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CAN Betriebsanweisung T601
6.2.1.4 Reset Node
ID
DLC
B0
0
2
81h
Node = Moduladresse, 0 = alle Module
Node = Moduladresse, 0 = alle Module
Über den Befehl „Reset Node" wird ein Hardware-Reset des Knoten ausgeführt. Nach dem Reset befindet
sich der Knoten im Pre-Operational Modus und sendet die „Boot-up Message".
6.3 SDO-Kommunikation
Der Zugriff auf die Parameter des Gerätes (Objektverzeichnis) erfolgt über einen SDO-Kanal (Service Data
Object). Ein SDO-Telegramm hat den folgenden Ausbau:
ID
DLC
8
CMD
(Bei Index und Datenbytes wird das LSB zuerst übertragen!)
Das Command Byte (CMD) hat folgende Bedeutung:
SDO-Client
(CANopen Master)
22
h
23
h
27
h
2B
h
2F
h
40
h
40
h
40
h
40
h
40
h
Tabelle C5: Kommando für SDO Expedited Botschaft
6.3.1 SDO-Fehlermeldungen
Bei fehlerhaften Zugriffen auf Indices erhalten Sie eine Fehlermeldung als Antwort. Eine Fehlermessage hat
immer folgenden Aufbau:
ID
DLC
8
Die ID der Botschaft sowie der Index und Sub-Index beziehen sich auf die ID, auf welche der fehlerhafte
Zugriff stattgefunden hat.
Die Fehlermeldungen können folgende Inhalte aufweisen:
Fehlercode
Bedeutung
0504 0001h
Client / Server Kommando unbekannt / nicht gültig
0601 0000h
Zugriff auf Objekt nicht unterstützt
0601 0001h
Lesezugriff auf Objekt nicht unterstützt
0601 0002h
Schreibzugriff auf Objekt nicht unterstützt
0602 0000h
Objekt existiert nicht im Objektverzeichnis
0609 0011h
Sub-Index existiert nicht im Objektverzeichnis
Tabelle C6: SDO-Fehlermeldungen
Revision 001
B1
Node
B0
B1
B2
Index
SDO-Server
(CANopen Slave)
60
h
60
h
60
h
60
h
60
h
42
h
43
h
47
h
4B
h
4F
h
B0
B1
B2
80h
Index
B3
B4
B5
Sub-
Databytes
Index
Functions
Schreiben, Grösse
unbest.
Schreiben, 4 Byte
Schreiben, 3 Byte
Schreiben, 2 Byte
Schreiben, 1 Byte
Lesen, Grösse unbest.
Lesen, 4 Byte
Lesen, 3 Byte
Lesen, 2 Byte
Lesen, 1 Byte
B3
B4
B5
Sub-
Fehler-Code
Index
JAQUET AG
B6
B7
B6
B7
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