Versorgung, 3-Leiter-Anschluss Distributed Clocks Speisespannung Potentiometer typ. 10 V ±10% Innenwiderstand >> 100 kΩ zum Schleiferanschluss Sensorarten Potentiometer 300 Ω…50 kΩ Ausgangsstrom max. 0,3 A Gesamtspeisestrom für die Potentiometer Grenzfrequenz Eingangsfilter typ.

  • Seite 17: Start

    Produktbeschreibung Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL3255 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 29] beschrieben • konfigurieren Sie den EL3255 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 49] beschrieben. EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 18: Grundlagen Der Kommunikation

    Receiver Data - Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch gekreuzte Leitungen (Cross-Over) verwendet werden. Empfohlene Kabel Es wird empfohlen, die entsprechenden Beckhoff-Komponenten zu verwenden, z. B. - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw.
  • Seite 19 Grundlagen der Kommunikation Abb. 5: System Manager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 20: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Ist diese nicht aktiviert, wird nichts herunter geladen und die im ESC befindliche Einstellung bleibt unverändert. • Die heruntergeladenen Werte können in den ESC-Registern 400h, 410h und 420h eingesehen werden: ESC Zugriff -> Speicher (ESC Access -> Memory). Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 21: Ethercat State Machine

    Zustand sind unterschiedliche Funktionen im EtherCAT-Slave zugänglich bzw. ausführbar. Insbesondere während des Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT-Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational • Operational EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 22: Ausgänge Im Safeop

    Abhängigkeit von den Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung - z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Überwachung unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 23: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: Hier liegen die Eingangs-PDO („Eingänge“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: Hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgänge“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 24: Verfügbarkeit

    • Startup-Liste führen für den Austauschfall, • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, • Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website), • "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen • Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT 3 | PLC-Bibliothek: „Tc2_EtherCAT" und Beispielprogramm R/W CoE) Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“...

  • Seite 25: Datenerhaltung

    Dies wird für Änderungen während der Anlagenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Re Power) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten.
  • Seite 26 ◦ wird das Offline-Verzeichnis aus der ESI-Datei angezeigt; Änderungen sind hier nicht sinnvoll bzw. möglich. ◦ wird in der Identität der konfigurierte Stand angezeigt. ◦ wird kein Firmware- oder Hardware-Stand angezeigt, da dies Eigenschaften des realen Gerätes sind. ◦ ist ein rotes Offline Data zu sehen. Abb. 10: Offline-Verzeichnis Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 27 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 28: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d. h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT‑Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 29: Montage Und Verdrahtung

    • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf eine sachgemäße Erdung der Umgebung (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) zu achten. • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um die Schutzart und den ESD-Schutz zu gewährleisten. Abb. 12: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 30: Explosionsschutz

    Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!
  • Seite 31 II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA nC IIC T4 Gc Ta: -25 … +60°C II 3D KEMA 10ATEX0075 X Ex tc IIIC T135°C Dc Ta: -25 ... +60°C (nur für Feldbuskomponenten mit Zertifikatsnummer KEMA 10ATEX0075 X Issue 9) EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 32: Iecex - Besondere Bedingungen

    Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich! • Die einzelnen Klemmen dürfen nur aus dem Busklemmensystem gezogen oder entfernt werden, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wurde bzw.

  • Seite 33: Weiterführende Dokumentation Zu Atex Und Iecex

    ATEX und IECEx Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Explosionsschutz für Klemmensysteme Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen gemäß ATEX und IECEx, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Produktes zum Download zur Verfügung steht! EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 34: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. VORSICHT Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). VORSICHT For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 35: Tragschienenmontage

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befestigung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Montageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 36 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Versorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 37: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE-Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 38: Montagevorschriften Für Erhöhte Mechanische Belastbarkeit

    • Die Befestigungspunkte der Tragschiene sind in einem Abstand vom 5 cm zu setzen. • Zur Befestigung der Tragschiene sind Senkkopfschrauben zu verwenden. • Die freie Leiterlänge zwischen Zugentlastung und Leiteranschluss ist möglichst kurz zu halten; der Abstand zum Kabelkanal ist mit ca.10 cm zu einhalten. Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 39: Anschluss

    Dadurch verringert sich die Montagezeit und ein Verwechseln der Anschlussdrähte ist ausgeschlossen. Die gewohnten Maße der Klemme ändern sich durch den Stecker nur geringfügig. Der Stecker trägt ungefähr 3 mm auf; dabei bleibt die maximale Höhe der Klemme unverändert. EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 40: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Federklemmstelle gesteckt werden. Verdrahtung HD-Klemmen Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrahtung. Ultraschallverdichtete Litzen Ultraschallverdichtete Litzen An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschallverdichtete (ultraschallverschweißte) Litzen angeschlossen werden. Beachten Sie die Tabellen zum Leitungsquerschnitt [} 42]! Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 41: Verdrahtung

    ELxxxx, KLxxxx ESxxxx, KSxxxx Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 1,5 mm 0,14 ... 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 9 ... 10 mm EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 42: Schirmung

    0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschallverdichtete Litze) nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 40]) Abisolierlänge 8 ... 9 mm 4.6.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungen angeschlossen werden. Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 43: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus zu erkennen. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 20: Korrekte Positionierung Abb. 21: Inkorrekte Positionierung EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 44: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende, räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 45 Montage und Verdrahtung Abb. 23: Weitere Einbaulagen EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 46: Diagnose-Leds

    Montage und Verdrahtung Diagnose-LEDs Abb. 24: EL3255 – Diagnose-LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme gleichmäßig Zustand der EtherCAT State Machine [} 21]: PREOP = Funktion blinkend für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-...

  • Seite 47: Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung 4.10 Anschlussbelegung Abb. 25: EL3255 Die 24 V-Versorgung über die Powerkontakte wird zum Betrieb der EL3255 benötigt. Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Potentiometer 1, Speisung 0V *) Input 1 Potentiometer 1, Abgriff Potentiometer 4, Speisung 0V *) Potentiometer 2, Speisung 0V *)

  • Seite 48: Entsorgung

    Montage und Verdrahtung 4.11 Entsorgung Die mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichneten Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 49: Inbetriebnahme

    Beachten Sie dazu die Installationskapitel TwinCAT 2.x [} 86]. EtherCAT XML Device Description Sollte in Ihrem System die XML-Beschreibung ihrer EL3255 nicht vorliegen, können Sie die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterladen und entsprechend der Installationsanweisungen installieren.
  • Seite 50 5. Distributed Clocks-Betrieb Wenn Sie Distributed Clocks-Betrieb nutzen wollen, stellen Sie entsprechend die Prozessdaten und die Betriebsart um. Da es sich bei der EL3255 um ein Gerät für Eingangsdaten handelt, wird "DC-Synchron (input based)" empfohlen. Abb. 28: Betriebsart Distributed Clocks Version: 3.4.0...

  • Seite 51: Distributed Clocks Und Filter

    Objekt) bzw. über den Prozessdatenreiter (Zuordnung der PDOs) vorgenommen. Beachten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE-Hinweise: - StartUp-Liste führen für den Austauschfall - Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung - "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 52 Eine Kombination von Distributed Clock-Betrieb und Filteraktivierung ist nicht zulässig. Abb. 31: CoE, Einstellung Filter Bis auf die Filtereinstellung können für jeden Kanal unterschiedliche Werte angegeben werden. Die Einstellungen können auch über die SPS/PLC/Task zur Laufzeit z.B. mit Bausteinen aus der TcEtherCAT.lib geladen werden. Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 53 Prozessdaten [} 137]. Abb. 32: Prozessdaten für die Diagnose Für einen ordnungsgemäßen Betrieb wird die zyklische Auswertung folgender Informationen empfohlen: • Gerät EL3255 ◦ WorkingCounter WcState muss in jedem Zyklus 0 sein, sonst fand keine gültige Datenübernahme statt. ◦ Status State Der EC-Status der Klemme muss im Betrieb OP sein, also das 3.Bit gesetzt.

  • Seite 54: Twincat Quickstart

    • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
  • Seite 55 Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 56: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter „Aktionen“ → „Auswahl des Zielsystems...“, über das Symbol „ “ oder durch Taste „F8“ wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 57 Abb. 37: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den System Manager ansprechbar. EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 58 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 55] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 59 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 60 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 42: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 61 Manager nicht bekannt, was zu dieser Warnung führt. Nach dessen Bekanntgabe kommt es nicht mehr zu dieser Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS-Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS-Projekt Anfügen…“: Abb. 44: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 62 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 46: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 63 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 64 Das PLC-System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 65 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit „Ja“ zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 51: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 66: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 52: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 67 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 68 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 56: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 69 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 55] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 70 Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 60: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d. h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 71 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 61: Einfügen der Programmierumgebung in „SPS“ In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 72 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 63: Initiales Programm „Main“ des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 73 Abb. 64: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 65: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 74 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 66: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Abb. 67: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 75 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 76 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt werden. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. Abb. 70: Erzeugen eines SPS Datentyps Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 77 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 72: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. geschrieben werden. Abb. 73: Lesen einer Variable aus der Struktur der Prozessdaten EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 78 Programmstart mit Klick auf das Symbol , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: Abb. 74: TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung (VS Shell): Logged-in, nach erfolgten Programmstart Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 79 Inbetriebnahme Die beiden Bedienelemente zum Stoppen und Ausloggen führen je nach Bedarf zu der gewünschten Aktion (entsprechend auch für Stopp „umschalt-Taste + F5“ oder beide Aktionen über das „PLC“ Menü auswählbar). EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 80: Twincat Entwicklungsumgebung

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.3.1 Installation der TwinCAT Realtime-Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC-Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 81 Abb. 75: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 76: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 77: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis In beiden Fällen erscheint der folgende Dialog: EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 82 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 83 Inbetriebnahme Abb. 80: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 81: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 84 Inbetriebnahme Abb. 82: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 85 Protocol TCP/IP“ eine feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er keine Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 83: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 86: Hinweise Zur Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0025) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 87 Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibilitätsregel aus. Siehe dazu insbesondere das Kapitel „Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Beckhoff EtherCAT IO- Komponenten" und zur manuellen Konfigurationserstellung das Kapitel „Offline Konfigurationserstellung [} 91]“.

  • Seite 88: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 89 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 90: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.3.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 90: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 91: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 91: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT-Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 93: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 92: Auswahl Des Ethernet-Ports

    Es können nur Ethernet-Ports für ein EtherCAT-Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT- Realtime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 80]. Definieren von EtherCAT-Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 93 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 97: Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 94: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
  • Seite 95 Abb. 100: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT-System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 96: Online Konfigurationserstellung

    Abb. 103: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Abb. 104: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 97: Funktionsweise Online Scan

    Konfigurationserstellung verwendet werden sondern ggf. zum Vergleich [} 101] mit der festgelegten Erst- Konfiguration. Hintergrund: da Beckhoff aus Gründen der Produktpflege gelegentlich den Revisionsstand der ausgelieferten Produkte erhöht, kann durch einen solchen Scan eine Konfiguration erzeugt werden, die (bei identischem Maschinenaufbau) zwar von der Geräteliste her identisch ist, die jeweilige Geräterevision unterscheiden sich aber ggf.
  • Seite 98 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 99 Abb. 113: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 114: TwinCAT kann auch über einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TC2; rechts TC3) Das EtherCAT-System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden. EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 100 ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Es sind die Verbindungen und Teilnehmer gezielt zu überprüfen, z. B. durch den Emergency Scan. Der Scan ist dann erneut vorzunehmen. Abb. 116: Fehlerhafte Erkennung Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 101: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte...
  • Seite 102 Abb. 119: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT-System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
  • Seite 103 • PDO (Prozessdaten: Reihenfolge, SyncUnit SU, SyncManager SM, EntryCount, Entry.Datatype) Bei Geräten der AX5000-Familie wird diese Funktion intensiv verwendet. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 104: Ethercat-Teilnehmerkonfiguration

    EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). Karteireiter „Allgemein“ Abb. 124: Karteireiter „Allgemein“ Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 105 Zeigt die (Allgemeine Slave PDO-) Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (Process Data Objects, PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 106 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT-Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.

  • Seite 107: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 108 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 109 Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 110 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter „Online“ Abb. 131: Karteireiter „Online“ Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 111 Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Abb. 132: Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Betriebsart Auswahlmöglichkeiten (optional): • FreeRun • SM-Synchron • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmenden Einstellungen… TwinCAT-Uhr EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 112: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    Inbetriebnahme Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.3.7.1 Detaillierte Beschreibung des Karteireiters „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf. Wenn das EtherCAT-Gerät eine Mailbox hat, wird der SM0 für den Mailbox-Output (MbxOut) und der SM1 für den Mailbox-Intput (MbxIn) benutzt.
  • Seite 113 Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 107] betrachtet werden. PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 114: Import/Export Von Ethercat-Teilnehmern Mittels Sci Und Xti

    • innerhalb der TwinCAT‑Umgebung: Export/Import als xti‑Datei oder • außerhalb, d.h. TwinCAT‑Grenzen überschreitend: Export/Import als sci‑Datei. Zur Veranschaulichung im Folgenden ein Beispiel: eine EL3702‑Klemme in Standard‑Einstellung wird auf 2‑fach Oversampling umgestellt (blau) und das optionale PDO „StartTimeNextLatch“ wahlweise hinzugefügt (rot): Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 115: Das Vorgehen Innerhalb Twincat Mit Xti-Dateien

    Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert. 5.3.8.2 Das Vorgehen innerhalb TwinCAT mit xti‑Dateien Jedes IO Gerät kann einzeln exportiert/abgespeichert werden: Die xti‑Datei kann abgelegt: und in einem anderen TwinCAT System über „Insert Existing item“ wieder importiert werden: EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 116: Das Vorgehen Innerhalb Und Außerhalb Twincat Mit Sci-Datei

    • Falls TwinCAT offline ist (es liegt keine Verbindung zu einer laufenden realen Steuerung vor) kann eine Warnmeldung erscheinen, weil nach Ausführung der Funktion das System den Versuch unternimmt, den EtherCAT-Strang neu zu laden, ist in diesem Fall allerdings nicht ergebnisrelevant und kann mit Klick auf „OK“ bestätigt werden: Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 117 Die konfigurierte Zykluszeit wird exportiert. Üblicherweise ist diese netzwerkabhängig und time(0x1C3x.2) kann nicht immer vorab bestimmt werden. Referenz auf die ursprüngliche ESI Datei. Export SCI Datei speichern. • Bei Mehrfachauswahl ist eine Listenansicht verfügbar (Export multiple SCI files): • Auswahl der zu exportierenden Slaves: EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 118 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
  • Seite 119 Inbetriebnahme • SCI‑Geräte anzeigen und gewünschtes Gerät auswählen und einfügen: Weitere Hinweise • Einstellungen für die SCI‑Funktion können über den allgemeinen Options Dialog vorgenommen werden (Tools → Options → TwinCAT → Export SCI): Erläuterung der Einstellungen: EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 120 Standard Einstellung, ob die Module bestehen bleiben. Generic Reload Devices Einstellung, ob vor dem SCI Export das Kommando „Reload Devices“ ausgeführt wird. Dies wird dringend empfohlen, um eine konsistente Slave‑Konfiguration zu gewährleisten. SCI‑Fehlermeldungen werden bei Bedarf im TwinCAT Logger Output‑Fenster angezeigt: Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 121: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Für Einen Ethercat-Slave

    Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig), siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT-Slaves entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. Grundlegende EtherCAT-Slave Diagnose in der PLC. EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 122 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT-Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 123: Diagnoseinformationen

    CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT-Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 124 Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT-Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind im TwinCAT System Manager ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Abb. 136: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 125 System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT-Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT-Masters gesetzt: • EtherCAT-Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 126 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z. B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT-Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 127 (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. Abb. 140: Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 128 Inbetriebnahme Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 141: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 129: Prozessdaten Und Betriebsmodi

    Eine Reduzierung der Kanäle kann sinnvoll sein, wenn weniger als 5 Potentiometer angeschlossen werden und die entsprechend leuchtenden Error-LEDs das Erscheinungsbild stören würden. 5.5.1.3 Prozessdatenfluss Der interne Datenfluss der EL3255 zeigt die Reihenfolge der mathematischen Operation auf dem Messwert auf: Abb. 142: Datenfluss der EL3255 Im Ablauf: 1.
  • Seite 130 Inbetriebnahme Abb. 143: Error- und Overrange-Prüfung 5.5.1.4 Betriebsmodi Die EL3255 unterstützt drei verschiedene Betriebsmodi: • Freerun (Filter ein, Timer-Interrupt) • Synchron (Filter aus, SyncManager-Interrupt) • Distributed Clock-getriggert (DC-Sync-Interrupt) Nach folgendem Entscheidungsbaum ist die für die Applikation erforderliche Betriebsart auszuwählen: Version: 3.4.0...
  • Seite 131 Inbetriebnahme Abb. 144: Betriebsmodi der EL3255 Durch Aktivieren/Deaktivieren der Filter über den Index wechselt die Klemme zwischen den Betriebsarten Freerun (Filter an) und Synchron. Dies geschieht während die Klemme im OP-Betrieb bleibt. Durch die Umstellung können verlängerte Abtastzeiten auftreten sowie Sprünge in den Prozessdaten, bis die Filter eingeschwungen sind.
  • Seite 132 Inbetriebnahme Filter-Betrieb (FIR-und IIR), Index 0x8000:06 [} 144], 0x8000:15 [} 144] Die EL3255 ist mit einem digitalen Filter ausgestattet, das je nach Einstellung die Charakteristik eines Filter mit endlicher Impulsantwort (Finite Impulse Response filter, FIR-Filter) oder eines Filter mit unendlicher Impulsantwort (Infinite Impulse Response filter, IIR-Filter), annehmen kann. Der Filter ist per default deaktiviert.

  • Seite 133: Limitauswertung, Index 80N0:07

    Zur Übertragung der Limit-Information definieren Sie deshalb ein Eingangsbyte (z. B. siehe Abb. Definition Eingangsbyte ), und verlinken Sie den Limit mit dem VariableSizeMismatch-Dialog, wie im Kapitel Hinweis zum 1-Byte-Status früherer EtherCAT Klemmen [} 141] beschrieben. Abb. 146: Definition Eingangsbyte • Zusätzliche Task Im System Manager können 2-Bit-Variablen angelegt werden. EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 134 5000 0x03 , (Limit 1, Grenzbereich erreicht) 0x02 , (Limit 2, Grenzbereich unterschritten) 5.5.1.6 Siemens Bits, Index 80n0:05 Mit Setzen dieses Bits werden auf den niedrigsten 3 Bits im Status-Wort Statusanzeigen eingeblendet. Im Fehlerfall "Overrange" bzw. "Underrange" wird Bit 0 gesetzt. Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 135: Anwendungshinweise

    Fall kann die Schleifer-Drahtbrucherkennung abgeschaltet werden, um Fehlalarme zu vermeiden. Die Schleifer-Drahtbrucherkennung erfolgt durch zyklische Spannungsimpulse. Die Impulse sind von außen messbar (wenn der Schleifer nicht auf Masse liegt), gehen aber nicht in das Messergebnis des Kanals ein. EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 136 Verstärkung ändern (Filter Einstellungen) Messbereich Eingangspegel überschritten reduzieren, Verstärkung ändern (Filter Einstellungen) Messfehler allgemein z.B. Leitungsbruch oder Kurzschluss Synchronisierungs- Master-Jitter zu hoch, DC fehler abgeschaltet  1 interner Datenfehler Datenübertragung kontrollieren  1 interner Datenfehler Datenübertragung kontrollieren Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 137: Prozessdaten

    Ab TwinCAT 2.11 können bei den lt. ESI/XML-Beschreibung dafür vorgesehenen EtherCAT-Geräten die Prozessdaten für Input und Output gleichzeitig durch entsprechende vordefinierte Sätze aktiviert werden, die so genannten "Predefined PDO". Die EL3255 verfügt im Tab "Process Data" Abb. 149: Reiter “Process Data” über folgende "predefined PDO" Sätze (nur Eingangsdaten): Abb. 150: TwinCAT Systemmanager mit der PDO-Auswahl...
  • Seite 138 2 Ch. Standard 0x1A00 0x1A02 1 Ch. Standard 0x1A00 5 Ch. Compact 0x1A01 0x1A03 0x1A05 0x1A07 0x1A09 DC-synchron 5 Ch. Standard 0x1A00 0x1A02 0x1A04 0x1A06 0x1A08 Erläuterung der Prozessdaten Das Default-Prozessabbild (5 Ch. Standard) umfasst folgende Daten: Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 139 Inbetriebnahme Abb. 151: Standard Prozessabbild EL3255 Die EL3255 (A) verfügt über 2-Byte-Variablen mit unterschiedlichen Bitbedeutungen. Diese sind im Baum aufklappbar sichtbar (A). Sie werden auch in der Detailansicht (B) dargestellt, wenn die entsprechende Anzeigefunktion (C) aktiviert ist. Über die Predefined PDO (D) können alternative Prozessabbilder eingestellt werden.
  • Seite 140 Portnummer. Wird für azyklische Zugriffe zur Laufzeit auf das CoE benötigt. Auswertung Für den regulären Betrieb der EL3255 (wie für jede analoge Eingangsklemme) ist über die Diagnosetiefe wie folgt vorzugehen: • Feldbus/EtherCAT ◦ zyklische Kontrolle von DevState • Gerät/EL3255 ◦...
  • Seite 141 Multiplikationen der Messwert kleiner als 32767 / 4 beträgt. Hinweis zum 1-Byte-Status früherer EtherCAT Klemmen Bisherige Analoge Eingangsklemmen von Beckhoff (z. B. EL31x2) verfügten über ein Status-Byte statt des nun implementierten Status-Word und damit ein 3-Byte-Interface. Erweiterte Diagnosemöglichkeiten bieten nun 8 zusätzliche Bits, wodurch das Default-Prozessabbild der EL31xx nun 4 Byte umfasst, Status-Word und Value-Word.
  • Seite 142 Checkbox AllTypes. Dadurch werden auch Variablen mit differierender Größe zur Verlinkung angeboten. Wählen Sie die entsprechende 1-Byte-Eingangsvariable Ihrer Applikation, im folgenden SizeMismatch- Dialog wird die Überdeckung von 8 Bit bestätigt, Abb. Element-orientiertes Prozessabbild unter TwinCAT 2.10. Abb. 154: 4-Byte-Interface der EL31xx mit bestehendem 3-Byte-Interface im Projekt verbinden Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 143: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    5.5.4 Objektbeschreibung und Parametrierung Einstellung der Filtereigenschaften nur über Index 0x8000:15 Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Klemmen EL3255 zentral über den Index 0x8000:15 (Kanal 1) eingestellt. EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description.
  • Seite 144 1 = 25 kOhm, 2 = 50 kOhm Einstellung der Filtereigenschaften nur über Index 0x8000:15 [} 144] Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Klemmen EL3255 zentral über den Index 0x8000:15 [} 144] (Kanal 1) eingestellt. Index 8047 AI Device Settings Index (hex) Name...

  • Seite 145: Eingangsdaten

    CoE Profil (5001). Das Hi- (19665801 Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile. Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL3255 EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 146 AI TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 2 UINT8 0x06 (6 Compact Ch.1 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 00 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 2 übertragen werden dürfen Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 147 AI TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 8 UINT8 0x06 (6 Compact Ch.4 1807:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 06 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 8 übertragen werden dürfen EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 148 Index 1A01 AI TxPDO-Map Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x01 (1 Compact Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry UINT32 0x6000:11, 16 0x11 (Value)) Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 149 Index 1A05 AI TxPDO-Map Compact Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x01 (1 Compact Ch.3 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs), entry UINT32 0x6020:11, 16 0x11 (Value)) EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 150 Index 1A09 AI TxPDO-Map Compact Ch.5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A09:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x01 (1 Compact Ch.5 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6040 (AI Inputs), entry UINT32 0x6040:11, 16 0x11 (Value)) Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 151 TxPDO Mapping Objekts) (6660 1C13:04 Subindex 004 4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A06 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) (6662 1C13:05 Subindex 005 5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A08 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) (6664 EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 152 F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0001 (1 modules Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 153 Max. Subindex UINT8 0x04 (4 F010:01 SubIndex 001 AI Profile UINT32 0x00000140 (320 F010:02 SubIndex 002 AI Profile UINT32 0x00000140 (320 F010:03 SubIndex 003 AI Profile UINT32 0x00000140 (320 F010:04 SubIndex 004 AI Profile UINT32 0x00000140 (320 EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 154: Anhang

    Anhang Anhang EtherCAT AL Status Codes Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 155: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Ep/Epp/Erpxxxx

    Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EP/EPP/ERPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT-Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK, EP, EPP und ERP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT 3-Installation...

  • Seite 156: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Die Gerätebeschreibung ESI wird auf dem Slave lokal gespeichert und beim Start geladen. Jede Gerätebeschreibung hat eine eindeutige Kennung aus Slave-Name (9-stellig) und Revision-Nummer (4- stellig). Jeder im System Manager konfigurierte Slave zeigt seine Kennung im EtherCAT-Reiter: Abb. 155: Gerätekennung aus Name EL3204-0000 und Revision -0016 Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 157: Update Von Xml/Esi-Beschreibung

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 158 • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 159: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s. Abb. Auswahl des neuen ESI. Die CheckBox Show Hidden Devices zeigt auch ältere, normalerweise ausgeblendete Ausgaben eines Slave. Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 159: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen werden.

  • Seite 160: Update Controller-Firmware *.Efw

    Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespeichert. Es wird durch ein FW-Update im Allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 161 Anhang Abb. 162: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT-Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 162: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 163 Abb. 164: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL3255 Version: 3.4.0...
  • Seite 164 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 165 • Wählen Sie im TwinCAT System Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 166: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 166: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. Version: 3.4.0 EL3255...

  • Seite 167: Firmware Kompatibilität

    Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.

  • Seite 168: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    • Dieser Reset-Vorgang kann auch als erster Eintrag in die StartUp-Liste des Slaves mit aufgenommen werden, z. B. im Statusübergang PREOP->SAFEOP oder, wie in Abb. CoE-Reset als StartUp-Eintrag, bei SAFEOP->OP Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. Version: 3.4.0 EL3255...
  • Seite 169 Anhang Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart (FW Erstellung ca. vor 2007) lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore-Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL3255 Version: 3.4.0...

  • Seite 170: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 171 , XFC , XTS and XPlanar are registered trademarks of and licensed by Beckhoff Automation GmbH. Third-party trademark statements DeviceNet and EtherNet/IP are trademarks of ODVA, Inc. DSP System Toolbox, Embedded Coder, MATLAB, MATLAB Coder, MATLAB Compiler, MathWorks, Predictive Maintenance Toolbox, Simscape, Simscape™...
  • Seite 172 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/EL3255 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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