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CAN Betriebsanweisung T601
6 CANopen Protokoll
Das Kapitel CANopen Protokoll enthält die wichtigsten Informationen, die der Anwender benötigt, um den
T601 mit einem CANopen-Manager zu verbinden und in Betrieb zu nehmen. Der CANopen-Manager kann ein
PC mit CAN-Karte, eine SPS oder z.B. auch ein Regler sein.
6.1 Allgemeines
Die Belegung der Identifier durch das Gerät erfolgt entsprechend dem Predefined Connection Set, welches im
CANopen Kommunikationsprofil DS-301 beschrieben ist. Die folgende Tabelle stellt die Bereiche für die
verschiedenen Dienste dar.
Object
Network Management
SYNC
EMERGENCY
PDO 1 (Senden)
PDO 2 (Senden)
PDO 3 (Senden)
PDO 1 (Empfangen)
SDO (Senden)
SDO (Empfangen)
Heartbeat / Boot-up
Tabelle C4: Verteilung der Identifier
Die Übertragungsrichtung (senden/empfangen) ist aus der Sicht des T601 angegeben.
6.2 Network Management
Durch Network Management Botschaften wird der Zustand des Gerätes geändert (Stop / Pre-Operational /
Operational).
6.2.1.1 Start Node
ID
DLC
B0
0
2
01h
Node = Moduladresse, 0 = alle Module
Über den Befehl „Start Node" wird der CAN-Knoten in den Operational Modus gesetzt. In diesem Zustand
kann der Knoten über PDOs kommunizieren.
6.2.1.2 Stop Node
ID
DLC
B0
0
2
02h
Node = Moduladresse, 0 = alle Module
Der Befehl „Stop Node" setzt den Knoten in den Stop Modus. In diesem Zustand kann keine Kommunikation
über SDOs oder PDOs erfolgen.
6.2.1.3 Enter Pre-Operational
ID
DLC
B0
0
2
80h
Node = Moduladresse, 0 = alle Module
Der Befehl „Enter Pre-Operational" setzt den Knoten in den Pre-Operational Modus. In diesem Zustand kann
keine Kommunikation über PDOs erfolgen.
Revision 001
COB-ID
0
128 (80h)
129 (81h) – 255 (FFh)
385 (181h) – 511 (1FFh)
641 (281h) – 767 (2FFh)
897 (381h) – 1023 (3FFh)
513 (201h) – 639 (27Fh)
1409 (581h) – 1535 (5FFh)
1537 (601h) – 1663 (67Fh)
1793 (701h) – 1919 (77Fh)
B1
Node
B1
Node
B1
Node
Index
-
1005h, 1006h, 1007h
1014h, 1015h
1800h
1801h
1802h
1400h
1200h
1200h
1016h, 1017h
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