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Frequenz Mess- und Schaltgeräte
Betriebsanweisung für die CAN Schnittstelle
Zweikanaliger Tachometer mit digitalen und analogen Ein- bzw. Ausgängen
JAQUET AG , Thannerstrasse 15, CH-4009 Basel
Tel. +41 61 306 88 22 Fax +41 61 306 88 18 E-Mail: info@jaquet.com
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WH, 19.01.2012
MBa, 19.01.2012
MultiTasker T601
•
T601.50: Art. Nr.: 384Z-05602 (AC Variante)
•
T601.10: Art. Nr.: 384Z-05603 (DC Variante)
Document status:
APPROVED
Document Nr.:
Document Revision:
120007
001
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Verwandte Anleitungen für JAQUET MultiTasker T601
Inhaltszusammenfassung für JAQUET MultiTasker T601
- Seite 1 T601.50: Art. Nr.: 384Z-05602 (AC Variante) • T601.10: Art. Nr.: 384Z-05603 (DC Variante) JAQUET AG , Thannerstrasse 15, CH-4009 Basel Tel. +41 61 306 88 22 Fax +41 61 306 88 18 E-Mail: info@jaquet.com Last change by: Checked by: Document status: Document Nr.:...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG Inhalt SICHERHEITSHINWEIS GENERELL ANSCHLUSSBELEGUNG Verdrahtung CAN Bus Stecker Terminierung PARAMETRIERUNG DES T601 Adressierung Node ID Baudraten CAN binary inputs DIAGNOSE CANOPEN PROTOKOLL Allgemeines Network Management SDO-Kommunikation 6.3.1 SDO-Fehlermeldungen Objektverzeichnis 6.4.1 Kommunikationsprofil 6.4.2 Herstellerspezifische Objekte 6.4.3 Geräteprofil... -
Seite 3: Sicherheitshinweis
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 1 Sicherheitshinweis Die Tachometer der T601 Serie dürfen nur durch geschultes Personal angeschlossen werden. Sobald ein angeschlossener Stromkreis gefährliches Potential (elektrische Spannung) haben kann, können auch andere Komponenten des Tachometers gefährliche Spannungen aufweisen. (Die Tachometer der Serie T601 generieren selber keine gefährlichen Spannungen.) -
Seite 4: Generell
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 2 Generell Diese Betriebsanleitung ist eine Erweiterung zur Betriebsanleitung vom T601. Es beschreibt die CAN Schnittstelle vom T601. Die CAN Schnittstelle ist kompatibel mit den CAN Spezifikationen 2.0A Alle analogen und digitalen Ein- und Ausgänge des T601 sind im CANopen Device Profile DS-404 abgebildet. -
Seite 5: Anschlussbelegung
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 3 Anschlussbelegung 3.1 Verdrahtung CAN Bus Stecker Der 9 polige D-Sub CAN-Stecker entspricht CIA 102 DS. Bezeichnung Funktion CAN_L CAN-Datenleitung (dominant low) CAN_GND CAN Masse (CAN_SHLD) CAN Schirm (optional) Masse (optional) CAN_H CAN-Datenleitung (dominant high) -
Seite 6: Parametrierung Des T601
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 4 Parametrierung des T601 Die Parametrierung der CAN Einstellungen des T601 wird mit der mitgelieferten Konfigurationssoftware eingestellt (siehe Konfiguration > CAN). Die Geschwindigkeit, die Node ID und die Einstellung ob die Can Binäreingänge freigeschaltet sind, werden im nichtflüchtigen Speicher des T601 gespeichert (nicht aber den Zustand der CAN Binäreingänge). - Seite 7 CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG CAN Binäreingänge Systemlimiten freischalten Bit 0 – CAN Eingang 1 Binär 1 Binäreingang 1 ≥1 Bit 1 – CAN Eingang 2 Binär 2 Binäreingang 2 ≥1 Bit 2 – CAN Eingang 3 Revision 001 7/24...
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Seite 8: Diagnose
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 5 Diagnose Auf der Statusseite der Konfigurationssoftware werden die Zustände von dem CAN Netzwerk (NMT) und Status CAN Bus/Gerät angezeigt. Die möglichen Statusse sind in den folgenden Tabellen aufgeführt. Network (NMT) stopped state preoperational state... -
Seite 9: Canopen Protokoll
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 6 CANopen Protokoll Das Kapitel CANopen Protokoll enthält die wichtigsten Informationen, die der Anwender benötigt, um den T601 mit einem CANopen-Manager zu verbinden und in Betrieb zu nehmen. Der CANopen-Manager kann ein PC mit CAN-Karte, eine SPS oder z.B. auch ein Regler sein. -
Seite 10: Reset Node
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 6.2.1.4 Reset Node Node Node = Moduladresse, 0 = alle Module Node = Moduladresse, 0 = alle Module Über den Befehl „Reset Node“ wird ein Hardware-Reset des Knoten ausgeführt. Nach dem Reset befindet sich der Knoten im Pre-Operational Modus und sendet die „Boot-up Message“. -
Seite 11: Objektverzeichnis
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 6.4 Objektverzeichnis Dieses Kapitel beschreibt die in dem T601 implementierten Objekte. Für weitergehende Informationen wird auf das CANopen Kommunikationsprofil DS-301 sowie das Geräteprofil DS-404 verwiesen. Die in dem T601 implementierten Objekte sind in einem "Electronic Data Sheet" (EDS) hinterlegt. Die EDS- Datei mit der Bezeichnung jaquet_t601_v01.eds ist auf der mitgelieferten CD enthalten. - Seite 12 CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 6.4.1.1 Index 1000h Geräte Profil Über den Index 1000h kann das Geräte-Profil abgefragt werden. Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert Unsigned32 Device Profile 0002 0194h Das Objekt kann nur gelesen werden. Es wird nur Sub-Index 0 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert.
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Seite 13: Index 1008H Geräte Bezeichnung
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG Beispiel: Parameter lesen, Modul-ID = 2, Index = 1003h 602h Als Antwort erhalten Sie den Status des Fehler-Registers des 2. letzten Fehlers des Gerätes. 6.4.1.4 Index 1008h Geräte Bezeichnung Über den Index 1008h kann die Geräte-Bezeichnung abgefragt werden. -
Seite 14: Index 1014H Cob-Id Für Die Emergency Nachricht
Vendor ID Die Vendor ID ist eine eindeutige Hersteller-Kennzeichnung, welche durch die CAN in Automation (CiA) zentral vergeben und verwaltet wird. Die Vendor-ID 0x000001D4 ist der Firma Jaquet AG zugeordnet. Product Code Der Product Code ist ein herstellerspezifischer Code, welcher momentan den Wert “0“ hat. -
Seite 15: Herstellerspezifische Objekte
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 6.4.1.11 Index 1029h Fehler Verhalten Wenn eine Betriebsstörung (CAN) erkannt wird und das Gerät befindet sich im Operational Modus, so wird das Gerät automatisch in den Pre-operational Modus geschaltet. Über den Index 1029h kann das Verhalten geändert werden. -
Seite 16: Index 2001H Digitale Eingänge Can
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG Die Binär-Eingänge B1 und B2 sind folgendermassen codiert: Wert Beschreibung xxxxxxx1b Binär Eingang B1 aktiv xxxxxxx0b Binär Eingang B1 nicht aktiv xxxxxx1xb Binär Eingang B2 aktiv xxxxxx0xb Binär Eingang B2 nicht aktiv Binäre Ausgänge T601 Relais 1-4 und OC 1-2 Die Ausgänge Relais 1-4 und Open Collector 1-2 sind folgendermassen binär codiert:... -
Seite 17: Geräteprofil
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 6.4.3 Geräteprofil T601 enthält folgende Objekte aus dem Geräteprofil DS-404: Index Name 6131h AI PV Physical Unit 6132h AI PV Decimal Digits 9130h AI Process Value (PV) Tabelle C9: Unterstützte Objekte des Geräteprofils Die Werte die aus dem Geräteprofil DS-404 gelesen werden können sind die 3 physikalisch Eingänge am T601: Frequenzeingang S1, Frequenzeingang S2 und Analog In (0..20mA oder PT100) sowie 2 physikalische... -
Seite 18: Knotenüberwachung
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 6.5 Knotenüberwachung Zur Überwachung eines CANopen Gerätes sind zwei Mechanismen (Protokolle) möglich: Heartbeat Protokoll Node Guarding (Es wird von der CAN in Automation empfohlen, zur Überwachung nur noch das Heartbeat-Protokoll einzusetzen (CiA AN 802 V1.0: CANopen statement on the use of RTR-messages).) 6.5.1 Heartbeat Protokoll... -
Seite 19: Node Guarding
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 6.5.1.2 Index 1017h Producer Heartbeat Time Über den Index 1017h wird die Producer Heartbeat Time eingestellt. Die Zeit wird in Millisekunden angegeben. Die Zeitangabe 0 ms schaltet das Heartbeat Protokoll ab. Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung... -
Seite 20: Übertragungsarten
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 6.6.1 Übertragungsarten Synchrone Übertragungsarten Die synchronen Übertragungsarten sind verwendbar, wenn ein Teilnehmer im CANopen-Netzwerk das SYNC- Telegramm erzeugen kann. Die synchrone Übertragungsart wird durch den „PDO transmission type" im Kommunikationsparameter des entsprechenden Prozessdatenobjekts definiert. Ein „transmission type" von 5 bedeutet z.B., dass nach jeweils fünf empfangenen SYNC-Messages ein Prozessdatenobjekt gesendet wird. -
Seite 21: Sende-Pdo
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 6.6.2.3 Transmission Type Über den Subindex 2 kann die Art der Sendung (Transmission Type) eingestellt werden. Transmission Beschreibung Type azyklisch synchron, Das Modul reagiert auf jede SYNC-Botschaft. Momentan wird diese Funktion nicht unterstützt. 01h - F0h... -
Seite 22: Transmission Type
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 6.6.3.3 Transmission Type Über den Subindex 2 kann die Art der Sendung (Transmission Type) eingestellt werden. Transmission Type Beschreibung azyklisch synchron, Das Modul reagiert auf jede SYNC-Botschaft 01h - F0h zyklisch synchron, (1 - 240 dez) -
Seite 23: Synchronisations-Botschaft
CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG 642h Ain = 23399 (5B67h) Binary 1 = active Binary 2 = active Relais 1 = active Relais 2 = active Relais 3 = not active Relais 4 = active Open Collector 1 = active Open Collector 2 = active TPDO3: Iout1 (Unsigned32), Iout2 (Unsigned32), Moduladresse 2. - Seite 24 CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG eine Fehlernachricht gesendet. Wird der Fehlergrund behoben und liegt der Fehler nicht mehr an, wird ebenso eine Fehlernachricht gesendet (Fehler Code 0000h). Der Identifier der EMCY-Botschaft berechnet sich aus dem Wert der eingestellten Modul-Adresse + 128d.